專利名稱：軌跡生成程序以及軌跡生成裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及軌跡生成程序以及軌跡生成裝置。
背景技術(shù)：
近年來，提出了一種在身體的部位安裝加速度傳感器以及角速度傳感器，并使用從加速度傳感器以及角速度傳感器得到的各傳感器值，來生成安裝了傳感器的身體部位的運(yùn)動(dòng)軌跡的技術(shù)。另外，近年來，還進(jìn)行了通過搭載加速度傳感器，來開發(fā)具有計(jì)步器功能的移動(dòng)電話等。非專利文獻(xiàn)1 佐川貢一、森山靖子、塚本利昭、近藤和泉、「裝著型七W二“投球時(shí)上腕O 3次元位置計(jì)測」、計(jì)測自動(dòng)制御學(xué)會(huì)、第216回研究集會(huì)、2004年6月22日、資料番號(hào)216-4然而，上述的現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題，在安裝于身體的傳感器在一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作內(nèi)受到?jīng)_擊的情況下，從傳感器得到的傳感器值會(huì)產(chǎn)生誤差，因此難以準(zhǔn)確地再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡。

發(fā)明內(nèi)容
以下公開的技術(shù)是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種能夠更準(zhǔn)確地再現(xiàn)一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的軌跡的軌跡生成程序以及軌跡生成裝置。在本申請公開的技術(shù)的一個(gè)方式中，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下的軌跡生成步驟，S卩、在一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作含有產(chǎn)生規(guī)定沖擊的擊打動(dòng)作的情況下，使用從安裝于身體的規(guī)定部位的加速度傳感器以及角速度傳感器獲取到的各傳感器值，來分別生成該規(guī)定部位從該一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的開始動(dòng)作到該擊打動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡和該規(guī)定部位從該擊打動(dòng)作到結(jié)束動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡。根據(jù)本申請公開的技術(shù)的一個(gè)方式，能夠更準(zhǔn)確地再現(xiàn)一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的軌跡。


圖1是表示實(shí)施例1所涉及的軌跡生成裝置的圖。圖2是表示實(shí)施例2所涉及的移動(dòng)電話的構(gòu)成的圖。圖3是表示實(shí)施例2所涉及的顯示器顯示例的圖。圖4是表示實(shí)施例2所涉及的顯示器顯示例的圖。圖5是表示實(shí)施例2所涉及的腰部的動(dòng)作軌跡的顯示例的圖。圖6是表示實(shí)施例2所涉及的軌跡生成部的處理流程的圖。圖7是表示實(shí)施例2所涉及的軌跡生成部的處理流程的圖。圖8是表示實(shí)施例2所涉及的軌跡生成部的處理流程的圖。圖9是表示執(zhí)行軌跡生成程序的計(jì)算機(jī)的圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對本申請公開的軌跡生成程序以及軌跡生成裝置的一個(gè)實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說明。此外，本申請公開的技術(shù)并不限定于作為軌跡生成程序以及軌跡生成裝置的一個(gè)實(shí)施方式而后述的以下的實(shí)施例。實(shí)施例1圖1是表示實(shí)施例1所涉及的軌跡生成裝置的圖。如該圖所示，實(shí)施例1所涉及的軌跡生成裝置1具有軌跡生成部2。在一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作含有產(chǎn)生規(guī)定沖擊的擊打動(dòng)作情況下，軌跡生成部2使用從安裝于身體規(guī)定部位的加速度傳感器以及角速度傳感器獲取到的各傳感器值，來生成規(guī)定部位的動(dòng)作軌跡。例如，軌跡生成部2分別生成身體規(guī)定部位從一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的開始動(dòng)作到擊打動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡和身體規(guī)定部位從擊打動(dòng)作到結(jié)束動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡。S卩、實(shí)施例1所涉及的軌跡生成部2在擊打動(dòng)作的前后分別生成身體規(guī)定部位的動(dòng)作軌跡，所以能夠考慮擊打動(dòng)作給身體規(guī)定部位的軌跡導(dǎo)出帶來的影響，能夠更準(zhǔn)確地再現(xiàn)一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的軌跡。實(shí)施例2實(shí)施例2的構(gòu)成在以下的實(shí)施例2中，列舉移動(dòng)電話作為具有本申請公開的軌跡生成裝置的裝置，但移動(dòng)電話只是一個(gè)例子，本申請公開的軌跡生成裝置能夠應(yīng)用于所有可安裝于身體的小型信息處理裝置。另外，以下對將實(shí)施例2所涉及的移動(dòng)電話安裝在腰部來生成進(jìn)行高爾夫揮桿動(dòng)作時(shí)的腰部動(dòng)作軌跡的情況進(jìn)行說明。圖2是表示實(shí)施例2所涉及的移動(dòng)電話的構(gòu)成的圖。如該圖所示，實(shí)施例2所涉及的移動(dòng)電話100具有加速度傳感器110、角速度傳感器120、顯示器130、傳感器值存儲(chǔ)部 140、軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部150以及軌跡生成部160。若后述的軌跡生成部160開始進(jìn)行處理，則加速度傳感器110以默認(rèn)設(shè)定的時(shí)間間隔(例如，0. 2秒間隔)連續(xù)地對安裝了移動(dòng)電話100的腰部的加速度進(jìn)行計(jì)測。而且， 加速度傳感器110向后述的軌跡生成部160傳送計(jì)測出的各加速度傳感器值(例如，電壓值)。另外，若后述的軌跡生成部160開始進(jìn)行處理，則角速度傳感器120以默認(rèn)設(shè)定的時(shí)間間隔(例如，0.2秒間隔)連續(xù)地對安裝了移動(dòng)電話100的腰部的角速度進(jìn)行計(jì)測，并向后述的軌跡生成部160傳送計(jì)測出的各角速度傳感器值(例如，電壓值)。此外，加速度傳感器110以及角速度傳感器120以同步的定時(shí)執(zhí)行計(jì)測。顯示器130以用戶可視認(rèn)的狀態(tài)顯示由后述的軌跡生成部160生成的腰部的動(dòng)作軌跡。另外，顯示器130顯示開始生成進(jìn)行高爾夫揮桿動(dòng)作時(shí)的腰部的動(dòng)作軌跡時(shí)的菜單信息、存儲(chǔ)在后述的軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部150的過去的腰部的動(dòng)作軌跡的一覽信息。傳感器值存儲(chǔ)部140使由加速度傳感器110計(jì)測出的各加速度傳感器值和由角速度傳感器120計(jì)測出的各角速度傳感器值與計(jì)測定時(shí)相同的加速度傳感器值和角速度傳感器值彼此建立對應(yīng)地存儲(chǔ)。軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部150使與由后述的軌跡生成部160生成的腰部的動(dòng)作軌跡相關(guān)的數(shù)據(jù)與動(dòng)作軌跡的生成時(shí)間建立對應(yīng)地存儲(chǔ)。此外，傳感器值存儲(chǔ)部140以及軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部150例如是RAM (Random Access Memory，隨機(jī)存儲(chǔ)器)、閃存(flash memory)等半導(dǎo)體存儲(chǔ)器元件，或者是硬盤、光盤等存儲(chǔ)裝置。軌跡生成部160使用由加速度傳感器110計(jì)測出的各加速度傳感器值以及由角速度傳感器120計(jì)測出的各角速度傳感器值，來生成將移動(dòng)電話100安裝在腰部上進(jìn)行高爾夫揮桿動(dòng)作時(shí)的腰部的動(dòng)作軌跡。圖3是表示實(shí)施例2所涉及的顯示器顯示例的圖。該圖表示在顯示器130上顯示設(shè)置有“揮桿測量”以及“揮桿歷史”的選擇項(xiàng)目的菜單畫面的情況?！皳]桿測量”是在用戶希望開始生成進(jìn)行高爾夫揮桿動(dòng)作時(shí)的腰部的動(dòng)作軌跡的情況下，供用戶選擇的項(xiàng)目?！皳]桿歷史”是在用戶希望閱覽存儲(chǔ)在軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部150的腰部的動(dòng)作軌跡一覽的情況下，供用戶選擇的項(xiàng)目。軌跡生成部160例如根據(jù)用戶操作，向顯示器130輸出例如圖3所示那樣的菜單畫面。而且，若存在選擇“揮桿歷史”的輸入，則軌跡生成部160例如圖4所示那樣向顯示器130輸出存儲(chǔ)在軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部150中的腰部的動(dòng)作軌跡一覽。圖4是表示實(shí)施例2所涉及的顯示器顯示例的圖。該圖表示在顯示器130中利用時(shí)間序列顯示腰部的動(dòng)作軌跡的生成時(shí)間作為揮桿歷史數(shù)據(jù)一覽的情況。例如，若存在選擇“2009年9月9日12:00”的輸入，則軌跡生成部160從軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部150讀入與所選擇的時(shí)間對應(yīng)的腰部的動(dòng)作歷史的數(shù)據(jù)，并向顯示器130輸出。另外，若存在選擇“揮桿測量”的輸入，則軌跡生成部160開始生成將移動(dòng)電話100 安裝在腰部進(jìn)行高爾夫揮桿動(dòng)作時(shí)的腰部的動(dòng)作軌跡。此外，軌跡生成部160以假設(shè)正在進(jìn)行高爾夫揮桿動(dòng)作期間產(chǎn)生一定的偏移加速度為前提。此外，所謂偏移加速度是指與加速度的真實(shí)值存在一定的誤差的加速度。而且，軌跡生成部160按照邊界條件1 “開始揮桿時(shí)與擊球時(shí)的腰部位置相同”、邊界條件2 “結(jié)束揮桿時(shí)的腰部的速度為0”這樣的條件， 來執(zhí)行以下的處理。例如，若存在選擇“揮桿測量”的輸入，則軌跡生成部160設(shè)定腰部姿勢矩陣(R)、 初始條件(腰部的位置向量P = 0，腰部的速度向量V = O)。此外，腰部姿勢矩陣(R)、初始條件(腰部的位置向量P = 0，腰部的速度向量v = 0)由以下的式(1)，(2)以及(3)表不。[數(shù)1][數(shù) 2]p=(0，0，0》.《2)[數(shù)3]
權(quán)利要求
1.一種軌跡生成程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下軌跡生成步驟在一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作含有產(chǎn)生規(guī)定沖擊的擊打動(dòng)作的情況下，使用從安裝于身體的規(guī)定部位的加速度傳感器以及角速度傳感器獲取到的各傳感器值，來分別生成該規(guī)定部位從該一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的開始動(dòng)作至該擊打動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡和該規(guī)定部位從該擊打動(dòng)作至結(jié)束動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡生成程序，其特征在于，上述軌跡生成步驟根據(jù)第1條件和第2條件來對上述動(dòng)作軌跡進(jìn)行修正，其中，所述第1條件是上述規(guī)定部位在上述運(yùn)動(dòng)動(dòng)作即將開始之前的位置姿勢與該規(guī)定部位在擊打動(dòng)作的瞬間的位置姿勢相同，所述第2條件是該規(guī)定部位在該運(yùn)動(dòng)動(dòng)作結(jié)束時(shí)的動(dòng)作速度為0。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡生成程序，其特征在于，還使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟保存步驟，將通過上述軌跡生成步驟生成的動(dòng)作軌跡的數(shù)據(jù)與生成時(shí)間建立對應(yīng)地保存于存儲(chǔ)部；提供步驟，向利用者提供與通過上述保存步驟保存在存儲(chǔ)部中的動(dòng)作軌跡的數(shù)據(jù)對應(yīng)的生成時(shí)間的一覽信息；以及輸出步驟，在通過上述提供步驟提供的上述一覽信息內(nèi)從上述利用者處接收到上述生成時(shí)間的選擇指示輸入的情況下，從上述存儲(chǔ)部讀入與接收到該選擇指示輸入的生成時(shí)間相對應(yīng)的動(dòng)作軌跡的數(shù)據(jù)，并向顯示部輸出該讀入的動(dòng)作軌跡的數(shù)據(jù)。
4.一種軌跡生成裝置，其特征在于，具有軌跡生成部，在一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作含有產(chǎn)生規(guī)定沖擊的擊打動(dòng)作的情況下，該軌跡生成部使用從安裝于身體的規(guī)定部位的加速度傳感器以及角速度傳感器獲取到的各傳感器值，來分別生成該規(guī)定部位從該一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的開始動(dòng)作至該擊打動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡和該規(guī)定部位從該擊打動(dòng)作至結(jié)束動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡。
全文摘要
本發(fā)明涉及軌跡生成程序以及軌跡生成裝置。在一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作含有產(chǎn)生規(guī)定沖擊的擊打動(dòng)作的情況下，軌跡生成部(2)使用從安裝于身體規(guī)定部位的加速度傳感器以及角速度傳感器獲取到的各傳感器值，來生成規(guī)定部位的動(dòng)作軌跡。例如，軌跡生成部(2)分別生成身體的規(guī)定部位從一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的開始動(dòng)作至擊打動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡和身體的規(guī)定部位從擊打動(dòng)作至結(jié)束動(dòng)作為止的動(dòng)作軌跡。即、軌跡生成部(2)在擊打動(dòng)作的前后分別生成身體的規(guī)定部位的動(dòng)作軌跡，因此能夠考慮擊打動(dòng)作給身體的規(guī)定部位的軌跡導(dǎo)出帶來的影響，能夠更準(zhǔn)確地再現(xiàn)一系列的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的軌跡。
文檔編號(hào)A63B69/36GK102574012SQ200980161619
公開日2012年7月11日 申請日期2009年9月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月25日
發(fā)明者永嶋史朗 申請人:富士通株式會(huì)社