專利名稱：建筑墻面施工機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種建筑機(jī)械，尤其涉及一種自動(dòng)對(duì)墻面施工的建筑機(jī)械。
背景技術(shù)：
建筑內(nèi)墻面施工一直無法用機(jī)械進(jìn)行，主要原因是建筑室內(nèi)空間狹小，施工機(jī)械無法移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，例如墻面抹灰機(jī)械，基本上都采用垂向固定軌道，導(dǎo)軌的兩端分別抵靠在地面和天花板上以固定整個(gè)機(jī)械，對(duì)應(yīng)墻面施工完成后，由人工移動(dòng)軌道，造成效率低下， 無法推廣應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種自動(dòng)定位、自動(dòng)行走、轉(zhuǎn)向靈活的建筑墻面施工機(jī)器人。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是建筑墻面施工機(jī)器人，包括履帶行走裝置，包括底盤，所述底盤兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動(dòng)輪和引導(dǎo)輪，同側(cè)的所述驅(qū)動(dòng)輪和所述引導(dǎo)輪之間安裝有履帶，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪分別動(dòng)力連接有驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置，包括安裝在所述底盤上的回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動(dòng)器；收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置上；施工工具升降裝置，安裝在所述收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂上；抹灰斗裝置，安裝在所述施工工具升降裝置上；施工位置鎖定裝置，安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置和所述施工工具升降裝置上；無軌導(dǎo)引裝置，引導(dǎo)所述履帶行走裝置行走，包括位于行走軌跡端部的基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)射裝置和安裝在所述底盤上的基準(zhǔn)信號(hào)接收裝置；動(dòng)力裝置，為運(yùn)動(dòng)件提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上。作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架與所述施工工具升降裝置鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置，所述四邊形擺動(dòng)架和所述施工工具升降裝置之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置。作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述施工工具升降裝置包括與所述收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂鉸接的垂直導(dǎo)向架，所述垂直導(dǎo)向架上設(shè)有垂直導(dǎo)向架軌道；所述垂直導(dǎo)向架軌道上安裝有內(nèi)滑架，所述內(nèi)滑架上固定設(shè)有內(nèi)滑架導(dǎo)軌，所述內(nèi)滑架導(dǎo)軌上安裝有施工工具安裝座；所述垂直導(dǎo)向架和所述內(nèi)滑架之間安裝有內(nèi)滑架牽引器；所述內(nèi)滑架牽引器的升程始端，所述內(nèi)滑架下端伸出所述垂直導(dǎo)向架下端；所述內(nèi)滑架牽引器的升程末端，所述內(nèi)滑架上端伸出所述垂直導(dǎo)向架上端；施工工具安裝座牽引裝置，包括安裝在所述內(nèi)滑架頂端的內(nèi)滑架滑輪，所述內(nèi)滑架滑輪的下方設(shè)有升降滑輪組，還包括牽引鋼絲繩，所述牽引鋼絲繩的一端固定在所述施工工具安裝座上，所述牽引鋼絲繩繞過所述內(nèi)滑架滑輪和所述升降滑輪組并固定在所述垂直導(dǎo)向架上，所述升降滑輪組連接有鋼絲繩牽引器，所述鋼絲繩牽引器安裝在所述垂直導(dǎo)向架上。作為對(duì)上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述施工位置鎖定裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤內(nèi)部；還包括安裝在所述垂直導(dǎo)向架下部的施工支撐裝置，所述內(nèi)滑架頂端安裝有內(nèi)滑架終端固定裝置；所述內(nèi)升降支撐裝置為內(nèi)升降油缸，所述施工支撐裝置為固定在所述垂直導(dǎo)向架下部的施工支撐油缸；所述內(nèi)滑架終端固定裝置包括固定基座，所述固定基座內(nèi)滑動(dòng)安裝有天花板頂柱，所述固定基座與所述天花板頂柱之間設(shè)有彈性裝置，所述固定基座上安裝有內(nèi)滑架高點(diǎn)位置開關(guān)。作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述抹灰斗裝置包括抹灰斗和安裝在所述施工工具升降裝置上的抹灰斗基座，所述抹灰斗和所述抹灰斗基座之間設(shè)有抹灰斗支承伸縮臂和抹灰斗旋
轉(zhuǎn)裝置。作為對(duì)上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述抹灰斗基座包括安裝在所述施工工具升降裝置上的抹灰斗固定座，所述抹灰斗固定座上設(shè)有橫向滑軌，所述橫向滑軌上安裝有抹灰斗擺動(dòng)座，所述抹灰斗固定座與所述抹灰斗擺動(dòng)座之間設(shè)有抹灰斗擺動(dòng)油缸。作為對(duì)上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抹灰斗支承伸縮臂包括固定安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座上的固定套，所述固定套上套裝有伸縮套，所述伸縮套的外端固定安裝有所述抹灰斗，所述固定套與所述伸縮套之間設(shè)有抹灰斗伸縮油缸，所述伸縮套上設(shè)有伸縮導(dǎo)向裝置；所述抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置包括套裝在所述伸縮套外的旋轉(zhuǎn)套，所述旋轉(zhuǎn)套與所述伸縮套之間設(shè)有導(dǎo)向鍵和導(dǎo)向鍵槽，所述旋轉(zhuǎn)套轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座上，所述旋轉(zhuǎn)套上固定有旋轉(zhuǎn)齒圈，所述旋轉(zhuǎn)齒圈嚙合有旋轉(zhuǎn)齒條，所述旋轉(zhuǎn)齒條連接有旋轉(zhuǎn)油缸，所述旋轉(zhuǎn)油缸安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座上；所述導(dǎo)向鍵和導(dǎo)向鍵槽兼做所述伸縮導(dǎo)向裝置。作為對(duì)上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抹灰斗包括抹灰斗體，所述抹灰斗體朝向墻面的一側(cè)設(shè)有出灰口，所述出灰口的下邊緣設(shè)有抹灰板，所述出灰口內(nèi)安裝有甩灰裝置，所述抹灰斗體的側(cè)部安裝有甩灰驅(qū)動(dòng)裝置；所述甩灰裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述抹灰斗體上的主甩灰軸，所述主甩灰軸上安裝有甩灰板，所述主甩灰軸上方的所述抹灰斗體上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有副甩灰軸，所述副甩灰軸上固定安裝有甩灰板；所述甩灰驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在所述抹灰斗體上的甩灰液壓馬達(dá)，所述甩灰液壓馬達(dá)通過鏈條鏈輪動(dòng)力連接所述主甩灰軸， 所述主甩灰軸上固定安裝有主甩灰軸齒輪，所述抹灰斗體上安裝有與所述主甩灰軸齒輪配合的中間傳動(dòng)齒輪，所述副甩灰軸上安裝有單向離合器，所述單向離合器上安裝有與所述中間傳動(dòng)齒輪配合的副甩灰軸齒輪。作為對(duì)上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述甩灰裝置與所述出灰口之間設(shè)有割灰板，所述割灰板上設(shè)有過灰孔。作為對(duì)上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置；所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸，所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸連接有轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱，所述底盤上固定設(shè)有與所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷套。
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由于采用了上述技術(shù)方案，建筑墻面施工機(jī)器人，包括履帶行走裝置、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置、收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂、施工工具升降裝置、抹灰斗裝置、施工位置鎖定裝置、無軌導(dǎo)引裝置和動(dòng)力裝置；所述履帶行走裝置包括底盤，所述底盤兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動(dòng)輪和引導(dǎo)輪，同側(cè)的所述驅(qū)動(dòng)輪和所述引導(dǎo)輪之間安裝有履帶，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪分別動(dòng)力連接有驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力裝置；所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置包括安裝在所述底盤上的回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動(dòng)器； 所述收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂安裝在建筑墻面施工機(jī)器人的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上，包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架， 所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架與垂直導(dǎo)向架鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置，所述四邊形擺動(dòng)架和所述垂直導(dǎo)向架之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置；所述施工工具升降裝置包括與所述垂直導(dǎo)向架和所述角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置鉸接的垂直導(dǎo)向架，所述垂直導(dǎo)向架上設(shè)有垂直導(dǎo)向架軌道；所述垂直導(dǎo)向架軌道上安裝有內(nèi)滑架，所述內(nèi)滑架上固定設(shè)有內(nèi)滑架導(dǎo)軌，所述內(nèi)滑架導(dǎo)軌上安裝有施工工具安裝座；所述垂直導(dǎo)向架和所述內(nèi)滑架之間安裝有內(nèi)滑架牽引器；所述內(nèi)滑架牽引器的升程始端，所述內(nèi)滑架下端伸出所述垂直導(dǎo)向架下端；所述內(nèi)滑架牽引器的升程末端，所述內(nèi)滑架上端伸出所述垂直導(dǎo)向架上端；施工工具安裝座牽引裝置，包括安裝在所述內(nèi)滑架頂端的內(nèi)滑架滑輪，所述內(nèi)滑架滑輪的下方設(shè)有升降滑輪組， 還包括牽引鋼絲繩，所述牽引鋼絲繩的一端固定在所述施工工具安裝座上，所述牽引鋼絲繩繞過所述內(nèi)滑架滑輪和所述升降滑輪組并固定在所述垂直導(dǎo)向架上，所述升降滑輪組連接有鋼絲繩牽引器，所述鋼絲繩牽引器安裝在所述垂直導(dǎo)向架上；所述抹灰斗裝置安裝所述施工工具安裝座上，包括抹灰斗和安裝在所述施工工具安裝座上的抹灰斗基座，所述抹灰斗和所述抹灰斗基座之間設(shè)有抹灰斗支承伸縮臂和抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置；所述施工位置鎖定裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤內(nèi)部；還包括安裝在所述垂直導(dǎo)向架下部的施工支撐裝置， 所述內(nèi)滑架頂端安裝有內(nèi)滑架終端固定裝置；所述無軌導(dǎo)引裝置，引導(dǎo)所述履帶行走裝置行走，包括位于行走軌跡端部的基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)射裝置和安裝在所述底盤上的基準(zhǔn)信號(hào)接收裝置；所述動(dòng)力裝置為運(yùn)動(dòng)件提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上；其優(yōu)點(diǎn)效果如下①所述履帶行走裝置使建筑墻面施工機(jī)器人行走平穩(wěn)，通過兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪不同的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)建筑墻面施工機(jī)器人的轉(zhuǎn)向；而且內(nèi)升降支撐裝置和內(nèi)滑架都可以支撐在地面上，能使履帶行走裝置和整機(jī)離開地面，施工完畢后通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置使懸空的所述履帶行走裝置旋轉(zhuǎn)90°，可使筑墻面施工機(jī)器人在墻角處快速、準(zhǔn)確轉(zhuǎn)向，大大提高了施工的效率。②通過所述內(nèi)滑架在所述垂直導(dǎo)向架上的滑動(dòng)，帶動(dòng)所述施工工具安裝座完成一次升降，該結(jié)構(gòu)大大降低了垂直導(dǎo)向架的高度，使升降裝置結(jié)構(gòu)較為緊湊；本發(fā)明通過鋼絲繩牽弓I器拉動(dòng)牽弓I鋼絲繩使所述施工工具安裝座在所述內(nèi)滑架內(nèi)上下移動(dòng)，完成所述施工工具安裝座的二次升降，大大提高了所述施工工具安裝座的升程。③施工時(shí)，首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置向內(nèi)縮回，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿和所述第二支撐桿垂直，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置處于頂出位置，使所述垂直導(dǎo)向架垂直，然后施工工具就可以沿所述垂直導(dǎo)向架垂直上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行墻面施工。整機(jī)移動(dòng)時(shí)首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置向外頂出，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿和所述第二支撐桿傾斜，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置處于向內(nèi)縮回，使所述垂直導(dǎo)向架傾斜，此時(shí)整機(jī)的高度大大降低，施工工具的重心也位于回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)的上方，行走平穩(wěn)，移動(dòng)靈活。④抹灰開始時(shí)，抹灰斗支承伸縮臂可以使抹灰斗能從外向內(nèi)靠近墻壁，避免刮落已施工過的墻面；施工結(jié)束后，抹灰斗支承伸縮臂可以使抹灰斗能從內(nèi)向外離開施工完成墻面，避免抹灰斗下降過程中刮落剛剛施工過的墻面；抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置可以使抹灰斗旋轉(zhuǎn)， 從而使建筑墻面施工機(jī)器人順利通過門洞并在建筑物內(nèi)施工；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，施工過程完全模仿人工抹灰方式，施工質(zhì)量和施工效率較高。⑤可實(shí)現(xiàn)垂直導(dǎo)向架自動(dòng)鎖定，內(nèi)升降支撐裝置和施工支撐裝置抵靠在地面上， 精確調(diào)整垂直導(dǎo)向架的垂直度，并將垂直導(dǎo)向架下端定位固定，內(nèi)滑架通過內(nèi)滑架終端固定裝置固定在天花板上，垂直導(dǎo)向架的設(shè)置完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。⑥無軌導(dǎo)引，避免了鋪設(shè)導(dǎo)軌的麻煩，施工精確，施工質(zhì)量高。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中示出了施工工具升降裝置工作時(shí)的位置；圖2是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中示出了回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中示出了施工工具升降裝置收回時(shí)的位置；圖4是圖1的右視圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例施工工具升降裝置的升降原理圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例抹灰斗裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明實(shí)施例抹灰斗支承伸縮臂和抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是圖6的俯視圖；圖9是圖6的右視圖；圖10是本發(fā)明實(shí)施例工作時(shí)的示意圖；圖11和圖12是本發(fā)明實(shí)施例墻角轉(zhuǎn)向時(shí)的示意圖；圖13是本發(fā)明實(shí)施例內(nèi)滑架終端固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1-履帶行走裝置；11-底盤；12-驅(qū)動(dòng)輪；13-引導(dǎo)輪；14-履帶；15-驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力裝置；2-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置；21-回轉(zhuǎn)支承；22-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)；23-回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)；24-回轉(zhuǎn)變速裝置；25-轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸；26-轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱；27-轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷套；31-內(nèi)升降支撐裝置；32-施工支撐裝置；33-第一支撐桿；34-第二支撐桿；35-擺動(dòng)動(dòng)力裝置；36-懸掛架；37-施工工具升降裝置；371-垂直導(dǎo)向架；372-內(nèi)滑架；373-內(nèi)滑架牽引器；374-內(nèi)滑架導(dǎo)軌；375-施工工具安裝座；376-內(nèi)滑架滑輪；377-牽引鋼絲繩；378-鋼絲繩牽引器；379-定滑輪；380-牽引動(dòng)滑輪；381-內(nèi)滑架終端固定裝置；381a_固定基座；381b_天花板頂柱；381c-壓縮彈簧；381d-內(nèi)滑架高點(diǎn)位置開關(guān)；38-角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置；4-液壓站；5-抹灰斗裝置；51-抹灰斗；511-抹灰斗體；512-出灰口 ；513-抹灰板；514-割灰板； 515-主甩灰軸；515a-主甩灰軸齒輪；516-甩灰板；517-副甩灰軸；517a_副甩灰軸齒輪；
7517b-單向離合器；518-甩灰液壓馬達(dá)；519-中間傳動(dòng)齒輪；52-抹灰斗基座；521-抹灰斗固定座；522-橫向滑軌；523-抹灰斗擺動(dòng)座；524-抹灰斗擺動(dòng)油缸；53-抹灰斗支承伸縮臂；531-固定套；532-伸縮套；533-抹灰斗伸縮油缸；54-抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置；541-旋轉(zhuǎn)套； 討2_導(dǎo)向鍵力43-導(dǎo)向鍵槽力44-旋轉(zhuǎn)齒圈力45-旋轉(zhuǎn)齒條力46-旋轉(zhuǎn)油缸；6-無軌導(dǎo)引
直ο
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。在下面的詳細(xì)描述中，只通過說明的方式描述了本發(fā)明的某些示范性實(shí)施例。毋庸置疑，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到， 在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。如圖1和圖2所示，建筑墻面施工機(jī)器人，包括履帶行走裝置1，包括底盤11，所述底盤11兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動(dòng)輪12和引導(dǎo)輪 13，同側(cè)的所述驅(qū)動(dòng)輪12和所述引導(dǎo)輪13之間安裝有履帶14，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪12分別動(dòng)力連接有驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力裝置15?；剞D(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2包括安裝在所述底盤11上的回轉(zhuǎn)支承21，所述回轉(zhuǎn)支承21上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22與所述底盤 11之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動(dòng)器(圖中未示出)；所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23，所述回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23動(dòng)力連接有回轉(zhuǎn)變速裝置M，所述回轉(zhuǎn)變速裝置M的動(dòng)力輸出端齒輪連接所述回轉(zhuǎn)支承21的內(nèi)齒圈?；剞D(zhuǎn)支承21和回轉(zhuǎn)制動(dòng)器廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械領(lǐng)域，其具體結(jié)構(gòu)在此不再贅述。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22與所述底盤11之間設(shè)有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22兩側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸25，所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸25連接有轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱沈，所述底盤11上固定設(shè)有與所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱沈?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷套27，所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱沈的端部呈錐形，保證插入過程中使所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22與所述底盤11準(zhǔn)確定位。本實(shí)施例中所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置作為所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái) 22與所述底盤11在工作時(shí)整機(jī)的固定裝置之一。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22與所述底盤11在工作時(shí)用兩個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸25鎖緊固定，使所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22與所述底盤11相互位置不變動(dòng)，使整機(jī)調(diào)整方便迅速。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22與所述底盤11之間設(shè)有回轉(zhuǎn)角度傳感器，回轉(zhuǎn)角度傳感器的信號(hào)傳遞給中央控制器，所述中央控制器根據(jù)控制指令并結(jié)合回轉(zhuǎn)角度傳感器的信號(hào)，控制所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22相對(duì)所述底盤11的轉(zhuǎn)角，以實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例的各種工作需要。如圖1和圖3所示，收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，安裝在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22上，包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22上的第一支撐桿33和第二支撐桿34，所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34的上端鉸接有懸掛架36，所述第一支撐桿33、所述第二支撐桿34、所述懸掛架36和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架的所述懸掛架36與施工工具升降裝置37的垂直導(dǎo)向架371鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置35，所述四邊形擺動(dòng)架和所述垂直導(dǎo)向架371之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38。本實(shí)施例中所述擺動(dòng)動(dòng)力裝置 35為液壓油缸，所述角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38也為液壓油缸。
請(qǐng)參見圖3，本實(shí)施例通過門洞進(jìn)入施工現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，其工作過程如下中央控制器發(fā)出指令，首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置35向外頂出，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿33 和所述第二支撐桿34傾斜，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38向內(nèi)縮回，通過安裝在擺動(dòng)動(dòng)力裝置 35與角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38上面的傳感器發(fā)出反饋信號(hào)，使所述垂直導(dǎo)向架371傾斜。此時(shí)整機(jī)的高度大大降低，施工工具的重心也位于回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22的上方，行走平穩(wěn)，移動(dòng)靈活。請(qǐng)參見圖1，本實(shí)施例在施工時(shí)，其工作過程如下中央控制器發(fā)出指令，首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置35向內(nèi)縮回，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34垂直，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38向外頂出，通過安裝在擺動(dòng)動(dòng)力裝置35與角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38上面的傳感器發(fā)出反饋信號(hào)，使所述垂直導(dǎo)向架371垂直。然后施工工具就可以沿所述垂直導(dǎo)向架371垂直上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行墻面施工。本實(shí)施例中，所述垂直導(dǎo)向架371上安裝有位置傳感器，通過位置傳感器來獲取調(diào)整信號(hào)，并通過伺服閥控制所述擺動(dòng)動(dòng)力裝置35和所述角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38來使所述垂直導(dǎo)向架371處于垂直狀態(tài)。這些控制方式是本領(lǐng)域內(nèi)普通工程技術(shù)人員所熟知的，在此不再贅述。如圖1、圖4和圖5所示，施工工具升降裝置37，包括垂直導(dǎo)向架371，安裝在收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂上，所述垂直導(dǎo)向架371上設(shè)有垂直導(dǎo)向架軌道。內(nèi)滑架372，安裝在所述垂直導(dǎo)向架軌道內(nèi)，所述內(nèi)滑架372上固定設(shè)有內(nèi)滑架導(dǎo)軌374，所述內(nèi)滑架導(dǎo)軌374上安裝有施工工具安裝座375。內(nèi)滑架牽引器373，兩端分別安裝在所述垂直導(dǎo)向架371和所述內(nèi)滑架372上；所述內(nèi)滑架牽引器373的升程始端，所述內(nèi)滑架372下端伸出所述垂直導(dǎo)向架371下所述內(nèi)滑架牽引器373的升程末端，所述內(nèi)滑架372上端伸出所述垂直導(dǎo)向架371上端。施工工具安裝座牽引裝置，包括安裝在所述內(nèi)滑架372頂端的內(nèi)滑架滑輪376， 所述內(nèi)滑架滑輪376的下方設(shè)有升降滑輪組，還包括牽引鋼絲繩377，所述牽引鋼絲繩377 的一端固定在所述施工工具安裝座375上，所述牽引鋼絲繩377繞過所述內(nèi)滑架滑輪376 和所述升降滑輪組并固定在所述垂直導(dǎo)向架371上，所述升降滑輪組連接有鋼絲繩牽引器 378，所述鋼絲繩牽引器378安裝在所述垂直導(dǎo)向架371上。所述升降滑輪組包括安裝在所述垂直導(dǎo)向架371上的定滑輪379，安裝在所述鋼絲繩牽引器378上的牽引動(dòng)滑輪380 ；所述牽引鋼絲繩377的一端固定在所述施工工具安裝座375上，所述牽引鋼絲繩377繞過所述內(nèi)滑架滑輪376、所述牽引動(dòng)滑輪380、所述定滑輪379且再繞過所述牽引動(dòng)滑輪380，所述牽引鋼絲繩377的末端固定在所述垂直導(dǎo)向架 371 上。本實(shí)施例中，所述內(nèi)滑架牽引器373為液壓油缸，所述鋼絲繩牽引器378也為液壓油缸。如圖13所示，所述內(nèi)滑架372的頂端安裝有內(nèi)滑架高點(diǎn)位置開關(guān)381d，當(dāng)所述內(nèi)滑架372的頂端接近天花板時(shí)，所述內(nèi)滑架高點(diǎn)位置開關(guān)381d發(fā)出信號(hào)給中央控制器，然后由中央控制器發(fā)出停止控制信號(hào)給所述內(nèi)滑架牽引器373，所述內(nèi)滑架372即處于停止?fàn)顟B(tài)，然后中央控制器發(fā)出控制信號(hào)給所述鋼絲繩牽引器378，繼續(xù)牽引所述施工工具安裝座375向上運(yùn)動(dòng)；所述垂直導(dǎo)向架371還安裝有內(nèi)滑架低點(diǎn)置開關(guān)，限制所述內(nèi)滑架372下
9降的距離。請(qǐng)參見圖5，本實(shí)施例施工工具升降裝置37的工作過程如下首先，所述內(nèi)滑架牽引器373升起，所述鋼絲繩牽引器378不動(dòng)，所述內(nèi)滑架372向上運(yùn)動(dòng)，所述內(nèi)滑架滑輪376 作為動(dòng)滑輪拉動(dòng)所述牽引鋼絲繩377向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)所述施工工具安裝座375隨同所述內(nèi)滑架372 —起向上運(yùn)動(dòng)；當(dāng)所述內(nèi)滑架372運(yùn)動(dòng)到天花板位置時(shí)，所述內(nèi)滑架牽引器373停止，所述鋼絲繩牽引器378收回，帶動(dòng)所述牽引動(dòng)滑輪380向下運(yùn)動(dòng)，此時(shí)所述內(nèi)滑架滑輪 376作為定滑輪參與升降工作，滑輪組的使用可以保證所述鋼絲繩牽引器378具有小的行程即可取得所述施工工具大的升程。本實(shí)施例通過兩次升降操作完成施工工具安裝座375的上下運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，升降平穩(wěn)，便于自動(dòng)化工作。如圖1、圖4和圖6所示，抹灰斗裝置5，安裝在所述施工工具安裝座375上，包括抹灰斗51和安裝在所述施工工具安裝座375上的抹灰斗基座52，所述抹灰斗51和所述抹灰斗基座52之間設(shè)有抹灰斗支承伸縮臂53和抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置M。所述抹灰斗基座52包括安裝在所述施工工具安裝座375上的抹灰斗固定座521， 所述抹灰斗固定座521上設(shè)有橫向滑軌522，所述橫向滑軌522上安裝有抹灰斗擺動(dòng)座 523，所述抹灰斗固定座521與所述抹灰斗擺動(dòng)座523之間設(shè)有抹灰斗擺動(dòng)油缸524。如圖7所示，所述抹灰斗支承伸縮臂53包括固定安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座523上的固定套531，所述固定套531上套裝有伸縮套532，所述伸縮套532的外端固定安裝有所述抹灰斗51，所述固定套531與所述伸縮套532之間設(shè)有抹灰斗伸縮油缸533，所述伸縮套 532上設(shè)有伸縮導(dǎo)向裝置。如圖7所示，所述抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置M包括套裝在所述伸縮套532外的旋轉(zhuǎn)套Ml， 所述旋轉(zhuǎn)套541與所述伸縮套532之間設(shè)有導(dǎo)向鍵542和導(dǎo)向鍵槽M3，所述旋轉(zhuǎn)套541轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座523上，所述旋轉(zhuǎn)套541上固定有旋轉(zhuǎn)齒圈M4，所述旋轉(zhuǎn)齒圈 544嚙合有旋轉(zhuǎn)齒條M5，所述旋轉(zhuǎn)齒條545連接有旋轉(zhuǎn)油缸M6，所述旋轉(zhuǎn)油缸546安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座523上；所述導(dǎo)向鍵542和導(dǎo)向鍵槽543兼做所述伸縮導(dǎo)向裝置。請(qǐng)參見圖8和圖9，所述抹灰斗51包括抹灰斗體511，所述抹灰斗體511朝向墻面的一側(cè)設(shè)有出灰口 512，所述出灰口 512的下邊緣設(shè)有抹灰板513，所述出灰口 512內(nèi)安裝有甩灰裝置，所述抹灰斗體511的側(cè)部安裝有甩灰驅(qū)動(dòng)裝置。所述甩灰裝置與所述出灰口 512之間設(shè)有割灰板514，所述割灰板514上設(shè)有過灰孔，本實(shí)施例中，所述割灰板514采用篩網(wǎng)，所述篩網(wǎng)的網(wǎng)孔為過灰孔。所述甩灰裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述抹灰斗體511上的主甩灰軸515，所述主甩灰軸515上安裝有甩灰板516，所述主甩灰軸515上方的所述抹灰斗體511上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有副甩灰軸517，所述副甩灰軸517上固定安裝有甩灰板516。所述甩灰驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在所述抹灰斗體511上的甩灰液壓馬達(dá)518，所述甩灰液壓馬達(dá)518通過鏈條鏈輪動(dòng)力連接所述主甩灰軸515，所述主甩灰軸515上固定安裝有主甩灰軸齒輪51 ，所述抹灰斗體511上安裝有與所述主甩灰軸齒輪51 配合的中間傳動(dòng)齒輪519，所述副甩灰軸517上安裝有單向離合器517b，所述單向離合器517b上安裝有與所述中間傳動(dòng)齒輪519配合的副甩灰軸齒輪517a。抹灰斗51的伸縮過程如下所述抹灰斗伸縮油缸533伸縮，帶動(dòng)所述伸縮套532沿所述固定套531運(yùn)動(dòng)，安裝在所述伸縮套532上的所述抹灰斗51向外伸出或向內(nèi)收回， 在此過程中，所述旋轉(zhuǎn)套541和所述伸縮套532之間的導(dǎo)向鍵542和導(dǎo)向鍵槽543起到防止所述抹灰斗51自由轉(zhuǎn)動(dòng)的作用。抹灰斗51的旋轉(zhuǎn)過程如下所述旋轉(zhuǎn)油缸546帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)齒條545直線運(yùn)動(dòng)， 所述旋轉(zhuǎn)齒條545帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)套Ml的旋轉(zhuǎn)齒圈544轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)齒圈544帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)套541轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)套541通過導(dǎo)向鍵542和導(dǎo)向鍵槽543帶動(dòng)所述伸縮套532轉(zhuǎn)動(dòng)，所述伸縮套532帶動(dòng)所述抹灰斗51實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，所述抹灰斗51由橫向位置旋轉(zhuǎn)為豎向位置，這樣建筑墻面施工機(jī)器人就可以在建筑物內(nèi)隨便移動(dòng)，不再受門洞的阻礙。本實(shí)施例抹灰斗的工作原理如下在正常抹灰過程中，所述甩灰液壓馬達(dá)518通過鏈條鏈輪帶動(dòng)所述主甩灰軸515旋轉(zhuǎn)，所述主甩灰軸515的甩灰板516將灰漿甩在抹灰板513和墻面形成的角部，在抹灰斗51的上升過程中完成抹灰工作，此時(shí)所述主甩灰軸齒輪51 通過所述中間傳動(dòng)齒輪519帶動(dòng)所述副甩灰軸齒輪517a轉(zhuǎn)動(dòng)，由于所述副甩灰軸齒輪517a與所述副甩灰軸517之間安裝有單向離合器517b，此時(shí)所述副甩灰軸517不轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)抹灰斗51運(yùn)動(dòng)到抹灰行程的頂部例如天花板墻角處，所述甩灰液壓馬達(dá)518反轉(zhuǎn)并通過鏈條鏈輪帶動(dòng)所述主甩灰軸515反向旋轉(zhuǎn)，所述主甩灰軸齒輪51 通過所述中間傳動(dòng)齒輪519帶動(dòng)所述副甩灰軸齒輪517a反向旋轉(zhuǎn)，所述副甩灰軸齒輪517a通過所述單向離合器517b帶動(dòng)所述副甩灰軸517轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主甩灰軸515的甩灰板516和所述副甩灰軸517 的甩灰板516將灰漿通過所述割灰板514上的過灰孔甩在整個(gè)出灰口 512處，然后抹灰斗擺動(dòng)油缸5 通過所述抹灰斗擺動(dòng)座523帶動(dòng)所述抹灰斗51橫向左右擺動(dòng)，將出灰口 512 處的墻面抹上灰漿并切斷墻面灰漿與抹灰斗51的連接，在抹灰斗51退回過程中，保持該處抹灰面的牢固，在該處只要人工略微修整即可達(dá)到施工要求。本實(shí)施例中，所述抹灰斗51的頂面和底面分別安裝有接近開關(guān)，限制所述抹灰斗 51僅在底面和天花板之間上下移動(dòng)，接近開關(guān)的信號(hào)傳輸給中央控制器，然后由中央控制器發(fā)出控制信號(hào)給所述鋼絲繩牽引器378和內(nèi)滑架牽引器373來實(shí)現(xiàn)所述抹灰斗51的升降限制；所述抹灰斗51與施工墻面靠近的側(cè)面安裝有距離傳感器，距離傳感器的信號(hào)傳輸給中央控制器，然后由中央控制器發(fā)出控制信號(hào)給所述抹灰斗伸縮油缸533，以保證所述抹灰斗51伸出后與墻面的距離，從而實(shí)現(xiàn)灰漿層的厚度達(dá)到施工要求。接近開關(guān)和距離傳感器為控制領(lǐng)域的常用技術(shù)，在此不再贅述。如圖1、圖10和圖13所示，施工位置鎖定裝置，包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置31，所述內(nèi)升降支撐裝置31位于所述底盤11內(nèi)部；還包括安裝在所述垂直導(dǎo)向架371下部的施工支撐裝置32，所述內(nèi)滑架372 頂端安裝有內(nèi)滑架終端固定裝置381 ；所述內(nèi)升降支撐裝置31為內(nèi)升降油缸，所述施工支撐裝置32為固定在所述垂直導(dǎo)向架371下部的施工支撐油缸；所述內(nèi)滑架終端固定裝置 381包括固定基座381a，所述固定基座381a內(nèi)滑動(dòng)安裝有天花板頂柱381b，所述固定基座 381a與所述天花板頂柱381b之間設(shè)有彈性裝置，本實(shí)施例中的彈性裝置為壓縮彈簧381c， 所述固定基座381a上安裝有內(nèi)滑架高點(diǎn)位置開關(guān)381d。施工位置鎖定裝置的工作原理如下首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置35處于收回位置，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34垂直，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38處于頂出位置，使所述垂直導(dǎo)向架371垂直，然后內(nèi)升降支撐裝置31伸出并與施工支撐裝置32配合，使履帶僅起整機(jī)的支承作用；本實(shí)施例中，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22上安裝有水平位置傳感器，所述內(nèi)升降支撐裝置31和所述施工支撐裝置32上分別安裝有位移傳感器。 中央控制器讀取水平位置傳感器的信號(hào)，然后給所述內(nèi)升降支撐裝置31和所述施工支撐裝置32發(fā)出升降調(diào)整信號(hào)，調(diào)整所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22處于水平位置，以使本實(shí)施例適應(yīng)不同平整度的地面并能正常工作。然后，內(nèi)滑架372帶動(dòng)抹灰斗裝置5上升且到達(dá)天花板位置時(shí)， 天花板頂柱381b使壓縮彈簧381c壓縮，當(dāng)壓縮彈簧381c壓縮到一定程度時(shí)觸發(fā)內(nèi)滑架高點(diǎn)位置開關(guān)381d，內(nèi)滑架372即不再上升，保持內(nèi)滑架372與天花板之間具有合適的支承壓力，以免頂壞樓板。內(nèi)升降支撐裝置31和施工支撐裝置32抵靠在地面上，可精確調(diào)整垂直導(dǎo)向架371的垂直度，并將垂直導(dǎo)向架371下端定位固定，內(nèi)滑架372通過內(nèi)滑架終端固定裝置381固定在天花板上，垂直導(dǎo)向架371的設(shè)置完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，提高了整機(jī)工作的穩(wěn)定性和施工精度。如圖1所示，無軌導(dǎo)引裝置6，引導(dǎo)所述履帶行走裝置行走，包括位于行走軌跡端部的基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)射裝置和安裝在所述底盤11上的基準(zhǔn)信號(hào)接收裝置，圖1中僅示出了安裝在所述底盤11上的基準(zhǔn)信號(hào)接收裝置；本實(shí)施例采用激光進(jìn)行引導(dǎo)，激光發(fā)射器放置在建筑墻面施工機(jī)器人工作軌跡的終端，激光接收器安裝在所述底盤11上，激光接收器的信號(hào)輸出端電連接至中央控制器，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪12分別對(duì)應(yīng)安裝有編碼器，編碼器的信號(hào)輸出端也連接至所述中央控制器，所述中央控制器根據(jù)激光接收器和編碼器發(fā)出的信號(hào)，分別控制兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力裝置15沿設(shè)定的直線和設(shè)定的距離移動(dòng)，保證同一墻面不同工位施工的平整性，激光引導(dǎo)是公知成熟的無軌導(dǎo)引技術(shù)，在此不再展開描述。當(dāng)然也可以采用其它公知的引導(dǎo)方式，例如紅外線導(dǎo)引方式。本實(shí)施例中，所述動(dòng)力裝置為安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22上的液壓站4，為驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力裝置15、回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23、轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸25、內(nèi)升降支撐裝置31、施工支撐裝置32、 擺動(dòng)動(dòng)力裝置35、內(nèi)滑架牽引器373、鋼絲繩牽引器378、角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38、甩灰液壓馬達(dá)518、抹灰斗擺動(dòng)油缸524、抹灰斗伸縮油缸533和旋轉(zhuǎn)油缸546提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。請(qǐng)參見圖11和圖12，本實(shí)施例在施工過程中，尤其在在墻角轉(zhuǎn)換處具有突出的特點(diǎn)。其工作過程如下首先擺動(dòng)動(dòng)力裝置35處于頂出位置，帶動(dòng)所述四邊形擺動(dòng)架運(yùn)動(dòng)至所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34傾斜，同時(shí)角度調(diào)節(jié)動(dòng)力裝置38向內(nèi)收回，使所述垂直導(dǎo)向架371傾斜，然后內(nèi)升降支撐裝置31伸向地面，內(nèi)滑架372在內(nèi)滑架牽引器373 的驅(qū)動(dòng)下也伸向地面，從而使整機(jī)脫離地面，同時(shí)所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22兩側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸25帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱沈從所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷套27中拔出，解除所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22 與所述底盤11之間的定位鎖緊狀態(tài)；所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)22通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置使懸空的所述履帶行走裝置1旋轉(zhuǎn)90°，實(shí)現(xiàn)筑墻面施工機(jī)器人在墻角處快速、準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)向，大大提高了施工的效率。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，例如部分或全部動(dòng)力裝置采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
1權(quán)利要求
1.建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，包括履帶行走裝置，包括底盤，所述底盤兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動(dòng)輪和引導(dǎo)輪，同側(cè)的所述驅(qū)動(dòng)輪和所述引導(dǎo)輪之間安裝有履帶，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪分別動(dòng)力連接有驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置，包括安裝在所述底盤上的回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)， 所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動(dòng)器；收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂，安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置上；施工工具升降裝置，安裝在所述收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂上；抹灰斗裝置，安裝在所述施工工具升降裝置上；施工位置鎖定裝置，安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置和所述施工工具升降裝置上；無軌導(dǎo)引裝置，引導(dǎo)所述履帶行走裝置行走，包括位于行走軌跡端部的基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)射裝置和安裝在所述底盤上的基準(zhǔn)信號(hào)接收裝置；動(dòng)力裝置，為運(yùn)動(dòng)件提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上。
2.如權(quán)利要求1所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)組成四邊形擺動(dòng)架，所述四邊形擺動(dòng)架與所述施工工具升降裝置鉸接，所述四邊形擺動(dòng)架上安裝有擺動(dòng)動(dòng)力裝置，所述四邊形擺動(dòng)架和所述施工工具升降裝置之間還鉸接有角度調(diào)節(jié)動(dòng)力直ο
3.如權(quán)利要求1所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述施工工具升降裝置包括與所述收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂鉸接的垂直導(dǎo)向架，所述垂直導(dǎo)向架上設(shè)有垂直導(dǎo)向架軌道；所述垂直導(dǎo)向架軌道上安裝有內(nèi)滑架，所述內(nèi)滑架上固定設(shè)有內(nèi)滑架導(dǎo)軌，所述內(nèi)滑架導(dǎo)軌上安裝有施工工具安裝座；所述垂直導(dǎo)向架和所述內(nèi)滑架之間安裝有內(nèi)滑架牽引器；所述內(nèi)滑架牽引器的升程始端，所述內(nèi)滑架下端伸出所述垂直導(dǎo)向架下端；所述內(nèi)滑架牽引器的升程末端，所述內(nèi)滑架上端伸出所述垂直導(dǎo)向架上端；施工工具安裝座牽引裝置，包括安裝在所述內(nèi)滑架頂端的內(nèi)滑架滑輪，所述內(nèi)滑架滑輪的下方設(shè)有升降滑輪組，還包括牽引鋼絲繩，所述牽引鋼絲繩的一端固定在所述施工工具安裝座上，所述牽引鋼絲繩繞過所述內(nèi)滑架滑輪和所述升降滑輪組并固定在所述垂直導(dǎo)向架上，所述升降滑輪組連接有鋼絲繩牽引器，所述鋼絲繩牽引器安裝在所述垂直導(dǎo)向架上。
4.如權(quán)利要求3所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述施工位置鎖定裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤內(nèi)部；還包括安裝在所述垂直導(dǎo)向架下部的施工支撐裝置，所述內(nèi)滑架頂端安裝有內(nèi)滑架終端固定裝置；所述內(nèi)升降支撐裝置為內(nèi)升降油缸，所述施工支撐裝置為固定在所述垂直導(dǎo)向架下部的施工支撐油缸；所述內(nèi)滑架終端固定裝置包括固定基座，所述固定基座內(nèi)滑動(dòng)安裝有天花板頂柱，所述固定基座與所述天花板頂柱之間設(shè)有彈性裝置，所述固定基座上安裝有內(nèi)滑架高點(diǎn)位置開關(guān)。
5.如權(quán)利要求1所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述抹灰斗裝置包括抹灰斗和安裝在所述施工工具升降裝置上的抹灰斗基座，所述抹灰斗和所述抹灰斗基座之間設(shè)有抹灰斗支承伸縮臂和抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置。
6.如權(quán)利要求5所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述抹灰斗基座包括安裝在所述施工工具升降裝置上的抹灰斗固定座，所述抹灰斗固定座上設(shè)有橫向滑軌，所述橫向滑軌上安裝有抹灰斗擺動(dòng)座，所述抹灰斗固定座與所述抹灰斗擺動(dòng)座之間設(shè)有抹灰斗擺動(dòng)油缸。
7.如權(quán)利要求6所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述抹灰斗支承伸縮臂包括固定安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座上的固定套，所述固定套上套裝有伸縮套，所述伸縮套的外端固定安裝有所述抹灰斗，所述固定套與所述伸縮套之間設(shè)有抹灰斗伸縮油缸，所述伸縮套上設(shè)有伸縮導(dǎo)向裝置；所述抹灰斗旋轉(zhuǎn)裝置包括套裝在所述伸縮套外的旋轉(zhuǎn)套，所述旋轉(zhuǎn)套與所述伸縮套之間設(shè)有導(dǎo)向鍵和導(dǎo)向鍵槽，所述旋轉(zhuǎn)套轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座上，所述旋轉(zhuǎn)套上固定有旋轉(zhuǎn)齒圈，所述旋轉(zhuǎn)齒圈嚙合有旋轉(zhuǎn)齒條，所述旋轉(zhuǎn)齒條連接有旋轉(zhuǎn)油缸，所述旋轉(zhuǎn)油缸安裝在所述抹灰斗擺動(dòng)座上；所述導(dǎo)向鍵和導(dǎo)向鍵槽兼做所述伸縮導(dǎo)向裝置。
8.如權(quán)利要求5所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述抹灰斗包括抹灰斗體， 所述抹灰斗體朝向墻面的一側(cè)設(shè)有出灰口，所述出灰口的下邊緣設(shè)有抹灰板，所述出灰口內(nèi)安裝有甩灰裝置，所述抹灰斗體的側(cè)部安裝有甩灰驅(qū)動(dòng)裝置；所述甩灰裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述抹灰斗體上的主甩灰軸，所述主甩灰軸上安裝有甩灰板，所述主甩灰軸上方的所述抹灰斗體上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有副甩灰軸，所述副甩灰軸上固定安裝有甩灰板；所述甩灰驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在所述抹灰斗體上的甩灰液壓馬達(dá)，所述甩灰液壓馬達(dá)通過鏈條鏈輪動(dòng)力連接所述主甩灰軸，所述主甩灰軸上固定安裝有主甩灰軸齒輪，所述抹灰斗體上安裝有與所述主甩灰軸齒輪配合的中間傳動(dòng)齒輪，所述副甩灰軸上安裝有單向離合器，所述單向離合器上安裝有與所述中間傳動(dòng)齒輪配合的副甩灰軸齒輪。
9.如權(quán)利要求8所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述甩灰裝置與所述出灰口之間設(shè)有割灰板，所述割灰板上設(shè)有過灰孔。
10.如權(quán)利要求1-9任一權(quán)利要求所述的建筑墻面施工機(jī)器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置；所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸，所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位鎖緊油缸連接有轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱，所述底盤上固定設(shè)有與所述轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷柱對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)臺(tái)定位銷套。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種建筑墻面施工機(jī)器人，包括履帶行走裝置、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置、收放調(diào)節(jié)機(jī)械臂、施工工具升降裝置、抹灰斗裝置、施工位置鎖定裝置、無軌導(dǎo)引裝置和動(dòng)力裝置；本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，行走平穩(wěn)、移動(dòng)靈活、轉(zhuǎn)向準(zhǔn)確，施工工具升程大，施工工具升降裝置的設(shè)置完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，施工過程完全模仿人工抹灰方式，無軌導(dǎo)引，避免了鋪設(shè)導(dǎo)軌的麻煩，施工質(zhì)量和施工效率大大提高。
文檔編號(hào)E04F21/08GK102383585SQ20111035821
公開日2012年3月21日 申請(qǐng)日期2011年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月14日
發(fā)明者蔣京德, 蔣學(xué)凱 申請(qǐng)人:蔣京德