專利名稱：一種搬運(yùn)機(jī)器人及應(yīng)用該搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械式立體停車庫(kù)，尤其涉及一種夾持輪胎以抬升汽車(或類似的貨物)并作前后雙向搬運(yùn)存取動(dòng)作的智能搬運(yùn)存取系統(tǒng)，特別應(yīng)用于機(jī)械式立體停車設(shè)備或需要搬運(yùn)車輛或類似汽車底盤的裝配生產(chǎn)或入庫(kù)的物流設(shè)備上，也可在汽車或集裝箱運(yùn)輸過(guò)程中，應(yīng)用于裝、卸車輛或車輛底盤的裝卸設(shè)備上。
技術(shù)背景根據(jù)目前停車設(shè)備市場(chǎng)上已知的技術(shù)，在倉(cāng)儲(chǔ)式停車設(shè)備中，其所用到的車輛存取交換機(jī)構(gòu)，都有一定的局限性。方式一梳齒交換式，因其本身固有的升降動(dòng)作來(lái)完成梳齒交換，直接決定該類停車設(shè)備的車位要求建筑層高較大，每個(gè)車位需要另外安裝梳齒架，增加物料成本及安裝成本；方式二 交換車板式，用于平面移動(dòng)式停車設(shè)備及部分垂直升降式停車設(shè)備中，同樣需要較大的存車高度，同時(shí)，該種停車設(shè)備使得停車系統(tǒng)的效率較低；方式三夾持輪胎式，該種型式是倉(cāng)儲(chǔ)式停車設(shè)備中要求建筑層高最低的一種。 CN1629436A (中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?00310121827. X，
公開(kāi)日2005年6月22日)公開(kāi)了一種夾持車輛的裝置及方法，該專利所公開(kāi)的方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靈活地自動(dòng)定位，夾持不同軸距的車輛，但是該種型式由于其自身型式的限制，使得整個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)作業(yè)時(shí)需要的長(zhǎng)度空間(包括巷道空間及停車位空間)大，因此，對(duì)于空間有限的車庫(kù)，上述夾持車輛的裝置應(yīng)用的范圍很窄。CN101403258A(中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?00810009284. 5，
公開(kāi)日2009年4月8日)公開(kāi)一種車輛搬運(yùn)裝置，同樣為夾持輪胎式搬運(yùn)裝置，該裝置克服了前一種夾持車輛的裝置的缺點(diǎn)，將搬運(yùn)機(jī)構(gòu)作業(yè)時(shí)需要的長(zhǎng)度空間減小。但是該搬運(yùn)裝置自身有一定高度，使得該種搬運(yùn)裝置需要較高的高度空間要求；并且該裝置的兩個(gè)小車在配合適應(yīng)不同軸距車輛(或類似的貨物)時(shí)反應(yīng)速度慢，恢復(fù)速度也慢；另外，該裝置的夾持爪通過(guò)電機(jī)齒輪驅(qū)動(dòng)，反應(yīng)速度慢，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不容易保養(yǎng)維修，使得整體效率低
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的一個(gè)目的提供一種搬運(yùn)機(jī)器人，尤其涉及立體停車庫(kù)中用于搬運(yùn)車輛的車輛搬運(yùn)裝置，以解決在空間受限的車庫(kù)中存、取車輛的問(wèn)題。本實(shí)用新型的另一個(gè)目的是提供一種用于車輛(或類似的貨物)的機(jī)械式立體車庫(kù)，靈活地實(shí)現(xiàn)對(duì)不同軸距車輛的輪胎的自動(dòng)定位，前后雙向搬移存取。該機(jī)械式立體車庫(kù)的載荷臺(tái)可單獨(dú)安裝行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以適用于平面移動(dòng)類停車系統(tǒng)，或同時(shí)安裝行走機(jī)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)，以適用于巷道堆垛式車庫(kù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛(或類似的貨物)的三維移動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案本實(shí)用新型提供的一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括前后兩個(gè)行走小車，所述兩個(gè)行走小車之間設(shè)有可伸縮裝置，所述兩個(gè)行走小車分別包括小車機(jī)架、設(shè)置于小車機(jī)架上的行走機(jī)構(gòu)、設(shè)置于小車機(jī)架上的夾持臂、對(duì)稱設(shè)置于小車機(jī)架底部?jī)蓚?cè)的導(dǎo)向輪組件、油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中，[0007]a)所述的行走機(jī)構(gòu)包括i)通過(guò)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的安裝在小車機(jī)架上的傳動(dòng)軸； ii)對(duì)稱設(shè)置于該傳動(dòng)軸左右兩端，并位于液壓馬達(dá)兩側(cè)的四個(gè)行走主動(dòng)輪；iii)液壓馬達(dá)與行走主動(dòng)輪之間的傳動(dòng)齒輪組；iv)安裝于小車機(jī)架前后的至少兩組從動(dòng)行走輪；b)所述夾持臂包括i)用于驅(qū)動(dòng)夾持臂的夾持油缸；ii)集成于夾持臂上的行走輪組件；c)所述夾持臂以?shī)A持臂與小車機(jī)架聯(lián)接處為中心作向小車外伸出或收回的轉(zhuǎn)動(dòng)；d)所述導(dǎo)向輪組件包括兩排導(dǎo)向輪，其中每個(gè)導(dǎo)向輪的軸心與地面垂直，所述導(dǎo)向輪的外沿與安裝于載荷臺(tái)的副導(dǎo)軌組的外側(cè)相抵靠；e)所述油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置于小車機(jī)架上靠近兩車體聯(lián)接處的位置，包括導(dǎo)向軌道及設(shè)置其上可縱向運(yùn)行的回轉(zhuǎn)機(jī)體，所述回轉(zhuǎn)機(jī)體與導(dǎo)向軌道之間有彈簧，所述彈簧用于使回轉(zhuǎn)機(jī)體返回原位。本實(shí)用新型提供的一種搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)方案中，所述可伸縮裝置包括伸縮固定塊及其上設(shè)置的伸縮滑動(dòng)塊，所述伸縮固定塊與伸縮滑動(dòng)塊之間設(shè)有中間油缸。本實(shí)用新型提供的另一優(yōu)選的一種搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)方案中，所述可伸縮裝置可通過(guò)電氣控制裝置、機(jī)械控制裝置、機(jī)電控制裝置或液壓控制裝置完成調(diào)節(jié)。本實(shí)用新型提供的再一優(yōu)選的一種搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)方案中，所述夾持臂收回或伸出到位的位置處均安裝有電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)I，檢測(cè)其收回動(dòng)作或伸出動(dòng)作是否到位。本實(shí)用新型提供的又一優(yōu)選的一種搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)方案中，所述每個(gè)行走小車上分別設(shè)有電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)II，所述電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)II用于限制兩小車可靠近的最小距離及可拉伸的最遠(yuǎn)距離的。本實(shí)用新型提供的又一優(yōu)選的一種搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)方案中，所述在每個(gè)行走小車表面分別設(shè)置防護(hù)罩板，用于保護(hù)小車機(jī)架上安裝的各元器件；所述油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包含有安裝于小車機(jī)架上的導(dǎo)向柱以確保該回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)軌跡可控。本實(shí)用新型提供的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，所述搬運(yùn)存取系統(tǒng)包括搬運(yùn)機(jī)器人、存車位、搬運(yùn)物、載荷臺(tái)、載荷臺(tái)軌道，所述載荷臺(tái)包括載荷臺(tái)框架、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、相對(duì)于載荷臺(tái)運(yùn)動(dòng)的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、相對(duì)于載荷臺(tái)移動(dòng)的油路電路轉(zhuǎn)接組件、動(dòng)力閥站和電控系統(tǒng)，其中，a)所述副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括i)驅(qū)動(dòng)電機(jī)II及安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)II上的主動(dòng)鏈輪，用于驅(qū)動(dòng)副導(dǎo)軌完成向前或向后雙向運(yùn)動(dòng)；ii)聯(lián)接主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪的傳動(dòng)鏈條；iii) 從動(dòng)鏈輪及從動(dòng)鏈輪驅(qū)動(dòng)的鏈條組件；iv)聯(lián)接于該鏈條組件的副導(dǎo)軌；v)用于副導(dǎo)軌導(dǎo)向及支撐的座板；v)用于檢測(cè)副導(dǎo)軌運(yùn)行是否到位的電氣檢測(cè)開(kāi)關(guān)及組件；b)所述載荷臺(tái)的四個(gè)角分別安裝有行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括i)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)的軸；ii)所述軸的一端通過(guò)軸承安裝的行走輪I ;c)所述油路電路轉(zhuǎn)接組件包括i)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)III驅(qū)動(dòng)的可在載荷臺(tái)自身滑槽內(nèi)做前后雙向運(yùn)動(dòng)的油管及電路轉(zhuǎn)接板組件；ii)油管及電路保護(hù)組件；iii)用于對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)III供電的拖鏈組件；d)所述動(dòng)力閥站集成安裝于該載荷臺(tái)上，其電控系統(tǒng)的主要元器件集成安裝于載荷臺(tái)上，檢測(cè)的電氣元器件分布安裝于載荷臺(tái)或汽車搬運(yùn)機(jī)器人上。[0022]本實(shí)用新型提供的另一優(yōu)選的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，所述載荷臺(tái)上設(shè)有過(guò)渡輪組件、導(dǎo)向輪組件、護(hù)欄組件及橡膠緩沖墊。本實(shí)用新型提供的再一優(yōu)選的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，所述載荷臺(tái)的行走驅(qū)動(dòng)，可作四輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)或兩輪驅(qū)動(dòng)兩輪從動(dòng)的形式。本實(shí)用新型提供的又一優(yōu)選的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，所述搬運(yùn)裝置的導(dǎo)向輪組件與安裝于載荷臺(tái)的副導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)相配合。本實(shí)用新型提供的又一優(yōu)選的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，該汽車搬運(yùn)裝置的兩個(gè)車體可分別獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，并可通過(guò)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)完成對(duì)不同軸距汽車的適應(yīng)。本實(shí)用新型提供的又一優(yōu)選的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，該汽車搬運(yùn)裝置的每個(gè)夾持臂可分別獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，并可通過(guò)電氣元器件1135檢測(cè)其夾持動(dòng)作或收回動(dòng)作是否到位；本實(shí)用新型提供的又一優(yōu)選的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，安裝于載荷臺(tái)的副導(dǎo)軌可做前后雙向運(yùn)動(dòng)，以保證上述汽車搬運(yùn)裝置能夠通過(guò)該副導(dǎo)軌的導(dǎo)向作用保證其直線運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型提供的又一優(yōu)選的一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)技術(shù)方案中，載荷臺(tái)可獨(dú)立安裝行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完成對(duì)汽車的橫向搬運(yùn)，也可獨(dú)立安裝于堆垛機(jī)上替代堆垛機(jī)的載荷臺(tái)，完成對(duì)汽車的橫向、縱向及升降運(yùn)動(dòng)，有廣泛的適應(yīng)性。由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型得到的有益效果是I、本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人的小車之間采用可伸縮裝置，使得小車的適用性更強(qiáng)，靈活快速地實(shí)現(xiàn)對(duì)不同軸距車輛的輪胎(或類似的貨物)的自動(dòng)定位，前后雙向搬移存取，大大提高了存取效率；2、本實(shí)用新型的夾持臂由于采用夾持油缸驅(qū)動(dòng)，使得夾持臂的調(diào)節(jié)速度快，并且各夾持油缸之間可同步或者分步運(yùn)動(dòng)，使得夾持臂的調(diào)節(jié)多樣化且更靈敏；3、本實(shí)用新型的油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同樣也為了靈活快速地實(shí)現(xiàn)對(duì)不同軸距車輛的輪胎(或類似的貨物)的自動(dòng)定位，前后雙向搬移存取，并且使完成工作后的搬運(yùn)機(jī)器人迅速恢復(fù)原樣以進(jìn)行下一次工作，提高工作效率；4、本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人由于自身結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，使得占用空間少，大幅減小了汽車存放的高度要求，特別適用于立體車庫(kù)的車輛搬運(yùn)機(jī)器人，對(duì)立體停車庫(kù)中停車位的長(zhǎng)度、寬度及高度要求都較小，也減小了對(duì)存取車作業(yè)空間的要求，有效地節(jié)省了停車位的層聞及巷道的空間尺寸；5、該搬運(yùn)裝置為一個(gè)整體，與載荷臺(tái)的聯(lián)接簡(jiǎn)單可靠，方便安裝；6、本實(shí)用新型的機(jī)械式立體車庫(kù)可方便地適用于各類倉(cāng)儲(chǔ)式立體停車系統(tǒng)，通過(guò)本設(shè)備可有效地利用土地空間，用最精確的搬運(yùn)機(jī)定位方式能夠在長(zhǎng)寬高有限的情況下準(zhǔn)確地存取車輛；7、本實(shí)用新型的機(jī)械式立體車庫(kù)可以很好地完成車輛的存取，通過(guò)電控系統(tǒng)及可擴(kuò)展的上位機(jī)系統(tǒng)，可完成對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的全自動(dòng)控制；8、本實(shí)用新型同樣可應(yīng)用于類似車輛的物體的搬運(yùn)，在汽車的生產(chǎn)線或汽車倉(cāng)儲(chǔ)的物流貨庫(kù)中也同樣適用；[0038]9、本實(shí)用新型的載荷臺(tái)可單獨(dú)安裝行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以適用于平面移動(dòng)類停車系 統(tǒng)，或同時(shí)安裝行走機(jī)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)，以適用于巷道堆垛式車庫(kù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛(或類似 的貨物)的三維移動(dòng)。

圖1為本實(shí)用新型機(jī)械式立體車庫(kù)的主視圖；圖2為本實(shí)用新型機(jī)械式立體車庫(kù)的俯視圖；圖3為本實(shí)用新型機(jī)械式立體車庫(kù)的側(cè)視圖；圖4為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人的主視圖；圖5為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視圖；圖6A為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人的夾持臂的主視圖；圖6B為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人的夾持臂的俯視圖；圖6C為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人的夾持臂沿A-A的剖視圖；圖6D為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人的夾持臂相互配合夾持車輪的示意圖；圖7為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人中油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖8A為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人夾持臂收回狀態(tài)的示意圖；圖8B為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人夾持臂張開(kāi)過(guò)程的示意圖；圖8C為本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人夾持臂完全張開(kāi)的示意圖；圖9A為安裝于載荷臺(tái)的油路電路轉(zhuǎn)接組件主視圖；圖9B為安裝于載荷臺(tái)的油路電路轉(zhuǎn)接組件俯視圖；圖9C為安裝于載荷臺(tái)的油路電路轉(zhuǎn)接組件側(cè)視圖；圖10A為安裝于載荷臺(tái)的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)主視圖；圖10B為安裝于載荷臺(tái)的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)側(cè)視圖；圖11A為安裝于載荷臺(tái)的過(guò)渡輪組件主視圖；圖11B為安裝于載荷臺(tái)的過(guò)渡輪組件側(cè)視圖；圖12為位于兩個(gè)行走小車之間的可伸縮裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖13為圖1中A部分示意圖；圖14為圖1中B部分示意圖；圖15為圖2中C部分示意圖；其中，1-搬運(yùn)機(jī)器人5-載荷臺(tái)11-行走小車51-載荷臺(tái)框架111-小車機(jī)架52-行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1111-墊板521-驅(qū)動(dòng)電機(jī)I112-行走機(jī)構(gòu)522-行走輪I1121-液壓馬達(dá)523-傳動(dòng)軸1122-傳動(dòng)軸53-副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1123-行走主動(dòng)輪 531-驅(qū)動(dòng)電機(jī)II1124-傳動(dòng)齒輪組 532-鏈條組件[0073]1125-從動(dòng)行走輪533-副導(dǎo)軌[0074]113-夾持臂534-傳動(dòng)鏈條[0075]1131-夾持臂焊接體535-左導(dǎo)向支撐塊[0076]1132-夾持油缸536-右導(dǎo)向支撐塊[0077]1133-輥?zhàn)咏M件537-電氣檢測(cè)開(kāi)關(guān)及組件[0078]1134-行走輪組件538-同步傳動(dòng)軸[0079]1135-電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)I54-油路電路轉(zhuǎn)接組件[0080]114-導(dǎo)向輪組件541-油路及電路轉(zhuǎn)接板組件[0081]115-油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5411-驅(qū)動(dòng)電機(jī)III[0082]1151-回轉(zhuǎn)機(jī)體5412-行走輪III[0083]1152-導(dǎo)向軌道5413-鋼結(jié)構(gòu)框架[0084]1153-彈簧542-油路電路保護(hù)組件[0085]116-防護(hù)罩543-拖鏈組件[0086]117-電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)II55-動(dòng)力閥站[0087]12-可伸縮裝置56-電控系統(tǒng)[0088]121-伸縮滑動(dòng)塊57-過(guò)渡輪組件[0089]122-伸縮固定塊571-過(guò)渡輪框架[0090]123-中間油缸572-滾輪[0091]2-存車位58-橫向移動(dòng)導(dǎo)向輪組件[0092]3-搬運(yùn)物59-護(hù)欄組件[0093]4-載荷臺(tái)軌道5A-橡膠緩沖墊[0094]5331-行走輪II具體實(shí)施方式
[0095]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。[0096]實(shí)施例I :[0097]如圖1-15所示，本例的實(shí)用新型一種搬運(yùn)機(jī)器人及應(yīng)用該搬運(yùn)機(jī)器人的車輛(或類似貨物)機(jī)械式立體車庫(kù)；[0098]圖I及圖2所示的載有汽車的示意圖，圖中所示為搬運(yùn)機(jī)器人I將所搬運(yùn)車輛3
向停車位2搬運(yùn)車輛的過(guò)程。其中搬運(yùn)機(jī)器人I完成縱向運(yùn)動(dòng)，載荷臺(tái)5可完成橫向運(yùn)動(dòng)， 如圖中箭頭所示的方向，搬運(yùn)機(jī)器人I及載荷臺(tái)5均可雙向運(yùn)動(dòng)。圖I中同時(shí)表示了載荷臺(tái)5行走時(shí)的載荷臺(tái)軌道的位置4。圖3所示為本搬運(yùn)存取系統(tǒng)的側(cè)視圖，可以清楚地顯示出在存取過(guò)程中搬運(yùn)機(jī)器人I、所搬運(yùn)車輛3及載荷臺(tái)5的相對(duì)位置。本實(shí)用新型中存車位2可為常見(jiàn)的混凝土存車位，可也為鋼結(jié)構(gòu)型式的存車位，除對(duì)存車位表面的平面要求外沒(méi)有特殊的要求，也不需要在存車位上附加任何其他設(shè)施。圖4所示為本實(shí)用新型的車輛搬運(yùn)機(jī)器人I主視圖。圖5為本實(shí)用新型的車輛搬運(yùn)機(jī)器人I的側(cè)視圖。由圖示可知，搬運(yùn)機(jī)器人I包括兩個(gè)行走小車11及用于適應(yīng)不同車輛軸距而設(shè)置的可伸縮裝置12，所述兩個(gè)行走小車11分別包括小車機(jī)架111，設(shè)置于小車
8機(jī)架上的行走機(jī)構(gòu)112，與小車機(jī)架111通過(guò)銷軸聯(lián)接的夾持臂113，安裝于小車機(jī)架111 底部用于保證行走小車11直線運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向輪組件114，安裝于小車機(jī)架111、用于適應(yīng)在兩個(gè)行走小車11間不同距離的油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)115，安裝于小車機(jī)架111上方，用于保護(hù)安裝于行走小車11上的各種電氣元件及液壓元件的防護(hù)罩板116，其中a)所述的行走機(jī)構(gòu)112包括i)通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)1121驅(qū)動(dòng)的、并可旋轉(zhuǎn)的安裝在該小車機(jī)架111上的傳動(dòng)軸1122 ；ii)對(duì)稱設(shè)置于該傳動(dòng)軸1122左右兩端，并位于液壓馬達(dá)1121兩側(cè)的四個(gè)行走主動(dòng)輪1123 ；iii)液壓馬達(dá)1121與行走主動(dòng)輪1123之間的傳動(dòng)齒輪組1124 ；iv)安裝于小車機(jī)架111前后的至少兩組從動(dòng)行走輪1125 ；b)所述的夾持臂113，可參閱圖6A、圖6B、圖6C，其包括i)夾持臂焊接體1131，該夾持臂焊接體1131的下方焊接有一段鋼板，該鋼板與位于載荷臺(tái)5上的過(guò)渡輪組件57配合使用，以保證搬運(yùn)機(jī)器人I在夾持汽車或未夾持汽車的情況下從存車位2上或下載荷臺(tái)5 時(shí)可平穩(wěn)地通過(guò)存車位2與載荷臺(tái)5之間的間隙；ii) 一端安裝于小車機(jī)架111上，一段聯(lián)接夾持臂焊接體1131，完成夾持臂113伸出及收回動(dòng)作的夾持油缸1132 ；iii)安裝于夾持臂焊接體1131上，在夾持車輪時(shí)起到摩擦滾動(dòng)并保護(hù)車輪作用的輥?zhàn)咏M件1133 ；iv)集成于夾持臂113上的行走輪組件1134，夾持臂113在夾持輪胎受載后，夾持臂113的一端以行走輪組件1134支撐，另外一端則由安裝于小車機(jī)架111上的墊板1111支撐，墊板1111的位置可參閱圖8B ；v)在小車機(jī)架111上，夾持臂113收回或伸出到位的位置處均安裝有電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)I 1135 ;圖6D顯示了兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾持臂113在夾持輪胎后的狀態(tài)及輪胎所在地位置；c)所述導(dǎo)向輪組件114為兩排安裝于小車機(jī)架111底部，位于車體兩側(cè)，由軸承或軸承滾輪組成的整排導(dǎo)向輪，該導(dǎo)向輪與安裝于載荷臺(tái)5上的副導(dǎo)軌533相配合完成對(duì)行走小車11的導(dǎo)向作用，保證行走小車11在行走過(guò)程中的直線運(yùn)動(dòng)；d)所述油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)115是完成搬運(yùn)裝置對(duì)不同軸距車輛相適應(yīng)的重要裝置，是本實(shí)用新型中的重要裝置之一，設(shè)置于小車機(jī)架111上靠近兩車體聯(lián)接處的位置，該結(jié)構(gòu)完全與供電電纜及供電油管配合，完成在軸距調(diào)節(jié)過(guò)程中電纜及油管的伸縮調(diào)節(jié)，上述油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)115包含有安裝于小車機(jī)架111的導(dǎo)向柱以確保該回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)軌跡可控。圖7顯示了該油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)115的主要組成部分為可縱向運(yùn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)機(jī)體 1151，回轉(zhuǎn)機(jī)體1151縱向運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向軌道1152，使回轉(zhuǎn)機(jī)體1151返回原位的彈簧1153。e)所述防護(hù)罩板116安裝于小車機(jī)架111的表面，對(duì)所有安裝于小車機(jī)架111的機(jī)械結(jié)構(gòu)、液壓及電氣元器件其保護(hù)作用；f)所述電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)117是安裝于小車機(jī)架111上的用于給搬運(yùn)機(jī)器人I在載荷臺(tái)5上定位，檢測(cè)搬運(yùn)機(jī)器人I的兩行走小車11間最短及最長(zhǎng)距離、檢測(cè)行走小車11是否走到汽車輪胎位置以便給搬運(yùn)機(jī)器人I定位等一套檢測(cè)元件及其安裝支架。一種應(yīng)用上述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)，所述機(jī)械式立體車庫(kù)包括搬運(yùn)機(jī)器人I、存車位2、搬運(yùn)物3、載荷臺(tái)5、載荷臺(tái)軌道4，所述載荷臺(tái)5包括載荷臺(tái)框架51、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52、相對(duì)于載荷臺(tái)5運(yùn)動(dòng)的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)53、相對(duì)于載荷臺(tái)5移動(dòng)的油路電路轉(zhuǎn)接組件54、動(dòng)力閥站55和電控系統(tǒng)56，其中，載荷臺(tái)5包括一載荷臺(tái)框架51 ;該載荷臺(tái)5做橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)需要的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 52,—相對(duì)于該載荷臺(tái)5運(yùn)動(dòng)的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)53, —相對(duì)于載荷臺(tái)5移動(dòng)的油路電路轉(zhuǎn)接組件54,—?jiǎng)恿﹂y站55,電控系統(tǒng)56,—過(guò)渡輪組件57,載荷臺(tái)5在做橫向運(yùn)動(dòng)需要的導(dǎo)向輪組件58，載荷臺(tái)5同時(shí)可根據(jù)不同的需要選用護(hù)欄組件59及橡膠緩沖墊5A等，其中a)所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52是載荷臺(tái)5在平面移動(dòng)式車庫(kù)中的橫移車時(shí)同時(shí)需要安裝的部件，其安裝于載荷臺(tái)5的四個(gè)角，每個(gè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)52包括i)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)I 521 驅(qū)動(dòng)的并可旋轉(zhuǎn)地支撐在該載荷臺(tái)5上的傳動(dòng)軸523 ；ii)在該傳動(dòng)軸523的另一端通過(guò)軸承安裝的行走輪I 522。整個(gè)載荷臺(tái)5的行走驅(qū)動(dòng)，可作四輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)，也可作兩輪驅(qū)動(dòng)兩輪從動(dòng)的形式；b)所述相對(duì)于載荷臺(tái)5運(yùn)動(dòng)的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)53包括i)驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 531及安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 531上的主動(dòng)鏈輪，用于驅(qū)動(dòng)副導(dǎo)軌533完成向前或向后雙向運(yùn)動(dòng)；ii)聯(lián)接主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪的傳動(dòng)鏈條534 ；iii)從動(dòng)鏈輪及從動(dòng)鏈輪驅(qū)動(dòng)的鏈條組件532 ；iv) 聯(lián)接于該鏈條組件532，位于載荷臺(tái)5兩側(cè)對(duì)稱安裝的兩條副導(dǎo)軌533，該副導(dǎo)軌533的兩個(gè)端部均安裝有從動(dòng)的行走輪II 5331，用以配合鏈條組件532運(yùn)行；V)同樣對(duì)稱于載荷臺(tái) 5兩側(cè)安裝，用于副導(dǎo)軌5導(dǎo)向及支撐的座板，包括左導(dǎo)向支撐塊535及右導(dǎo)向支撐塊536 ； v)用于檢測(cè)副導(dǎo)軌533運(yùn)行是否到位的電氣檢測(cè)開(kāi)關(guān)及組件537 ；vi)用于使載荷臺(tái)5兩側(cè)對(duì)稱的兩個(gè)副導(dǎo)軌533同步傳動(dòng)軸538 ；c)所述相對(duì)于載荷臺(tái)5移動(dòng)的油路電路轉(zhuǎn)接組件54為實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人I雙向運(yùn)動(dòng)并完成存取的重要裝置，其與搬運(yùn)機(jī)器人I相配合實(shí)現(xiàn)同向運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到對(duì)搬運(yùn)小車的供電及動(dòng)力輸入。油路電路轉(zhuǎn)接組件54包括i)驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 5411驅(qū)動(dòng)的通過(guò)自身的行走輪III 5412可在載荷臺(tái)5自身滑槽內(nèi)做前后雙向運(yùn)動(dòng)的油管及電路轉(zhuǎn)接板組件541，上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 5411及行走輪III 5412均安裝于鋼結(jié)構(gòu)框架5413 ;ii)油管及電路保護(hù)組件542，使得油路及電路均通過(guò)該保護(hù)組件與位于搬運(yùn)機(jī)器人I上的可伸縮裝置12相聯(lián)接， 從而保護(hù)油路電路在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不受損傷；iii)用于對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電的拖鏈組件543 ；d)所述動(dòng)力閥站55為向搬運(yùn)機(jī)器人I提供液壓動(dòng)力的液壓泵站，通過(guò)該泵站，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人I的行走動(dòng)作，夾持車輛的動(dòng)作以及完成兩行走小車11之間的距離調(diào)整的動(dòng)作；e)所述電控系統(tǒng)56為檢測(cè)搬運(yùn)機(jī)器人I所完成的各項(xiàng)動(dòng)作的檢測(cè)及調(diào)節(jié)，并實(shí)現(xiàn)可靠地控制及相應(yīng)保護(hù)。電控系統(tǒng)56為整個(gè)車輛搬運(yùn)系統(tǒng)的控制中心，其采用PLC(可編程序控制器)技術(shù)，通過(guò)控制安裝于載荷臺(tái)5、搬運(yùn)機(jī)器人I上的檢測(cè)開(kāi)關(guān)的感應(yīng)信號(hào)，完成對(duì)整個(gè)車輛搬運(yùn)系統(tǒng)中各步驟中動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)及控制，該電控系統(tǒng)56可在通過(guò)接入到上位機(jī)系統(tǒng)，方便地實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)控制；f)所述過(guò)渡輪組件57，位于載荷臺(tái)5的兩端，并在載荷臺(tái)5左右兩側(cè)對(duì)稱布置兩個(gè)，靠近中間的一對(duì)過(guò)渡輪組件57是保證搬運(yùn)機(jī)器人I在夾持汽車的情況下從存車位2上或下載荷臺(tái)5時(shí)可平穩(wěn)地通過(guò)存車位2與載荷臺(tái)5之間的間隙；靠近載荷臺(tái)5外側(cè)的一對(duì)過(guò)渡輪組件57是保證搬運(yùn)裝置在未夾持汽車的情況下從存車位2上或下載荷臺(tái)5時(shí)可平穩(wěn)地通過(guò)存車位2與載荷臺(tái)5之間的間隙。該過(guò)渡輪組件57的結(jié)構(gòu)可參閱圖IlA及圖11B， 圖示該過(guò)渡輪的主要部件為過(guò)渡輪框架571及安裝于該框架內(nèi)的滾輪572 ；g)所述載荷臺(tái)5在做橫向運(yùn)動(dòng)需要的導(dǎo)向輪組件58用于該載荷臺(tái)5自身做橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)導(dǎo)向，其在載荷臺(tái)5的位置可參閱圖2中所示；h)所述護(hù)欄組件59及橡膠緩沖墊5A為載荷臺(tái)5作為平面移動(dòng)式車庫(kù)中的橫移車時(shí)同時(shí)所用，護(hù)欄組件59可起安全防護(hù)作用，橡膠緩沖墊5A在載荷臺(tái)5未能及時(shí)停止時(shí)起緩沖防撞的作用。i)所述載荷臺(tái)5可靈活地用為上述平面移動(dòng)車庫(kù)的橫移車，也可以用為巷道堆垛式車庫(kù)中堆垛機(jī)的載荷臺(tái)，也適用于其他能夠?qū)崿F(xiàn)其功能的其他條件中。圖12所示為位于搬運(yùn)機(jī)器人I上兩行走小車11間連接的可伸縮裝置12，該可伸縮裝置12保證了兩行走小車11在運(yùn)行中為直線，也保證了搬運(yùn)機(jī)器人I的適應(yīng)性，能夠保證該搬運(yùn)機(jī)器人I很好地適應(yīng)不同軸距的汽車。其主要組成部分為i)伸縮滑動(dòng)塊121，液壓油管及檢測(cè)電氣線路均通過(guò)該伸縮滑動(dòng)塊121完成從安裝于載荷臺(tái)5上的油路電路保護(hù)組件542到行走小車11上的轉(zhuǎn)接；ii)伸縮固定塊122，固定安裝于行走小車機(jī)架111上， 該伸縮固定塊122同時(shí)為伸縮滑動(dòng)塊121的導(dǎo)向塊；iii)中間油缸123，中間油缸123作為可伸縮裝置12的動(dòng)力，完成可伸縮裝置12的伸縮動(dòng)作，從而完成兩行走小車11之間距離的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同軸距車輛的適應(yīng)。該油缸一端固定于小車機(jī)架111上，一端聯(lián)接于伸縮滑動(dòng)塊121的中間接頭處；該可伸縮裝置的動(dòng)力也可以為位于行走小車11上的行走驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)1121。本實(shí)用新型的車輛機(jī)械式立體車庫(kù)在應(yīng)用中取一輛車到載荷臺(tái)的動(dòng)作過(guò)程a)被搬運(yùn)的搬運(yùn)物3停放到存車位2上；b)載荷臺(tái)5行走至與該存車位2對(duì)應(yīng)的位置后載荷臺(tái)5停止橫向運(yùn)動(dòng)；c)安裝于載荷臺(tái)5的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)53從載荷臺(tái)5上伸出，運(yùn)動(dòng)到存車位2上，電氣檢測(cè)開(kāi)關(guān)及組件537會(huì)完成對(duì)副導(dǎo)軌533運(yùn)動(dòng)位置的定位；d)搬運(yùn)機(jī)器人I經(jīng)副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)53導(dǎo)向，在其行走機(jī)構(gòu)112驅(qū)動(dòng)下行走至車位，并通過(guò)電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)II 117準(zhǔn)確找到車輪的停放位置并停止行走；e)夾持臂113在夾持油缸1132的驅(qū)動(dòng)下執(zhí)行夾持動(dòng)作，電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)II 117將檢測(cè)確定夾持動(dòng)作的完成；f)完成夾持動(dòng)作后，搬運(yùn)機(jī)器人I從存車位2向載荷臺(tái)5方向運(yùn)動(dòng)，電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu) 117將完成對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人I在載荷臺(tái)5上的定位；g)副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)53收回到載荷臺(tái)5上，同樣，電氣檢機(jī)構(gòu)117將完成對(duì)副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu) 53的收回定位；h)完成一個(gè)取車循環(huán)。存車動(dòng)作與上述過(guò)程基本類似，不同僅在于搬運(yùn)機(jī)器人I的夾持臂113完成夾持或者完成收回動(dòng)作。通過(guò)上述描述，本實(shí)用新型的車輛機(jī)械式立體車庫(kù)，可以很好地完成車輛的存取， 通過(guò)電控系統(tǒng)及可擴(kuò)展的上位機(jī)系統(tǒng)，可完成對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的全自動(dòng)控制。本實(shí)用新型非常適用于機(jī)械式立體停車設(shè)備中，通過(guò)本設(shè)備可有效地利用土地空間，用最精確的搬運(yùn)機(jī)定位方式能夠在長(zhǎng)寬高有限的情況下準(zhǔn)確地存取車輛。本實(shí)用新型同樣可應(yīng)用于類似車輛的物體的搬運(yùn)，在汽車的生產(chǎn)線或汽車倉(cāng)儲(chǔ)的物流貨庫(kù)中也同樣適用。最后應(yīng)該說(shuō)明的是以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非對(duì)其限制，盡管參照上述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解依然可以對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行修改或者等同替換，而未脫離本實(shí)用新型精神和范圍的任何修改或者等同替換，其均應(yīng)涵蓋在本權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括前后兩個(gè)行走小車(11)，所述兩個(gè)行走小車(11)之間設(shè)有可伸縮裝置(12)，其特征在于所述兩個(gè)行走小車(11)分別包括小車機(jī)架(111)、設(shè)置于小車機(jī)架(111)上的行走機(jī)構(gòu)(112)、設(shè)置于小車機(jī)架(111)上的夾持臂(113)、對(duì)稱設(shè)置于小車機(jī)架(111)底部?jī)蓚?cè)的導(dǎo)向輪組件(114)、油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(115)，其中，a)所述的行走機(jī)構(gòu)(112)包括i)通過(guò)液壓馬達(dá)(1121)驅(qū)動(dòng)的安裝在小車機(jī)架(111) 上的傳動(dòng)軸(1122) ；ii)對(duì)稱設(shè)置于該傳動(dòng)軸(1122)左右兩端，并位于液壓馬達(dá)(1121)兩側(cè)的四個(gè)行走主動(dòng)輪(1123) ；iii)液壓馬達(dá)(1121)與行走主動(dòng)輪(1123)之間的傳動(dòng)齒輪組(1124) ；iv)安裝于小車機(jī)架(111)前后的至少兩組從動(dòng)行走輪(1125)；b)所述夾持臂(113)包括i)用于驅(qū)動(dòng)夾持臂的夾持油缸(1132)；ii)集成于夾持臂上的行走輪組件(1134)；c)所述夾持臂(113)以?shī)A持臂(113)與小車機(jī)架(111)聯(lián)接處為中心作向小車外伸出或收回的轉(zhuǎn)動(dòng)；d)所述導(dǎo)向輪組件(114)包括兩排導(dǎo)向輪，其中每個(gè)導(dǎo)向輪的軸心與地面垂直，所述導(dǎo)向輪的外沿與安裝于載荷臺(tái)(5)的副導(dǎo)軌組(53)的外側(cè)相抵靠；e)所述油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(115)對(duì)稱設(shè)置于小車機(jī)架(111)上靠近兩車體聯(lián)接處的位置，包括導(dǎo)向軌道(1152)及設(shè)置其上可縱向運(yùn)行的回轉(zhuǎn)機(jī)體(1151)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)體(1151) 與導(dǎo)向軌道(1152)之間有彈簧(1153)，所述彈簧(1153)用于使回轉(zhuǎn)機(jī)體(1151)返回原位。
2.如權(quán)利要求I所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述可伸縮裝置(12)包括伸縮固定塊(122)及其上設(shè)置的伸縮滑動(dòng)塊(121)，所述伸縮固定塊(122)與伸縮滑動(dòng)塊(121) 之間設(shè)有中間油缸(123)。
3.如權(quán)利要求I所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述可伸縮裝置(12)可通過(guò)電氣控制裝置、機(jī)械控制裝置、機(jī)電控制裝置或液壓控制裝置完成調(diào)節(jié)。
4.如權(quán)利要求I所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述夾持臂(113)收回或伸出到位的位置處均安裝有電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)I (1135)，檢測(cè)其收回動(dòng)作或伸出動(dòng)作是否到位。
5.如權(quán)利要求I所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述每個(gè)行走小車(11)上分別設(shè)有電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)11(117)，所述電氣檢測(cè)機(jī)構(gòu)11(117)用于限制兩小車可靠近的最小距離及可拉伸的最遠(yuǎn)距離的。
6.如權(quán)利要求I所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述在每個(gè)行走小車(11)表面分別設(shè)置防護(hù)罩板(116)，用于保護(hù)小車機(jī)架(111)上安裝的各元器件；所述油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(115)包含有安裝于小車機(jī)架(111)上的導(dǎo)向柱以確保該回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)軌跡可控。
7.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1-6任一所述搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)，其特征在于所述搬運(yùn)存取系統(tǒng)包括搬運(yùn)機(jī)器人(I)、存車位(2)、搬運(yùn)物(3)、載荷臺(tái)(5)、載荷臺(tái)軌道(4)， 所述載荷臺(tái)(5)包括載荷臺(tái)框架(51)、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(52)、相對(duì)于載荷臺(tái)(5)運(yùn)動(dòng)的副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)(53)、相對(duì)于載荷臺(tái)(5)移動(dòng)的油路電路轉(zhuǎn)接組件(54)、動(dòng)力閥站(55)和電控系統(tǒng) (56)，其中，a)所述副導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)(53)包括i)驅(qū)動(dòng)電機(jī)11(531)及安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)11(531)上的主動(dòng)鏈輪，用于驅(qū)動(dòng)副導(dǎo)軌(533)完成向前或向后雙向運(yùn)動(dòng)；ii)聯(lián)接主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪的傳動(dòng)鏈條(534) ；iii)從動(dòng)鏈輪及從動(dòng)鏈輪驅(qū)動(dòng)的鏈條組件(532) ；iv)聯(lián)接于該鏈條組件的副導(dǎo)軌(533) ；v)用于副導(dǎo)軌(533)導(dǎo)向及支撐的座板；v)用于檢測(cè)副導(dǎo)軌(533)運(yùn)行是否到位的電氣檢測(cè)開(kāi)關(guān)及組件(537)；b)所述載荷臺(tái)(5)的四個(gè)角分別安裝有行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(52)，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(52) 包括i)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1(521)驅(qū)動(dòng)的軸(523) ；ii)所述軸(523)的一端通過(guò)軸承安裝的行走輪I (522)；c)所述油路電路轉(zhuǎn)接組件(54)包括i)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)111(5411)驅(qū)動(dòng)的可在載荷臺(tái)(5)自身滑槽內(nèi)做前后雙向運(yùn)動(dòng)的油管及電路轉(zhuǎn)接板組件(541) ；ii)油管及電路保護(hù)組件 (542) ；iii)用于對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)111(5411)供電的拖鏈組件(543)；d)所述動(dòng)力閥站(55)集成安裝于該載荷臺(tái)(5)上，其電控系統(tǒng)(56)的主要元器件集成安裝于載荷臺(tái)(5)上，檢測(cè)的電氣元器件分布安裝于載荷臺(tái)(5)或汽車搬運(yùn)機(jī)器人(I) 上。
8.如權(quán)利要求7所述的一種應(yīng)用該搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)，其特征在于所述載荷臺(tái)(5)上設(shè)有過(guò)渡輪組件(57)、導(dǎo)向輪組件(58)、護(hù)欄組件(59)及橡膠緩沖墊(5A)。
9.如權(quán)利要求7所述的一種應(yīng)用該搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)，其特征在于所述載荷臺(tái)(5)的行走驅(qū)動(dòng)，可作四輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)或兩輪驅(qū)動(dòng)兩輪從動(dòng)的形 式。
10.如權(quán)利要求7所述的一種應(yīng)用該搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械式立體車庫(kù)，其特征在于所述搬運(yùn)機(jī)器人⑴的導(dǎo)向輪組件(114)與安裝于載荷臺(tái)(5)的副導(dǎo)軌(533)的運(yùn)動(dòng)相配合。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人，尤其涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人及應(yīng)用該機(jī)器人的夾持輪胎以抬升汽車(或類似的貨物)并作前后雙向搬運(yùn)存取動(dòng)作的智能機(jī)械式立體車庫(kù)，該機(jī)械式立體車庫(kù)包括搬運(yùn)機(jī)器人、存車位、搬運(yùn)物、載荷臺(tái)、載荷臺(tái)軌道，搬運(yùn)機(jī)器人包括前后兩個(gè)行走小車，小車之間設(shè)有可伸縮裝置，行走小車包括小車機(jī)架、行走機(jī)構(gòu)、夾持臂、導(dǎo)向輪組件和油路電路回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型解決在空間受限的車庫(kù)中存、取車輛的問(wèn)題，靈活地實(shí)現(xiàn)對(duì)不同軸距車輛的輪胎的自動(dòng)定位，前后雙向搬移存取，另外載荷臺(tái)可單獨(dú)安裝行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以適用于平面移動(dòng)類停車系統(tǒng)，或同時(shí)安裝行走機(jī)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)，以適用于巷道堆垛式車庫(kù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物件的三維移動(dòng)。
文檔編號(hào)E04H6/22GK202347900SQ20112043313
公開(kāi)日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2011年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月4日
發(fā)明者盧新峰, 徐國(guó)新, 李日海 申請(qǐng)人:深圳怡豐自動(dòng)化科技有限公司