專(zhuān)利名稱(chēng)：高效拾球比賽機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是比賽機(jī)器人，尤其涉及的是在給定的機(jī)器人平臺(tái)上加裝拾球裝置的參賽機(jī)器人。
背景技術(shù)：
機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)比賽展示了院校職業(yè)技能培 訓(xùn)成果，該比賽為參賽隊(duì)提供了機(jī)器人平臺(tái)，需要在機(jī)器人平臺(tái)上設(shè)計(jì)加裝拾球裝置，目的是賽出最具高效、穩(wěn)定拾球能力的機(jī)器人。目前的參賽機(jī)器人拾球裝置主要有滾筒式、皮帶式、真空吸盤(pán)式、機(jī)爪式等，這些拾球裝置存在的主要問(wèn)題是競(jìng)技比賽要綜合考量運(yùn)動(dòng)快速、穩(wěn)定、動(dòng)作準(zhǔn)確、敏捷等因素，但現(xiàn)有拾球裝置機(jī)構(gòu)復(fù)雜，為了提高拾球效率卻容易造成機(jī)器人動(dòng)作誤判斷，隨之誤動(dòng)作、準(zhǔn)確性差，整個(gè)機(jī)器人的工作效率被抹殺，若與儲(chǔ)球裝置相配合，上述的這些問(wèn)題則更加突出，使比賽機(jī)器人在靈活性和控制的準(zhǔn)確性方面難以具備優(yōu)勢(shì)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕便、拾球效率高且穩(wěn)定、準(zhǔn)確的高效拾球比賽機(jī)器人。本實(shí)用新型提供的高效拾球比賽機(jī)器人技術(shù)方案，其主要技術(shù)內(nèi)容是一種高效拾球比賽機(jī)器人，包括安裝有驅(qū)動(dòng)輪及方向控制輪的機(jī)器人底盤(pán)，拾球機(jī)構(gòu)安裝設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)上，拾球機(jī)構(gòu)由拾球撮及其連動(dòng)臂、卷升架、鉸接架組成，卷升架直立固定在機(jī)器人底盤(pán)上，鉸接架位于卷升架兩側(cè)，具有與拾球撮寬度相應(yīng)的間距，卷升架上設(shè)有盤(pán)線(xiàn)輪和盤(pán)線(xiàn)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，盤(pán)線(xiàn)牽拉拾球撮，拾球撮兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)有與拾球撮形成四連桿操縱機(jī)構(gòu)的兩連動(dòng)臂，一連動(dòng)臂鉸接在拾球撮底部與機(jī)器人底盤(pán)之間，另一連動(dòng)壁鉸接于拾球撮后上部與鉸接架之間，拾球撮前入球撮口的上梁安裝膠輪和膠輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本實(shí)用新型提供的高效拾球比賽機(jī)器人技術(shù)方案，盤(pán)線(xiàn)牽動(dòng)拾球撮，在兩連動(dòng)臂與拾球撮所構(gòu)成的四連桿機(jī)構(gòu)配合下，在拾球撮提升或下放過(guò)程中，均能使拾球撮保持平穩(wěn)的水平狀態(tài)，其機(jī)構(gòu)構(gòu)成具有簡(jiǎn)潔、重量輕、拾球高效、動(dòng)作準(zhǔn)確、敏捷、靈活的優(yōu)點(diǎn)。

圖I和圖2分別是拾球撮提升狀態(tài)的主視和A向結(jié)構(gòu)圖圖3和圖4分別是拾球撮落下?tīng)顟B(tài)的主視和側(cè)向結(jié)構(gòu)圖圖5和圖6分別是拾球后狀態(tài)的主視和側(cè)向結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型公開(kāi)的高效拾球比賽機(jī)器人，包括有機(jī)器人底盤(pán)5，機(jī)器人底盤(pán)后側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)輪6,前部安裝一方向控制輪7,控制機(jī)器人底盤(pán)5的運(yùn)行方向,機(jī)器人底盤(pán)5上設(shè)置有拾球機(jī)構(gòu)。拾球機(jī)構(gòu)由拾球撮2及其連動(dòng)臂、卷升架8、鉸接架18組成,拾球撮2是前端為入球撮口的方撮，在本實(shí)施例中，拾球撮2內(nèi)由隔板3或隔繩分隔出四條拾球道，每一拾球道的入球撮口中央位的上梁上都安裝有一膠輪I及其驅(qū)動(dòng)電機(jī)10，膠輪I的安裝位置是膠輪I下沿與拾球撮2底板的距離小于球徑，使膠輪I與球頂側(cè)能夠呈相切摩擦配合，膠輪I內(nèi)轉(zhuǎn)時(shí)，與球間的摩擦力將球4 一一盤(pán)入拾球撮2內(nèi)，膠輪I反轉(zhuǎn)時(shí)，再將球4 一一盤(pán)出拾球撮2，其拾球和出球效率被大大提高。卷升架8直立固定在機(jī)器人底盤(pán)5上，上端設(shè)有盤(pán)線(xiàn)輪9和驅(qū)動(dòng)盤(pán)線(xiàn)輪9的電機(jī)90,卷收于盤(pán)線(xiàn)輪9的盤(pán)線(xiàn)19牽拉在拾球撮2上,兩鉸接架18位于卷升架8兩側(cè)直立固定在機(jī)器人底盤(pán)5上，并具有與拾球撮2寬度相應(yīng)的間距。拾球撮2兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)有構(gòu)成四連桿操縱機(jī)構(gòu)的兩連動(dòng)臂21、22，一連動(dòng)臂22鉸接于拾球撮2底部與機(jī)器人底盤(pán)5之間，另一連動(dòng)臂21鉸接于拾球撮2后上部與鉸接架18之間，盤(pán)線(xiàn)輪9轉(zhuǎn)動(dòng)，放出或收回盤(pán)線(xiàn)19時(shí)，牽動(dòng)拾球撮2落下或提升，兩連動(dòng)臂21、22的長(zhǎng)度應(yīng)最好使拾球撮2底板落于機(jī)器人底盤(pán)5前部的地面上，便于拾球操作，待拾球完成后提升拾球撮2，機(jī)器人機(jī)器人底盤(pán)5移行，將球轉(zhuǎn)送至儲(chǔ)球裝置中。·
權(quán)利要求1.一種高效拾球比賽機(jī)器人，包括安裝有驅(qū)動(dòng)輪及方向控制輪的機(jī)器人底盤(pán)(5),拾球機(jī)構(gòu)安裝設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)上，其特征在于拾球機(jī)構(gòu)由拾球撮(2)及其連動(dòng)臂、卷升架(8)、鉸接架(18)組成，卷升架直立固定在機(jī)器人底盤(pán)上，鉸接架位于卷升架兩側(cè)，具有與拾球撮寬度相應(yīng)的間距，卷升架上設(shè)有盤(pán)線(xiàn)輪(9)和盤(pán)線(xiàn)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(90)，盤(pán)線(xiàn)(19)牽拉拾球撮，拾球撮兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)有與拾球撮形成四連桿操縱機(jī)構(gòu)的兩連動(dòng)臂，一連動(dòng)臂(22)鉸接在拾球撮底部與機(jī)器人底盤(pán)之間，另一連動(dòng)壁(21)鉸接于拾球撮后上部與鉸接架之間，拾球撮前入球撮口的上梁安裝膠輪(I)和膠輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高效拾球比賽機(jī)器人，其特征在于兩連動(dòng)臂(21、22)具有拾球撮下落在機(jī)器人底盤(pán)前部地面的長(zhǎng)度。
專(zhuān)利摘要實(shí)用新型提供的高效拾球比賽機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤(pán)和拾球機(jī)構(gòu)，拾球機(jī)構(gòu)的卷升架直立固定在機(jī)器人底盤(pán)上，兩鉸接架位于卷升架兩側(cè)，具有與拾球撮寬度相應(yīng)的間距，卷升架上部設(shè)有盤(pán)線(xiàn)輪和盤(pán)線(xiàn)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，盤(pán)線(xiàn)牽拉拾球撮，拾球撮兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)有形成四連桿操縱機(jī)構(gòu)的兩連動(dòng)臂，拾球撮前入球撮口的上梁安裝膠輪和膠輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本技術(shù)方案中盤(pán)線(xiàn)牽動(dòng)拾球撮，在兩連動(dòng)臂與拾球撮所構(gòu)成的四連桿機(jī)構(gòu)配合下，在拾球撮提升或下放過(guò)程中均能保持平穩(wěn)，其機(jī)構(gòu)構(gòu)成具有簡(jiǎn)潔、重量輕、拾球高效、動(dòng)作準(zhǔn)確、敏捷、靈活的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)A63H13/04GK202526850SQ201220027488
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月20日
發(fā)明者周宇明, 夏金偉, 寧秋平, 王忠誠(chéng), 賈函龍, 郭海林, 馬英慶 申請(qǐng)人:遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院