一種全向自動存取交接機器人及自動停車場的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種全向自動存取交接機器人及自動停車場，包括車體、主動車輪組、從動車輪組、電源和行走驅(qū)動裝置，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅(qū)動裝置與主動車輪組連接，行走驅(qū)動裝置與電源連接。本實用新型的全向自動存取交接機器人，可以直接在硬化平整地面上全向運行，縱向、橫向、斜向、原地回轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)彎等運動，在無固定路徑自主導(dǎo)向，高度柔性化，準(zhǔn)時化，自主適應(yīng)性強，無需固定軌道等剛性構(gòu)件、載車板等，大大降低成本，施工簡單，現(xiàn)場調(diào)整可變。在車庫內(nèi)可設(shè)置若干這樣的機器人，可以無干涉同時運行作業(yè)，實現(xiàn)同時存車或取車，大大提高車庫運行效率，快速化進行存取車。
【專利說明】
一種全向自動存取交接機器人及自動停車場
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種立體停車設(shè)備用存取搬運器，具體涉及一種全向自動存取交接機器人及自動停車場。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在傳統(tǒng)全自動停車設(shè)備中，水平搬運器在巷道運行必須在固定路徑的軌道上進行，橫向與車位存取交接時也有固定直線路徑，在軌道或滾道上橫移運動。水平搬運器必須擱置于剛性軌道上或滾道上，水平搬運器單向直線運行。由此造成設(shè)備機械或電氣等零部件多，設(shè)備成本較高，現(xiàn)場安裝設(shè)備多而復(fù)雜，施工不方便，現(xiàn)場不能根據(jù)變化進行調(diào)節(jié)，設(shè)置不靈活。水平搬運器只能單向直線運行，缺乏自主多向運行，而且由于受到空間的限制，巷道上不宜設(shè)置多個搬運器，當(dāng)有多個車輛需要同時進行存取交接動作時，存取車時間較長。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全向自動存取交接機器人及自動停車場，該機器人能夠自主進行路徑的縱向、橫向、斜向運行及原地回轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)彎等全方位運動。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用下述技術(shù)方案:
[0005]—種全向自動存取交接機器人，包括車體、主動車輪組、從動車輪組、電源、行走驅(qū)動裝置和至少兩組機械手，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅(qū)動裝置分別與主動車輪組和電源連接;所述主動車輪組包括若干個主動車輪，多個主動車輪大體對稱地分布在車體的兩側(cè)，每個主動車輪能完成行走、轉(zhuǎn)向以及制動功能;不同組機械手之間的距離可調(diào)。
[0006]行走驅(qū)動裝置將行走主動輪、轉(zhuǎn)向輪、制動輪等集成為一，設(shè)置行走驅(qū)動裝置，實現(xiàn)存取交接機器人的縱向、橫向、斜向、原地回轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)彎等全方位運行與制動定位。
[0007]優(yōu)選的，所述車體的上方設(shè)置有至少兩組機械手，每組機械手中包括底座和至少兩個機械手。
[0008]—組機械手用于抱夾前輪，一組機械手用于抱夾后輪。使兩組機械手間距、位置可以隨需調(diào)節(jié)，適應(yīng)抱夾不同汽車軸距要求的汽車。
[0009]進一步優(yōu)選的，所述車體的上方設(shè)置有兩組機械手，每組機械手中包括底座和四個機械手。四個機械手可以分別對兩個車輪進行固定，對車輪更好地施加作用力，更好地實現(xiàn)車輛的交接。
[0010]進一步優(yōu)選的，所述車體上設(shè)置有導(dǎo)軌，每組機械手的底座均安裝在導(dǎo)軌上，每組機械手均與機械手間距調(diào)節(jié)裝置連接。
[0011]機械手間距調(diào)節(jié)裝置控制每組機械手在導(dǎo)軌上運動，進而調(diào)節(jié)相鄰兩組機械手之間的距離。
[0012]優(yōu)選的，所述電源為蓄電池。蓄電池為整個機器人提供動力源，提供動力用于小車水平行走、機械手抱夾車輪，搬運車輛運行等相關(guān)執(zhí)行動作，也提供用于控制器、驅(qū)動器等整個機器人用的控制用動力源。
[0013]優(yōu)選的，所述車體上還設(shè)置有導(dǎo)航裝置。導(dǎo)航裝置通過控制器控制行走驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)向角，由此控制此機器人運行路徑。
[0014]優(yōu)選的，所述從動車輪組包括至少兩個從動輪，從動輪在車體的兩側(cè)對稱分布。
[0015]—種自動停車場，包括至少一個所述的全向自動存取交接機器人。
[0016]本實用新型的有益效果為:
[0017]本實用新型的全向自動存取交接機器人，可以直接在硬化平整地面上全向運行，縱向、橫向、斜向、原地回轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)彎等運動，在無固定路徑自主導(dǎo)向，高度柔性化，準(zhǔn)時化，自主適應(yīng)性強，無需固定軌道等剛性構(gòu)件、載車板等，大大降低成本，施工簡單，現(xiàn)場可調(diào)整，因需而變，靈活性好。在車庫內(nèi)可設(shè)置若干這樣的機器人，可以無干涉同時運行作業(yè)，實現(xiàn)同時存車或取車，大大提高車庫運行效率，快速化進行存取車。
【附圖說明】

[0018]圖1是本實用新型的機械手張開結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是本實用新型的機械手收攏結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是本實用新型搬運小汽車縱向運行示意圖；
[0021 ]圖4是本實用新型搬運小汽車橫向運行示意圖；
[0022]圖5是本實用新型存取交接示意圖；
[0023]圖6是本實用新型多臺機器人橫置巷道運行示意圖；
[0024]圖7是本實用新型多臺機器人縱置巷道運行示意圖；
[0025]圖8是本實用新型多臺機器人存取交接示意圖。
[0026]其中1、車體，2、行走驅(qū)動裝置，3、機械手A，4、電源，5、機械手間距調(diào)節(jié)裝置，7、從動輪，8、滑動導(dǎo)軌，9、機械手B，1、控制器，11、運行驅(qū)動器，12、導(dǎo)航裝置，13、固定架。
【具體實施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0028]如圖1至圖8所示，一種全向自動存取交接機器人，包括車體1、主動車輪組、從動車輪組、電源4、行走驅(qū)動裝置2和至少兩組機械手，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅(qū)動裝置2與主動車輪組連接，行走驅(qū)動裝置2與電源4連接;所述主動車輪組包括若干個主動車輪，多個主動車輪對稱地分布在車體I的兩側(cè)，每個主動車輪能完成行走、轉(zhuǎn)向以及制動功能;不同組機械手之間的距離可調(diào)。
[0029]機械手可以分為至少兩組，現(xiàn)以兩組機械手為例進行說明。
[0030]所述的車體I為運行小車的基本結(jié)構(gòu)本體，在車體I的縱向前后端設(shè)置有行走驅(qū)動裝置2，兩側(cè)適當(dāng)位置設(shè)置有若干從動輪7，機械手A3和機械手B9分布在車體I中心線位置，車體I設(shè)置兩根平行的滑軌8，機械手間距調(diào)節(jié)裝置5用于驅(qū)動兩機械手，機械手A3或機械手B9可在滑軌8上自由滑行或滾動，由此自動調(diào)節(jié)兩機械手之間的距離，用于適應(yīng)不同小汽車前后車輪的軸距。在車體I上設(shè)置有電源4，該電源為蓄電充電裝置，由若干蓄電池組和充電裝置組成，為整個機器人提供動力和控制用電源。車體I上設(shè)置有控制器10、運行驅(qū)動器11等，用于控制整個機器人行走搬運、存取交接作業(yè)等動作執(zhí)行控制。導(dǎo)航裝置12是機器人行走路徑軌跡非接觸導(dǎo)向裝置，是獨立尋址導(dǎo)引系統(tǒng)。
[0031 ]所述主動車輪在行走驅(qū)動裝置2驅(qū)動下，不僅能夠水平行走，而且能夠轉(zhuǎn)向與制動，由此使機器人縱向、橫向、斜向運動，也能夠原地回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)汽車前進出入庫，也能夠?qū)崿F(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎，實現(xiàn)全方位水平運行。
[0032]所述的機械手有機械手A3、機械手B9組成，機械手上設(shè)置有抱持臂，用于抱持小汽車車輪，兩機械手通過機械手間距調(diào)節(jié)裝置5調(diào)節(jié)距離，適應(yīng)不同規(guī)格型號汽車軸距要求，安全便捷進行存取交接或搬運汽車。
[0033]如圖5所示，為本專利技術(shù)進行存取交接汽車，將小汽車交接置換在固定架13之上，或從固定架13上交接取車過程。圖6、圖7、圖8車庫內(nèi)設(shè)置若干這種機器人系統(tǒng)，在主機系統(tǒng)統(tǒng)一控制、指揮、調(diào)度等之下，每個機器人執(zhí)行指令，進行多種作業(yè)，完成各自存車或取車、搬運等任務(wù)而不相互干涉。由此停車系統(tǒng)高度實現(xiàn)自動化、柔性化、準(zhǔn)時化、高效化。
[0034]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:包括車體、主動車輪組、從動車輪組、電源、行走驅(qū)動裝置和至少兩組機械手，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅(qū)動裝置分別與主動車輪組和電源連接;所述主動車輪組包括若干個主動車輪，多個主動車輪對稱地分布在車體的兩側(cè)，每個主動車輪能完成行走、轉(zhuǎn)向以及制動功能;不同組機械手之間的距離可調(diào)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體的上方設(shè)置有至少兩組機械手，每組機械手中包括底座和至少兩個機械手。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體的上方設(shè)置有兩組機械手，每組機械手中包括底座和四個機械手。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體上設(shè)置有導(dǎo)軌，每組機械手的底座均安裝在導(dǎo)軌上，每組機械手均與機械手間距調(diào)節(jié)裝置連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述電源為蓄電池。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體上還設(shè)置有導(dǎo)航裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述從動車輪組包括至少兩個從動輪，從動輪在車體的兩側(cè)對稱分布。8.—種自動停車場，其特征在于:包括至少一個權(quán)利要求1-7任一所述的全向自動存取交接機器人。
【文檔編號】E04H6/12GK205713320SQ201620666946
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月29日
【發(fā)明人】許明金
【申請人】青島茂源金屬集團有限公司