背景技術(shù)：

1、全球服裝行業(yè)仍然嚴(yán)重依賴于手工處理和加工織物組件。在縫邊或縫制之前對(duì)織物部件進(jìn)行折疊是一個(gè)基本且經(jīng)常執(zhí)行的程序，主要由人工完成。對(duì)于傳統(tǒng)的折疊任務(wù)，工人使用熨斗和夾具或?qū)б?lái)精確折疊每一塊織物。然而，由于夾具的固定幾何形狀，這種折疊方法不適應(yīng)各種形狀的織物，因?yàn)閵A具的固定幾何形狀是為特定的折疊任務(wù)設(shè)計(jì)的，這使得生產(chǎn)定制服裝變得困難和費(fèi)力。

2、以襯衫為例，縫制，包括縫線和接縫，是服裝制造工作流程中最常執(zhí)行和最需要技能的程序之一。一件典型的正裝襯衫可能需要多達(dá)50-60次縫制操作，每個(gè)工人需要25-30分鐘才能完成。邊緣折疊是縫制的先決條件，其中一塊織物部件需要被折疊成所需形狀，然后才能縫到一個(gè)布料片(panel)上。這樣的過(guò)程不僅耗時(shí)，而且需要工人具備足夠的技能以確保精確度。折疊不當(dāng)?shù)目椢锊考?huì)導(dǎo)致縫制操作的偏差并可能導(dǎo)致產(chǎn)品缺陷和浪費(fèi)。

3、盡管在一定程度上可以通過(guò)工業(yè)折疊機(jī)的輔助實(shí)現(xiàn)折疊任務(wù)的自動(dòng)化，但自動(dòng)折疊只適合某些尺寸、形狀或風(fēng)格的服裝，因?yàn)檎郫B幾何形狀完全由夾具或夾子固定，使得這種方法只適用于大規(guī)模生產(chǎn)給定設(shè)計(jì)的服裝，而不適用于時(shí)尚市場(chǎng)上非常受歡迎的定制服裝。

4、與自動(dòng)織物折疊相關(guān)的大多數(shù)專利都集中在折疊較大尺寸的紡織品或織物產(chǎn)品，如襯衫、褲子和毛巾。其中很少有用于生產(chǎn)服裝的自由形態(tài)自適應(yīng)折疊單個(gè)織物部件的。

5、例如，美國(guó)專利號(hào)8,973,792涉及一種設(shè)計(jì)用于折疊成品織物物品43(如襯衫、夾克和褲子)的機(jī)器。該機(jī)器采用旋轉(zhuǎn)桿44和可伸縮帶45實(shí)施在水平工作臺(tái)上的折疊。在操作過(guò)程中，帶保持織物物品43，且桿44固定物品，如圖10所示。攝像機(jī)視覺(jué)用于檢測(cè)物品的類型、輪廓和中心線。由于專利中描述的帶基本上是直的，因此這種機(jī)器不適合以自由形態(tài)的方式折疊織物。此外，它不適用于為折痕設(shè)定任何熨燙動(dòng)作。

6、另一種傳統(tǒng)的折疊機(jī)10用于折疊大面積的織物材料，通常是針織機(jī)直接出來(lái)的紡織品或織物。如圖11所示的這種工業(yè)折疊機(jī)的示例?？椢锊牧贤ㄟ^(guò)一系列滾輪連續(xù)喂入，滑動(dòng)導(dǎo)軌來(lái)回移動(dòng)以促進(jìn)往復(fù)方式的折疊。

7、圖12是另一種使用相反移動(dòng)的傳送帶以在長(zhǎng)織物材料上生成折疊邊緣的示例。然而，折疊機(jī)只能改變連續(xù)折疊邊緣之間的長(zhǎng)度，而不能改變折疊線的形狀。折疊線由傳送帶的引導(dǎo)桿或邊緣限定，這些是預(yù)限定的(大多是直的)。該機(jī)器旨在處理直接從生產(chǎn)設(shè)施出來(lái)的大面積織物材料，因此不適用于小型和獨(dú)立的織物部件。

8、另一種傳統(tǒng)的折疊裝置如圖13所示，其中使用正交輥21、23重新對(duì)準(zhǔn)定向的織物材料，以便沿特定方向增加材料強(qiáng)度。折疊圖案或幾何形狀由輥的配置限定和固定，使得折疊機(jī)難以執(zhí)行自適應(yīng)自由形態(tài)折疊。

9、此外，還有一些與自動(dòng)折疊小型獨(dú)立織物部件用于生產(chǎn)服裝相關(guān)的專利。例如，美國(guó)專利號(hào)5,029,537描述了一種用于服裝部件(如口袋)的輪廓折疊和卷邊的裝置，如圖14所示。該裝置采用了夾持模具和平金屬板，其幾何形狀類似于預(yù)期口袋的形狀。在折疊過(guò)程中，一塊口袋布料被放在輪廓板上，然后夾持模具壓在口袋布料上，留下一些布料超出板的邊緣，如圖14所示。夾持模具的可動(dòng)部分隨后適應(yīng)板的輪廓邊緣，迫使布料向下折疊，然后水平向內(nèi)折疊。折疊后的口袋布料接下來(lái)被轉(zhuǎn)移到縫紉站進(jìn)行縫制輪廓卷邊?？诖磉叺男螤钔耆奢喞宓男螤顩Q定，限制了裝置形成不同形狀的口袋。此外，美國(guó)專利號(hào)5,029,537描述的折疊裝置可能僅限于折疊具有平底或淺"v"形的口袋。折疊容易在處理彎曲折疊線時(shí)產(chǎn)生不受控制的褶皺形成，使得該裝置不利于復(fù)制自由形態(tài)的折疊或控制褶皺的產(chǎn)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在本領(lǐng)域中，仍然需要用于自動(dòng)自適應(yīng)織物折疊的系統(tǒng)和方法的改進(jìn)的設(shè)計(jì)和技術(shù)。

2、本發(fā)明的實(shí)施例涉及一種用于折疊目標(biāo)織物物品的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括翻轉(zhuǎn)裝置；配置用于調(diào)整目標(biāo)織物物品的折疊線的折疊線調(diào)整器；褶皺發(fā)生器；和折疊線固定裝置。褶皺發(fā)生器包括調(diào)整器，用于調(diào)整目標(biāo)織物物品的褶皺寬度，以及織物供給裝置。翻轉(zhuǎn)裝置配置用于翻轉(zhuǎn)由預(yù)設(shè)折疊線限定的目標(biāo)織物物品的邊緣。折疊線調(diào)整器包括引導(dǎo)部分，其至少一側(cè)與折疊線對(duì)齊。引導(dǎo)部分可以具有彎曲形狀、直線形狀或任何其他適合與折疊線對(duì)齊的形狀。折疊線調(diào)整器配置為使得引導(dǎo)部分的橫向移動(dòng)會(huì)改變與翻轉(zhuǎn)裝置的曲面(例如，翻轉(zhuǎn)裝置的螺旋表面)接觸的目標(biāo)織物物品的邊緣寬度，從而改變折疊線。褶皺發(fā)生器配置為在移動(dòng)目標(biāo)織物物品時(shí)生成和調(diào)節(jié)褶皺寬度。此外，折疊線固定裝置可以包括一個(gè)輥，配置用于在壓力和/或熱量下平整目標(biāo)織物物品。自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)還可以包括懸掛模塊，該懸掛模塊包括臺(tái)板、柱和彈簧。懸掛模塊可以配置用于吸收自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)的振動(dòng)，并協(xié)助在目標(biāo)織物物品在工作表面上移動(dòng)時(shí)對(duì)自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)平。

3、根據(jù)目標(biāo)發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種在工作表面上自適應(yīng)折疊目標(biāo)織物物品的方法。該方法包括通過(guò)翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)由預(yù)設(shè)折疊線限定的目標(biāo)織物物品的邊緣；通過(guò)折疊線調(diào)整器調(diào)整目標(biāo)織物物品的折疊線；通過(guò)褶皺發(fā)生器在工作表面上移動(dòng)目標(biāo)織物物品的同時(shí)生成和調(diào)節(jié)褶皺寬度；以及通過(guò)折疊線固定裝置在壓力下或同時(shí)在壓力和熱量下平整目標(biāo)織物物品。翻轉(zhuǎn)目標(biāo)織物物品的邊緣包括引導(dǎo)目標(biāo)織物物品的一部分，并由翻轉(zhuǎn)裝置的曲面(例如，翻轉(zhuǎn)裝置的螺旋表面)旋轉(zhuǎn)，使得目標(biāo)織物物品在與翻轉(zhuǎn)裝置的曲面接合時(shí)卷曲。調(diào)整折疊線包括改變與翻轉(zhuǎn)裝置的曲面(例如，翻轉(zhuǎn)裝置的螺旋表面)接合的目標(biāo)織物物品的邊緣寬度。當(dāng)目標(biāo)織物物品的卷曲部分被帶到供給輥下時(shí)，卷曲部分被輥壓平。生成和調(diào)節(jié)褶皺寬度包括當(dāng)翻轉(zhuǎn)的織物被帶到供給輥下時(shí)，在尾跡處生成波狀凸起，然后由翻板壓下。褶皺寬度可以通過(guò)翻板的高度/水平和/或供給輥的轉(zhuǎn)速來(lái)調(diào)節(jié)。平整目標(biāo)織物物品的方法包括將突出的織物(褶皺)帶到折疊線固定裝置的輥下，在壓力或同時(shí)在壓力和熱量的作用下進(jìn)行平整。折疊線調(diào)整器包括引導(dǎo)部分。引導(dǎo)部分至少一側(cè)與折疊線對(duì)齊。引導(dǎo)部分可以具有彎曲形狀、直線形狀或任何其他適合與折疊線對(duì)齊的形狀。

4、在目標(biāo)發(fā)明的特定實(shí)施例中，提供了一種機(jī)器人織物折疊系統(tǒng)，其包括如上所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)；機(jī)器人操縱器；以及將自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)連接到機(jī)器人操縱器的力感測(cè)裝置。機(jī)器人織物折疊系統(tǒng)還可以包括用于捕獲機(jī)器人操縱器動(dòng)作的實(shí)時(shí)圖像或視頻的圖像捕獲裝置，用于機(jī)器人操縱器或自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)的可視化和/或運(yùn)動(dòng)控制。

技術(shù)特征：

1.一種用于折疊目標(biāo)織物物品的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述褶皺生成器包括調(diào)整器，用于調(diào)整目標(biāo)織物物品的褶皺寬度，以及織物供給裝置。

3.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述翻轉(zhuǎn)裝置配置為翻轉(zhuǎn)由折疊線限定的目標(biāo)織物物品的邊緣，該折疊線是可見(jiàn)折疊線或虛擬折疊線。

4.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述折疊線調(diào)整器包括引導(dǎo)部分，該引導(dǎo)部分的至少一側(cè)與折疊線對(duì)齊。

5.如權(quán)利要求4所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述折疊線調(diào)整器配置為，引導(dǎo)部分的橫向移動(dòng)會(huì)改變與翻轉(zhuǎn)裝置的表面接合的目標(biāo)織物物品的邊緣寬度，從而改變折疊線，該表面具有曲率。

6.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述褶皺生成器配置為在移動(dòng)目標(biāo)織物物品時(shí)和調(diào)節(jié)褶皺寬度。

7.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述折疊線固定裝置包括輥，所述輥配置用于在壓力和/或熱量下平整目標(biāo)織物物品。

8.如權(quán)利要求7所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，加熱器被設(shè)置以將輥加熱至預(yù)定溫度。

9.如權(quán)利要求8所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述輥由中空軸旋轉(zhuǎn)支撐，所述中空軸中安裝有加熱器。

10.如權(quán)利要求7所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，設(shè)置旋轉(zhuǎn)/鉸接機(jī)構(gòu)，以調(diào)整輥的旋轉(zhuǎn)軸與織物的供給方向之間的角度。

11.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，進(jìn)一步包括懸掛模塊。

12.如權(quán)利要求11所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述懸掛模塊包括臺(tái)板、柱和彈簧。

13.如權(quán)利要求12所述的自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)，其中，所述懸掛模塊配置為吸收自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)的振動(dòng)，并協(xié)助在目標(biāo)織物物品在工作表面上移動(dòng)時(shí)對(duì)自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)平。

14.一種用于在工作表面上自適應(yīng)折疊目標(biāo)織物物品的方法，該方法包括：

15.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，翻轉(zhuǎn)目標(biāo)織物物品的邊緣包括引導(dǎo)目標(biāo)織物物品的一部分，并由具有曲率的表面旋轉(zhuǎn)，使得目標(biāo)織物物品在與翻轉(zhuǎn)裝置的曲面接合時(shí)卷曲。

16.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，調(diào)整折疊線包括改變與翻轉(zhuǎn)裝置的表面接合的目標(biāo)織物物品的邊緣寬度，該表面具有曲率。

17.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，當(dāng)目標(biāo)織物物品的卷曲部分被帶到供給輥下時(shí)，卷曲部分在輥下被壓平。

18.如權(quán)利要求17所述的方法，其中，生成和調(diào)節(jié)褶皺寬度包括在翻轉(zhuǎn)的織物被帶到供給輥下時(shí)生成波狀凸起，然后由翻板壓下，褶皺寬度可以通過(guò)翻板的高度和/或水平以及/或供給輥的轉(zhuǎn)速來(lái)調(diào)節(jié)。

19.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，在壓力下或同時(shí)在壓力和熱量下平整目標(biāo)織物物品包括將突出的織物帶到折疊線固定裝置的輥下。

20.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，折疊線調(diào)整器包括引導(dǎo)部分。

21.如權(quán)利要求20所述的方法，其中，引導(dǎo)部分至少一側(cè)與折疊線對(duì)齊。

22.一種機(jī)器人織物折疊系統(tǒng)，包括：

23.如權(quán)利要求22所述的機(jī)器人織物折疊系統(tǒng)，進(jìn)一步包括用于捕獲機(jī)器人操縱器動(dòng)作的實(shí)時(shí)圖像或視頻的圖像捕獲裝置，用于機(jī)器人操縱器或自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)的可視化和/或運(yùn)動(dòng)控制。

技術(shù)總結(jié)
提供了一種自適應(yīng)織物折疊系統(tǒng)和方法，用于折疊目標(biāo)織物物品。該系統(tǒng)包括翻轉(zhuǎn)裝置；配置用于調(diào)整目標(biāo)織物物品的折疊線的折疊線調(diào)整器；褶皺生成器；以及折疊線固定裝置。褶皺生成器包括調(diào)整器，用于調(diào)整目標(biāo)織物物品的褶皺寬度，以及布料供給裝置。翻轉(zhuǎn)裝置配置用于翻轉(zhuǎn)由預(yù)設(shè)折疊線限定的目標(biāo)織物物品的邊緣。折疊線調(diào)整器配置為，引導(dǎo)部分的橫向移動(dòng)會(huì)改變與翻轉(zhuǎn)裝置的曲面接觸的目標(biāo)織物物品的邊緣寬度，從而改變折疊線。褶皺生成器配置為在移動(dòng)目標(biāo)織物物品時(shí)生成和調(diào)節(jié)褶皺寬度。

技術(shù)研發(fā)人員：小菅一弘,情野瑛,寺山隼矢
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智慧紡織機(jī)械研發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10