本技術(shù)涉及外墻修補(bǔ)機(jī)器人，尤其是指一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著房屋老化，建筑外墻松動甚至脫落，給居民帶來嚴(yán)重安全隱患。

2、目前應(yīng)對方法為在外墻周圍搭建腳手架或加設(shè)吊籃進(jìn)行人工修補(bǔ)，存在較大的施工風(fēng)險且費時費力，而現(xiàn)有的修補(bǔ)機(jī)器人僅能執(zhí)行檢測、噴涂修復(fù)等部分簡單工作，作業(yè)效率較低，且尚未實現(xiàn)鉆孔、填釘、敲擊膨脹、注膠等外墻修補(bǔ)工藝的自動化集成，在工程實踐中具有一定使用局限性。

3、中國專利cn201610865172.4公開了一種利用無人機(jī)進(jìn)行外墻修補(bǔ)的裝置，無人機(jī)下方固定有云臺，云臺上固定有清潔噴嘴、涂料噴嘴和熱風(fēng)機(jī)，此外在地面還設(shè)有地面單元：包括清潔容器、涂料容器、電源控制器、間距雷達(dá)和卷筒。使用該裝置可實現(xiàn)墻面的清潔、噴涂、風(fēng)干等工作，可遠(yuǎn)程操作。但上述無人機(jī)僅能進(jìn)行噴涂修復(fù)，無法進(jìn)行其他修復(fù)工藝的操作，無法滿足工程實際需要。

4、中國專利cn202280028774.8公開了一種能夠在建筑外墻被診斷之后通過遠(yuǎn)程操作執(zhí)行修補(bǔ)工作的裝置，無需在建筑周圍架設(shè)腳手架。所述裝置包括行進(jìn)路徑本體、滑架、修補(bǔ)裝置本體，其中修補(bǔ)裝置本體包含吊籃、機(jī)械手、拍攝部、固定裝置以及繩索，操作者可通過拍攝部進(jìn)行遠(yuǎn)程控制裝置進(jìn)行修補(bǔ)工作。但上述裝置在實際使用過程前期需要搭建大量輔助裝置(如滑軌、吊籃等)，費時費力，且該專利僅給出了整體搭建方式以及檢測方式，并沒有給出具體修補(bǔ)工藝。

5、為了解決上述問題，有必要設(shè)計一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，實現(xiàn)全流程外墻加固修補(bǔ)操作，降低作業(yè)風(fēng)險，提高修補(bǔ)效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，以實現(xiàn)一種能夠利用爬壁技術(shù)進(jìn)行鉆孔、填釘、敲擊膨脹、注膠等加固修補(bǔ)工藝的裝置。

2、為達(dá)到以上目的，本實用新型采取的技術(shù)方案是：一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，包括爬壁機(jī)器人本體和修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)，所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)包括料倉機(jī)構(gòu)、夾爪機(jī)構(gòu)、鉆孔機(jī)構(gòu)、電錘機(jī)構(gòu)和注膠機(jī)構(gòu)，所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)通過直線模組與爬壁機(jī)器人本體相連，由所述爬壁機(jī)器人本體帶動所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)在建筑外墻上運(yùn)動。

3、進(jìn)一步地，所述料倉機(jī)構(gòu)、夾爪機(jī)構(gòu)、鉆孔機(jī)構(gòu)、電錘機(jī)構(gòu)和注膠機(jī)構(gòu)沿直線排布，通過修補(bǔ)組件安裝板固定在所述直線模組上，所述直線模組固定連接所述爬壁機(jī)器人本體，在切換修補(bǔ)工藝時允許料倉機(jī)構(gòu)、夾爪機(jī)構(gòu)、鉆孔機(jī)構(gòu)、電錘機(jī)構(gòu)和注膠機(jī)構(gòu)整體沿直線模組平移到指定位置。

4、進(jìn)一步地，所述料倉機(jī)構(gòu)垂直于建筑物墻面布置，所述料倉機(jī)構(gòu)包括料倉舵機(jī)、槽輪和料倉，所述料倉有若干間隔分布的孔洞，所述料倉通過槽輪停轉(zhuǎn)，以供所述夾爪機(jī)構(gòu)取料。

5、進(jìn)一步地，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括夾爪、取放料電缸、電動夾爪、夾爪旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、夾爪移位電缸。

6、進(jìn)一步地，所述鉆孔機(jī)構(gòu)包括鉆孔電機(jī)和電鉆下壓電缸，所述電錘機(jī)構(gòu)包括電錘下壓電缸、錘頭、撞針和電錘舵機(jī)，所述注膠機(jī)構(gòu)包括膠桶、注膠頭移動電缸、注膠頭和膠水?dāng)D壓電缸。

7、進(jìn)一步地，所述取放料電缸伸出，所述電動夾爪縮回，而后取放料電缸完成取料，所述料倉舵機(jī)驅(qū)動所述槽輪帶動所述料倉旋轉(zhuǎn)一個分度，等待下次取料。

8、進(jìn)一步地，所述料倉用于存儲膨脹釘，所述電錘舵機(jī)工作，帶動所述錘頭完成敲擊動作，所述撞針將所述膨脹釘內(nèi)的膨脹銷向下敲擊使得所述膨脹釘末端漲開完成膨脹工藝。

9、進(jìn)一步地，在執(zhí)行修補(bǔ)作業(yè)時，所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人停止運(yùn)動，依次進(jìn)行取料、鉆孔、填釘、敲擊膨脹、注膠操作，修補(bǔ)完成后，所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人向下移動到下一修補(bǔ)位置修補(bǔ)。

10、進(jìn)一步地，所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人配合防墜器和吊籃使用，所述防墜器布置于所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人上方樓頂，通過其鋼絲繩與所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人相連，所述吊籃位于所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人一側(cè)，通過布設(shè)于樓頂?shù)木頁P(yáng)機(jī)調(diào)節(jié)其高度，所述吊籃中放有電纜以及供電裝置，所述供電裝置與所述爬壁機(jī)器人相連。

11、本實用新型采用負(fù)壓吸附原理的爬壁機(jī)器人本體，面向常規(guī)建筑壁面(乳膠漆、真石漆、仿石漆、玻璃面等典型建筑材料墻面)吸附牢固，能夠支持外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人執(zhí)行鉆孔、填釘、敲擊膨脹、注膠操作時吸附穩(wěn)定。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：1.采用爬壁機(jī)器人本體搭建修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)來完成外墻修補(bǔ)工作，可遠(yuǎn)程操控，替代了傳統(tǒng)人工作業(yè)，避免人工高空作業(yè)，大大降低外墻修補(bǔ)作業(yè)風(fēng)險；2.在外墻修補(bǔ)作業(yè)前，無需繁瑣布置(如搭建腳手架、搭建載人吊籃等)，且作業(yè)完成后可快速撤離現(xiàn)場，與傳統(tǒng)人工作業(yè)相比，提高了整體作業(yè)效率；3.實現(xiàn)外墻修補(bǔ)中的鉆孔、填釘、敲擊膨脹、注膠等工藝的自動化集成，提高外墻修補(bǔ)作業(yè)效率。

13、通過以下參照附圖對本實用新型的示例性實施例的詳細(xì)描述，本實用新型的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括爬壁機(jī)器人本體和修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)，所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)包括料倉機(jī)構(gòu)、夾爪機(jī)構(gòu)、鉆孔機(jī)構(gòu)、電錘機(jī)構(gòu)和注膠機(jī)構(gòu)，所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)通過直線模組與爬壁機(jī)器人本體相連，由所述爬壁機(jī)器人本體帶動所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)在建筑外墻上運(yùn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述料倉機(jī)構(gòu)、夾爪機(jī)構(gòu)、鉆孔機(jī)構(gòu)、電錘機(jī)構(gòu)和注膠機(jī)構(gòu)沿直線排布，通過修補(bǔ)組件安裝板固定在所述直線模組上，所述直線模組固定連接所述爬壁機(jī)器人本體，在切換修補(bǔ)工藝時允許料倉機(jī)構(gòu)、夾爪機(jī)構(gòu)、鉆孔機(jī)構(gòu)、電錘機(jī)構(gòu)和注膠機(jī)構(gòu)整體沿直線模組平移到指定位置。

3.如權(quán)利要求2所述的一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述料倉機(jī)構(gòu)垂直于建筑物墻面布置，所述料倉機(jī)構(gòu)包括料倉舵機(jī)、槽輪和料倉，所述料倉有若干間隔分布的孔洞，所述料倉通過槽輪停轉(zhuǎn)，以供所述夾爪機(jī)構(gòu)取料。

4.如權(quán)利要求3所述的一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括夾爪、取放料電缸、電動夾爪、夾爪旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、夾爪移位電缸。

5.如權(quán)利要求4所述的一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述鉆孔機(jī)構(gòu)包括鉆孔電機(jī)和電鉆下壓電缸，所述電錘機(jī)構(gòu)包括電錘下壓電缸、錘頭、撞針和電錘舵機(jī)，所述注膠機(jī)構(gòu)包括膠桶、注膠頭移動電缸、注膠頭和膠水?dāng)D壓電缸。

6.如權(quán)利要求5所述的一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述料倉用于存儲膨脹釘，所述電錘舵機(jī)工作，帶動所述錘頭完成敲擊動作，所述撞針將所述膨脹釘內(nèi)的膨脹銷向下敲擊使得所述膨脹釘末端漲開完成膨脹工藝。

7.如權(quán)利要求1所述的一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人配合防墜器和吊籃使用，所述防墜器布置于所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人上方樓頂，通過其鋼絲繩與所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人相連，所述吊籃位于所述外墻修補(bǔ)爬壁機(jī)器人一側(cè)，通過布設(shè)于樓頂?shù)木頁P(yáng)機(jī)調(diào)節(jié)其高度，所述吊籃中放有電纜以及供電裝置，所述供電裝置與所述爬壁機(jī)器人相連。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及外墻修補(bǔ)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種外墻修補(bǔ)的爬壁機(jī)器人。包括爬壁機(jī)器人本體和修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)，所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)包括料倉機(jī)構(gòu)、夾爪機(jī)構(gòu)、鉆孔機(jī)構(gòu)、電錘機(jī)構(gòu)和注膠機(jī)構(gòu)，所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)通過直線模組與爬壁機(jī)器人本體相連，由所述爬壁機(jī)器人本體帶動所述修補(bǔ)上裝機(jī)構(gòu)在建筑外墻上運(yùn)動。本技術(shù)實現(xiàn)外墻修補(bǔ)的鉆孔、填釘、敲擊膨脹、注膠等工藝自動化集成，用遠(yuǎn)程操控替代人力攀爬作業(yè)，且作業(yè)前無需繁瑣布置，作業(yè)完成后可快速撤離，降低外墻修補(bǔ)風(fēng)險，提高整體作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：李成讓,任龍,汪冬冬,趙成顥,金凡,吳晅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國電子科技南湖研究院
技術(shù)研發(fā)日：20240229
技術(shù)公布日：2024/12/19