一種全自動(dòng)智能鏟墻皮的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種建筑行業(yè)，尤其是房屋室內(nèi)裝潢的一種全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)。所述雙軸傾角傳感器提供給所述控制裝置輸入信號(hào)，控制所述調(diào)平油缸對(duì)所述底座進(jìn)行調(diào)平；所述工作平臺(tái)運(yùn)動(dòng)齒條，配合所述工作平臺(tái)電機(jī)組的齒輪軸及步進(jìn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第一級(jí)上下工作移動(dòng)；所述工作液壓缸活塞桿帶動(dòng)所述工作平臺(tái)在所述直線導(dǎo)軌上往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第二級(jí)上下工作移動(dòng)；所述滾珠絲杠組帶動(dòng)所述刀盤(pán)組在指定的鏟削深度移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)一定的鏟削厚度；所述集塵器組在洗塵風(fēng)機(jī)的作用下收集鏟削下來(lái)的粉塵；所述行走車(chē)輪組帶動(dòng)該鏟墻皮機(jī)通過(guò)一定距離的移動(dòng)；所述控制裝置控制所述刀盤(pán)及行走車(chē)輪組在按照設(shè)定的平面路徑上鏟削，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)控制。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明專(zhuān)利涉及建筑行業(yè)，尤其是房屋室內(nèi)裝潢。

【背景技術(shù)】
[0002]建筑業(yè)是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)，在全面建設(shè)小康社會(huì)中肩負(fù)著重要的歷史使命。隨著建筑商品化的發(fā)展，加快施工進(jìn)度，縮短工程周期提高投資效益，已成為建筑商品化的中心環(huán)節(jié)。當(dāng)前房地產(chǎn)發(fā)展迅速，在房屋室內(nèi)裝潢中，需要大量的勞動(dòng)力，這就無(wú)形中提高了房子的成本。而在建筑裝潢施工中，傳統(tǒng)的建筑墻體除灰工程仍是使用人力，通過(guò)人工用鏟刀一點(diǎn)一點(diǎn)鏟除，這種操作方式存在占用勞動(dòng)力多、機(jī)械化程度低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、施工工期長(zhǎng)、施工費(fèi)用大、粉塵大、環(huán)境污染嚴(yán)重等等缺陷。因此設(shè)計(jì)一種能自動(dòng)除灰的機(jī)器來(lái)代替人力就顯得格外的重要。目前市場(chǎng)上還沒(méi)有墻體除灰機(jī)械，需要能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)除灰、找平功能，存在著大量的問(wèn)題，為此對(duì)墻體自動(dòng)鏟墻皮機(jī)械進(jìn)行研究很有必要。
[0003]本發(fā)明專(zhuān)利通過(guò)對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)、特別是建筑機(jī)械結(jié)構(gòu)的研究，借鑒國(guó)內(nèi)外的先進(jìn)機(jī)械產(chǎn)品，運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等，設(shè)計(jì)發(fā)明了一種全自動(dòng)控制的鏟墻皮機(jī)。該全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)技術(shù)先進(jìn)，生產(chǎn)成本低，具有較好的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)和推廣應(yīng)用價(jià)值。該全自動(dòng)智能伊墻皮機(jī)包括行走車(chē)輪組、調(diào)平油缸、纟產(chǎn)統(tǒng)機(jī)構(gòu)、纟產(chǎn)統(tǒng)進(jìn)給機(jī)構(gòu)、吸塵集塵裝置、平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、液壓站、工作液壓缸、支撐液壓缸、底盤(pán)以及控制系統(tǒng)等組成，該技術(shù)自動(dòng)化程度高，技術(shù)先進(jìn)，生產(chǎn)成本低，具有較好的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)和推廣應(yīng)用價(jià)值。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)，旨在解決目前建筑行業(yè)墻體除灰工程中，仍然采用人工作業(yè)的方式，存在機(jī)械化程度低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、施工工期長(zhǎng)、施工費(fèi)用大、粉塵大、環(huán)境污染嚴(yán)重等問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)，所述全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)包括:
[0006]行走車(chē)輪組，由四只車(chē)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器、軸編碼器及連接件組成，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)的行走功能，軸編碼器作為檢測(cè)元器件，實(shí)現(xiàn)該鏟墻皮機(jī)水平行走距離檢測(cè)，作為該鏟墻皮機(jī)在被鏟墻平面內(nèi)的水平移動(dòng)參數(shù)檢測(cè)；
[0007]調(diào)平油缸，兩只調(diào)平油缸分別安裝于兩只對(duì)角車(chē)輪的上方，用于該鏟墻皮機(jī)與地面的垂直度調(diào)整；
[0008]底盤(pán)，全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)的所有零部件的載體；
[0009]鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)，由滾珠絲杠、絲杠螺母、進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)、進(jìn)給軸編碼器、支撐軸承及軸承座等組成，滾珠絲杠兩端由軸承和軸承座固定在工作平臺(tái)上，絲杠螺母在絲杠步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鏟墻皮鏟銑機(jī)構(gòu)在垂直于墻的方向移動(dòng)一個(gè)設(shè)定的進(jìn)給距離，以實(shí)現(xiàn)某一厚度的鏟削，進(jìn)給軸編碼器安裝在進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)后側(cè)，通過(guò)計(jì)算，用于檢測(cè)刀盤(pán)在鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)下的直線距離，即檢測(cè)刀盤(pán)頭鏟削墻皮的厚度；
[0010]鏟銑機(jī)構(gòu)，由刀盤(pán)頭、刀盤(pán)電機(jī)、刀盤(pán)連接軸及、連接盤(pán)組成，通過(guò)、連接盤(pán)固定在鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠螺母上，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)刀盤(pán)頭實(shí)現(xiàn)對(duì)墻皮的鏟削；
[0011]工作平臺(tái)，鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)和鏟銑機(jī)構(gòu)的載體，與平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)連接，在該步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)下，工作平臺(tái)可沿著齒條作上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成工作平臺(tái)的第一級(jí)上下工作移動(dòng)；
[0012]齒條，有右齒條和左齒條2根，與左右工作液壓缸活塞桿上端的齒條連接板固定在一起，并安裝在直線導(dǎo)軌前側(cè)，齒條后側(cè)是與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的燕尾槽，當(dāng)工作平臺(tái)上的平臺(tái)移動(dòng)電機(jī)及齒輪軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工作平臺(tái)帶動(dòng)鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)、鏟銑機(jī)構(gòu)及平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第一級(jí)上下工作移動(dòng)；
[0013]平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，由平臺(tái)電機(jī)及齒輪軸組成，工作平臺(tái)左右各安裝一套，和工作平臺(tái)運(yùn)動(dòng)齒條配合，工作平臺(tái)帶動(dòng)鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)、鏟銑機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第一級(jí)上下工作移動(dòng)；
[0014]工作液壓缸，兩支工作液壓缸垂直固定在底盤(pán)上，工作液壓缸活塞桿上端左右各安裝一塊齒條連板，用于固定工作平臺(tái)運(yùn)動(dòng)齒條，活塞桿向上用移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)連板、齒條及平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，從而鏟銑機(jī)構(gòu)沿著安裝在液壓缸前側(cè)面的直線導(dǎo)軌上下工作移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第二級(jí)上下工作移動(dòng)；
[0015]直線導(dǎo)軌，兩條直線導(dǎo)軌分別固定在左右工作液壓缸的前側(cè)面，與底盤(pán)連接在一起，從而與工作液壓缸均固定不動(dòng)，當(dāng)工作液壓缸活塞桿向上移動(dòng)時(shí)，齒條后部的燕尾槽滑塊與直線導(dǎo)軌相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)工作平臺(tái)實(shí)現(xiàn)第二級(jí)上下工作移動(dòng)；
[0016]支撐液壓缸，兩支直立的支撐液壓缸固定在底盤(pán)后部上方，支撐液壓缸活塞桿上方連接支撐板，用于鏟墻皮時(shí)頂住屋頂，使該鏟墻皮機(jī)穩(wěn)定工作；
[0017]吸塵集塵裝置，由集塵罩、集塵風(fēng)筒、吸塵風(fēng)機(jī)及集塵箱組成，用來(lái)收集刀盤(pán)頭鏟削下來(lái)的粉塵，并通過(guò)安裝在尾部的吸塵風(fēng)機(jī)將粉塵收集起來(lái)；
[0018]控制裝置，由觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))、可編程控制器及其外圍器件組成，用于實(shí)現(xiàn)鏟墻皮機(jī)的全自動(dòng)控制，并可通過(guò)觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))由人設(shè)定要鏟削的路徑，控制該全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)按照規(guī)定的路徑進(jìn)行鏟削；
[0019]液壓站，由液壓油缸、油缸電機(jī)、電磁閥、速度同步閥等組成，固定在底盤(pán)的上后方，用于提供各種液壓油缸的動(dòng)力，電磁閥用于油缸換向，速度同步閥用于保證左右兩個(gè)工作液壓缸同時(shí)上升或者下降移動(dòng)，以防止工作平臺(tái)歪斜；
[0020]雙軸傾角傳感器，固定在底盤(pán)上，用于檢測(cè)鏟墻皮機(jī)底盤(pán)的水平度，來(lái)保證直線導(dǎo)軌與地面的垂直度，傳感器的輸出信號(hào)發(fā)送給控制裝置的可編程控制器，經(jīng)過(guò)PLC程序處理調(diào)整兩條調(diào)平油缸的位移，來(lái)實(shí)現(xiàn)鏟墻皮機(jī)底盤(pán)的水平調(diào)整；
[0021]激光測(cè)距傳感器，用于檢測(cè)工作平臺(tái)在上下方向上的直線位移。
[0022]進(jìn)一步，通過(guò)可編程控制器、雙軸傾角傳感器、軸編碼器等，能夠?qū)崿F(xiàn)鏟墻皮機(jī)的鏟削墻皮的全自動(dòng)控制，通過(guò)觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))設(shè)定的鏟削厚度，由可編程控制器控制鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)在步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)鏟銑機(jī)構(gòu)到達(dá)設(shè)定的深度值，該值由軸編碼器檢測(cè)進(jìn)給距離反饋給檢測(cè)系統(tǒng)參與閉環(huán)控制。
[0023]進(jìn)一步，通過(guò)觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))規(guī)劃或者設(shè)定鏟削的平面路徑后，可編程控制器通過(guò)程序運(yùn)算轉(zhuǎn)換成可執(zhí)行的代碼，控制刀盤(pán)及行走車(chē)輪組在按照設(shè)定的平面路徑上鏟削，從而有效的避開(kāi)了窗口、門(mén)口等特殊地方，提高了鏟削墻面的效率。
[0024]進(jìn)一步，通過(guò)雙軸傾角傳感器檢測(cè)底盤(pán)在水平面上X軸和Y軸傾角，作為可編程控制器的輸入信號(hào)，由可編程控制器控制調(diào)平油缸的伸縮，從而保證刀盤(pán)頭端面與地面垂直。
[0025]進(jìn)一步，通過(guò)專(zhuān)用的吸塵集塵裝置，能將鏟削的墻灰集中收集，改善了室內(nèi)裝飾施工的工作環(huán)境，克服了人工鏟墻粉塵高、污染大的缺點(diǎn)。
[0026]本發(fā)明的自動(dòng)鏟墻皮機(jī)通過(guò)可編程控制器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)任意鏟削墻面的路徑及要鏟削的墻面厚度，通過(guò)雙軸傾角傳感器，保證了鏟削墻面的平面度，通過(guò)通過(guò)專(zhuān)用的吸塵集塵裝置能集中收集鏟削的墻灰，極大的改善了工人的操作環(huán)境，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0027]本發(fā)明填補(bǔ)了我國(guó)在建筑行業(yè)室內(nèi)裝潢中自動(dòng)鏟墻灰方面的空白，能夠應(yīng)用在所有建筑行業(yè)的室內(nèi)裝潢墻體鏟灰工程中，科研成果將極大地帶動(dòng)科技進(jìn)步和社會(huì)、經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，極大地改善工人的操作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)總體示意圖的主視圖。
[0029]圖中，1.行走車(chē)輪；2.調(diào)平油缸；3.底盤(pán)；4.直線導(dǎo)軌；5.工作液壓缸；6 ;集塵風(fēng)筒；7.平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)；8.滾珠絲杠；9.絲杠螺母；10.前支撐軸承組；11.集塵罩；12.齒條連板；13.刀盤(pán)連接軸；14.刀盤(pán)頭；15.刀盤(pán)電機(jī)；16.鏟銑機(jī)構(gòu)連接盤(pán)；17.齒條；18.后支撐軸承組；19.進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)；20.進(jìn)給軸編碼器；21.激光測(cè)距傳感器；22.工作平臺(tái)；
23.車(chē)輪軸編碼器；24.車(chē)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；25.集塵箱；26.吸塵風(fēng)機(jī)；27.液壓站；28.速度同步閥；29.雙軸傾角傳感器；30.控制裝置；31.支撐液壓缸；32.支撐板。
[0030]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)總體示意圖的側(cè)視圖。
[0031]圖中，1.行走車(chē)輪；2.調(diào)平油缸；3.底盤(pán)；4.右工作液壓缸；5.右直線導(dǎo)軌；6.吸塵風(fēng)機(jī)；7.集塵風(fēng)筒；8.工作平臺(tái)；9.右平臺(tái)移動(dòng)電機(jī)；10.右平臺(tái)移動(dòng)齒輪軸；11.右齒條；12.鏟銑機(jī)構(gòu)；13.右導(dǎo)軌連接板；14.刀盤(pán)頭；15.右齒條連板；16.刀盤(pán)電機(jī)；17.鏟銑機(jī)構(gòu)連接盤(pán)；18.左導(dǎo)軌連接板；19.激光測(cè)距傳感器；20.左齒條；21.左平臺(tái)移動(dòng)齒輪軸；22.左平臺(tái)移動(dòng)電機(jī)；23.集塵箱；24.左直線導(dǎo)軌；25.左工作液壓缸。

【具體實(shí)施方式】
[0032]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0033]圖1示出了本發(fā)明提供的全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)總體結(jié)構(gòu)，該圖為總體結(jié)構(gòu)的主視圖，展示了智能鏟墻皮機(jī)正面主視方向所能看到的全部零部件。在該圖中盡最大可能體現(xiàn)了該全自動(dòng)智能伊墻皮機(jī)的總體結(jié)構(gòu)，但仍有部分零部件被遮擋不能表達(dá)，未能表達(dá)部分見(jiàn)圖2側(cè)視圖部分。
[0034]為了便于說(shuō)明，僅僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分。
[0035]圖1表述的本發(fā)明的全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)，該全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)包括:行走車(chē)輪I ;調(diào)平油缸2 ;底盤(pán)3 ;直線導(dǎo)軌4 ;工作液壓缸5 ;集塵風(fēng)筒6 ;平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)7 ;滾珠絲杠8 ;絲杠螺母9 ;前支撐軸承組10 ;集塵罩11 ;齒條連板12 ;刀盤(pán)連接軸13 ;刀盤(pán)頭14 ;刀盤(pán)電機(jī)15 ;鏟銑機(jī)構(gòu)連接盤(pán)16 ;齒條17 ;后支撐軸承組18 ;進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)19 ;進(jìn)給軸編碼器20 ;激光測(cè)距傳感器21 ;工作平臺(tái)22 ;車(chē)輪軸編碼器23 ;車(chē)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)24 ;集塵箱25 ;吸塵風(fēng)機(jī)26 ;液壓站27 ;速度同步閥28 ;雙軸傾角傳感器29 ;控制裝置30 ;支撐液壓缸31 ;支撐板32。
[0036]所述行走車(chē)輪1，為所述行走車(chē)輪組零部件之一，由四只車(chē)輪及連接件組成，為所述行走車(chē)輪組零部件之一，安裝在底盤(pán)3下方，行走方向與被鏟墻體平行，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)智能伊墻皮機(jī)的打走功能。
[0037]所述調(diào)平油缸2，由2支液壓油缸組成，成對(duì)角安裝于兩只所述行走車(chē)輪I的上方，在所述雙軸傾角傳感器29的檢測(cè)下，通過(guò)所述控制裝置30的可編程控制器來(lái)控制所述調(diào)平油缸2的伸縮量，進(jìn)而保證所述智能鏟墻皮機(jī)與地面的垂直度。
[0038]所述底盤(pán)3，為所述全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)的所有零部件的載體，下部連接所述行走車(chē)輪組，上部與所述2支工作油缸及2支支撐油缸相連，所述液壓站27、控制裝置30、集塵箱25等均連接固定在所述底盤(pán)3上。
[0039]所述直線導(dǎo)軌4，有左、右兩條直線導(dǎo)軌，分別固定在左、右工作液壓缸的前側(cè)面，與所述底盤(pán)3連接在一起，從而與所述工作液壓缸5均固定不動(dòng)，當(dāng)所述工作液壓缸5活塞桿向上移動(dòng)時(shí)，所述齒條17后部的燕尾槽滑塊與所述直線導(dǎo)軌4相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述工作平臺(tái)22實(shí)現(xiàn)第二級(jí)上下工作移動(dòng)。
[0040]所述工作液壓缸5，有左、右兩支工作液壓缸，分別垂直固定在所述底盤(pán)3上，所述工作液壓缸5活塞桿上端左右各安裝一塊齒條連板12，用于固定所述齒條17，活塞桿向上用移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述齒條連扳12、所述齒條17及所述平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)7整體移動(dòng)，從而所述鏟銑機(jī)構(gòu)沿著安裝在所述工作液壓缸5前側(cè)面的所述直線導(dǎo)軌4上下工作移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述工作平臺(tái)22的第二級(jí)上下工作移動(dòng)。
[0041]所述集塵風(fēng)筒6，為所述吸塵集塵裝置零部件之一，將所述集塵罩11收集的粉塵由所述吸塵風(fēng)機(jī)26經(jīng)由所述集塵風(fēng)筒6收集至所述集塵箱25。
[0042]所述平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)7，由平臺(tái)電機(jī)及齒輪軸組成，所述工作平臺(tái)22左、右各安裝一套所述平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)7，并與所述齒條17配合，所述工作平臺(tái)22帶動(dòng)所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)所述工作平臺(tái)22的第一級(jí)上下工作移動(dòng)。
[0043]所述滾珠絲杠8，為所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)之一，兩端由所述軸承和所述軸承座固定在所述工作平臺(tái)22上，在所述絲杠步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述絲杠螺母9，實(shí)現(xiàn)所述鏟銑機(jī)構(gòu)在垂直于墻的方向移動(dòng)一個(gè)設(shè)定的進(jìn)給距離，以實(shí)現(xiàn)某一厚度的鏟削。
[0044]所述絲杠螺母9，為所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)之一，在所述滾珠絲杠8的旋轉(zhuǎn)下帶動(dòng)所述鏟銑機(jī)構(gòu)在垂直于墻的方向移動(dòng)一個(gè)設(shè)定的進(jìn)給距離，以實(shí)現(xiàn)某一厚度的鏟削。
[0045]所述前支撐軸承組10，為所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)之一，固定在所述工作平臺(tái)22上，用于固定和連接所述滾珠絲杠8的前部及所述集塵罩11。
[0046]所述集塵罩11，為所述吸塵集塵裝置零部件之一，用于收集鏟銑下來(lái)的粉塵，并經(jīng)所述吸塵風(fēng)機(jī)26經(jīng)由所述集塵風(fēng)筒6收集至所述集塵箱25。
[0047]所述齒條連板12，有左、右各一塊，安裝在所述左、右工作液壓缸的活塞桿上端，用于固定所述齒條17。
[0048]所述刀盤(pán)連接軸13，為所述鏟銑機(jī)構(gòu)零部件之一，在所述刀盤(pán)電機(jī)15的旋轉(zhuǎn)下帶動(dòng)所述刀盤(pán)頭14旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)鏟銑墻面運(yùn)動(dòng)。
[0049]所述刀盤(pán)電機(jī)15，為所述鏟銑機(jī)構(gòu)零部件之一，帶動(dòng)所述刀盤(pán)頭14旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)鏟統(tǒng)墻面運(yùn)動(dòng)。
[0050]所述鏟銑機(jī)構(gòu)連接盤(pán)16，為所述鏟銑機(jī)構(gòu)零部件之一，固定在所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)的所述絲杠螺母9上，用于帶動(dòng)所述鏟銑機(jī)構(gòu)前后移動(dòng)。
[0051]所述齒條17，有左、右齒各一根，后部有與所述直線導(dǎo)軌4滑動(dòng)配合的燕尾槽，與所述工作液壓缸5活塞桿上端的所述齒條連扳12固定在一起，在所述工作平臺(tái)22上的固定的所述平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)7的帶動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)22的第一級(jí)上下工作移動(dòng)。
[0052]所述后支撐軸承組18，為所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)之一，固定在所述工作平臺(tái)22上，用于固定和連接所述滾珠絲杠8的后部及所述進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)19。
[0053]所述進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)19，為所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)之一，帶動(dòng)所述滾珠絲杠8及所述絲杠螺母9，實(shí)現(xiàn)所述鏟銑機(jī)構(gòu)在垂直于墻的方向移動(dòng)一個(gè)設(shè)定的進(jìn)給距離，以實(shí)現(xiàn)其一厚度的鏟削。
[0054]所述進(jìn)給軸編碼器20，為所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)之一，安裝在所述進(jìn)給步進(jìn)電機(jī)19后側(cè)，通過(guò)所述控制裝置30內(nèi)的可編程控制器的計(jì)算及轉(zhuǎn)換，用于檢測(cè)刀盤(pán)在鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)下的直線距離，即檢測(cè)所述刀盤(pán)頭14鏟削墻皮的厚度。
[0055]所述激光測(cè)距傳感器21，安裝在所述工作平臺(tái)22的下側(cè)，用于檢測(cè)所述工作平臺(tái)22在上下方向上的直線位移。
[0056]所述工作平臺(tái)22，為所述鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)和所述鏟銑機(jī)構(gòu)的載體，與所述平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)7的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)固定連接，在該步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)下，所述工作平臺(tái)22可沿著所述齒條17做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成所述工作平臺(tái)22的第一級(jí)上下工作移動(dòng)。
[0057]所述車(chē)輪軸編碼器23，為所述行走車(chē)輪組零部件之一，安裝在某一行走車(chē)輪后，用于檢測(cè)行走車(chē)輪的直線距離，實(shí)現(xiàn)所述智能鏟墻皮機(jī)在被鏟墻體水平位置的判定。
[0058]所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)24，為所述行走車(chē)輪組零部件之一，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器等組成，為所述行走車(chē)輪組的驅(qū)動(dòng)部件。
[0059]所述集塵箱25，為所述吸塵集塵裝置零部件之一，用于收集經(jīng)所述吸塵風(fēng)機(jī)26聚集起來(lái)的粉塵。
[0060]所述吸塵風(fēng)機(jī)26，為所述吸塵集塵裝置零部件之一，所述吸塵集塵裝置的動(dòng)力部件，將所述集塵罩11收集的粉塵經(jīng)由所述集塵風(fēng)筒6收集至所述集塵箱25。
[0061]所述液壓站27，由液壓油缸、油缸電機(jī)、電磁閥、速度同步閥28等組成，固定在所述底盤(pán)3的上后方，用于提供各種液壓油缸的動(dòng)力。
[0062]所述速度同步閥28，為所述液壓站27的零部件之一，用于保證左右兩個(gè)所述工作液壓缸5同時(shí)上升或者下降移動(dòng)，保證所述工作平臺(tái)22的水平性，以防止所述工作平臺(tái)22傾斜。
[0063]所述雙軸傾角傳感器29，固定在所述底盤(pán)3上，用于檢測(cè)所述底盤(pán)3的水平度，來(lái)保證所述直線導(dǎo)軌4與地面的垂直度，傳感器的輸出信號(hào)發(fā)送給所述控制裝置30的可編程控制器，經(jīng)過(guò)PLC程序處理調(diào)整兩條所述調(diào)平油缸2的位移，來(lái)實(shí)現(xiàn)所述底盤(pán)3的水平調(diào)整，保證了該智能鏟墻皮機(jī)的垂直度。
[0064]所述控制裝置30，由觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))、可編程控制器及其外圍器件組成，用于實(shí)現(xiàn)所述鏟墻皮機(jī)的全自動(dòng)控制，并可通過(guò)觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))由人設(shè)定要鏟削的路徑，控制該全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)按照規(guī)定的路徑進(jìn)行鏟削。
[0065]所述支撐液壓缸31，左、右各一支，兩支均固定在所述底盤(pán)3后部上方，用于鏟墻皮時(shí)伸出活塞桿頂住屋頂，使該鏟墻皮機(jī)穩(wěn)定工作。
[0066]所述支撐板32，左、右各一支，均固定所述支撐液壓缸31活塞桿頂部，保證所述支撐液壓缸31伸出活塞桿與屋頂良好的接觸，保證該鏟墻皮機(jī)的工作穩(wěn)定性。
[0067]下面結(jié)合附圖2及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0068]如圖2所示，為所述全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)總體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖，從側(cè)面的視角展示了智能鏟墻皮機(jī)在側(cè)視方向的零部件。盡管在圖1中盡最大可能體現(xiàn)了該全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)的總體結(jié)構(gòu)，但仍有部分零部件被遮擋不能表達(dá)，從圖2能更全面描述和理解該全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)的結(jié)構(gòu)。
[0069]圖2表述了所述全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)在側(cè)視方向的零部件及位置關(guān)系，圖2所示的零部件有:行走車(chē)輪I ;調(diào)平油缸2 ;底盤(pán)3 ;右工作液壓缸4 ;右直線導(dǎo)軌5 ;吸塵風(fēng)機(jī)6 ；集塵風(fēng)筒7 ;工作平臺(tái)8 ;右平臺(tái)移動(dòng)電機(jī)9 ;右平臺(tái)移動(dòng)齒輪軸10 ;右齒條11 ;鏟銑機(jī)構(gòu)12 ;右導(dǎo)軌連接板13 ;刀盤(pán)頭14 ;右齒條連板15 ;刀盤(pán)電機(jī)16 ;鏟銑機(jī)構(gòu)連接盤(pán)17 ;左導(dǎo)軌連接板18 ;激光測(cè)距傳感器19 ;左齒條20 ;左平臺(tái)移動(dòng)齒輪軸21 ;左平臺(tái)移動(dòng)電機(jī)22 ;集塵箱23 ;左直線導(dǎo)軌24 ;左工作液壓缸25。
[0070]圖2中所述大部分零部件的組成和功能在圖1中已經(jīng)介紹，在此不再贅述，下面僅介紹圖2中在位置和結(jié)構(gòu)上與圖1不同的部分。
[0071]圖2中，所述右工作液壓缸4及所述左工作液壓缸25為圖1中所述的工作液壓缸5，其在前側(cè)通過(guò)圖2中所述左導(dǎo)軌連接板18、右導(dǎo)軌連接板13固定所述導(dǎo)軌，所述鏟銑機(jī)構(gòu)12及鏟銑進(jìn)給機(jī)構(gòu)位于所述右工作液壓缸4、左工作液壓缸25的中間位置。
[0072]圖2中，所述右直線導(dǎo)軌5及所述左直線導(dǎo)軌24為圖1中所述的直線導(dǎo)軌4，其與圖2所述右工作液壓缸4及所述左工作液壓缸25通過(guò)所述左導(dǎo)軌連接板18、右導(dǎo)軌連接板13固定連接。
[0073]圖2中，所述右齒條11及所述左齒條20為圖1中所述的齒條17，其與圖2所述右齒條連板15及左齒條連接板與所述工作液壓缸的活塞桿連接。
[0074]圖2中，所述右平臺(tái)移動(dòng)電機(jī)9、右平臺(tái)移動(dòng)齒輪軸10及左平臺(tái)移動(dòng)電機(jī)22、左平臺(tái)移動(dòng)齒輪軸21為該智能鏟墻皮機(jī)的平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0075]圖2中，所述激光測(cè)距傳感器19安裝在所述工作平臺(tái)8的下方所述液壓站的左側(cè)，激光發(fā)射頭向下，并直接發(fā)射到所述底盤(pán)3的上面，檢測(cè)的信號(hào)經(jīng)由所述控制裝置的可編程控制器A/D轉(zhuǎn)換，得出所述工作平臺(tái)8距離所述底盤(pán)3的上下距離。
[0076]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)，其特征在于，所述全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)包括: 行走車(chē)輪組，由四只車(chē)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器、軸編碼器及連接件組成，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)智能墻體泥墻機(jī)的行走功能，軸編碼器作為檢測(cè)元器件，實(shí)現(xiàn)該墻體泥墻機(jī)水平行走距離檢測(cè)，作為該智能墻體泥墻機(jī)在被鏟墻平面內(nèi)的水平移動(dòng)參數(shù)檢測(cè)； 調(diào)平油缸，兩只調(diào)平油缸分別安裝于兩只對(duì)角車(chē)輪的上方，用于該墻體泥墻機(jī)與地面的垂直度調(diào)整； 底盤(pán)，全自動(dòng)智能墻體泥墻機(jī)的所有零部件的載體； 螺旋給料機(jī)構(gòu)，由供料電機(jī)、給料螺桿、料斗、料斗平板、料斗油缸底板、料斗推移缸、料斗滑移托架、直線位移傳感器等組成，供料電機(jī)、給料螺桿安裝在料斗內(nèi)，在泥墻過(guò)程中實(shí)現(xiàn)供料給料的作用，料斗滑移托架嵌入在工作平臺(tái)內(nèi)部，在料斗滑移托架的推動(dòng)下可沿著工作平臺(tái)內(nèi)部向外或者向里滑動(dòng)，以保證被泥抹墻體的厚度，直線位移傳感器用來(lái)檢測(cè)料斗推移缸推移料斗的距離，進(jìn)而保證被泥抹墻體的厚度，料斗平板將給料螺桿送來(lái)的料均勻而光滑地泥抹在墻體上，并保證了泥抹的壓力； 砂漿輸送機(jī)構(gòu)，由砂漿噴嘴、可伸縮輸漿軟管、軟管托架、混凝土輸送泵等組成，用于實(shí)現(xiàn)混凝土通過(guò)輸漿軟管、砂漿噴嘴直接給料斗供料，實(shí)現(xiàn)了供料自動(dòng)化； 工作平臺(tái)，螺旋給料機(jī)構(gòu)和平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的載體，與平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)連接，在該步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)下，工作平臺(tái)可沿著齒條作上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成工作平臺(tái)的第一級(jí)上下工作移動(dòng)； 齒條，有右齒條和左齒條2根，與左右工作液壓缸活塞桿上端的齒條連接板固定在一起，并安裝在直線導(dǎo)軌前側(cè)，齒條后側(cè)是與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的燕尾槽，當(dāng)工作平臺(tái)上的平臺(tái)電機(jī)及齒輪軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工作平臺(tái)帶動(dòng)螺旋給料機(jī)構(gòu)及平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第一級(jí)上下工作移動(dòng)； 平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，由平臺(tái)電機(jī)及齒輪軸組成，工作平臺(tái)左右各安裝一套，和工作平臺(tái)運(yùn)動(dòng)齒條配合，工作平臺(tái)帶動(dòng)螺旋給料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第一級(jí)上下工作移動(dòng)； 工作液壓缸，兩支工作液壓缸垂直固定在底盤(pán)上，工作液壓缸活塞桿上端左右各安裝一塊齒條連板，用于固定工作平臺(tái)運(yùn)動(dòng)齒條，活塞桿向上用移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)連板、齒條及平臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，從而使工作平臺(tái)帶動(dòng)螺旋給料機(jī)構(gòu)沿著安裝在液壓缸前側(cè)面的直線導(dǎo)軌上下工作移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的第二級(jí)上下工作移動(dòng)； 直線導(dǎo)軌，兩條直線導(dǎo)軌分別固定在左右工作液壓缸的前側(cè)面，與底盤(pán)連接在一起，從而與工作液壓缸均固定不動(dòng)，當(dāng)工作液壓缸活塞桿向上移動(dòng)時(shí)，齒條后部的燕尾槽滑塊與直線導(dǎo)軌相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)工作平臺(tái)實(shí)現(xiàn)第二級(jí)上下工作移動(dòng)； 支撐液壓缸，兩支直立的支撐液壓缸固定在底盤(pán)后部上方，支撐液壓缸活塞桿上方連接支撐板，用于泥墻時(shí)頂住屋頂，使該墻體泥墻機(jī)穩(wěn)定工作； 控制裝置，由觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))、可編程控制器及其外圍器件組成，用于實(shí)現(xiàn)墻體泥墻機(jī)的全自動(dòng)控制，并可通過(guò)觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))由人設(shè)定要泥抹的厚度及路徑，控制該全自動(dòng)智能墻體泥墻機(jī)按照設(shè)定的厚度及規(guī)定的路徑進(jìn)行泥抹；液壓站，由液壓油缸、油缸電機(jī)、電磁閥、速度同步閥等組成，固定在底盤(pán)的上后方，用于提供各種液壓油缸的動(dòng)力，電磁閥用于油缸換向，速度同步閥用于保證左右兩個(gè)工作液壓缸同時(shí)上升或者下降移動(dòng)，以防止工作平臺(tái)歪斜； 雙軸傾角傳感器，固定在底盤(pán)上，用于檢測(cè)墻體泥墻機(jī)底盤(pán)的水平度，來(lái)保證直線導(dǎo)軌與地面的垂直度，傳感器的輸出信號(hào)發(fā)送給控制裝置的可編程控制器，經(jīng)過(guò)PLC程序處理調(diào)整兩條調(diào)平油缸的位移，來(lái)實(shí)現(xiàn)墻體泥墻機(jī)底盤(pán)的水平調(diào)整； 激光測(cè)距傳感器，用于檢測(cè)工作平臺(tái)在上下方向上的直線位移。
2.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)，其特征在于通過(guò)可編程控制器、雙軸傾角傳感器、直線位移傳感器、軸編碼器等，能夠?qū)崿F(xiàn)墻體泥墻機(jī)的泥抹墻皮的全自動(dòng)控制，通過(guò)觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))設(shè)定的泥抹厚度，由可編程控制器控制料斗推移缸推動(dòng)螺旋給料機(jī)構(gòu)到達(dá)設(shè)定的深度值，該值由直線位移傳感器檢測(cè)反饋給檢測(cè)系統(tǒng)參與閉環(huán)控制。
3.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)，其特征在于通過(guò)觸摸屏(或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī))規(guī)劃或者設(shè)定泥抹的平面路徑后，可編程控制器通過(guò)程序運(yùn)算轉(zhuǎn)換成可執(zhí)行的代碼，控制料斗平板及行走車(chē)輪組在按照設(shè)定的平面路徑上泥抹，從而有效的避開(kāi)了窗口、門(mén)口等特殊地方，提聞了泥抹墻面的效率。
4.如權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)智能鏟墻皮機(jī)，其特征在于通過(guò)雙軸傾角傳感器檢測(cè)底盤(pán)在水平面上X軸和Y軸傾角，作為可編程控制器的輸入信號(hào)，由可編程控制器控制調(diào)平油缸的伸縮，從而保證料斗平板與地面垂直。
【文檔編號(hào)】E04F21/00GK104153551SQ201410390327
【公開(kāi)日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年8月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月11日
【發(fā)明者】宋慶軍, 姜海燕, 趙協(xié)廣, 侯新華, 于克理 申請(qǐng)人:山東科技大學(xué), 山東華輝自動(dòng)化設(shè)備有限公司