一種機器人使用的爬桿裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種爬桿裝置，特別涉及一種機器人使用的爬桿裝置。
【背景技術】
[0002]在面對著諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索等高空作業(yè)時，工人的工作環(huán)境不僅惡劣，而且具有一定危險性。隨著機器人技術的出現(xiàn)和發(fā)展以及人們自我安全保護意識的增強，迫切希望能用機器人代替人工進行這些高空危險作業(yè)，從而把人從危險、惡劣、繁重的勞動環(huán)境中解脫出來，因此需要開發(fā)一種能在機器人上使用的爬桿裝置。

【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型要解決的技術問題是提供一種機器人使用的爬桿裝置，可以使機器人模仿人的動作攀爬柱狀桿體，代替人工來完成的攀爬任務。
[0004]為了解決上述問題，本實用新型的技術方案為:一種機器人使用的爬桿裝置，包括底座，在底座上固設有驅動電機，在底座上還設有第一導桿和第二導桿，且第一導桿和第二導桿分別位于驅動電機的兩側；在第一導桿靠近底座的一端上軸接有下導套，在位于下導套上方的第一導桿上軸接有第一機械爪；在第二導桿的下端軸接有第二機械爪；在第一機械爪靠近驅動電機輸出轉軸的一端上固設有第一推桿；在第二機械爪靠近驅動電機輸出轉軸的一端上固設有墊塊，在該墊塊上固設有第二推桿；在驅動電機輸出轉軸上對稱固定連接有兩個形狀大小相同的盤形凸輪；所述第一推桿與靠近驅動電機的盤形凸輪相接觸，第二推桿與遠離驅動電機的盤形凸輪相接觸；第一彈簧的兩端分別固定連接在第一機械爪和第二機械爪遠離導桿一端上；在驅動電機輸出轉軸的端部固定連接在曲柄的一端，所述曲柄的另外一端軸接在連桿的一端上，所述連桿的另外一端軸接有移動凸輪部；在第二導桿遠離底座的端部軸接有第三機械爪，在第一導桿遠離底座的端部軸接有上導套；在第一導桿和第二導桿上軸接有隔板，且在其隔板遠離導桿的一端面上設有軸孔；在所述第一導桿凸出于隔板的一端上軸接有第四機械爪；第二彈簧的兩端分別固定連接在第三機械爪和第四機械爪遠離導桿一端上；所述第三機械爪遠離導桿的一端上固接有第三推桿，所述第四機械爪遠離導桿的一端上固接有第四推桿，且第三推桿和第四推桿分別位于移動凸輪的兩側；所述移動凸輪部包括位于隔板下方且一端延伸至隔板內的凸輪座，還包括在該凸輪座凸出于隔板的端面上垂直固設的移動凸輪；在所述凸輪座延伸至隔板內的一端面上固設有移動凸輪軸，且該凸輪軸位于隔板的軸孔內。
[0005]所述移動凸輪為梯形。
[0006]所述移動凸輪軸的一端固設有凸緣，且該凸緣的直徑大于隔板上軸孔的直徑。
[0007]所述第一推桿和第二推桿為“L”，且與盤形凸輪接觸的一端的軸線在同一直線上。
[0008]所述第三推桿和第四推桿的軸線在同一直線上。
[0009]采用這種結構后，本實用新型的技術效果為:盤形凸輪的回轉和移動凸輪的上下運動可以分別實現(xiàn)上下機械爪的開合運動。盤形凸輪和曲柄連接在一起，曲柄的轉動可以控制兩個凸輪的運動，實現(xiàn)上下機械爪的不同步開合，從而實現(xiàn)爬桿裝置的蠕動。彈簧的作用在于，可以始終保證爬桿裝置在沒有外力的作用下一直夾緊在桿上，依靠彈簧預緊力夾緊在路燈桿上，以凸輪機構、曲柄連桿機構等機械結構實現(xiàn)了爬桿裝置各機構之間的多動作協(xié)調聯(lián)動攀爬；其機械爪的形狀適用于柱狀物的抱合。
【附圖說明】
[0010]下面結合附圖對本實用新型做進一步是說明；
[0011]圖1為本實用新型的立體結構示意圖。
[0012]圖2為本實用新型的立體結構示意圖。
[0013]圖3為本實用新型的主視圖；
[0014]圖4為本實用新型的機構簡圖。
【具體實施方式】
[0015]如圖1到4所示:一種機器人使用的爬桿裝置，在底座I上固設有驅動電機2，在底座I上還設有第一導桿4和第二導桿3，且第一導桿4和第二導桿3分別位于驅動電機2的兩側；在第一導桿4靠近底座I的一端上軸接有下導套18，在位于下導套18上方的第一導桿4上軸接有第一機械爪5 ;在第二導桿3的下端軸接有第二機械爪6 ;在第一機械爪5靠近驅動電機2輸出轉軸201的一端上固設有第一推桿51 ;在第二機械爪6靠近驅動電機2輸出轉軸201的一端上固設有墊塊63，在該墊塊63上固設有第二推桿61 ;在驅動電機2輸出轉軸201上對稱固定連接有兩個形狀大小相同的盤形凸輪15 ;所述第一推桿51與靠近驅動電機2的盤形凸輪15相接觸，第二推桿61與遠離驅動電機2的盤形凸輪15相接觸；第一彈簧10的兩端分別固定連接在第一機械爪5和第二機械爪6遠離導桿一端上；在驅動電機2輸出轉軸201的端部固定連接在曲柄14的一端，所述曲柄14的另外一端軸接在連桿13的一端上，所述連桿13的另外一端軸接有移動凸輪111 ;在第二導桿3遠離底座I的端部軸接有第三機械爪7，在第一導桿4遠離底座I的端部軸接有上導套；在第一導桿4和第二導桿3上軸接有隔板19，且在其隔板19遠離導桿的一端面上設有軸孔；在所述第一導桿4凸出于隔板19的一端上軸接有第四機械爪8 ;第二彈簧的兩端分別固定連接在第三機械爪7和第四機械爪8遠離導桿一端上；所述第三機械爪7遠離導桿的一端上固接有第三推桿，所述第四機械爪8遠離導桿的一端上固接有第四推桿，且第三推桿和第四推桿分別位于移動凸輪111的兩側；所述移動凸輪111包括位于隔板19下方且一端延伸至隔板19內的凸輪座11，還包括在該凸輪座11凸出于隔板19的端面上垂直固設的移動凸輪111 ;在所述凸輪座11延伸至隔板19內的一端面上固設有移動凸輪111軸，且該凸輪軸位于隔板19的軸孔內。
[0016]所述移動凸輪111為梯形。
[0017]所述移動凸輪111軸的一端固設有凸緣，且該凸緣的直徑大于隔板19上軸孔的直徑。
[0018]所述第一推桿51和第二推桿61為“L”，且與盤形凸輪15接觸的一端的軸線在同一直線上。
[0019]所述第三推桿和第四推桿的軸線在同一直線上。
[0020]本實用新型的制作材料優(yōu)選為鋁合金，另外在其機械爪的端部可以纏繞上橡膠進行防滑。
[0021]各個同層的機械爪以剪刀方式交叉布置在導桿上，以導桿為轉動軸，在上、下機械手的另一端分別設置有預緊拉力彈簧。預緊拉力彈簧的作用是使機械爪產生足夠的摩擦力抱緊立柱。
[0022]電機轉動帶動兩盤形凸輪15旋轉，其盤形凸輪15在頂開第一推桿51和第二推桿61的同時，驅動移動凸輪111部上下移動，其移動凸輪111部驅動第三推桿和第四推桿移動，進而驅動機械爪夾緊或者放松；在其機器人上轉配上兩個爬桿裝置，使用本實用新型交替對電桿進行夾緊，模仿動物爬桿，即可在電桿上自由的上下移動。
【主權項】
1.一種機器人使用的爬桿裝置，其特征在于:包括底座(I)，在底座(I)上固設有驅動電機(2)，在底座(I)上還設有第一導桿(4)和第二導桿(3)，且第一導桿(4)和第二導桿(3)分別位于驅動電機(2)的兩側；在第一導桿(4)靠近底座(I)的一端上軸接有下導套(18)，在位于下導套(18)上方的第一導桿(4)上軸接有第一機械爪(5);在第二導桿(3)的下端軸接有第二機械爪(6);在第一機械爪(5)靠近驅動電機(2)輸出轉軸(201)的一端上固設有第一推桿(51);在第二機械爪(6)靠近驅動電機(2)輸出轉軸(201)的一端上固設有墊塊(63 )，在該墊塊(63 )上固設有第二推桿(61);在驅動電機(2 )輸出轉軸(201)上對稱固定連接有兩個形狀大小相同的盤形凸輪(15);所述第一推桿(51)與靠近驅動電機(2)的盤形凸輪(15 )相接觸，第二推桿(61)與遠離驅動電機(2 )的盤形凸輪(15 )相接觸；第一彈簧(10)的兩端分別固定連接在第一機械爪(5)和第二機械爪(6)遠離導桿一端上；曲柄(14)的一端固定連接在驅動電機(2)輸出轉軸(201)的端部，所述曲柄(14)的另外一端軸接在連桿(13)的一端上，所述連桿(13)的另外一端軸接有移動凸輪部；在第二導桿(3)遠離底座(I)的端部軸接有第三機械爪(7)，在第一導桿(4)遠離底座(I)的端部軸接有上導套(17);在第一導桿(4)和第二導桿(3)上軸接有隔板(19)，且在其隔板(19)遠離導桿的一端面上設有軸孔；在所述第一導桿(4)凸出于隔板(19)的一端上軸接有第四機械爪(8);第二彈簧的兩端分別固定連接在第三機械爪(7)和第四機械爪(8)遠離導桿一端上；所述第三機械爪(7)遠離導桿的一端上固接有第三推桿(71)，所述第四機械爪(8)遠離導桿的一端上固接有第四推桿(81)，且第三推桿(71)和第四推桿(81)分別位于移動凸輪的兩側；所述移動凸輪部包括位于隔板(19)下方且一端延伸至隔板(19)內的凸輪座(11)，還包括在該凸輪座(11)凸出于隔板(19)的端面上垂直固設的移動凸輪(111);在所述凸輪座(11)延伸至隔板(19)內的一端面上固設的移動凸輪軸(112)，且該凸輪軸(112)位于隔板(19)的軸孔內。2.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人使用的爬桿裝置，其特征在于:所述移動凸輪(111)為梯形。3.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人使用的爬桿裝置，其特征在于:所述移動凸輪軸(112)的一端固設有凸緣，且該凸緣的直徑大于隔板(19)上軸孔的直徑。4.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人使用的爬桿裝置，其特征在于:所述第一推桿(51)和第二推桿(61)為“L”，且與盤形凸輪(15)接觸的一端的軸線在同一直線上。5.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人使用的爬桿裝置，其特征在于:所述第三推桿(71)和第四推桿(81)的軸線在同一直線上。
【專利摘要】一種機器人使用的爬桿裝置，包括底座，在其底座上設有電機和兩根導桿，第一機械爪和第二機械爪軸接在兩導桿的下端，在其導桿的上端還軸接有第三機械爪和第四機械爪，在電機的轉軸的端部設有兩對稱放置的盤形凸輪，在其轉軸的末端固接有曲柄和連桿，在連桿的一個端部軸接在移動凸輪的一端，本實用新型可以使機器人模仿人的動作攀爬柱狀桿體，代替人工來完成的攀爬任務。
【IPC分類】A63B27/00
【公開號】CN204671831
【申請?zhí)枴緾N201520395345
【發(fā)明人】何孔德, 方子帆, 肖華攀
【申請人】三峽大學
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年6月10日