一種抹墻機及其找平方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明主要涉及工程機械技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種抹墻機及其找平方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有技術(shù)中，建筑物的墻面主要是依靠人工找平、抹平，生產(chǎn)效率低下，人工成本 高，且這種施工方式需要施工者具有良好的專業(yè)素質(zhì)和經(jīng)驗。并且在實際工地上通過一塊 直板或者是憑借人工經(jīng)驗眼觀平整度，這樣很難保證整面墻的一致性，找平準確性差。
[0003] 申請?zhí)枮?01320165748. 1的專利公開了一種結(jié)合激光投線儀、刻度尺的找平定 位方法，但該方法存在定位筋條基準面不一致，導致刻度尺基準不一；另外，依賴人工對刻 度尺的數(shù)值判斷，因視覺角度原因等會導致找平不準。該專利的技術(shù)方案屬于一種半依賴 人工的方式，定位尺安裝沒有標準，找平精度無法保證。
[0004] 針對現(xiàn)有的施工方式，如何提供一種智能自動化的方式，提升施工效率，降低人工 成本，是抹墻機技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種抹墻機，可解決現(xiàn)有技術(shù)中找平準確性差、 自動化程度差的缺陷。
[0006] 本發(fā)明的抹墻機，包括抹平板，所述抹平板連接驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，并且還包 括：
[0007] 光影投射裝置，用于投射墻體基準面；
[0008] 分別位于所述抹平板第一側(cè)和第二側(cè)的接收裝置，用于接收所述光影投射裝置的 光影信號；
[0009] 控制裝置，連接所述接收裝置，并用于根據(jù)所述接收裝置的狀態(tài)，輸出控制驅(qū)動機 構(gòu)動作的控制信號。
[0010] 進一步地，所述光影投射裝置為激光投線儀，所述光影信號為激光信號。
[0011] 進一步地，所述接收裝置相對于所述抹平板的轉(zhuǎn)動中心對稱安裝在抹平板兩側(cè)的 后方。
[0012] 進一步地，所述接收裝置包括用于接收點激光、線激光和面激光的信號接收窗，以 及信號接收感應模塊。
[0013] 進一步地，所述接收裝置包括連接所述信號接收感應模塊的載波信號識別模塊。
[0014] 進一步地，所述接收裝置包括連接所述信號接收感應模塊的頻率自適應模塊。
[0015] 進一步地，抹平板還連接帶動其平移的行走機構(gòu)。
[0016] 進一步地，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接用于實現(xiàn)平穩(wěn)啟停的伺服裝置或電驅(qū)動裝置。
[0017] 本發(fā)明的另一個方面，還提供一種前述抹墻機的找平方法，包括：
[0018] 步驟1 :通過光影投射墻體基準面；
[0019] 步驟2 :將抹墻機移動至抹平板兩側(cè)的接收裝置能夠接收到光影信號；
[0020] 步驟3:以第一方向轉(zhuǎn)動抹平板至其第一側(cè)的接收裝置接收到光影信號，并以當 前位置為基準；
[0021] 步驟4:以與所述第一方向反向的第二方向轉(zhuǎn)動抹平板，直至其第二側(cè)的接收裝 置接收到光影信號，記錄抹平板從基準至當前位置的轉(zhuǎn)動角度；
[0022] 步驟5 :根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度、抹平板兩側(cè)的接收裝置與轉(zhuǎn)動中心的距離計算回轉(zhuǎn) 角度，以第一方向轉(zhuǎn)動抹平板至計算出的回轉(zhuǎn)角度，完成找平。
[0023] 進一步地，所述抹平板兩側(cè)的接收裝置與轉(zhuǎn)動中心的距離相等，所述步驟5中的 回轉(zhuǎn)角度為所述步驟4中的轉(zhuǎn)動角度的一半。
[0024] 本發(fā)明的抹墻機及其找平方法，通過光影投射墻體基準面，接收裝置接收光影信 號，并根據(jù)接收裝置的狀態(tài)確定定位規(guī)劃算法，確定抹墻機的定位找平的動作控制，進而實 現(xiàn)基準面定位找平，具有定位精確性高、快速高效等方面的優(yōu)點。
[0025] 此外，本發(fā)明可實現(xiàn)一面墻在同一標準下度量，且光影投射基本不受外部介質(zhì)、溫 度、粉塵等變化的影響，測量誤差小，施工質(zhì)量高；并且無需依賴于人工的經(jīng)驗和視覺判斷， 自動化程度高，并可提升施工效率，降低人工成本。
【附圖說明】
[0026] 構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實 施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：
[0027] 圖1是本發(fā)明一實施例的抹墻機找平方法的流程圖；
[0028] 圖2是本發(fā)明一實施例的抹墻機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029] 圖3是本發(fā)明一實施例的接收裝置的工作原理圖；
[0030] 圖4是本發(fā)明一實施例的抹墻機的工作原理圖；
[0031] 圖5是本發(fā)明計算回轉(zhuǎn)角度的原理圖。
[0032] 附圖標記說明：
[0033] 1 光影投射裝置
[0034] 2 接收裝置
[0035] 3 抹平板
[0036] 4 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)
[0037] 5 行走機構(gòu)
【具體實施方式】
[0038] 需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0039] 圖1所示是本發(fā)明一實施例的抹墻機找平方法的流程圖，在抹墻機找平完成后， 可進行墻體上的抹平作業(yè)。圖2是本發(fā)明一實施例的抹墻機的結(jié)構(gòu)示意圖，包括抹平板3、 光影投射裝置1、接收裝置2和控制裝置。其中，抹平板3連接驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4 ;光 影投射裝置1，用于投射墻體基準面；接收裝置2分別位于抹平板3第一側(cè)和第二側(cè)，用于 接收光影投射裝置1的光影信號，其與光影投射裝置1信號連接；控制裝置連接接收裝置 2,并用于根據(jù)接收裝置2的狀態(tài)，輸出控制驅(qū)動機構(gòu)動作的控制信號，具有定位精確性高、 快速高效等方面的優(yōu)點。
[0040] 參考圖1，前述實施例抹墻機的找平方法至少包括如下步驟：
[0041] 步驟1 :通過光影投射墻體基準面。
[0042] 現(xiàn)有技術(shù)的墻面定位裝置找平精度不準，很大程度上是基準不一。例如依靠人工 視覺進行判斷時，因為視力、角度、光線等原因，會造成一定程度的誤差及質(zhì)量問題；依靠刻 度尺、激光的辦法，由于基準不一，同樣會出現(xiàn)偏差。
[0043] 該實施例設(shè)計一面墻的基準面，在同一標準下進行度量，通過光影投射墻體基準 面。該光影投射優(yōu)選為激光投射，通過激光投線儀投射，當然也可以通過其他可能的光影設(shè) 備投射。
[0044] 采用激光等光影投射具有如下優(yōu)點：1)基本不受外部介質(zhì)、溫度、粉塵等變化的 影響；2)被自動化接收信號裝置接收的同時，也易于被人觀察。
[0045] 步驟2 :將抹墻機移動至抹平板3兩側(cè)的接收裝置2能夠接收到光影信號；
[0046] 抹墻機包括第一側(cè)設(shè)置的接收裝置2和第二側(cè)設(shè)置的接收裝置2,優(yōu)選分別位于 抹平板3的左側(cè)和右側(cè)?？刹捎闷揭?、轉(zhuǎn)動或其結(jié)合的方式，使得第一側(cè)的接收裝置2接收 到光影信號。
[0047] 此外，優(yōu)選接收裝置2相對于抹平板3的轉(zhuǎn)動中心對稱安裝在抹平板3兩側(cè)的后 方，這樣不會影響抹平，而且可以保護接收裝置。
[0048] 步驟3 :以第一方向轉(zhuǎn)動抹平板3至其第一側(cè)的接收裝置2接收到光影信號，并以 當前位置為基準；
[0049] 步驟4:以與第一方向反向的第二方向轉(zhuǎn)動抹平板3,直至其第二側(cè)的接收裝置2 接收到光影信號，記錄抹平板3從基準至當前位置的轉(zhuǎn)動角度；
[0050] 若第一方向為順時針，則第二方向為逆時針；若第一方向為逆時針，則第二方向為 順時針。前述光影信號優(yōu)選是激光信號。
[0051] 步驟5 :根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度、抹平板3兩側(cè)的接收裝置與轉(zhuǎn)動中心的距離計算回轉(zhuǎn) 角度，以第一方向轉(zhuǎn)動抹平板3至計算出的回轉(zhuǎn)角度，完成找平。
[0052] 在完成該轉(zhuǎn)動后，還可將抹平板3在前后方向平移，使其到達抹平作業(yè)時的合適 位置。在保證定位精度和施工質(zhì)量的基礎(chǔ)上，還可實現(xiàn)自動化作業(yè)，提升施工效率，降低人 工成本。
[0053] 圖5所示是本發(fā)明計算回轉(zhuǎn)角度的原理圖，其中a為步驟3中基準與墻體基準面 垂線所成的角度，b為步驟4中轉(zhuǎn)動的角度，第一側(cè)的接收裝置2與轉(zhuǎn)動中心的距離為L2， 第二側(cè)的接收裝置2與轉(zhuǎn)動中心的距離為LI，X為轉(zhuǎn)動中心距離墻體基準面的距離，則步驟 5中的回轉(zhuǎn)角度c的具體算法如下：
【主權(quán)項】
1. 一種抹墻機，包括抹平板（3)，其特征在于，所述抹平板（3)連接驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn) 機構(gòu)（4)，所述抹墻機還包括： 光影投射裝置（1)，用于投射墻體基準面； 分別位于所述抹平板（3)第一側(cè)和第二側(cè)的接收裝置（2)，用于接收所述光影投射裝 置（1)的光影信號； 控制裝置，連接所述接收裝置（2)，并用于根據(jù)所述接收裝置（2)的狀態(tài)，輸出控制驅(qū) 動機構(gòu)動作的控制信號。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抹墻機，其特征在于，所述光影投射裝置（1)為激光投線儀， 所述光影信號為激光信號。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抹墻機，其特征在于，所述接收裝置（2)相對于所述抹平板 (3)的轉(zhuǎn)動中心對稱安裝在抹平板（3)兩側(cè)的后方。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的抹墻機，其特征在于，所述接收裝置（2)包括用于接收點激 光、線激光和面激光的信號接收窗，以及信號接收感應模塊。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的抹墻機，其特征在于，所述接收裝置（2)包括連接所述信號接 收感應模塊的載波信號識別模塊。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的抹墻機，其特征在于，所述接收裝置（2)包括連接所述信號接 收感應模塊的頻率自適應模塊。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的抹墻機，其特征在于，抹平板（3)還連接帶動其平移 的行走機構(gòu)（5)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的抹墻機，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（4)連接用于實 現(xiàn)平穩(wěn)啟停的伺服裝置或電驅(qū)動裝置。
9. 如權(quán)利要求1-8任一項所述抹墻機的找平方法，其特征在于，包括： 步驟1 :通過光影投射墻體基準面； 步驟2 :將抹墻機移動至抹平板（3)兩側(cè)的接收裝置（2)能夠接收到光影信號； 步驟3 :以第一方向轉(zhuǎn)動抹平板（3)至其第一側(cè)的接收裝置（2)接收到光影信號，并以 當前位置為基準； 步驟4 :以與所述第一方向反向的第二方向轉(zhuǎn)動抹平板（3)，直至其第二側(cè)的接收裝置 (2)接收到光影信號，記錄抹平板（3)從基準至當前位置的轉(zhuǎn)動角度； 步驟5 :根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度、抹平板（3)兩側(cè)的接收裝置（2)與轉(zhuǎn)動中心的距離計算回 轉(zhuǎn)角度，以第一方向轉(zhuǎn)動抹平板（3)至計算出的回轉(zhuǎn)角度，完成找平。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的找平方法，其特征在于，所述抹平板（3)兩側(cè)的接收裝置 (2)與轉(zhuǎn)動中心的距離相等，所述步驟5中的回轉(zhuǎn)角度為所述步驟4中的轉(zhuǎn)動角度的一半。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種抹墻機及其找平方法。該抹墻機包括抹平板，所述抹平板連接驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，并且還包括：光影投射裝置，用于投射墻體基準面；分別位于所述抹平板第一側(cè)和第二側(cè)的接收裝置，用于接收所述光影投射裝置的光影信號；控制裝置，連接所述接收裝置，并用于根據(jù)所述接收裝置的狀態(tài)，輸出控制驅(qū)動機構(gòu)動作的控制信號。本發(fā)明可在同一標準下度量，無須依賴人工判斷，具有定位精準、施工質(zhì)量好、自動化程度高等優(yōu)點。
【IPC分類】E04F21-16
【公開號】CN104631804
【申請?zhí)枴緾N201410820775
【發(fā)明人】譚凌群, 武利沖, 蒲東亮, 王光磊
【申請人】三一汽車制造有限公司
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2014年12月25日