室內(nèi)自主移動(dòng)智能抹灰機(jī)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種室內(nèi)自主移動(dòng)智能抹灰機(jī)，屬于建筑機(jī)械領(lǐng)域。本發(fā)明包括移動(dòng)平臺(tái)、滑動(dòng)架，抹灰裝置，固定支架部件、作業(yè)控制主機(jī)、執(zhí)行部件，以及設(shè)置于抹灰機(jī)上并分別與作業(yè)控制主機(jī)通信的室內(nèi)特征信息采集裝置、測(cè)距儀、方位采集裝置；抹灰機(jī)工作時(shí)，作業(yè)控制主機(jī)基于接收的采集信息確定抹灰機(jī)的移動(dòng)方向距離，并通過執(zhí)行部件控制其移動(dòng)，到達(dá)預(yù)定距離時(shí)，通過執(zhí)行部件調(diào)整抹灰機(jī)與待作業(yè)墻壁的距離，并通過固定支架部件、滑動(dòng)架使抹灰機(jī)與待作業(yè)墻壁的距離固定，以及固定在地面和房頂間，然后作業(yè)控制主機(jī)通過執(zhí)行部件啟動(dòng)抹灰裝置，對(duì)墻面作業(yè)區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)抹灰。本發(fā)明用于室內(nèi)抹灰，能夠?qū)崿F(xiàn)其自主定位移動(dòng)，提升其全自動(dòng)化工作性能。
【專利說明】
室內(nèi)自主移動(dòng)智能抹灰機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及建筑機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種自主移動(dòng)的抹灰機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的抹灰技術(shù)大多依賴于人力工作，是一件耗時(shí)又耗力的事情。近些年來，隨著新技術(shù)新措施的不斷涌現(xiàn)，使得水泥抹墻工作由手工到機(jī)器運(yùn)行成為可能。目前常用的抹墻技術(shù)分為半自動(dòng)化式抹墻系統(tǒng)技術(shù)以及人力抹墻系統(tǒng)技術(shù)。
[0003]人力抹墻技術(shù)僅僅依靠人力觀察操作，其方法簡(jiǎn)單便于操作，但其精確度較低，抹墻的厚度不一且相隔較大，耗費(fèi)時(shí)間和人力，同時(shí)抹灰層脫層，空鼓，爆灰和裂縫成為當(dāng)前工程中普遍存在并難以解決的問題，同時(shí)其工作環(huán)境惡劣，大量的泥灰對(duì)人體傷害較大，不利于人體健康。半自動(dòng)式的抹灰機(jī)(粉墻機(jī))能夠很好的解決厚度精度低，抹灰層脫層，空鼓，爆灰和裂縫等問題，其通常包括三個(gè)部分:可移動(dòng)機(jī)架(底端設(shè)置有滑輪，用于實(shí)現(xiàn)抹灰機(jī)的移動(dòng))、滑動(dòng)架和抹灰裝置，滑動(dòng)架設(shè)置在可移動(dòng)機(jī)架靠墻體的一端，抹灰裝置通常包括水泥砂漿料斗、粉墻板等，且抹灰裝置與滑動(dòng)架滑動(dòng)連接，在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)抹灰裝置沿滑動(dòng)架上下升降，從而實(shí)現(xiàn)抹灰裝置對(duì)待作業(yè)墻面從上到下或從下到上的自動(dòng)化粉墻，如申請(qǐng)?zhí)枮?0142066734.9所公開的一種多功能自動(dòng)粉墻機(jī)。雖然現(xiàn)有的半自動(dòng)式抹灰機(jī)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)粉墻作業(yè)，但其操作繁瑣復(fù)雜，需要人工參與作業(yè)機(jī)器的作業(yè)定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的發(fā)明目的在于:針對(duì)上述存在的問題，提供一種能在室內(nèi)自主移動(dòng)定位的室內(nèi)自主移動(dòng)智能抹灰機(jī)。
[0005]室內(nèi)自主移動(dòng)智能抹灰機(jī)，包括設(shè)置于移動(dòng)平臺(tái)一端的高度可調(diào)整的滑動(dòng)架，以及和滑動(dòng)架活動(dòng)滑動(dòng)連接的抹灰裝置，所述移動(dòng)平臺(tái)還包括沿水平和豎直方向長(zhǎng)度可調(diào)整的固定支架部件;設(shè)置于移動(dòng)平臺(tái)上的作業(yè)控制主機(jī)、執(zhí)行部件，以及設(shè)置于抹灰機(jī)上并分別與作業(yè)控制主機(jī)通信的室內(nèi)特征信息采集裝置、測(cè)距儀、方位采集裝置，其中室內(nèi)特征信息采集裝置用于實(shí)時(shí)采集建筑參數(shù)，距離測(cè)量?jī)x用于實(shí)時(shí)采集抹灰機(jī)與墻壁的距離;方位采集裝置用于實(shí)時(shí)采集抹灰機(jī)的方位角；
[0006]當(dāng)抹灰機(jī)工作時(shí)，作業(yè)控制主機(jī)將接收的建筑參數(shù)與本地存儲(chǔ)的建筑設(shè)計(jì)參數(shù)比對(duì)，確定室內(nèi)地面圖和尺寸、以及墻面作業(yè)區(qū)域，因?qū)嶋H建筑結(jié)構(gòu)和尺寸可能受人為誤差、障礙物等實(shí)際因素影響，所以抹灰機(jī)不能完全依賴于建筑設(shè)計(jì)參數(shù)作為實(shí)際工作的數(shù)據(jù)(移動(dòng)方向、移動(dòng)距離、抹灰區(qū)域)，因此需要基于實(shí)際采集的建筑參數(shù)與建筑設(shè)計(jì)參數(shù)比對(duì)，例如基于實(shí)際采集的門窗尺寸對(duì)建筑設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，而門窗的朝向等信息保持不變，從而得到實(shí)際的室內(nèi)地面圖和尺寸、以及墻面作業(yè)區(qū)域，并將室內(nèi)地面圖和尺寸作為抹灰機(jī)的室內(nèi)行走參考圖；
[0007]基于室內(nèi)行走參考圖和接收的方位角確定抹灰機(jī)的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離(初定位)，作業(yè)控制主機(jī)向執(zhí)行部件發(fā)出帶移動(dòng)方向的控制指令，通過執(zhí)行部件控制抹灰機(jī)移動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)到抹灰機(jī)到達(dá)移動(dòng)距離時(shí)，作業(yè)控制主機(jī)向執(zhí)行部件發(fā)出停止指令，控制抹灰機(jī)停止移動(dòng);作業(yè)控制主機(jī)向執(zhí)行部件發(fā)出調(diào)節(jié)指令，通過執(zhí)行部件調(diào)整抹灰機(jī)與待作業(yè)墻壁的距離在工作距離范圍以內(nèi)，并通過執(zhí)行部件調(diào)節(jié)固定支架部件在水平和豎直方向的長(zhǎng)度，使得抹灰機(jī)固定在地面和房頂間，以及與待作業(yè)墻壁的距離固定;然后作業(yè)控制主機(jī)通過執(zhí)行部件啟動(dòng)抹灰裝置，對(duì)墻面作業(yè)區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)抹灰。
[0008]即可基于室內(nèi)總體作業(yè)區(qū)域，依據(jù)抹灰裝置的大小分為多個(gè)工作界面，通過作業(yè)控制主機(jī)控制抹灰機(jī)根據(jù)參考地圖取距離墻壁固定距離(經(jīng)驗(yàn)預(yù)設(shè)值)的基線作為抹灰機(jī)的行走路徑，使得抹灰機(jī)達(dá)到抹灰的初定位(每移動(dòng)到一個(gè)待作業(yè)的工作界面時(shí))，然后再對(duì)墻壁距離進(jìn)抹灰精定位，使其在工作距離范圍以內(nèi)，然后通過固定支架部件使其加固，便于自動(dòng)抹灰作業(yè)。當(dāng)前工作界面抹灰完成后，作業(yè)控制主機(jī)通過執(zhí)行部件將固定支架部件和滑動(dòng)架收回(便于抹灰機(jī)移動(dòng))，控制器移動(dòng)到下一個(gè)工作界面繼續(xù)作業(yè)，直到墻面作業(yè)區(qū)域抹灰完成。
[0009]進(jìn)一步的，室內(nèi)特征信息采集裝置還用于采集室內(nèi)障礙物信息，作業(yè)控制主機(jī)基于接收的室內(nèi)障礙物信息實(shí)時(shí)調(diào)整抹灰機(jī)的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離。
[0010]本發(fā)明的滑動(dòng)架包括升降部件和上頂架，升降部件通過執(zhí)行部件與作業(yè)控制主機(jī)相連，上頂部件沿升降部件上下升降，通過將上頂架頂在房頂上，實(shí)現(xiàn)抹灰機(jī)的可靠固定。
[0011]本發(fā)明的固定支架部件包括分別與執(zhí)行部件相連的距離調(diào)節(jié)部件和支撐部件，通過調(diào)整距離調(diào)節(jié)部件的長(zhǎng)度，將距離調(diào)節(jié)部件的前端定在墻壁上;通過調(diào)整支撐部件的長(zhǎng)度，將支撐部件的底端頂在地面上。
[0012]為了更好的保障抹灰的平整度，本發(fā)明在抹灰裝置周圍設(shè)置有與作業(yè)控制主機(jī)通信的位置距離測(cè)量?jī)x，作業(yè)控制主機(jī)基于用于采集的距離信息，通過執(zhí)行裝置調(diào)整抹灰裝置與墻壁的平行度、抹灰裝置與地面的垂直度，從而保證抹灰裝置的垂直上升和下降。
[0013]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是:能夠?qū)崿F(xiàn)抹灰機(jī)的自主定位及移動(dòng)，減少人工參與度，提升抹灰機(jī)的全自動(dòng)化工作性能。
【附圖說明】
[0014]圖1是具體實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是具體實(shí)現(xiàn)方式的三維結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是具體實(shí)現(xiàn)方式中抹灰機(jī)的行走路線示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合實(shí)施方式和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0018]參見圖1、2，本發(fā)明的室內(nèi)自主移動(dòng)智能抹灰機(jī)，包括設(shè)置于移動(dòng)平臺(tái)1(通過在其底端設(shè)置的萬向輪11移動(dòng)，萬向輪通過執(zhí)行部件5控制移動(dòng)開啟與關(guān)閉)一端的高度可調(diào)整的滑動(dòng)架，以及和滑動(dòng)架活動(dòng)滑動(dòng)連接的抹灰裝置3，其中滑動(dòng)架包括升降部件21和上頂架22，上頂架22可沿升降部件21升降，例如采用電機(jī)和鏈輪的方式實(shí)現(xiàn)、伸縮桿的方式實(shí)現(xiàn)等。
[0019]抹灰裝置3可以采用任意現(xiàn)有結(jié)構(gòu)均可，例如包括粉墻板31、傳送帶32和水泥砂漿料斗(圖中未畫出)構(gòu)成的抹灰裝置3，即抹灰裝置3通過振動(dòng)和傳送將水泥砂漿料斗中的水泥砂漿傳送到粉墻板31，通過執(zhí)行部件控制抹灰裝置3沿升降架22上下滑動(dòng)，從而完成對(duì)墻壁的自動(dòng)抹灰作業(yè)。
[0020]同時(shí)在移動(dòng)平臺(tái)2上設(shè)置有沿水平和豎直方向長(zhǎng)度可調(diào)整的固定支架部件(圖1、2中所示的61、62、63)，其中距離調(diào)節(jié)部件61用于固定抹灰機(jī)和墻壁的距離，即通過將距離調(diào)節(jié)部件61的前端頂在墻壁上，使其固定;前支撐部件62和后支撐部件63用于固定抹灰機(jī)與地面的距離，即通過將前支撐部件62和后支撐部件63的底端下頂在地面上，使其固定。
[0021]移動(dòng)平臺(tái)2還設(shè)置有作業(yè)控制主機(jī)4和執(zhí)行部件5，作業(yè)控制主機(jī)4主要包括中央處理器41、通信接口 42以及存儲(chǔ)單元和告警單元等，用于抹灰作業(yè)的運(yùn)算控制處理以及接收遠(yuǎn)程操作指令和檢測(cè)到異常時(shí)告警等，并向執(zhí)行部件5發(fā)送對(duì)應(yīng)的控制指令，從而啟動(dòng)抹灰機(jī)的自主移動(dòng)、自動(dòng)抹灰操作，以及通過執(zhí)行部件5完成對(duì)滑動(dòng)架的升降調(diào)控、對(duì)固定支架部件的伸縮調(diào)節(jié)等。
[0022]以及設(shè)置于抹灰機(jī)上并分別與作業(yè)控制主機(jī)4通信的室內(nèi)特征信息采集裝置、測(cè)距儀、方位采集裝置，本【具體實(shí)施方式】中，室內(nèi)特征信息采集裝置包括2D激光雷達(dá)73和視覺采集裝置71 (例如Kinect)，其中2D激光雷達(dá)73用于實(shí)時(shí)采集室內(nèi)地面特征信息，包括房間輪廓尺寸、門的寬度、障礙物位置和尺寸等;作業(yè)控制主機(jī)4將2D激光雷達(dá)73采集的房間輪廓尺寸、門的寬度與本地存儲(chǔ)的建筑設(shè)計(jì)參數(shù)(例如通過BIM軟件將建筑設(shè)計(jì)圖紙數(shù)據(jù)——建筑設(shè)計(jì)參數(shù)導(dǎo)入作業(yè)控制主機(jī)4的本地存儲(chǔ)單元)比對(duì)，基于實(shí)時(shí)采集的尺寸信息進(jìn)行尺寸更新，得到室內(nèi)地面圖和尺寸，并將其作為作為抹灰機(jī)的室內(nèi)行走參考圖；在不考慮障礙物的情況下，可直接基于室內(nèi)地面圖得到室內(nèi)行走參考圖，即根據(jù)室內(nèi)行走參考圖，取距離墻壁固定距離的基線作為抹灰機(jī)的行走路徑(運(yùn)動(dòng)位置線)，距墻壁的距離根據(jù)抹灰機(jī)的實(shí)際尺寸確定，得到抹灰機(jī)的初定位，如圖3所示。再通過抹灰精定位，得到抹灰機(jī)的工作位置線。在考慮障礙物的情況下，則需要在室內(nèi)行走參考圖中確定障礙物的初始位置，并在移動(dòng)過程中基于實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)修正和更新地圖信息障礙物位置，在確定抹灰機(jī)的行走路徑時(shí)，需要進(jìn)行避障處理，例如采用現(xiàn)有的SLAM(simultaneous localizat1n and mapping)避障技術(shù)。視覺采集裝置71用于實(shí)時(shí)采集墻面特征信息，包括門的尺寸和窗戶的尺寸，作業(yè)控制主機(jī)4通過將其與本地存儲(chǔ)的建筑設(shè)計(jì)參數(shù)比對(duì)(修正建筑設(shè)計(jì)參數(shù)的對(duì)應(yīng)尺寸信息)，確定墻面作業(yè)區(qū)域，即除去門、窗戶所在豎直面的墻面。2D激光雷達(dá)73和視覺采集裝置71可基于需求設(shè)置于抹灰機(jī)的任意位置，本【具體實(shí)施方式】中，將2D激光雷達(dá)73設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上，視覺采集裝置71設(shè)置升降部件21上，只要能保證可以實(shí)時(shí)采集抹灰機(jī)與墻壁的距離信息即可。
[0023]距離測(cè)量?jī)x采用激光測(cè)距儀72用于實(shí)時(shí)采集抹灰機(jī)與墻壁的距離，實(shí)現(xiàn)對(duì)抹灰機(jī)在室內(nèi)的位置坐標(biāo)定位；同時(shí)為了有效控制抹灰厚度，可以在抹灰裝置3的周圍合適位置布置4個(gè)距離測(cè)量?jī)x，用于確定抹灰裝置3的水平度和垂直度，通過調(diào)整(微調(diào))抹灰裝置3的左右上下端與墻壁的距離，實(shí)現(xiàn)對(duì)其水平度和垂直度的調(diào)制，保證抹灰裝置3的垂直上升和下降。
[0024]方位采集裝置采用三軸電子羅盤74實(shí)時(shí)采集抹灰機(jī)的方位角，作業(yè)控制主機(jī)4基于接收的方位角實(shí)時(shí)確定抹灰機(jī)的朝向，進(jìn)而基于室內(nèi)行走參考圖確定移動(dòng)方向和移動(dòng)距離。
[0025]為了簡(jiǎn)化抹灰機(jī)自主移動(dòng)的導(dǎo)航控制，在抹灰機(jī)工作時(shí)，作業(yè)控制主機(jī)4基于室內(nèi)總體作業(yè)區(qū)域，依據(jù)抹灰裝置的大小(抹墻寬度)將作業(yè)區(qū)域分為多個(gè)工作界面，已工作界面為單位進(jìn)行連續(xù)進(jìn)行抹灰作業(yè)。即通過作業(yè)控制主機(jī)4控制抹灰機(jī)根據(jù)參考地圖取距離墻壁固定距離的基線作為抹灰機(jī)的行走路徑，如圖3所示的運(yùn)動(dòng)位置線，當(dāng)沿運(yùn)動(dòng)位置線每移動(dòng)到一個(gè)待作業(yè)的工作界面時(shí)(到達(dá)當(dāng)前工作界面對(duì)應(yīng)的抹灰初定位的位置)，作業(yè)控制主機(jī)通過執(zhí)行部件對(duì)抹灰機(jī)與墻壁的距離進(jìn)抹灰精定位，使其在工作距離范圍以內(nèi)，即達(dá)到控制抹灰裝置3與墻壁的抹灰厚度目的，當(dāng)抹灰機(jī)到達(dá)抹灰精定位后，如圖3所示的工作位置線，作業(yè)主機(jī)通過執(zhí)行部件調(diào)整固定支架部件(61、62、63)使其頂端分別頂在墻壁、地面上，同時(shí)基于微調(diào)實(shí)現(xiàn)對(duì)抹灰裝置3的水平度和垂直度的調(diào)制，從而保證抹灰層的平整性，并通過執(zhí)行部件使上頂架22頂在房頂上，將抹灰機(jī)可靠固定。然后通過執(zhí)行部件啟動(dòng)抹灰裝置3對(duì)當(dāng)前工作界面進(jìn)行自動(dòng)抹灰作業(yè)，即控制抹灰裝置3先上升，再下降完成一次抹灰作業(yè)。對(duì)當(dāng)前工作界面的自動(dòng)抹灰作業(yè)完成后，業(yè)控制主機(jī)通過執(zhí)行部件將固定支架部件和上頂架2收回，同時(shí)重新定位抹灰機(jī)的當(dāng)前位置，并控制其退回運(yùn)動(dòng)位置線，沿既定運(yùn)動(dòng)方向(比如順時(shí)針方向)沿運(yùn)動(dòng)位置線移動(dòng)至下一工作界面繼續(xù)作業(yè)，直到完成所有待作業(yè)的工作界面。作業(yè)主機(jī)在控制抹灰機(jī)進(jìn)行自主移動(dòng)過程中，若檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)位置線上存在障礙物，則進(jìn)行避障處理，即繞過當(dāng)前障礙物再回到運(yùn)動(dòng)位置線。
[0026]在抹灰機(jī)移動(dòng)和抹灰作業(yè)過程中，若檢測(cè)到異常情況，則作業(yè)控制主機(jī)4向報(bào)警單元發(fā)出啟動(dòng)指令，控制其發(fā)出告警。比如通過設(shè)置于抹灰裝置3上的用于檢測(cè)水泥砂漿的供料情況的高度檢測(cè)器，當(dāng)檢測(cè)到水泥砂漿料斗中的水泥砂漿的高度在高于最大閾值或低于最小閾值時(shí)，作業(yè)控制主機(jī)向告警單元發(fā)出警報(bào)啟動(dòng)指令，控制其發(fā)出告警;或者當(dāng)通過激光測(cè)距儀檢測(cè)到在處于移動(dòng)過程中的抹灰機(jī)在一段時(shí)間內(nèi)(具體取值基于實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行閾值設(shè)置)未移動(dòng)時(shí)，也向告警單元發(fā)出警報(bào)啟動(dòng)指令；以及抹灰作業(yè)過程中突然停頓等異常情況通過啟動(dòng)告警單元發(fā)出告警。
[0027]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，本說明書中所公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換;所公開的所有特征、或所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以任何方式組合。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.室內(nèi)自主移動(dòng)智能抹灰機(jī)，包括設(shè)置于移動(dòng)平臺(tái)一端的高度可調(diào)整的滑動(dòng)架，以及和滑動(dòng)架活動(dòng)滑動(dòng)連接的抹灰裝置，其特征在于，所述移動(dòng)平臺(tái)還包括沿水平和豎直方向長(zhǎng)度可調(diào)整的固定支架部件;設(shè)置于移動(dòng)平臺(tái)上的作業(yè)控制主機(jī)、執(zhí)行部件，以及設(shè)置于抹灰機(jī)上并分別與作業(yè)控制主機(jī)通信的室內(nèi)特征信息采集裝置、測(cè)距儀、方位采集裝置，其中室內(nèi)特征信息采集裝置用于實(shí)時(shí)采集建筑參數(shù)，距離測(cè)量?jī)x用于實(shí)時(shí)采集抹灰機(jī)與墻壁的距離;方位采集裝置用于實(shí)時(shí)采集抹灰機(jī)的方位角； 當(dāng)抹灰機(jī)工作時(shí)，作業(yè)控制主機(jī)將接收的建筑參數(shù)與本地存儲(chǔ)的建筑設(shè)計(jì)參數(shù)比對(duì)，確定室內(nèi)地面圖和尺寸，以及墻面作業(yè)區(qū)域，并將室內(nèi)地面圖和尺寸作為室內(nèi)行走參考圖； 基于室內(nèi)行走參考圖和接收的方位角確定抹灰機(jī)的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離，作業(yè)控制主機(jī)向執(zhí)行部件發(fā)出帶移動(dòng)方向的控制指令，通過執(zhí)行部件控制抹灰機(jī)移動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)到抹灰機(jī)到達(dá)移動(dòng)距離時(shí)，作業(yè)控制主機(jī)向執(zhí)行部件發(fā)出停止指令，控制抹灰機(jī)停止移動(dòng);作業(yè)控制主機(jī)向執(zhí)行部件發(fā)出調(diào)節(jié)指令，通過執(zhí)行部件調(diào)整抹灰機(jī)與待作業(yè)墻壁的距離在工作距離范圍以內(nèi)，并通過執(zhí)行部件調(diào)節(jié)固定支架部件在水平和豎直方向的長(zhǎng)度，使得抹灰機(jī)固定在地面和房頂間，以及與待作業(yè)墻壁的距離固定;然后作業(yè)控制主機(jī)通過執(zhí)行部件啟動(dòng)抹灰裝置，對(duì)墻面作業(yè)區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)抹灰。2.如權(quán)利要求1所述的抹灰機(jī)，其特征在于，室內(nèi)特征信息采集裝置還用于采集室內(nèi)障礙物信息，作業(yè)控制主機(jī)基于接收的室內(nèi)障礙物信息實(shí)時(shí)調(diào)整抹灰機(jī)的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離。3.如權(quán)利要求1所述的抹灰機(jī)，其特征在于，滑動(dòng)架包括升降部件和上頂架，升降部件通過執(zhí)行部件與作業(yè)控制主機(jī)相連，上頂部件沿升降部件上下升降。4.如權(quán)利要求1所述的抹灰機(jī)，其特征在于，固定支架部件包括分別與執(zhí)行部件相連的距離調(diào)節(jié)部件和支撐部件，通過調(diào)整距離調(diào)節(jié)部件的長(zhǎng)度，將距離調(diào)節(jié)部件的前端定在墻壁上;通過調(diào)整支撐部件的長(zhǎng)度，將支撐部件的底端頂在地面上。5.如權(quán)利要求1所述的抹灰機(jī)，其特征在于，在抹灰裝置周圍設(shè)置有與作業(yè)控制主機(jī)通信的位置距離測(cè)量?jī)x，作業(yè)控制主機(jī)基于用于采集的距離信息，通過執(zhí)行裝置調(diào)整抹灰裝置與墻壁的平行度、抹灰裝置與地面的垂直度。6.如權(quán)利要求1所述的抹灰機(jī)，其特征在于，所述作業(yè)控制主機(jī)設(shè)置有無線通信接口，用于遠(yuǎn)程接收操作指令。7.如權(quán)利要求6所述的抹灰機(jī)，其特征在于，所述無線通信接口還用于與安裝在屋頂?shù)娜忠曈X裝置進(jìn)行通信，用于移動(dòng)導(dǎo)航。8.如權(quán)利要求1所述的抹灰機(jī)，其特征在于，所述移動(dòng)平臺(tái)的底端設(shè)置有萬向輪，萬向輪通過執(zhí)行部件控制移動(dòng)開啟與關(guān)閉。9.如權(quán)利要求1所述的抹灰機(jī)，其特征在于，所述作業(yè)控制主機(jī)還包括報(bào)警單元，當(dāng)檢測(cè)到異常時(shí)，發(fā)出告警。
【文檔編號(hào)】E04F21/08GK105908955SQ201610424325
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年6月13日
【發(fā)明人】于鴻洋, 周炳高
【申請(qǐng)人】電子科技大學(xué)