專利名稱：一種帶有減速裝置的擂臺機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種帶有減速裝置的擂臺機器人，屬于機器人技術領域。
背景技術：
擂臺機器人是一種娛樂機器人，一種可以自動檢測周邊物體并作出擊打動作的機器人，與常規(guī)的機器人不同，擂臺機器人的動作具有快速性和破壞性的特點，具有很大的可觀賞性。在國內，有許多面向青少年的機器人擂臺賽，參賽人員涵蓋中學生，大學生等各個年齡段的人群，鼓勵青少年自主設計制作比賽適應性更強的擂臺機器人。國內的參賽機器人，底盤上一般都裝有輪子，在對打過程中通過快速移動產生的巨大沖力來撞擊對方以取得比賽的勝利，但撞擊通常都發(fā)生在擂臺的邊緣，如果不能及時剎車，機器人就有可能自己沖下擂臺，失去比賽資格.現有的機器人通常是通過安裝在底盤上的灰度傳感器來識別擂臺邊緣的位置，及時停止高速轉動的電機，但是由于慣性的影響，總是不能及時剎車，致使機器人沖出場地，造成比賽的失敗。
發(fā)明內容針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種性能好，帶有減速裝置的擂臺機器人。減少了機器人在對打過程中因剎車不及時而造成的各方面損失。該機器人具有模塊化結構，便于多樣式機器人的快速更換與維修。本實用新型解決其問題所采用的技術方案是本實用新型包括有從動模塊、主動模塊、車體、電池、紅外傳感器、控制器、支撐架、 減速模塊、外殼，其連接方式為從動模塊固定在車體的前側，給機器人的車體導向，主動模塊固定在車體的后側，給車體提供運動的驅動力，電池綁在車體上，與主動模塊連接，給主動模塊提供電源，控制器中存儲提前設置好的動作代碼，使機器人按編程人員的意愿運動， 減速模塊固定在車體上，主動輪與從動輪中間各安裝一個，支撐架與車體由螺釘聯結，各式各樣的外殼由螺釘聯結。減速模塊用于車體的前側，減速模塊在車體前側通過灰度傳感器來檢測擂臺的邊緣，在所檢測的灰度值達到設定的閾值時放下兩個減速輪；減速模塊用于車體的后側；減速模塊在車體后側通過灰度傳感器來檢測擂臺的邊緣，在所檢測的灰度值達到設定的閾值時放下兩個減速輪。具體做法是在機器人對打過程中，使用灰度傳感器來檢測機器人所處的位置，當機器人行走至邊緣處，灰度傳感器檢測出設定灰度閾值，向中央控制器發(fā)送脈沖信號，中央控制器做出反應，一方面讓主動輪減速，另一方面使減速裝置的伺服馬達轉動，放下減速輪，通過增大與地面的摩擦力來使機器人剎車。以防止機器人沖出擂臺，當機器人減速至靜止，則收起減速輪。從動模塊包括從動輪、連接件，其連接方式為從動輪與連接件由螺釘聯結，連接件固定在機器人車體前側，從動輪對機器人導向的作用。王動|旲塊包括電機、軸承能夠制作、王動輪，其連接方式為軸承支座固定在機器人車體后側，電機、主動輪固定在軸承支座上，電機在軸承支座中與主動輪傳遞運動，電機驅動，從動輪導向，從而帶動機器人運動。減速模塊包括一個伺服馬達、兩個連接件、一個減速輪、若干個灰度傳感器，其連接方式為減速輪與連接件由螺釘聯結，連接件另一端聯結伺服馬達，伺服馬達通過螺釘固定在機器人底盤上，灰度傳感器連接在車體上。減速輪本身質量較大且表面附有摩擦系數較大的材料。該實用新型結構簡單，僅僅通過一個包括減速輪和控制減速輪升降的聯動機構的減速模塊就是機器人獲得了更優(yōu)良的剎車性能，下面通過結合圖片來解釋其工作原理。

圖I :該實用新型整體的結構示意圖圖2 :該實用新型減速裝置的結構示意圖其中i、主動模塊，2、從動模塊，3、紅外傳感器，4、灰度傳感器，5、減速模塊，6、連接件，7、車體，8、支撐架，9、減速輪，10、控制器，11、伺服馬達。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明如圖I、圖2中，主動模塊I通過連接件6與車體7固定聯結，從動模塊2通過連接件6與車體7固定聯結，紅外傳感器3通過螺釘與車體7聯結，灰度傳感器4通過螺釘與車體7聯結，減速模塊5與車體7用連接件6固定聯結，支撐架8用螺釘固定在車體7上，控制器10固定在車體7上，減速模塊5中，伺服馬達11通過連接件6與減速輪聯結。
權利要求1.一種帶有減速裝置的擂臺機器人，包括減速模塊，其特征是所述的減速模塊包括若干個灰度傳感器、兩個連接件、一個伺服馬達和減速輪；其連接方式為減速輪與連接件由螺釘聯接，連接件的另一端聯接伺服馬達，伺服馬達通過螺釘固定在機器人底盤上，灰度傳感器聯接在車體上。
2.如權利要求I所述的帶有減速裝置的擂臺機器人，其特征是所述的減速模塊用于車體的前側。
3.如權利要求I所述的帶有減速裝置的擂臺機器人，其特征是所述的減速模塊在車體前側通過灰度傳感器來檢測擂臺的邊緣，在所檢測的灰度值達到設定的閾值時放下兩個減速輪。
4.如權利要求I所述的帶有減速裝置的擂臺機器人，其特征是所述的減速模塊用于車體的后側。
5.如權利要求I所述的帶有減速裝置的擂臺機器人，其特征是所述的減速模塊在車體后側通過灰度傳感器來檢測擂臺的邊緣，在所檢測的灰度值達到設定的閾值時放下兩個減速輪。
專利摘要本實用新型提供了一種結構簡單、帶有減速裝置的擂臺機器人，該機器人包括減速模塊，減速模塊包括若干個灰度傳感器、兩個連接件、一個伺服馬達和減速輪；其連接方式為減速輪與連接件由螺釘聯接，連接件的另一端聯接伺服馬達，伺服馬達通過螺釘固定在機器人底盤上，灰度傳感器聯接在車體上，以減少機器人在比賽中因剎車不及時而造成的各方面損失。該機器人具有模塊化結構，便于多樣式機器人的快速更換與維修。
文檔編號A63H17/00GK202342860SQ20112037184
公開日2012年7月25日 申請日期2011年9月30日 優(yōu)先權日2011年9月30日
發(fā)明者何榮凱, 孟建利, 張培, 陳帝伊 申請人:西北農林科技大學