專利名稱：一種混凝土臂架泵車及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及混凝土泵車控制領(lǐng)域，尤其是一種混凝土臂架泵車及其控制方法。
背景技術(shù)：
混凝土泵車由于其靈活、方便、高效等特點(diǎn)已成為建筑行業(yè)的重要工具，國(guó)內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的持續(xù)發(fā)展為泵車提供了更大的市場(chǎng)空間，同時(shí)也對(duì)泵車的各項(xiàng)功能提出了更高的要求。臂架系統(tǒng)是混凝土泵車的重要組成部分，能否保證其快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地伸展到澆注位置，在很大程度上影響了混凝土泵車工作的效率和精準(zhǔn)性，因此臂架系統(tǒng)的自動(dòng)化、智能化改造日趨成為泵車控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題。由于臂架系統(tǒng)是一組復(fù)雜的多自由度冗余結(jié)構(gòu)，到目前為止，對(duì)混凝土泵車臂架的控制多半停留在手動(dòng)方 式上，即操作人員通過控制每一節(jié)臂的運(yùn)動(dòng)，使臂架末端運(yùn)動(dòng)到要求的位置，這種方式繁重且效率低，而且在實(shí)際澆注中容易產(chǎn)生偏差。所謂臂架系統(tǒng)的自動(dòng)化、智能化改造是指只需指定混凝土澆筑末端位置，在計(jì)算機(jī)控制下就能實(shí)現(xiàn)多節(jié)臂協(xié)調(diào)動(dòng)作，使臂架按設(shè)定程序連續(xù)或直接到達(dá)澆筑末端預(yù)定位置。專利CN202031332U (發(fā)明名稱:一種混凝土泵車臂架機(jī)構(gòu)，公告日:2011年11月9日)，臂架機(jī)構(gòu)設(shè)置為由若干節(jié)依次相連的臂架組成，首節(jié)臂架與混凝土泵車的轉(zhuǎn)臺(tái)(圖中未示出)連接，末節(jié)臂架與其相鄰的中間臂架之間可以采用各種方式連接，末節(jié)臂架與中間臂架采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，液壓馬達(dá)安裝在末節(jié)臂架或者中間臂架上，并且位于末節(jié)臂架與中間臂架的旋轉(zhuǎn)中心線上。液壓馬達(dá)與混凝土泵車的臂架泵通過一定長(zhǎng)度的軟管連接，由臂架泵為液壓馬達(dá)供給壓力油，作為動(dòng)力源，液壓馬達(dá)帶動(dòng)末節(jié)臂架旋轉(zhuǎn)，末節(jié)臂架由臂架起始位置旋轉(zhuǎn)至臂架終止位置后，末節(jié)臂架旋轉(zhuǎn)工作完成。專利CN200820135498.2 (發(fā)明名稱:一種混凝土泵車，公告日:2009年8月12)公開了一種混凝土泵車，包括底盤、底盤車架、底盤發(fā)動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走系統(tǒng)、工作系統(tǒng)；所述底盤發(fā)動(dòng)機(jī)通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述行走系統(tǒng)；所述工作系統(tǒng)包括液壓油泵、液壓控制系統(tǒng)、泵送系統(tǒng)、布料臂架系統(tǒng)，所述液壓油泵通過所述液壓控制系統(tǒng)向泵送系統(tǒng)和布料臂架系統(tǒng)提供驅(qū)動(dòng)力，該發(fā)明的工作系統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)通過連接盤、聯(lián)軸器將動(dòng)力傳遞給液壓油泵，液壓油泵通過液壓控制系統(tǒng)帶動(dòng)泵送系統(tǒng)和布料臂架系統(tǒng)進(jìn)行工作。然而，現(xiàn)有技術(shù)中包括上述發(fā)明中涉及的混凝土泵車采用的是手動(dòng)、有線控制方式，操作起來距離長(zhǎng)、重量大，人工拖動(dòng)費(fèi)力，尤其是高層建筑施工，更是不便，并且，頻繁拖動(dòng)控制線，容易造成控制線損壞，更換成本高，而且無法到達(dá)精確控制不了位置的效果。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有存在的上述問題，現(xiàn)提供一種混凝土臂架泵車及其控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)無線、遙控自動(dòng)控制，避免現(xiàn)有技術(shù)中人工控制方式帶來的繁雜，使用不便，容易毀損的技術(shù)問題。具體技術(shù)方案如下:
一種混凝土臂架泵車，其中，包括臂架系統(tǒng)、泵車主體、轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置于所述泵車主體上，所述轉(zhuǎn)臺(tái)在所述泵車主體上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述臂架系統(tǒng)安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述臂架系統(tǒng)由多節(jié)折疊臂架組成，多節(jié)所述折疊臂架之間活動(dòng)連接；還包括多個(gè)傳感器，所述傳感器分別設(shè)置在所述轉(zhuǎn)臺(tái)和多節(jié)所述折疊臂架上，所述傳感器獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)和所述折疊臂架的實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)；還包括用于發(fā)射無線信號(hào)的遙控發(fā)射器，以及用于接收所述遙控發(fā)射器發(fā)射的無線信號(hào)的遙控接收器；所述遙控接收器包括控制單元，所述遙控接收器與所述泵車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述遙控接收器的控制單元根據(jù)所述無線信號(hào)中包含的指令向所述泵車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出操作指令；所述遙控接收器與所述傳感器連接，所述遙控接收器獲取所述傳感器獲取到的所述泵車的位置數(shù)據(jù)。上述的混凝土臂架泵車，其中，還包括顯示裝置，所述遙控接收器與所述顯示裝置連接，用于顯示和監(jiān)控所述泵車的運(yùn)行狀態(tài)。上述的混凝土臂架泵車，其中，還包括支架位，所述支架位安裝在所述泵車上，所述支架位位于所述泵車上與所述轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)的一側(cè)，所述支架位用于固定收起狀態(tài)下的所述臂架系統(tǒng)。上述的混凝土臂架泵車，其中，所述支架位上設(shè)置有確定收起狀態(tài)下的所述臂架系統(tǒng)的位置的感應(yīng)裝置。上述的混凝土臂架泵車，其中，所述支架位和所述轉(zhuǎn)臺(tái)與所述臂架系統(tǒng)的連接處之間的距離等于所述多節(jié)折疊臂架中最長(zhǎng)的折疊臂架長(zhǎng)度。一種混凝土臂架泵車的控制方法，其中，所述方法適用于上述權(quán)利要求1-5中任一所述的混凝土臂架泵車，包括以下步驟:
移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)，所述傳感器獲取每個(gè)所述折疊臂架和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的位置數(shù)據(jù)；將所述位置數(shù)據(jù)傳送至所述接收器中，所述接收器進(jìn)行運(yùn)算并存儲(chǔ)所述泵車的執(zhí)行結(jié)構(gòu)的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡；所述遙控發(fā)射器向所述遙控接收器發(fā)出移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的操作指令；所述遙控發(fā)射器接收所述操作指令，按照預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的移動(dòng)。上述的混凝土臂架泵車的控制方法，其中，在移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的步驟中，還包括以下步驟:繪制所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡；按照所述預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡，人工操作控制所述臂架及所述轉(zhuǎn)臺(tái)沿預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)行一次，所述傳感器于所述臂架及所述轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)行過程中獲取每個(gè)所述折疊臂架和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的位置數(shù)據(jù)。上述的混凝土臂架泵車的控制方法，其中，在移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的步驟中，還包括以下步驟:S1:預(yù)先確定原點(diǎn)、移動(dòng)長(zhǎng)度、移動(dòng)寬度數(shù)據(jù)，設(shè)定一矩形的移動(dòng)范圍；
S2:在所述設(shè)定的矩形移動(dòng)范圍內(nèi)，設(shè)定移動(dòng)原點(diǎn)，將所述臂架系統(tǒng)待到達(dá)的位置作為終點(diǎn)，遠(yuǎn)離所述臂架系統(tǒng)與所述轉(zhuǎn)臺(tái)連接處的折疊臂架的頂端在所述矩形移動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)；S3:所述折疊臂架的頂端沿著所述矩形移動(dòng)范圍的長(zhǎng)度或?qū)挾纫苿?dòng)一第一距離后進(jìn)行換向，沿著所述矩形移動(dòng)范圍的寬度或長(zhǎng)度方向再移動(dòng)一第二距離；S4:重復(fù)S3步驟中的移動(dòng)方式，所述折疊臂架從所述移動(dòng)原點(diǎn)順序移動(dòng)直至所述終點(diǎn)。上述技術(shù)方案的有益效果是:本發(fā)明中的一種混凝土臂架泵車及其控制方法，采用遙控系統(tǒng)、無線通信方式，傳感器和控制裝置，對(duì)臂架的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控、并且通過輸入裝置向發(fā)射器輸入指令，并通過接收器向控制裝置發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)臂架的無線遙控智能控制。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明的一種混凝土臂架泵車的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明中的一種混凝土臂架泵車遙控系統(tǒng)的連接框圖。圖3為本發(fā)明的一種混凝土臂架泵車收起狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
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下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。如圖1中所示，一種混凝土臂架泵車，其中，包括臂架系統(tǒng)1、泵車主體2、轉(zhuǎn)臺(tái)3，轉(zhuǎn)臺(tái)2設(shè)置于泵車主體2上，該轉(zhuǎn)臺(tái)3在泵車主體2上轉(zhuǎn)動(dòng)，臂架系統(tǒng)I安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)3上，臂架系統(tǒng)I由多節(jié)折疊臂架4組成，多節(jié)折疊臂架4之間活動(dòng)連接；還包括多個(gè)傳感器(圖中未標(biāo)示)，該傳感器分別設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)3和多節(jié)折疊臂架4上；進(jìn)一步地，如圖2所示，該混凝土臂架泵車的遙控操作系統(tǒng)包括遙控接收器和遙控發(fā)射器，其中，該遙控接收器與泵車的執(zhí)行結(jié)構(gòu)連接，其中，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括上述的臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)3 ；該遙控接收器包括控制單元，通過該控制單元可以向泵車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出相應(yīng)的操作指令，例如，可以實(shí)現(xiàn)控制臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)3的運(yùn)動(dòng)。還包括遙控發(fā)射器，遙控發(fā)射器和遙控接收器無線通信連接，遙控發(fā)射器向遙控接收器傳遞操作指令。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括輸入裝置，該輸入裝置與遙控發(fā)射器連接，該輸入裝置向發(fā)射器發(fā)出操作指令，具體地，該輸入裝置為操作搖桿、按鈕、開關(guān)或其組合而成的多個(gè)不同的輸入裝置，用于實(shí)現(xiàn)不同的操作指令。實(shí)施中，操作人員操作輸入裝置，例如，上述的各類搖桿、按鈕和開關(guān)，向該遙控發(fā)射器輸入操作指令，該遙控發(fā)射器接收到輸入指令后，通過無線通信方式，向與其配對(duì)的遙控接收器發(fā)送操作數(shù)據(jù)，遙控接收器將接收到的指令傳遞至控制裝置，控制裝置輸出模擬量或開關(guān)量直接控制該泵車的相應(yīng)的部件的動(dòng)作。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還包括顯示裝置，遙控接收器與顯示裝置連接，通過該顯示裝置用于顯示和監(jiān)控泵車的運(yùn)行，并通過遙控接收器向遙控發(fā)射器進(jìn)行信息反饋。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該泵車還包括支架位5，該支架位5安裝在泵車主體2上，支架位位于泵車主體上與轉(zhuǎn)臺(tái)3相對(duì)的一側(cè)，該支架位5用于確定臂架系統(tǒng)I在收起狀態(tài)下的置放點(diǎn)。實(shí)施中，可以在該支架位5處安裝一感應(yīng)裝置，用于確定該臂架系統(tǒng)I在收起時(shí)是否準(zhǔn)確落在支架位5處，并且通過支架位5固定該臂架系統(tǒng)I。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該支架位5和轉(zhuǎn)臺(tái)3與臂架系統(tǒng)I的連接處之間的距離等于多節(jié)折疊臂架中最長(zhǎng)的折疊臂架長(zhǎng)度，該最長(zhǎng)的折疊臂架固定與該支架位5上，從而可以保證對(duì)整個(gè)臂架系統(tǒng)I的 固定，避免在運(yùn)輸中因?yàn)檎痤澋劝l(fā)生毀損。本發(fā)明還公開了一種混凝土臂架泵車的控制方法，其中，該方法適用于上述任一所述的混凝土臂架泵車，包括以下步驟:移動(dòng)臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)3，傳感器獲取每個(gè)折疊臂架4和轉(zhuǎn)臺(tái)3的位置數(shù)據(jù)；將位置數(shù)據(jù)傳送至接收器中，接收器進(jìn)行運(yùn)算并存儲(chǔ)該臂架系統(tǒng)和轉(zhuǎn)臺(tái)的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡；遙控發(fā)射器向遙控接收器發(fā)出移動(dòng)臂架系統(tǒng)和轉(zhuǎn)臺(tái)的操作指令；遙控發(fā)射器接收所述操作指令，按照預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行臂架系統(tǒng)和轉(zhuǎn)臺(tái)的移動(dòng)。實(shí)施中，在該每個(gè)折疊臂架4和轉(zhuǎn)臺(tái)3上分別安裝有第一角度傳感器和第二角度傳感器，該第一角度傳感器和第二角度傳感器分別與遙控接收器連接。實(shí)施中，首先讓每個(gè)折疊臂架4和轉(zhuǎn)臺(tái)3按照需要運(yùn)動(dòng)的方式可以進(jìn)行一次人工操作，該每個(gè)折疊臂架4上的第一角度傳感器和轉(zhuǎn)臺(tái)3上的第二傳感器記錄每一個(gè)時(shí)刻的折疊臂架和轉(zhuǎn)臺(tái)的位置狀況；然后將記錄的相關(guān)數(shù)據(jù)傳送至遙控接收器中，經(jīng)過控制單元對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，從而計(jì)算出并儲(chǔ)存整個(gè)臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)3的運(yùn)行軌跡；當(dāng)遙控發(fā)射器通過輸入裝置接收到操作臂架系統(tǒng)I的操作指令后并傳送至遙控接收器，該遙控接收器自動(dòng)按照預(yù)先設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡的模式，根據(jù)記錄的相關(guān)折疊臂架4和轉(zhuǎn)臺(tái)3的位置及動(dòng)態(tài)參數(shù)，輸出控制信號(hào)，控制折疊臂架4和轉(zhuǎn)臺(tái)3按照設(shè)定的軌跡并按照一定的速度自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可以預(yù)先繪制臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)2的預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡；按照預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡，人工操作控制臂架系統(tǒng)I運(yùn)動(dòng)沿預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)行一次，該傳感器獲取每個(gè)折疊臂架4和轉(zhuǎn)臺(tái)3的位置數(shù)據(jù)；其中，該預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡包括每節(jié)折疊臂架4和轉(zhuǎn)臺(tái)3的運(yùn)動(dòng)，還包括遠(yuǎn)離臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)3的連接處的折疊臂架4頂端的運(yùn)動(dòng)軌跡，具體地，可以預(yù)先確定原點(diǎn)、移動(dòng)長(zhǎng)度、移動(dòng)寬度數(shù)據(jù)，設(shè)定一矩形的移動(dòng)范圍6 ;此外，還可以根據(jù)實(shí)施的需求，設(shè)置其它具有固定面積或形狀的移動(dòng)范圍，包括直線移動(dòng)軌跡，在此不再予以贅述。然后，在該設(shè)定的矩形移動(dòng)范圍6內(nèi)，設(shè)定移動(dòng)原點(diǎn)7，將臂架系統(tǒng)I待到達(dá)的位置作為終點(diǎn)8，預(yù)先確定原點(diǎn)、移動(dòng)長(zhǎng)度、移動(dòng)寬度數(shù)據(jù)，設(shè)定一矩形的移動(dòng)范圍；所述折疊臂架4的頂端從移動(dòng)原點(diǎn)沿著矩形移動(dòng)范圍的長(zhǎng)度方向上移動(dòng)一第一距離，然后換向再沿著矩形移動(dòng)范圍的寬度方向上移動(dòng)一第二距離，然后再沿著矩形移動(dòng)范圍的長(zhǎng)度方向上移動(dòng)同樣的第一距離，如此重復(fù)上述移動(dòng)步驟直至到達(dá)終點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還可以先沿著矩形移動(dòng)范圍的寬度方向上移動(dòng)一第一距離后進(jìn)行換向，然后沿著矩形移動(dòng)范圍的長(zhǎng)度方向再移動(dòng)一第二距離；重復(fù)上述的移動(dòng)方式，折疊臂架從移動(dòng)原點(diǎn)順序移動(dòng)直至所述終點(diǎn)。此外，本發(fā)明中還可以采用其它的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)3的操作直至達(dá)到待移動(dòng)的終點(diǎn)位置，在此不再予以贅述。于上述方案基礎(chǔ)上，通過傳感器將實(shí)施的位置數(shù)據(jù)傳送至接收器，然后接收器進(jìn)行運(yùn)算并存儲(chǔ)該預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡，并且通過遙控發(fā)射器向控接收器發(fā)出操作指令；遙控發(fā)射器接收操作指令后，按照預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)臂架系統(tǒng)I和轉(zhuǎn)臺(tái)3。通過上述軌跡設(shè)定的方式，還可以預(yù)先設(shè)定臂架系統(tǒng)I的伸展和收回的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)臂架系統(tǒng)I的自動(dòng)伸展和收回。
以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的申請(qǐng)專利范圍，所以凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等效結(jié)構(gòu)變化，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種混凝土臂架泵車，其特征在于，包括臂架系統(tǒng)、泵車主體、轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置于所述泵車主體上，所述轉(zhuǎn)臺(tái)在所述泵車主體上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述臂架系統(tǒng)安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述臂架系統(tǒng)由多節(jié)折疊臂架組成，多節(jié)所述折疊臂架之間活動(dòng)連接；還包括多個(gè)傳感器，所述傳感器分別設(shè)置在所述轉(zhuǎn)臺(tái)和多節(jié)所述折疊臂架上，所述傳感器獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)和所述折疊臂架的實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)； 還包括用于發(fā)射無線信號(hào)的遙控發(fā)射器，以及用于接收所述遙控發(fā)射器發(fā)射的無線信號(hào)的遙控接收器； 所述遙控接收器包括控制單元，所述遙控接收器與所述泵車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述遙控接收器的控制單元根據(jù)所述無線信號(hào)中包含的指令向所述泵車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出操作指令；所述遙控接收器與所述傳感器連接，所述遙控接收器獲取所述傳感器獲取到的所述泵車的位置數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，還包括顯示裝置，所述遙控接收器與所述顯示裝置連接，用于顯示和監(jiān)控所述泵車的運(yùn)行狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，還包括支架位，所述支架位安裝在所述泵車上，所述支架位位于所述泵車上與所述轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)的一側(cè)，所述支架位用于固定收起狀態(tài)下的所述臂架系統(tǒng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，所述支架位上設(shè)置有確定收起狀態(tài)下的所述臂架系統(tǒng)的位置的感應(yīng)裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，所述支架位和所述轉(zhuǎn)臺(tái)與所述臂架系統(tǒng)的連接處之間的距離等于所述多節(jié)折疊臂架中最長(zhǎng)的折疊臂架長(zhǎng)度。
6.一種混凝土臂架泵車的控制方法，其特征在于，所述方法適用于上述權(quán)利要求1-5中任一所述的混凝土臂架泵車，包括以下步驟: 移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)，所述傳感器獲取每個(gè)所述折疊臂架和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的位置數(shù)據(jù)； 將所述位置數(shù)據(jù)傳送至所述接收器中，所述接收器進(jìn)行運(yùn)算并存儲(chǔ)所述泵車的執(zhí)行結(jié)構(gòu)的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡； 所述遙控發(fā)射器向所述遙控接收器發(fā)出移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的操作指令； 所述遙控發(fā)射器接收所述操作指令，按照預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混凝土臂架泵車的控制方法，其特征在于，在移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的步驟中，還包括以下步驟: 繪制所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡； 按照所述預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡，人工操作控制所述臂架及所述轉(zhuǎn)臺(tái)沿預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)行一次，所述傳感器于所述臂架及所述轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)行過程中獲取每個(gè)所述折疊臂架和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的位置數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的混凝土臂架泵車的控制方法，其特征在于，在移動(dòng)所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的步驟中，還包括以下步驟: S1:預(yù)先確定原點(diǎn)、移動(dòng)長(zhǎng)度、移動(dòng)寬度數(shù)據(jù)，設(shè)定一矩形的移動(dòng)范圍； S2:在所述設(shè)定的矩形移動(dòng)范圍內(nèi)，設(shè)定移動(dòng)原點(diǎn)，將所述臂架系統(tǒng)待到達(dá)的位置作為終點(diǎn)，遠(yuǎn)離所述臂架系統(tǒng)與所述轉(zhuǎn)臺(tái)連接處的折疊臂架的頂端在所述矩形移動(dòng)范圍內(nèi)移動(dòng)； 53:所述折疊臂架的頂端沿著所述矩形移動(dòng)范圍的長(zhǎng)度或?qū)挾纫苿?dòng)一第一距離后進(jìn)行換向，沿著所述矩形移動(dòng)范圍的寬度或長(zhǎng)度方向再移動(dòng)一第二距離；54:重復(fù)S3步驟中的移 動(dòng)方式，所述折疊臂架從所述移動(dòng)原點(diǎn)順序移動(dòng)直至所述終點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種混凝土臂架泵車，其中，包括臂架系統(tǒng)、泵車主體、轉(zhuǎn)臺(tái)，轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置于泵車主體上，轉(zhuǎn)臺(tái)在泵車主體上轉(zhuǎn)動(dòng)，臂架系統(tǒng)安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)上，臂架系統(tǒng)由多節(jié)折疊臂架組成，多節(jié)折疊臂架之間活動(dòng)連接；括多個(gè)傳感器，傳感器分別設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)和多節(jié)折疊臂架上；遙控接收器，遙控接收器包括控制單元，遙控接收器與泵車連接，遙控接收器的控制單元向泵車發(fā)出操作指令；遙控接收器與傳感器連接，遙控接收器獲取傳感器記錄的泵車的動(dòng)作數(shù)據(jù)；還包括遙控發(fā)射器，遙控發(fā)射器和遙控接收器無線通信連接，遙控發(fā)射器向遙控接收器傳遞操作指令。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)臂架的無線遙控以及自動(dòng)控制。
文檔編號(hào)E04G21/04GK103233581SQ201310050898
公開日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月8日
發(fā)明者于向暉 申請(qǐng)人:上海格尼特控制技術(shù)有限公司