本發(fā)明涉及自動停車庫，尤其涉及一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著時代的發(fā)展，汽車成為越來越多家庭里的必備的代步設備，而每輛車都需要相應的停車位來停，而目前使用的停車位大多都是直接在地面上劃線而不對停車位本身做任何改動，直接在地面上劃停車位稱為平面停車場；另一種是巷道堆垛類、垂直升降類立、平面移動類傳統(tǒng)立體車庫，為了方便停車和取車，需要一種能夠?qū)崿F(xiàn)車輛自動停取的智能agv移車機器人和全新結(jié)構(gòu)的立體停車庫配合，進而解決了停車和取車過程繁瑣的問題和現(xiàn)有停車場空間利用率低的缺點。

2、其中梳齒式是立體車庫產(chǎn)品的一種搬運形式，結(jié)構(gòu)分為提升通道和泊位，提升通道內(nèi)設提升系統(tǒng)和agv搬運機器人，出入口是設置于地面層升降通道內(nèi)。存車時，通過提升系統(tǒng)帶動agv搬運機器人到達指定層，通過agv搬運機器人實現(xiàn)從通道到泊位的搬運，其中通過梳齒舉升式agv搬運機器人可實現(xiàn)車輛從載車架上到搬運機器人上，以及搬運機器人到泊位梳齒架上的交換，則該種停車庫主要通過多個agv搬運機器人存取車輛，在雙層車庫中，提升通道內(nèi)部設置有升降提升系統(tǒng)，存取車輛的agv搬運機器人則位于提升系統(tǒng)上設置；

3、在該種雙層車庫實際應用的過程中，根據(jù)車庫入口處道路的規(guī)劃情況不同，不同的駕駛?cè)藛T駛?cè)胲噹烊肟谇暗膮^(qū)域時，車輛的位置狀態(tài)不同，其中，當車輛駛近車庫入口處并經(jīng)過車庫入口處的識別裝置對車輛的信息進行識別，但是車輛整體仍處于傾斜狀態(tài)時，此時，若使用者倒退調(diào)整車輛位置，對于新手駕駛員來說，一方面需要耗費較多的時間，另一方面也會造成車庫門口的信息識別裝置對車輛信息重復進行識別，進而造成車庫大門反復開啟等情況出現(xiàn)，此外，當車輛駛?cè)胲噹靸?nèi)部的載車架上時，車輛若未處于標準的居中狀態(tài)，則會導致后續(xù)過程中車輛交換至搬運機器人上仍處于傾斜或者偏移狀態(tài)，導致搬運機器人上表面出現(xiàn)受力不均等情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，而提出的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

3、一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，包括升降機，升降機的上端面活動設置有搬運機器人，所述搬運機器人包括驅(qū)動主體，驅(qū)動主體的兩側(cè)外壁固定安裝有多根梳齒桿，梳齒桿的底面固定安裝有兩個對稱設置的第一對接桿，搬運機器人的兩側(cè)均設置有與搬運機器人配合使用的載車架，且載車架為固定設置，載車架包括升降塊，升降塊上固定安裝有多根與梳齒桿配合使用的固定桿，固定桿的外壁固定安裝有兩個對稱設置的第二對接桿，且固定桿的外壁通過第二對接桿活動安裝有交換組件，升降塊上端面開設有讓位腔，讓位腔的內(nèi)部活動安裝有調(diào)節(jié)組件，升降機的末端設置有安裝倉，安裝倉的內(nèi)部活動安裝有支撐組件，支撐組件上活動安裝有多組傳動帶。

4、優(yōu)選地，所述支撐組件包括軸桿，軸桿的上固定安裝有多根分隔桿，且多根分隔桿的長度依次遞增，多組傳動帶位于兩根分隔桿之間設置，且傳動帶與分隔桿的長度匹配設置，位于軸桿兩端設置的分隔桿底部均固定安裝有兩組對稱設置的第二電動伸縮桿，且第二電動伸縮桿的一端與分隔桿的底面固定連接，另一端轉(zhuǎn)動安裝有滾輪，安裝倉的內(nèi)部位于滾輪的下方固定安裝有滑軌，且滾輪滑動安裝在滑軌內(nèi)。

5、優(yōu)選地，所述交換組件包括交換盒，交換盒的底部開設有兩組對稱設置的對接槽，對接槽與第二對接桿和第一對接桿末端卡接，交換盒的內(nèi)部活動安裝有活動塊。

6、優(yōu)選地，所述驅(qū)動主體的外壁位于梳齒桿的下方固定安裝有第一電動伸縮桿，第一電動伸縮桿為傾斜設置且一端嵌入驅(qū)動主體的內(nèi)部，另一端與梳齒桿的底面相接觸。

7、優(yōu)選地，所述第一電動伸縮桿的輸出端貫穿開設有限位槽，交換盒和梳齒桿的底面與第一電動伸縮桿末端對應位置分別固定安裝有第二限位塊和第一限位塊，且第二限位塊和第一限位塊均卡接安裝在限位槽內(nèi)。

8、優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)組件包括與升降塊活動連接的抬升架，抬升架上固定安裝有兩組固定盒，固定盒的內(nèi)部活動安裝有夾持盒，夾持盒的內(nèi)部滑動安裝有活動座，活動座內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有夾持桿，且固定盒的內(nèi)部還設置有兩組第一液壓伸縮桿，兩組第一液壓伸縮桿均位于固定盒和夾持盒之間設置，其中第一液壓伸縮桿的一端與固定盒固定連接，另一端與夾持盒外壁活動連接。

9、優(yōu)選地，所述抬升架上轉(zhuǎn)動安裝有多個滾珠，且多個滾珠位于抬升架上橫向分布。

10、優(yōu)選地，所述傳動帶包括與分隔桿固定連接的傳動主體，傳動主體上活動連接有傳動結(jié)構(gòu)，傳動結(jié)構(gòu)的外壁活動連接有防滑層。

11、優(yōu)選地，所述交換盒的內(nèi)部兩端位于活動塊的下方均固定安裝有第二液壓伸縮桿，且第二液壓伸縮桿的輸出端與活動塊的底面固定連接。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

13、本發(fā)明通過設置交換組件，當交換組件處于固定桿外壁上設置時，可交換組件中的活動塊對應向上凸起，可在車輛駛進載車架的過程中提示車輛停放在合適位置，當交換組件被交換至梳齒桿的外壁時，與車輛輪胎對應凸起的活動塊可對車輛輪胎進行限位，進而提高車輛在搬運機器人上的穩(wěn)定性。

14、本發(fā)明通過設置支撐組件和多組傳動帶，當車輛在車庫入口處處于傾斜狀態(tài)且持續(xù)停留時，處于多根分隔桿之間設置的傳動帶在控制器的作用下工作，且在傳動主體的驅(qū)動下，位于車輛前輪和后輪下方的傳動帶根據(jù)車輛傾斜程度傳動，其中傳動主體帶動傳動結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，進而使得與傳動結(jié)構(gòu)連接的防滑層同步轉(zhuǎn)動，則在監(jiān)測傳感器同步監(jiān)測的過程中，當車輛被調(diào)整至與車庫呈垂直狀態(tài)時，且通過控制支撐組件下沉后在支撐倉內(nèi)部左右平移，可進一步調(diào)整車輛的位置使得其車頭對準車庫入口中間位置。

15、本發(fā)明通過設置第一電動伸縮桿，當交換組件交換安裝在梳齒桿的外壁上時，位于梳齒桿下方設置的第一電動伸縮桿輸出端伸長，則位于梳齒桿和固定桿底面固定安裝的第一限位塊和第二限位塊可對應卡接安裝在第一電動伸縮桿末端開設的限位槽內(nèi)部，第一限位塊、第二限位塊與第一電動伸縮桿均為傾斜設置，則第一電動伸縮桿一方面可對梳齒桿與驅(qū)動主體的連接處進行支撐，另一方面可對第一限位塊和第二限位塊起到限位作用，可防止交換盒和梳齒桿之間出現(xiàn)錯位導致交換盒從梳齒桿外壁脫離。

技術(shù)特征：

1.一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，包括升降機(1)，升降機(1)的上端面活動設置有搬運機器人(2)，其特征在于，所述搬運機器人(2)包括驅(qū)動主體(201)，驅(qū)動主體(201)的兩側(cè)外壁固定安裝有多根梳齒桿(202)，梳齒桿(202)的底面固定安裝有兩個對稱設置的第一對接桿(203)，搬運機器人(2)的兩側(cè)均設置有與搬運機器人(2)配合使用的載車架(3)，且載車架(3)為固定設置，載車架(3)包括升降塊(301)，升降塊(301)上固定安裝有多根與梳齒桿(202)配合使用的固定桿(302)，固定桿(302)的外壁固定安裝有兩個對稱設置的第二對接桿(304)，且固定桿(302)的外壁通過第二對接桿(304)活動安裝有交換組件(9)，升降塊(301)上端面開設有讓位腔(303)，讓位腔(303)的內(nèi)部活動安裝有調(diào)節(jié)組件(4)，升降機(1)的末端設置有安裝倉(5)，安裝倉(5)的內(nèi)部活動安裝有支撐組件(6)，支撐組件(6)上活動安裝有多組傳動帶(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述支撐組件(6)包括軸桿(601)，軸桿(601)的上固定安裝有多根分隔桿(602)，且多根分隔桿(602)的長度依次遞增，多組傳動帶(7)位于兩根分隔桿(602)之間設置，且傳動帶(7)與分隔桿(602)的長度匹配設置，位于軸桿(601)兩端設置的分隔桿(602)底部均固定安裝有兩組對稱設置的第二電動伸縮桿(604)，且第二電動伸縮桿(604)的一端與分隔桿(602)的底面固定連接，另一端轉(zhuǎn)動安裝有滾輪(603)，安裝倉(5)的內(nèi)部位于滾輪(603)的下方固定安裝有滑軌(8)，且滾輪(603)滑動安裝在滑軌(8)內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述交換組件(9)包括交換盒(901)，交換盒(901)的底部開設有兩組對稱設置的對接槽(902)，對接槽(902)與第二對接桿(304)和第一對接桿(203)末端卡接，交換盒(901)的內(nèi)部活動安裝有活動塊(904)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述驅(qū)動主體(201)的外壁位于梳齒桿(202)的下方固定安裝有第一電動伸縮桿(204)，第一電動伸縮桿(204)為傾斜設置且一端嵌入驅(qū)動主體(201)的內(nèi)部，另一端與梳齒桿(202)的底面相接觸。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述第一電動伸縮桿(204)的輸出端貫穿開設有限位槽(205)，交換盒(901)和梳齒桿(202)的底面與第一電動伸縮桿(204)末端對應位置分別固定安裝有第二限位塊(903)和第一限位塊(206)，且第二限位塊(903)和第一限位塊(206)均卡接安裝在限位槽(205)內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述調(diào)節(jié)組件(4)包括與升降塊(301)活動連接的抬升架(401)，抬升架(401)上固定安裝有兩組固定盒(402)，固定盒(402)的內(nèi)部活動安裝有夾持盒(403)，夾持盒(403)的內(nèi)部滑動安裝有活動座(406)，活動座(406)內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有夾持桿(404)，且固定盒(402)的內(nèi)部還設置有兩組第一液壓伸縮桿(405)，兩組第一液壓伸縮桿(405)均位于固定盒(402)和夾持盒(403)之間設置，其中第一液壓伸縮桿(405)的一端與固定盒(402)固定連接，另一端與夾持盒(403)外壁活動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述抬升架(401)上轉(zhuǎn)動安裝有多個滾珠，且多個滾珠位于抬升架(401)上橫向分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述傳動帶(7)包括與分隔桿(602)固定連接的傳動主體，傳動主體上活動連接有傳動結(jié)構(gòu)(701)，傳動結(jié)構(gòu)(701)的外壁活動連接有防滑層(702)。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙層梳齒舉升式agv搬運機器人，其特征在于，所述交換盒(901)的內(nèi)部兩端位于活動塊(904)的下方均固定安裝有第二液壓伸縮桿(905)，且第二液壓伸縮桿(905)的輸出端與活動塊(904)的底面固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及自動停車庫技術(shù)領域，具體地公開了一種雙層梳齒舉升式AGV搬運機器人，包括升降機，升降機的上端面活動設置有搬運機器人，所述搬運機器人包括驅(qū)動主體，驅(qū)動主體的兩側(cè)外壁固定安裝有多根梳齒桿，梳齒桿的底面固定安裝有兩個對稱設置的第一對接桿，搬運機器人的兩側(cè)均固定安裝有載車架，載車架包括升降塊。本發(fā)明通過設置交換組件，當交換組件處于固定桿外壁上設置時，可交換組件中的活動塊對應向上凸起，可在車輛駛進載車架的過程中提示車輛停放在合適位置，當交換組件被交換至梳齒桿的外壁時，與車輛輪胎對應凸起的活動塊可對車輛輪胎進行限位，進而提高車輛在搬運機器人上的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳厚團,胡珊珊,杜萬兵,王榮杰
受保護的技術(shù)使用者：安徽鴻杰威爾停車設備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10