一種建筑物表面噴抹機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明是一種建筑物表面噴抹機器人，可以自動進行水泥砂漿、灰砂漿和膩子漿等材料的噴抹作業(yè)，還可噴繪浮雕圖形。本發(fā)明根據(jù)建筑物墻體的高低分為兩種結(jié)構(gòu)。其噴抹頭由橫向和縱向的移動裝置固定，進行橫向和縱向的精確移動和噴抹。噴抹頭自帶攝像裝置，具有自凈功能，可以保證攝像畫面不受砂漿噴涂影響。工作人員可以遠程監(jiān)視噴抹效果。噴涂厚度由噴頭的擺動角速度和移動速率進行控制。噴抹裝置自帶觸覺和距離傳感器，可以保證涂抹均勻，比人工更高效可靠。本發(fā)明可以配置多種噴頭或抹刀，由程控切換，可加載不同的建筑材料，還能結(jié)合計算機圖像噴繪彩色浮雕圖形。機器人的工作范圍和路徑可以由計算機程序設(shè)定，也可以通過示教程序自動學習。
【專利說明】一種建筑物表面噴抹機器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于建筑機械自動化領(lǐng)域，涉及到一種建筑物表面噴抹機器人，可以自動進行水泥砂漿、灰砂漿和膩子漿等各種建筑涂料的建筑物表面噴抹作業(yè)，還可以進行墻面浮雕圖形噴繪。

【背景技術(shù)】
[0002]國內(nèi)現(xiàn)有的砂漿噴涂和抹面基本以手工為主，這種方式具有勞動量大、物料浪費嚴重、勞動環(huán)境差、施工速度慢等缺點。發(fā)明人以現(xiàn)有的噴涂設(shè)備為基礎(chǔ)，發(fā)明了一種建筑物表面噴抹機器人，可以有效解決建筑行業(yè)中用砂漿對墻壁自動涂抹的工作，可以大幅度降低勞動強度，提高數(shù)倍的施工速度，降低工價，并提高施工質(zhì)量。本發(fā)明可噴涂一切膏狀體、液體類材料，基本沒有落地灰、省水、省料，操作簡單，可以進行室內(nèi)外高、低墻體噴涂和抹面等作業(yè)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明是一種建筑物表面噴抹機器人，包括架體，噴抹裝置，橫向自動滑動裝置，縱向自動滑動裝置，驅(qū)動輪，從動輪，輸料管和壓氣管等。根據(jù)作業(yè)墻體的高低不同具有兩種結(jié)構(gòu)。噴抹裝置由橫向移動裝置和縱向移動裝置固定，并由程序控制實現(xiàn)橫向和縱向的精確移動和涂抹。噴抹裝置自帶攝像頭，具有自凈裝置，可以保持攝像畫面不受砂漿噴涂影響。遠程工作人員可以通過實時攝像監(jiān)視作業(yè)效果。采用計算機控制噴涂開關(guān)，噴頭的移動速度和噴涂量來控制涂層的厚度，采川計算機控制電機驅(qū)動架體的移動和機器人的橫向和縱向移動。本發(fā)明還可以配置多種噴頭，可以加載不同的建筑材料，結(jié)合計算機圖像，并通過計算機程序?qū)崿F(xiàn)墻面彩色浮雕圖形的噴繪。
[0004]噴抹機器人有兩個工作面，分別為基本工作面和可達工作面?；竟ぷ髅媸侵冈诩荏w長、寬范圍內(nèi)機器人上下、左右移動和噴頭左右擺動的范圍?？蛇_工作面是指機器人的架體移動范圍內(nèi)機器人上下左右移動和噴頭左右擺動的范圍。機器人的工作路徑可以由計算機程序設(shè)定，也可以通過示教程序自動學習。
[0005]本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0006](1)施工效率高，高于人工施工效率5倍以上；
[0007](2)涂抹均勻，節(jié)省材料和勞力，降低施工成本；
[0008](3)設(shè)備可以快速拆裝，移動方便；
[0009](4)噴頭與抹頭拆裝快速，方便；
[0010](5)支持墻面彩色浮雕圖形繪制；
[0011](6)高墻作業(yè)施工安全系數(shù)高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1低墻噴抹機器人結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖2高墻噴抹機器人結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖3機器人在基本工作面的工作路徑圖；
[0015]圖4機器人遇到非涂抹物(窗戶)的工作路徑圖。

【具體實施方式】
[0016]低層建筑表面噴抹機器人實施方式:
[0017](1)根據(jù)作業(yè)墻面展開噴抹框架；
[0018](2)安裝噴抹頭及相關(guān)設(shè)施，管道和電源；
[0019](3)在整個工作范圍內(nèi)進行移動測試；
[0020]⑷噴抹測試；
[0021](5)由計算機設(shè)定工作路徑，連接噴涂機和空氣壓縮機等設(shè)備，開始正式噴抹作業(yè)；
[0022](6)作業(yè)完成后，解除與噴涂機和空氣壓縮機等的連接，拆卸框架，清洗噴抹裝置。高層建筑表面噴抹機器人實施方式:
[0023](1)配置頂部框架，配置底部框架；
[0024](2)實現(xiàn)頂部框架和底部框架的軌道或鋼絲繩連接；
[0025](3)安裝噴抹頭及相關(guān)設(shè)施，管道和電源；
[0026](4)在整個工作范圍內(nèi)進行移動測試；
[0027](5)噴抹測試；
[0028](6)由計算機設(shè)定工作路徑，連接噴涂機和空氣壓縮機等設(shè)備，開始正式噴抹作業(yè)；
[0029](7)作業(yè)完成后，解除與噴涂機和空氣壓縮機等的連接，拆卸框架，清洗噴抹裝置。
【權(quán)利要求】
1.建筑物表面噴抹機器人，其特征在于包括架體，噴抹裝置，橫向移動裝置，縱向移動裝置，驅(qū)動輪，從動輪，輸料管和壓氣管等。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的架體有兩種結(jié)構(gòu)，分別適用于低層建筑或高層建筑內(nèi)外墻的噴抹作業(yè)。低層建筑作業(yè)系統(tǒng)的架體高度為10米以內(nèi)，上部可以安裝固定裝置，防止架體傾倒；高層建筑作業(yè)的高度不受限制，架體上部有懸掛移動裝置，可固定在墻體頂部，并沿軌道移動，移動方向和速度與架體地面部分底部保持一致。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的架體底部安裝有一個中央驅(qū)動輪、轉(zhuǎn)向裝置和若干個從動輪。高墻噴抹機器人上端懸掛裝置安裝有一個電機驅(qū)動輪和若干從動輪，或者墻體錨定裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的架體上安裝有導(dǎo)軌，便于計算機控制的橫向和縱向移動裝置移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的高層噴抹機器人的垂直移動方式可以是沿著導(dǎo)軌，或者是沿著兩條鋼絲繩。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的噴涂裝置由計算機程序控制噴涂開關(guān)、角度和噴涂間隔，自帶攝像頭。該噴涂裝置接有輸料管和高壓氣管等管道以及電源線或數(shù)據(jù)通訊線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于噴抹頭與計算機的通訊可以為有線通訊或無線通訊。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的噴抹裝置中的噴抹頭可以由計算機控制更換噴涂頭為抹刀，代替人工抹面工作。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的噴抹裝置中的攝像頭帶有自凈裝置，可以自動消除噴濺到表面的泥漿，保證拍攝畫面不受影響。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的噴抹裝置可以更換為多種噴頭，可以加載不同的材料，通過計算機程序?qū)崿F(xiàn)墻面彩色浮雕圖形的噴涂作業(yè)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于所述的低層建筑噴抹機器人的橫向自動移動和縱向自動移動有三種模式，分別是橫向移動沿架體的上部和下部導(dǎo)軌，縱向移動沿導(dǎo)軌或鋼絲繩；或者縱向自動滑動沿架體左右的導(dǎo)軌，橫向移動沿縱向滑動裝置上的導(dǎo)軌或鋼絲繩；或者橫向自動滑動沿架體上下的導(dǎo)軌，縱向自動滑動沿架體左右的導(dǎo)軌。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于可以由計算機進行試教，學習，存儲數(shù)據(jù)，結(jié)合專家系統(tǒng)進行自動噴抹利自動學習。其結(jié)果為機器人可以自動避開墻體邊沿和窗戶等非涂抹表面。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建筑物表面噴抹機器人，其特征在于可以通過計算機上的遙控系統(tǒng)控制噴抹頭的操作，利用觸摸型平板電腦進行遠程操作，以及通過計算機同時控制多個噴抹頭操作和多臺機器人的操作。
【文檔編號】E04F21/08GK104343230SQ201310322468
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年7月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月26日
【發(fā)明者】鄭西濤 申請人:鄭西濤