本技術(shù)屬于自動(dòng)化機(jī)械夾具，尤其涉及一種倒掛式機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的舊樓破拆或建樓平臺(tái)的工作方式是在破拆或建設(shè)作業(yè)面上人工作業(yè)或配備獨(dú)立機(jī)械設(shè)備進(jìn)行作業(yè)。新式的舊樓破拆或建樓平臺(tái)，其存在一個(gè)獨(dú)立的支撐結(jié)構(gòu)，該支撐結(jié)構(gòu)在作業(yè)面上方形成一個(gè)工作平臺(tái)，可供多種作業(yè)機(jī)械倒掛安裝于其上。

2、然而，目前市面上使用的工程機(jī)械臂其關(guān)節(jié)都以支撐底座在下方的形式設(shè)置，不足以滿足新式的舊樓破拆或建樓平臺(tái)倒掛式安裝的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

2、鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)、不足，本實(shí)用新型提供一種倒掛式機(jī)械臂，從而解決了支撐底座在下方的工程機(jī)械臂無(wú)法滿足新式的舊樓破拆或建樓平臺(tái)倒掛式安裝需求的技術(shù)問(wèn)題。

3、(二)技術(shù)方案

4、為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的主要技術(shù)方案包括：

5、本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種倒掛式機(jī)械臂，包括軌道、移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座和機(jī)械臂，軌道為相互平行的直線雙軌，移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座包括直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與軌道適配且兩端分別設(shè)置于雙軌上使移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座滑動(dòng)設(shè)置于軌道上；移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座還包括相互嚙合的傳動(dòng)齒輪和旋轉(zhuǎn)軸承；機(jī)械臂包括旋轉(zhuǎn)底座和臂部，臂部位于旋轉(zhuǎn)底座下方與旋轉(zhuǎn)底座固定，旋轉(zhuǎn)底座與旋轉(zhuǎn)軸承緊固連接以使機(jī)械臂與移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座連接。

6、進(jìn)一步，移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座還包括直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)，直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在軌道上移動(dòng)。

7、進(jìn)一步，移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸承帶動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。

8、進(jìn)一步，臂部包括大臂和大臂驅(qū)動(dòng)器；旋轉(zhuǎn)底座的底壁設(shè)置有第一連接點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)底座的側(cè)壁設(shè)置有第二連接點(diǎn)，第一連接點(diǎn)與大臂的一端鉸接，第二連接點(diǎn)與大臂驅(qū)動(dòng)器的一端鉸接；大臂的中段設(shè)置有第三連接點(diǎn)，第三連接點(diǎn)位于大臂的大臂驅(qū)動(dòng)器的一側(cè)，大臂驅(qū)動(dòng)器的另一端與第三連接點(diǎn)鉸接，大臂驅(qū)動(dòng)器使大臂圍繞第一連接點(diǎn)擺動(dòng)。

9、進(jìn)一步，臂部還包括中臂和中臂驅(qū)動(dòng)器；大臂的另一端與中臂的一端鉸接，大臂的中段設(shè)置有第四連接點(diǎn)，第四連接點(diǎn)位于大臂的第三連接點(diǎn)的對(duì)側(cè)，第四連接點(diǎn)與中臂驅(qū)動(dòng)器的一端鉸接，中臂的中段設(shè)置有第五連接點(diǎn)，第五連接點(diǎn)位于中臂的中臂驅(qū)動(dòng)器的一側(cè)，中臂驅(qū)動(dòng)器的另一端與第五連接點(diǎn)鉸接，中臂驅(qū)動(dòng)器使中臂圍繞大臂的另一端擺動(dòng)。

10、進(jìn)一步，臂部還包括小臂和小臂驅(qū)動(dòng)器；中臂的另一端與小臂的一端鉸接，中臂的中段設(shè)置有第六連接點(diǎn)，第六連接點(diǎn)位于第五連接點(diǎn)的同側(cè)下方，第六連接點(diǎn)與小臂驅(qū)動(dòng)器的一端鉸接，小臂的中段設(shè)置有第七連接點(diǎn)，第七連接點(diǎn)位于小臂的小臂驅(qū)動(dòng)器的一側(cè)，小臂驅(qū)動(dòng)器的另一端與第七連接點(diǎn)鉸接，小臂驅(qū)動(dòng)器使小臂圍繞中臂的另一端擺動(dòng)。

11、進(jìn)一步，機(jī)械臂還包括執(zhí)行部，執(zhí)行部包括執(zhí)行頭、執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器、執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器連桿和執(zhí)行頭連桿；小臂的第七連接點(diǎn)的對(duì)側(cè)設(shè)置有第八連接點(diǎn)，第八連接點(diǎn)位于第七連接點(diǎn)靠近中臂的一側(cè)，第八連接點(diǎn)與執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器的一端鉸接，小臂的靠近小臂的另一端設(shè)置有第九連接點(diǎn)，第九連接點(diǎn)與執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器連桿的一端鉸接，執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器連桿的另一端與執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器的另一端鉸接，執(zhí)行頭連桿的一端也與執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器連桿的另一端鉸接；執(zhí)行頭包括連接端，連接端位于執(zhí)行頭的上端且設(shè)置有第十連接點(diǎn)和第十一連接點(diǎn)，執(zhí)行部通過(guò)第十連接點(diǎn)與小臂的另一端鉸接與臂部連接，第十一連接點(diǎn)與執(zhí)行頭連桿的另一端鉸接，執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器使執(zhí)行頭圍繞小臂的另一端擺動(dòng)。

12、進(jìn)一步，執(zhí)行頭還包括工作端，工作端位于執(zhí)行頭的下端，工作端可拆卸。

13、(三)有益效果

14、本實(shí)用新型的有益效果是：

15、本實(shí)用新型的一種倒掛式機(jī)械臂，由于包括軌道、移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座和機(jī)械臂，移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座滑動(dòng)設(shè)置于軌道上，移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座包括相互嚙合的傳動(dòng)齒輪和旋轉(zhuǎn)軸承，機(jī)械臂包括旋轉(zhuǎn)底座和臂部，臂部位于旋轉(zhuǎn)底座下方與旋轉(zhuǎn)底座固定，旋轉(zhuǎn)底座與旋轉(zhuǎn)軸承緊固連接以使機(jī)械臂與移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座連接。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，本實(shí)用新型的機(jī)械臂倒掛在移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座下方，且移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座能夠帶著機(jī)械臂在軌道上運(yùn)動(dòng)，其實(shí)現(xiàn)了滿足新式的舊樓破拆或建樓平臺(tái)倒掛式安裝的需求的同時(shí)提供良好的作業(yè)覆蓋范圍的目的。

技術(shù)特征：

1.一種倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，包括軌道(1)、移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座(2)和機(jī)械臂(3)，所述軌道(1)為相互平行的直線雙軌，所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座(2)包括直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)，所述直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)與所述軌道(1)適配且兩端分別設(shè)置于所述雙軌上使所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座(2)滑動(dòng)設(shè)置于所述軌道(1)上；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座(2)還包括直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)(24)，所述直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)(24)驅(qū)動(dòng)所述直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)在所述軌道(1)上移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座(2)還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(25)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(25)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪(22)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)齒輪(22)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)軸承(23)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)軸承(23)帶動(dòng)所述機(jī)械臂(3)旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，所述臂部(32)包括大臂(321)和大臂驅(qū)動(dòng)器(322)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，所述臂部(32)還包括中臂(323)和中臂驅(qū)動(dòng)器(324)；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，所述臂部(32)還包括小臂(325)和小臂驅(qū)動(dòng)器(326)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂(3)還包括執(zhí)行部(33)，所述執(zhí)行部(33)包括執(zhí)行頭(331)、執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器(332)、執(zhí)行頭驅(qū)動(dòng)器連桿(333)和執(zhí)行頭連桿(334)；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的倒掛式機(jī)械臂，其特征在于，所述執(zhí)行頭(331)還包括工作端(3313)，所述工作端(3313)位于所述執(zhí)行頭(331)的下端，所述工作端(3313)可拆卸。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于自動(dòng)化機(jī)械夾具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種倒掛式機(jī)械臂。該機(jī)械臂包括軌道、移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座和機(jī)械臂，軌道為相互平行的直線雙軌，移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座包括直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與軌道適配且兩端分別設(shè)置于雙軌上使移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座滑動(dòng)設(shè)置于軌道上；移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座還包括相互嚙合的傳動(dòng)齒輪和旋轉(zhuǎn)軸承；機(jī)械臂包括旋轉(zhuǎn)底座和臂部，臂部位于旋轉(zhuǎn)底座下方與旋轉(zhuǎn)底座固定，旋轉(zhuǎn)底座與旋轉(zhuǎn)軸承緊固連接以使機(jī)械臂與移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座連接。由此，該機(jī)械臂倒掛在移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座下方，且移動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座能夠帶著機(jī)械臂在軌道上運(yùn)動(dòng)，其實(shí)現(xiàn)了滿足新式的舊樓破拆或建樓平臺(tái)倒掛式安裝的需求的同時(shí)提供良好的作業(yè)覆蓋范圍的目的。

技術(shù)研發(fā)人員：張海鵬,譚華泰,劉山山,張楠,趙寶軍,毛曄,王曉光
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中建海龍科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240418
技術(shù)公布日：2024/12/10