一種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，包括遙控手棒子系統(tǒng)與受控小車子系統(tǒng)，該遙控手棒子系統(tǒng)包括第一單片機(jī)、藍(lán)牙通信主模塊、及分別電連接至第一單片機(jī)的第一電源模塊、重力傳感器模塊、第一晶振電路、第一復(fù)位電路與數(shù)字電路，該受控小車子系統(tǒng)包括受控小車本體、第二單片機(jī)、藍(lán)牙通信從模塊、及分別電連接至第二單片機(jī)的第二電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二晶振電路、第二復(fù)位電路與循跡模塊，且該電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與受控小車本體連接，該循跡模塊包括分別設(shè)置于受控小車本體前部?jī)蓚?cè)的第一紅外對(duì)管，該第一紅外對(duì)管包括紅外線發(fā)射管與光敏接收管。該系統(tǒng)穩(wěn)定高，電路可靠性高，遙控準(zhǔn)確度高，可遠(yuǎn)距離遙控，受外界干擾小。
【專利說(shuō)明】
一種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及小車遙控系統(tǒng)，尤其涉及一種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著計(jì)算機(jī)、微電子、信息技術(shù)的快速進(jìn)步，智能化技術(shù)的開(kāi)發(fā)速度越來(lái)越快，智能度越來(lái)越高，應(yīng)用范圍也得到了極大的擴(kuò)展。智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，它可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等用途。智能無(wú)線遙控小車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)，特別是玩具小車市場(chǎng)，遙控小車會(huì)越來(lái)越討小孩子和年輕人的喜歡。
[0003]現(xiàn)有的遙控小車的遙控方式包括手動(dòng)遙控、聲音控制、紅外線控制等，但以上方式均存在一些不足:對(duì)小車的控制準(zhǔn)確性差，速度慢，難以保證小車沿著預(yù)定的路線行駛;遙控距離短，且受強(qiáng)光干擾非常大，不適合戶外玩具車的遙控。
[0004]因此，研發(fā)出一種遙控準(zhǔn)確度高、可遠(yuǎn)距離遙控、受外界干擾小的小車遙控系統(tǒng)，顯得較為重要。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]針對(duì)上述不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，系統(tǒng)穩(wěn)定高，電路可靠性高，遙控準(zhǔn)確度高，可遠(yuǎn)距離遙控，受外界干擾小。
[0006]本實(shí)用新型為達(dá)到上述目的所采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，包括遙控手棒子系統(tǒng)與受控小車子系統(tǒng)，其中，該遙控手棒子系統(tǒng)包括第一單片機(jī)、藍(lán)牙通信主模塊、及分別電連接至第一單片機(jī)的第一電源模塊、重力傳感器模塊、第一晶振電路、第一復(fù)位電路與數(shù)字電路，該受控小車子系統(tǒng)包括受控小車本體、第二單片機(jī)、藍(lán)牙通信從模塊、及分別電連接至第二單片機(jī)的第二電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二晶振電路、第二復(fù)位電路與循跡模塊，且該電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與受控小車本體連接，該循跡模塊包括分別設(shè)置于受控小車本體前部?jī)蓚?cè)的第一紅外對(duì)管，該第一紅外對(duì)管包括紅外線發(fā)射管與光敏接收管。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述受控小車子系統(tǒng)還包括與第二單片機(jī)電連接的里程檢測(cè)模塊，該里程檢測(cè)模塊包括檢測(cè)電路、安裝于受控小車本體的車軸上的第二紅外對(duì)管與一圓盤，該檢測(cè)電路包括一單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器子模塊，該圓盤邊緣均勻開(kāi)設(shè)N個(gè)缺口。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述重力傳感器模塊為三軸加速度傳感器。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一復(fù)位電路與第二復(fù)位電路分別包括電容Cl、電阻Rl與開(kāi)關(guān)Kl，其中，所述電容Cl與開(kāi)關(guān)Kl并聯(lián)形成并聯(lián)支路，該并聯(lián)支路與電阻Rl串聯(lián)。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一晶振電路與第二晶振電路包括電容C2、電容C3與晶振XI，其中，所述電容C3與晶振Xl串聯(lián)形成串聯(lián)支路，該串聯(lián)支路再與電容C2并聯(lián)。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，該電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括非門芯片U1A、非門芯片U1B、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2、二極管D1-D8、電容C4、電容C5、電解電容C6與電解電容C7，其中，所述第二單片機(jī)的輸出端分別連接至非門芯片UlA的引腳1、非門芯片UlB引腳1、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳5與雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳10，該非門芯片UlA的引腳2連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳7，該非門芯片UlB引腳2連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳12;所述電容C4與電解電容C6并聯(lián)后連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳4，所述電容C5與電解電容C7并聯(lián)后連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳9;所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳2分別連接至二極管Dl正極、二極管D3負(fù)極與第一電動(dòng)機(jī)，該二極管Dl負(fù)極連接至二極管D2負(fù)極，該二極管D2正極連接至二極管D4負(fù)極與第一電動(dòng)機(jī)，該二極管D3正極連接至二極管D4正極;所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳13連接至二極管D6正極、二極管D8負(fù)極與第二電動(dòng)機(jī)，所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳14連接至二極管D5正極、二極管D7負(fù)極與第二電動(dòng)機(jī)，該二極管D5負(fù)極與二極管D6負(fù)極連接，該二極管D7正極與二極管D8正極連接。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述循跡模塊還包括循跡電路，該循跡電路包括電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5、第一紅外對(duì)管U3、第一紅外對(duì)管U4、三極管Q1、三極管Q2、施密特觸發(fā)器U5A與施密特觸發(fā)器U5B，其中，所述第一紅外對(duì)管U3中的紅外線發(fā)射管正極連接至電阻R2—端，該電阻R2另一端連接至電阻R3—端、電阻R4—端與電阻R5—端，該第一紅外對(duì)管U3中的紅外線發(fā)射管負(fù)極連接至三極管Ql的發(fā)射極，該電阻R3另一端分別連接至第一紅外對(duì)管U3中的光敏接收管的集電極與施密特觸發(fā)器U5A的第I引腳，該第一紅外對(duì)管U3中的光敏接收管的發(fā)射極接地端，該三極管Ql的集電極接地端;所述第一紅外對(duì)管U4中的紅外線發(fā)射管正極與電阻R4另一端連接，該第一紅外對(duì)管U4中的紅外線發(fā)射管負(fù)極連接至三極管Q2的發(fā)射極，該三極管Q2的集電極接地端，該第一紅外對(duì)管U4中的光敏接收管的集電極分別連接至電阻R5另一端與施密特觸發(fā)器U5B的第I引腳，該第一紅外對(duì)管U4中的光敏接收管的發(fā)射極接地端。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果為:系統(tǒng)穩(wěn)定高，電路可靠性高，遙控準(zhǔn)確度高，可遠(yuǎn)距離遙控，受外界干擾小;采用三軸加速度傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)遙控手棒的傾斜方向，實(shí)現(xiàn)遙控手棒前后左右擺動(dòng)以控制受控小車本體前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)的功能，檢測(cè)準(zhǔn)確性高，穩(wěn)定性好，反應(yīng)速度快;采用藍(lán)牙透?jìng)鞣绞絺鬟f信號(hào)，不但在傳輸距離上明顯變長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離遙控，而且信號(hào)穩(wěn)定，受外界干擾小，特別是外界強(qiáng)光照射的干擾，數(shù)據(jù)傳輸十分穩(wěn)定，可穿障礙物，可360度方向傳輸數(shù)據(jù)，無(wú)需雙向直線對(duì)準(zhǔn);采用黑線檢測(cè)原理保證小車沿預(yù)定行駛方向行駛，控制快速準(zhǔn)確。
[0015]上述是實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，以下結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型遙控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型復(fù)位電路的原理圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型晶振電路的原理圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的原理圖；
[0020]圖5為本實(shí)用新型循跡電路的原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型為達(dá)到預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】詳細(xì)說(shuō)明。
[0022]請(qǐng)參照?qǐng)D1，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，包括遙控手棒子系統(tǒng)與受控小車子系統(tǒng)，其中，該遙控手棒子系統(tǒng)包括第一單片機(jī)、藍(lán)牙通信主模塊、及分別電連接至第一單片機(jī)的第一電源模塊、重力傳感器模塊、第一晶振電路、第一復(fù)位電路與數(shù)字電路，該受控小車子系統(tǒng)包括受控小車本體、第二單片機(jī)、藍(lán)牙通信從模塊、及分別電連接至第二單片機(jī)的第二電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二晶振電路、第二復(fù)位電路與循跡模塊，且該電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與受控小車本體連接，該循跡模塊包括分別設(shè)置于受控小車本體前部?jī)蓚?cè)的第一紅外對(duì)管，該第一紅外對(duì)管包括紅外線發(fā)射管與光敏接收管。
[0023]在本實(shí)施例中，所述重力傳感器模塊為三軸加速度傳感器。所述受控小車子系統(tǒng)還包括與第二單片機(jī)電連接的里程檢測(cè)模塊，該里程檢測(cè)模塊包括檢測(cè)電路、安裝于受控小車本體的車軸上的第二紅外對(duì)管與一圓盤，該檢測(cè)電路包括一單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器子模塊，該圓盤邊緣均勾開(kāi)設(shè)N個(gè)缺口。
[0024]如圖2所示，所述第一復(fù)位電路與第二復(fù)位電路分別包括電容Cl、電阻Rl與開(kāi)關(guān)Kl，其中，所述電容Cl與開(kāi)關(guān)Kl并聯(lián)形成并聯(lián)支路，該并聯(lián)支路與電阻Rl串聯(lián)。
[0025]如圖3所示，所述第一晶振電路與第二晶振電路包括電容C2、電容C3與晶振XI，其中，所述電容C3與晶振Xl串聯(lián)形成串聯(lián)支路，該串聯(lián)支路再與電容C2并聯(lián)。
[0026]如圖4所示，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，該電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括非門芯片U1A、非門芯片U1B、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2、二極管D1-D8、電容C4、電容C5、電解電容C6與電解電容C7，其中，所述第二單片機(jī)的輸出端分別連接至非門芯片UlA的引腳1、非門芯片UlB引腳1、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳5與雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳10，該非門芯片UlA的引腳2連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳7，該非門芯片UlB弓I腳2連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳12;所述電容C4與電解電容C6并聯(lián)后連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳4，所述電容C5與電解電容C7并聯(lián)后連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳9;所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳2分別連接至二極管Dl正極、二極管D3負(fù)極與第一電動(dòng)機(jī)，該二極管Dl負(fù)極連接至二極管D2負(fù)極，該二極管D2正極連接至二極管D4負(fù)極與第一電動(dòng)機(jī)，該二極管D3正極連接至二極管D4正極;所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳13連接至二極管D6正極、二極管D8負(fù)極與第二電動(dòng)機(jī)，所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳14連接至二極管D5正極、二極管D7負(fù)極與第二電動(dòng)機(jī)，該二極管D5負(fù)極與二極管D6負(fù)極連接，該二極管D7正極與二極管D8正極連接。
[0027]如圖5所示，所述循跡模塊還包括循跡電路，該循跡電路包括電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5、第一紅外對(duì)管U3、第一紅外對(duì)管U4、三極管Q1、三極管Q2、施密特觸發(fā)器U5A與施密特觸發(fā)器U5B，其中，所述第一紅外對(duì)管U3中的紅外線發(fā)射管正極連接至電阻R2—端，該電阻R2另一端連接至電阻R3—端、電阻R4—端與電阻R5—端，該第一紅外對(duì)管U3中的紅外線發(fā)射管負(fù)極連接至三極管Ql的發(fā)射極，該電阻R3另一端分別連接至第一紅外對(duì)管U3中的光敏接收管的集電極與施密特觸發(fā)器U5A的第I引腳，該第一紅外對(duì)管U3中的光敏接收管的發(fā)射極接地端，該三極管Ql的集電極接地端;所述第一紅外對(duì)管U4中的紅外線發(fā)射管正極與電阻R4另一端連接，該第一紅外對(duì)管U4中的紅外線發(fā)射管負(fù)極連接至三極管Q2的發(fā)射極，該三極管Q2的集電極接地端，該第一紅外對(duì)管U4中的光敏接收管的集電極分別連接至電阻R5另一端與施密特觸發(fā)器U5B的第I引腳，該第一紅外對(duì)管U4中的光敏接收管的發(fā)射極接地端。
[0028]采用上述無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，可以對(duì)無(wú)線遙控小車進(jìn)行手棒遙控，具體的步驟為:
[0029](I)在受控小車本體行駛的地面上畫(huà)若干黑線代表受控小車本體往不同方向行駛的路線；
[0030](2)所述重力傳感器模塊實(shí)時(shí)對(duì)遙控手棒的傾斜方向進(jìn)行檢測(cè)，并根據(jù)重力傳感器模塊內(nèi)部參數(shù)偏量發(fā)生的改變，并結(jié)合數(shù)字電路輸出數(shù)字量，通過(guò)I2C通信將數(shù)字量傳給第一單片機(jī)處理，第一單片機(jī)分析識(shí)別出遙控手棒的傾斜方向信號(hào)，并作出控制受控小車本體運(yùn)行的指令；
[0031](3)第一單片機(jī)啟動(dòng)藍(lán)牙通信主模塊，藍(lán)牙通信主模塊自動(dòng)將串口收到的指令信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)編碼后，發(fā)送至藍(lán)牙通信從模塊，藍(lán)牙通信從模塊接收到指令信號(hào)后自動(dòng)解碼后通過(guò)串口傳至第二單片機(jī)處理，該第二單片機(jī)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送行駛方向的控制代碼，受控小車本體向控制代碼指定的行駛方向行駛；
[0032](4)所述第一紅外對(duì)管中的紅外線發(fā)射管不斷的向地面發(fā)射紅外光線，若紅外光線遇到白色地面則紅外光線反射，光敏接收管接受反射光線，光敏接收管中的光敏三極管導(dǎo)通，并輸出低電平信號(hào);若紅外光線遇到黑線則紅外光線被黑線吸收，光敏接收管接收不到反射光線，光敏接收管中的光敏三極管截止，并輸出高電平信號(hào);第一紅外對(duì)管將輸出的電平信號(hào)傳送至第二單片機(jī)，第二單片機(jī)對(duì)電平信號(hào)進(jìn)行分析處理，判斷受控小車本體的行駛方向是否偏離黑線，若偏離黑線，則通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)受控小車本體的行駛方向進(jìn)行校正處理，使受控小車本體始終行駛在該行駛方向的黑線上。
[0033]在本實(shí)施例中，從檢測(cè)電路輸出的方波在其上升和下降沿處是不穩(wěn)定的，有抖動(dòng)，由于統(tǒng)計(jì)里程的原理是檢測(cè)上升和下降沿的個(gè)數(shù)，抖動(dòng)必將引起里程統(tǒng)計(jì)的誤差，因此要考慮消抖。具體包括以下步驟:
[0034](5)對(duì)受控小車本體行駛的里程數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)；
[0035](5.1)所述受控小車子系統(tǒng)還包括里程檢測(cè)模塊，該里程檢測(cè)模塊包括檢測(cè)電路，在受控小車本體的車軸上安裝第二紅外對(duì)管與一圓盤，并在該圓盤邊緣均勻開(kāi)設(shè)N個(gè)缺口；
[0036](5.2)受控小車本體每轉(zhuǎn)過(guò)一圈圓盤，則遮擋第二紅外對(duì)管N次，受控小車本體勻速行駛時(shí)檢測(cè)電路輸出占空比為50%的方波，里程檢測(cè)模塊將輸出的方波信號(hào)傳遞至第二單片機(jī)，第二單片機(jī)根據(jù)方波信號(hào)計(jì)算出受控小車本體行駛的里程數(shù)。
[0037]所述步驟(5.1)中的檢測(cè)電路包括一單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器子模塊;所述步驟(5.2)還包括以下步驟:所述里程檢測(cè)模塊輸出的方波信號(hào)經(jīng)過(guò)單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器子模塊進(jìn)行消抖處理，并將消抖處理后的方波信號(hào)直接連接至第二單片機(jī)中的計(jì)數(shù)器引腳上，并通過(guò)第二單片機(jī)中的計(jì)數(shù)器統(tǒng)計(jì)受控小車本體行駛的里程數(shù)。
[0038]本實(shí)施例采用數(shù)字型三軸加速度傳感器作為重力傳感器模塊，用以檢測(cè)遙控手棒傾斜時(shí)微小的加速度變化以及角度變化，實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確的對(duì)手棒的傾斜方向進(jìn)行檢測(cè)，從而實(shí)現(xiàn)遙控手棒前后左右擺動(dòng)以控制受控小車本體前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)的功能。具有檢測(cè)準(zhǔn)確性高，穩(wěn)定性好，反應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)。
[0039]本實(shí)施例采用藍(lán)牙通信主模塊與藍(lán)牙通信從模塊的結(jié)合形成藍(lán)牙透?jìng)鞣绞?，用以傳遞信號(hào)，無(wú)需復(fù)雜的通訊協(xié)議，簡(jiǎn)單方便，信號(hào)傳輸距離達(dá)到10米以上。遙控系統(tǒng)啟動(dòng)之后，藍(lán)牙通信主模塊與藍(lán)牙通信從模塊會(huì)自動(dòng)進(jìn)行掃描和對(duì)接，對(duì)接成功后就可以通過(guò)串口通信，用戶可將通過(guò)數(shù)據(jù)通道和指令通道，進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換或者對(duì)通訊可變參數(shù)的控制。采用藍(lán)牙透?jìng)鞣绞讲坏趥鬏斁嚯x上明顯變長(zhǎng)，而且受外界干擾小，特別是外界強(qiáng)光照射的干擾，數(shù)據(jù)傳輸十分穩(wěn)定，可穿障礙物，可360度方向傳輸數(shù)據(jù)，無(wú)需雙向直線對(duì)準(zhǔn)。
[0040]同時(shí)，小車在行駛過(guò)程中常會(huì)出現(xiàn)偏離預(yù)定行駛方向的現(xiàn)象，為了保證小車沿預(yù)定行駛方向行駛，本實(shí)用新型采用黑線檢測(cè)原理，利用紅外光線在黑線和白平面對(duì)光的反射系數(shù)不同的特點(diǎn)，在小車行駛過(guò)程中不斷的向地面發(fā)射紅外光，根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱來(lái)判斷是否是黑線。例如，若受控小車本體前端右側(cè)的第一紅外對(duì)管檢測(cè)到是黑線，則代表受控小車本體向左偏離了預(yù)定行駛方向，因此，通過(guò)第二單片機(jī)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)受控小車本體的行駛方向進(jìn)行校正處理，從而保證受控小車本體沿預(yù)定行駛方向行駛。
[0041 ]本實(shí)用新型無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，系統(tǒng)穩(wěn)定高，電路可靠性高，遙控準(zhǔn)確度高，可遠(yuǎn)距離遙控，受外界干擾小；采用三軸加速度傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)遙控手棒的傾斜方向，實(shí)現(xiàn)遙控手棒前后左右擺動(dòng)以控制受控小車本體前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)的功能，檢測(cè)準(zhǔn)確性高，穩(wěn)定性好，反應(yīng)速度快;采用藍(lán)牙透?jìng)鞣绞絺鬟f信號(hào)，不但在傳輸距離上明顯變長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離遙控，而且信號(hào)穩(wěn)定，受外界干擾小，特別是外界強(qiáng)光照射的干擾，數(shù)據(jù)傳輸十分穩(wěn)定，可穿障礙物，可360度方向傳輸數(shù)據(jù)，無(wú)需雙向直線對(duì)準(zhǔn);采用黑線檢測(cè)原理保證小車沿預(yù)定行駛方向行駛，控制快速準(zhǔn)確。
[0042]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)范圍作任何限制，故采用與本實(shí)用新型上述實(shí)施例相同或近似的技術(shù)特征，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，包括遙控手棒子系統(tǒng)與受控小車子系統(tǒng)，其中，該遙控手棒子系統(tǒng)包括第一單片機(jī)、藍(lán)牙通信主模塊、及分別電連接至第一單片機(jī)的第一電源模塊、重力傳感器模塊、第一晶振電路、第一復(fù)位電路與數(shù)字電路，該受控小車子系統(tǒng)包括受控小車本體、第二單片機(jī)、藍(lán)牙通信從模塊、及分別電連接至第二單片機(jī)的第二電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二晶振電路、第二復(fù)位電路與循跡模塊，且該電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與受控小車本體連接，該循跡模塊包括分別設(shè)置于受控小車本體前部?jī)蓚?cè)的第一紅外對(duì)管，該第一紅外對(duì)管包括紅外線發(fā)射管與光敏接收管。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述受控小車子系統(tǒng)還包括與第二單片機(jī)電連接的里程檢測(cè)模塊，該里程檢測(cè)模塊包括檢測(cè)電路、安裝于受控小車本體的車軸上的第二紅外對(duì)管與一圓盤，該檢測(cè)電路包括一單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器子模塊，該圓盤邊緣均勻開(kāi)設(shè)N個(gè)缺口。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述重力傳感器模塊為三軸加速度傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述第一復(fù)位電路與第二復(fù)位電路分別包括電容Cl、電阻Rl與開(kāi)關(guān)Kl，其中，所述電容Cl與開(kāi)關(guān)Kl并聯(lián)形成并聯(lián)支路，該并聯(lián)支路與電阻Rl串聯(lián)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述第一晶振電路與第二晶振電路包括電容C2、電容C3與晶振XI，其中，所述電容C3與晶振XI串聯(lián)形成串聯(lián)支路，該串聯(lián)支路再與電容C2并聯(lián)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，該電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括非門芯片UlA、非門芯片U1B、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2、二極管D1-D8、電容C4、電容C5、電解電容C6與電解電容C7，其中，所述第二單片機(jī)的輸出端分別連接至非門芯片UlA的引腳1、非門芯片UlB引腳1、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳5與雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳10，該非門芯片UlA的引腳2連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳7，該非門芯片UlB引腳2連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳12;所述電容C4與電解電容C6并聯(lián)后連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳4，所述電容C5與電解電容C7并聯(lián)后連接至雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳9;所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳2分別連接至二極管Dl正極、二極管D3負(fù)極與第一電動(dòng)機(jī)，該二極管Dl負(fù)極連接至二極管D2負(fù)極，該二極管D2正極連接至二極管D4負(fù)極與第一電動(dòng)機(jī)，該二極管D3正極連接至二極管D4正極;所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳13連接至二極管D6正極、二極管D8負(fù)極與第二電動(dòng)機(jī)，所述H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片U2的引腳14連接至二極管D5正極、二極管D7負(fù)極與第二電動(dòng)機(jī)，該二極管D5負(fù)極與二極管D6負(fù)極連接，該二極管D7正極與二極管D8正極連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線遙控小車的手棒遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述循跡模塊還包括循跡電路，該循跡電路包括電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5、第一紅外對(duì)管U3、第一紅外對(duì)管U4、三極管Ql、三極管Q2、施密特觸發(fā)器U5A與施密特觸發(fā)器U5B，其中，所述第一紅外對(duì)管U3中的紅外線發(fā)射管正極連接至電阻R2—端，該電阻R2另一端連接至電阻R3—端、電阻R4—端與電阻R5—端，該第一紅外對(duì)管U3中的紅外線發(fā)射管負(fù)極連接至三極管Ql的發(fā)射極，該電阻R3另一端分別連接至第一紅外對(duì)管U3中的光敏接收管的集電極與施密特觸發(fā)器U5A的第I引腳，該第一紅外對(duì)管U3中的光敏接收管的發(fā)射極接地端，該三極管Ql的集電極接地端;所述第一紅外對(duì)管U4中的紅外線發(fā)射管正極與電阻R4另一端連接，該第一紅外對(duì)管U4中的紅外線發(fā)射管負(fù)極連接至三極管Q2的發(fā)射極，該三極管Q2的集電極接地端，該第一紅外對(duì)管U4中的光敏接收管的集電極分別連接至電阻R5另一端與施密特觸發(fā)器U5B的第I引腳，該第一紅外對(duì)管U4中的光敏接收管的發(fā)射極接地端。
【文檔編號(hào)】G05D1/00GK205649855SQ201620443520
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年5月16日 公開(kāi)號(hào)201620443520.4, CN 201620443520, CN 205649855 U, CN 205649855U, CN-U-205649855, CN201620443520, CN201620443520.4, CN205649855 U, CN205649855U
【發(fā)明人】潘大勝, 吳再群, 劉育才
【申請(qǐng)人】百色學(xué)院