上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，所述上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置包括：手環(huán)，手環(huán)的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形的移動軌道；限位孔，設(shè)置在移動軌道上；第一滑塊組件，能移動的設(shè)置在所述移動軌道上；第一連接軸，能移動的設(shè)置在所述第一滑塊組件上并且能插入到所述限位孔中鎖緊所述第一滑塊組件；手托握柱組件，與所述第一滑塊組件通過第一連接軸鉸接；所述第一連接軸為限位軸；手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸，鉸接在所述手環(huán)的外端；手環(huán)底座組件，設(shè)置在所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上；鎖緊旋鈕，能移動的設(shè)置在所述手環(huán)底座組件上，并且能將所述手環(huán)底座組件鎖緊到所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上。本實(shí)用新型除了有三個靈活的自由度及鎖緊限位功能外，還有橫握位和豎握位兩種握位。
【專利說明】上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種上肢機(jī)器人產(chǎn)品上用于支撐患者手掌及手腕，并通過自身的高自由度在程序軟件的指引下讓患者完成各種康復(fù)動作的一種裝置，即一種上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品中，手托是實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的一種裝置，整個機(jī)器中，手托是直接和患者接觸的，患者也是通過它來完成各種康復(fù)動作，從而達(dá)到康復(fù)的目的，因此它的重要性不言而喻。然而在現(xiàn)有康復(fù)機(jī)器人手托中，大多不具有足夠的自由度，這樣一來患者在使用過程中所做出的各種動作范圍就受到限制，或者完成某些動作時會因自由度不夠而使手臂或手腕不太舒服，甚至?xí)滞蟆?br> [0003]另外，現(xiàn)有的手托只有橫握位沒有豎握位，或者只有豎握位沒有橫握位，而實(shí)際上患者在日常生活中，兩種握位是都需要用到的。他們要通過兩種握位的姿勢來完成各種日常生活中的動作，因此，現(xiàn)有的手托存在自由度的不足、握位的不足。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型提供一種上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，以解決現(xiàn)有的手托存在自由度的不足的問題。本實(shí)用新型還要解決現(xiàn)有的手托存在握位的不足的問題。
[0005]為此，本實(shí)用新型提出一種上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，所述上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置包括:
[0006]手環(huán)，所述手環(huán)的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形的移動軌道；
[0007]限位孔，設(shè)置在所述移動軌道上；
[0008]第一滑塊組件，能移動的設(shè)置在所述移動軌道上，所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度范圍為土A°，A大于45小于90;
[0009]第一連接軸，能移動的設(shè)置在所述第一滑塊組件上并且能插入到所述限位孔中鎖緊所述第一滑塊組件；
[0010]手托握柱組件，與所述第一滑塊組件通過第一連接軸連接；
[0011]所述第一連接軸為限位軸；
[0012]手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸，連接在所述手環(huán)的外端；
[0013]手環(huán)底座組件，設(shè)置在所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上；
[0014]鎖緊旋鈕，能移動的設(shè)置在所述手環(huán)底座組件上，并且能將所述手環(huán)底座組件鎖緊到所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上。
[0015]進(jìn)一步地，所述移動軌道上設(shè)有限位旋鈕，將所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度限定為±80°。
[0016]進(jìn)一步地，所述第一連接軸的轉(zhuǎn)動范圍為:±50°。
[0017]進(jìn)一步地，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸垂直的設(shè)置在伸縮臂上，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸的軸線與所述伸縮臂的伸縮方向相互垂直。
[0018]進(jìn)一步地，所述移動軌道上每隔15°設(shè)有一個所述限位孔。
[0019]進(jìn)一步地，所述手環(huán)為周向封閉的整環(huán)形。
[0020]進(jìn)一步地，所述手托握柱組件包括:握柱以及連接所述握柱和所述第一滑塊組件的連接件，所述第一滑塊組件為兩個，對稱設(shè)置在所述手環(huán)的移動軌道上，并且兩個所述第一滑塊組件分別位于所述握柱的兩端。
[0021]進(jìn)一步地，所述第一連接軸為旋鈕式柱塞。
[0022]進(jìn)一步地，所述第一滑塊組件內(nèi)設(shè)有支撐在所述移動軌道上的軸承。
[0023]進(jìn)一步地，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動范圍為±150°。
[0024]本實(shí)用新型的手環(huán)能夠繞手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)了上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置的第一個自由度；第一滑塊組件，能移動的設(shè)置在所述移動軌道上，實(shí)現(xiàn)了第二個自由度；手托握柱組件與所述第一滑塊組件通過第一連接軸鉸接，使得手托握柱組件能夠繞第一連接軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)了第三個自由度；因而上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置具有三個自由度，達(dá)到了充分的自由，滿足康復(fù)的要求。同時，第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度為土Α° Λ大于45小于90 ;因而與第一滑塊組件連接的手托握柱組件的角度變化就超過了 90度，能夠滿足橫豎兩種握位的需要，能夠滿足患者通過兩種握位的姿勢來完成各種日常生活中的動作的需要。
[0025]進(jìn)而，本實(shí)用新型還對各自由度的范圍進(jìn)行了限定，通過限位結(jié)構(gòu)和鎖緊結(jié)構(gòu)控制手托握柱組件的獲得范圍，防止患者在康復(fù)過程中由于續(xù)整圈轉(zhuǎn)動而帶來的傷害，防止患者由于轉(zhuǎn)動幅度過大受到損傷。本實(shí)用新型還可以根據(jù)不同患者的特點(diǎn)，通過鎖緊裝置，實(shí)現(xiàn)了手托握柱組件在某些轉(zhuǎn)動位置要求能夠停留的功能，實(shí)現(xiàn)了動態(tài)活動與靜態(tài)停留相結(jié)合的康復(fù)功能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；其中，手托握柱組件處于橫握位；
[0027]圖2為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；其中，手托握柱組件處于豎握位。
[0028]附圖標(biāo)號說明:
[0029]1、手托滑塊組件，2、連接件，3、手環(huán)4、鎖緊旋鈕，5、手環(huán)底座組件，6、手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸外殼，8、第一連接軸，9、手托握柱組件，10、限位旋鈕12、限位孔13握柱15伸縮臂
【具體實(shí)施方式】
[0030]為了對本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照【專利附圖】

【附圖說明】本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】。
[0031]圖1和圖2分別示出了根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置在不同握位下的結(jié)構(gòu)。如圖1和圖2所示，上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置包括:
[0032]手環(huán)3，所述手環(huán)3的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形的移動軌道；
[0033]限位孔12，設(shè)置在所述移動軌道上；[0034]第一滑塊組件1，例如為塊狀組件，能移動的設(shè)置在所述移動軌道上，所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度范圍為士A。，A大于45小于90，也就是，第一滑塊組件I能沿手環(huán)3的內(nèi)壁做圓周方向的移動，第一滑塊組件I的移動范圍大于90度小于360度，這個范圍能夠保證實(shí)現(xiàn)橫豎兩種握位，并且防止連續(xù)繞圈；
[0035]第一連接軸8，能移動的設(shè)置在所述第一滑塊組件I上并且能插入到所述限位孔12中鎖緊所述第一滑塊組件1，例如，第一連接軸8，能相對所述第一滑塊組件I沿著手環(huán)3的徑向移動，從而能夠插入到所述限位孔12中或離開限位孔12中，鎖緊或松開第一滑塊組件I ;
[0036]手托握柱組件9，與所述第一滑塊組件I通過第一連接軸8連接，手托握柱組件9上設(shè)有把手或握柱，用于患者握在上面；所述第一連接軸8為限位軸；這樣，手托握柱組件9可以限制連接件2在手環(huán)3中的轉(zhuǎn)動范圍，使手托握柱組件9不能因轉(zhuǎn)動范圍大而碰上手環(huán)3 ；
[0037]手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸，連接在所述手環(huán)3的外端，例如設(shè)置在圖中手環(huán)3底端的手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸外殼6中；
[0038]手環(huán)底座組件5，設(shè)置在所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上，手環(huán)底座組件5中設(shè)有滾動軸承，手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸與手環(huán)3連接為一個整體組件，該整體組件靠手環(huán)底座組件5中的滾動軸承支撐，且可以繞滾動軸承的中心軸轉(zhuǎn)動；
[0039]鎖緊旋鈕4，能移動的設(shè)置在所述手環(huán)底座組件5上，并且能將所述手環(huán)底座組件5鎖緊到所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上，鎖緊旋鈕4例如為柱塞或柱形，可以沿著垂直手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸6的軸線移動，鎖緊或松開手環(huán)底座組件5。
[0040]手環(huán)能夠繞手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)了上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置的第一個自由度；第一滑塊組件，能移動的設(shè)置在所述移動軌道上，實(shí)現(xiàn)了第二個自由度；手托握柱組件與所述第一滑塊組件通過第一連接軸鉸接，使得手托握柱組件能夠繞第一連接軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)了第三個自由度；因而上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置具有三個自由度，達(dá)到了充分的自由，滿足康復(fù)的要求。同時，第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度超過了 90度，與第一滑塊組件連接的手托握柱組件的角度變化就超過了 90度，因而能夠滿足橫豎兩種握位的需要，能夠滿足患者通過兩種握位的姿勢來完成各種日常生活中的動作的需要。
[0041]進(jìn)一步地，所述移動軌道上設(shè)有限位旋鈕10，將所述第一滑塊組件I在所述移動軌道上的移動角度限定為±80°。當(dāng)?shù)谝换瑝K組件I移動到限位旋鈕10處，限位旋鈕10將阻止其繼續(xù)轉(zhuǎn)動；反方向轉(zhuǎn)動時亦然。這樣就阻止了第一滑塊組件I的整圈轉(zhuǎn)動，也就避免了患者在使用過程中因手環(huán)中間部分能連續(xù)整圈轉(zhuǎn)動而帶來的傷害。
[0042]進(jìn)一步地，所述第一連接軸8的轉(zhuǎn)動范圍為:±50°，可以有效的限制連接件2在手環(huán)3中的轉(zhuǎn)動范圍。
[0043]進(jìn)一步地，如圖1和圖2，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸垂直的設(shè)置在伸縮臂15上，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸的軸線與所述伸縮臂15的伸縮方向相互垂直。這樣，能夠與上肢機(jī)器人的伸縮臂的伸縮方向相互配合，做到伸縮與轉(zhuǎn)動的相互結(jié)合，增加了上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置的靈活性和適應(yīng)性，使用范圍更加廣泛。
[0044]進(jìn)一步地，所述移動軌道上每隔15°設(shè)有一個所述限位孔12，滿足了患者在某些轉(zhuǎn)動位置要求能夠停留的要求。[0045]進(jìn)一步地，所述手環(huán)3為周向封閉的整環(huán)形。一方面手環(huán)3制作方便，另一方面，手環(huán)3的移動軌道完整充分，為橫豎兩個握位的實(shí)現(xiàn)提供了足夠的空間，而且手環(huán)3為整環(huán)形結(jié)實(shí)耐用，對康復(fù)訓(xùn)練提供了安全保障。
[0046]進(jìn)一步地，所述手托握柱組件9包括:握柱以及連接所述握柱13和所述第一滑塊組件的連接件2，握柱13為柱形，所述第一滑塊組件I為兩個，關(guān)于手環(huán)的3軸線對稱設(shè)置在所述手環(huán)的移動軌道上，并且兩個所述第一滑塊組件I分別位于所述握柱的兩端。這樣，手托握柱組件9以及握柱13受力均勻合理，而且可以正反兩個方向隨意移動，有利于康復(fù)訓(xùn)練。
[0047]進(jìn)一步地，所述第一連接軸8為旋鈕式柱塞，可以較好的實(shí)現(xiàn)鎖緊和定位以及轉(zhuǎn)動連接的功能。
[0048]進(jìn)一步地，所述第一滑塊組件I內(nèi)設(shè)有支撐在所述移動軌道上的軸承，該軸承例如為滾動軸承，以實(shí)現(xiàn)第一滑塊組件I的順利移動。
[0049]進(jìn)一步地，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動范圍為±150°?？梢酝ㄟ^在手環(huán)底座組件5內(nèi)置限位塊，可限制此組件整圈轉(zhuǎn)動，以避免在轉(zhuǎn)動時發(fā)生繞線現(xiàn)象。
[0050]本實(shí)用新型除了有三個靈活的自由度及鎖緊限位功能外，還有橫握位和豎握位兩種握位，這樣一來就增加了使用范圍，滿足了患者的不同使用需求，而且能夠防止患者在康復(fù)過程中由于續(xù)整圈轉(zhuǎn)動而帶來的傷害，防止患者由于轉(zhuǎn)動幅度過大受到損傷。本實(shí)用新型還可以根據(jù)不同患者的特點(diǎn)，通過鎖緊裝置，實(shí)現(xiàn)了手托握柱組件在某些轉(zhuǎn)動位置要求能夠停留的功能，實(shí)現(xiàn)了動態(tài)活動與靜態(tài)停留相結(jié)合的康復(fù)功能。
[0051]以上所述僅為本實(shí)用新型示意性的【具體實(shí)施方式】，并非用以限定本實(shí)用新型的范圍。為本實(shí)用新型的各組成部分在不沖突的條件下可以相互組合，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置包括: 手環(huán)，所述手環(huán)的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形的移動軌道； 限位孔，設(shè)置在所述移動軌道上； 第一滑塊組件，能移動的設(shè)置在所述移動軌道上，所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度范圍為土A°，A大于45小于90; 第一連接軸，能移動的設(shè)置在所述第一滑塊組件上并且能插入到所述限位孔中鎖緊所述第一滑塊組件； 手托握柱組件，與所述第一滑塊組件通過第一連接軸連接； 所述第一連接軸為限位軸； 手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸，連接在所述手環(huán)的外端； 手環(huán)底座組件，設(shè)置在所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上； 鎖緊旋鈕，能移動的設(shè)置在所述手環(huán)底座組件上，并且能將所述手環(huán)底座組件鎖緊到所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸上。
2.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述移動軌道上設(shè)有限位旋鈕，將所述第一滑塊組件在所述移動軌道上的移動角度限定為±80°。
3.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述第一連接軸的轉(zhuǎn)動范圍為:±50°。
4.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸垂直的設(shè)置在伸縮臂上，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸的軸線與所述伸縮臂的伸縮方向相互垂直。
5.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述移動軌道上每隔15°設(shè)有一個所述限位孔。
6.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述手環(huán)為周向封閉的整環(huán)形。
7.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述手托握柱組件包括:握柱以及連接所述握柱和所述第一滑塊組件的連接件，所述第一滑塊組件為兩個，對稱設(shè)置在所述手環(huán)的移動軌道上，并且兩個所述第一滑塊組件分別位于所述握柱的兩端。
8.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述第一連接軸為旋鈕式柱塞。
9.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述第一滑塊組件內(nèi)設(shè)有支撐在所述移動軌道上的軸承。
10.如權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人手托裝置，其特征在于，所述手環(huán)中心轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動范圍為±150°。
【文檔編號】A63B23/12GK203400300SQ201320503696
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月16日
【發(fā)明者】侯謹(jǐn)森, 劉貴臻 申請人:北京蝶禾誼安信息技術(shù)有限公司