一種智能停車機(jī)器人及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能停車機(jī)器人，包括沿立體車庫(kù)的橫向長(zhǎng)度方向布置的水平軌道和設(shè)置于水平軌道上的水平移動(dòng)架，所述水平移動(dòng)架上設(shè)有沿其上下滑動(dòng)的垂直移動(dòng)架，所述垂直移動(dòng)架上連接有取車機(jī)械手。本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：1、無(wú)需車主規(guī)范停取車，節(jié)省了車主的存取車時(shí)間；2、機(jī)器人設(shè)置在空間軌道上，避免了機(jī)器人占用車庫(kù)的停車空間，且機(jī)器人不在地面上運(yùn)動(dòng)，對(duì)停取的車輛沒有干擾，所需的布置空間?。?、機(jī)器人可以抓取任意位于停車位中的汽車，覆蓋面廣；4、停車機(jī)器人能應(yīng)用于各種平面或立體停車庫(kù)；5、機(jī)器人存取車定位準(zhǔn)確，避免了人為停車過(guò)程中的磕碰。
【專利說(shuō)明】
一種智能停車機(jī)器人及其工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能停車技術(shù)領(lǐng)域，具體地指一種智能停車機(jī)器人及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前市面上有很多種停車機(jī)器人，它們?cè)谝欢ǔ潭壬隙寄軌蚶糜邢薜耐恋孛娣e，獲得成倍增加的停車位。但是這些停車庫(kù)采用的存取車方法基本上屬于被動(dòng)式，如托盤式機(jī)器人需要司機(jī)將車停在載車板上，再通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人從載車板底部將汽車托起，然后搬運(yùn)機(jī)器人在地面上移動(dòng)至相應(yīng)的停車位，將汽車放于停車位上或由載車板自身移動(dòng)至停車位，但載車板空間狹小，要求司機(jī)具有良好的停車技巧，停車時(shí)必須將汽車停放于狹小的專門的停車托盤或區(qū)域內(nèi)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是要解決上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種智能停車機(jī)器人及其工作方法，該機(jī)器人利用布置于立體車庫(kù)框架上的水平軌道實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的橫移，不占用額外空間，對(duì)場(chǎng)地要求低，機(jī)器人可夾取識(shí)別區(qū)內(nèi)各個(gè)位置的車輛，對(duì)司機(jī)的停車技巧要求低。
[0004]為實(shí)現(xiàn)此目的，本發(fā)明所設(shè)計(jì)的智能停車機(jī)器人，包括包括空間軌道和在空間軌道上移動(dòng)、從立體方向上將汽車從地面抓取到懸空位置然后放置于某個(gè)設(shè)定的空間位置上的取車機(jī)械手。
[0005]具體的，所述空間軌道包括水平軌道，所述水平軌道上設(shè)置有水平移動(dòng)架，所述水平移動(dòng)架上設(shè)有沿其上下滑動(dòng)的垂直移動(dòng)架，所述取車機(jī)械手固定連接在垂直移動(dòng)架上。
[0006]具體的，所述取車機(jī)械手包括垂直固定于垂直移動(dòng)架上的轉(zhuǎn)軸支架，所述轉(zhuǎn)軸支架的前端設(shè)有豎直布置的第一轉(zhuǎn)軸;所述第一轉(zhuǎn)軸固定連接有轉(zhuǎn)軸連桿，所述轉(zhuǎn)軸連桿的前端設(shè)有豎直布置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接有取車支架，所述取車支架上固定有用于夾取車輛的取車罩。
[0007]具體的，所述取車罩包括取車罩殼體，所述取車罩殼體的底部與車輛的四個(gè)輪胎對(duì)應(yīng)的位置處分別設(shè)有一個(gè)用于夾取輪胎的輪胎夾取機(jī)構(gòu)。
[0008]具體的，所述輪胎夾取機(jī)構(gòu)包括固定于取車罩殼體內(nèi)側(cè)的夾桿支座，所述夾桿支座的前后兩側(cè)分別鉸接有一根輪胎夾桿，所述夾桿支座的中部設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪胎夾桿轉(zhuǎn)動(dòng)的夾桿驅(qū)動(dòng)器。
[0009]具體的，所述水平移動(dòng)架的背面設(shè)有與水平軌道配合的水平移動(dòng)滾輪，所述水平移動(dòng)架的頂部設(shè)有驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)滾輪旋轉(zhuǎn)的水平移動(dòng)滾輪電機(jī)。
[0010]進(jìn)一步的，所述水平軌道的兩端設(shè)有與水平移動(dòng)滾輪配合的導(dǎo)軌限位塊。
[0011]具體的，所述水平移動(dòng)架的兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動(dòng)導(dǎo)軌，所述垂直移動(dòng)架的背面兩側(cè)設(shè)有與垂直移動(dòng)導(dǎo)軌配合的垂直移動(dòng)滾輪，所述垂直移動(dòng)架的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)滾輪的旋轉(zhuǎn)的垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)。
[0012]進(jìn)一步的，所述水平移動(dòng)架的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動(dòng)滾輪對(duì)應(yīng)的限位板。
[0013]具體的，所述第一轉(zhuǎn)軸的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二轉(zhuǎn)軸的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0014]進(jìn)一步的，針對(duì)上述所述的智能停車機(jī)器人，設(shè)計(jì)了對(duì)應(yīng)的工作方法，包含以下步驟:
[0015]步驟一:取車機(jī)械手沿空間軌道運(yùn)動(dòng)至待停車輛上方；
[0016]步驟二:取車機(jī)械手將待停車輛夾取至懸空位置，并將待停車輛放置于某個(gè)設(shè)定的空間位置處；
[0017]步驟三:取車機(jī)械手松開待停車輛回到原位。
[0018]本發(fā)明的有益效果是:1、無(wú)需車主規(guī)范停取車，節(jié)省了車主的存取車時(shí)間；2、機(jī)器人設(shè)置在空間軌道上，避免了機(jī)器人占用車庫(kù)的停車空間，且機(jī)器人不在地面上運(yùn)動(dòng)，對(duì)停取的車輛沒有干擾，所需的布置空間小;3、機(jī)器人可以抓取任意位于停車位中的汽車，覆蓋面廣;4、停車機(jī)器人能應(yīng)用于各種平面或立體停車庫(kù);5、機(jī)器人存取車定位準(zhǔn)確，避免了人為停車過(guò)程中的癒碰。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本發(fā)明中停車機(jī)器人安裝于立體車庫(kù)上的主視圖；
[0020]圖2為本發(fā)明中停車機(jī)器人安裝于立體車庫(kù)上的左視圖；
[0021]圖3為圖2中A處的局部放大圖；
[0022]圖4為本發(fā)明中停車機(jī)器人安裝于立體車庫(kù)上的俯視圖；
[0023]圖5為圖4中B處的局部放大圖；
[0024]圖6為本發(fā)明中水平移動(dòng)架的背面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]其中，I一立體車庫(kù)，2—水平軌道，3—水平移動(dòng)架，4一垂直移動(dòng)架，5—取車機(jī)械手(501—轉(zhuǎn)軸支架，502—第一轉(zhuǎn)軸，503—轉(zhuǎn)軸連桿，504—第二轉(zhuǎn)軸，505—取車支架，506—取車罩)，6—取車罩殼體，7—輪胎夾取機(jī)構(gòu)(701—夾桿支座，702—驅(qū)動(dòng)輪胎夾桿，703—夾桿驅(qū)動(dòng)器)，8—水平移動(dòng)滾輪，9一水平移動(dòng)滾輪電機(jī)，10一垂直移動(dòng)導(dǎo)軌，11一垂直移動(dòng)滾輪，12—垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)，13—限位板，14 一第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，15—第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，16—導(dǎo)軌限位塊。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0027]如圖1所示的智能停車機(jī)器人包括沿立體車庫(kù)I的橫向長(zhǎng)度方向布置的水平軌道2和設(shè)置于水平軌道2上的水平移動(dòng)架3，水平移動(dòng)架3上設(shè)有沿其上下滑動(dòng)的垂直移動(dòng)架4，垂直移動(dòng)架4上連接有取車機(jī)械手5。水平移動(dòng)架3沿水平軌道2橫向移動(dòng)，覆蓋立體車庫(kù)I的橫向長(zhǎng)度，垂直移動(dòng)架4沿水平移動(dòng)架3上下移動(dòng)，覆蓋立體車庫(kù)I的縱向高度，同時(shí)機(jī)械手5可夾取識(shí)別范圍內(nèi)的所有車輛，并送至空余停車位，利用車庫(kù)的框架結(jié)構(gòu)布置機(jī)器人，不占用車庫(kù)行車道和地面空間，適用性廣，實(shí)用性好。取車機(jī)械手5包括垂直固定于垂直移動(dòng)架4上的轉(zhuǎn)軸支架501，轉(zhuǎn)軸支架501的前端設(shè)有豎直布置的第一轉(zhuǎn)軸502;第一轉(zhuǎn)軸502固定連接有轉(zhuǎn)軸連桿503，轉(zhuǎn)軸連桿503的前端設(shè)有豎直布置的第二轉(zhuǎn)軸504，第二轉(zhuǎn)軸504固定連接有取車支架505，取車支架505上固定有用于夾取車輛的取車罩506。
[0028]如圖2—5所示，取車罩506包括取車罩殼體6，取車罩殼體6的底部與車輛的四個(gè)輪胎對(duì)應(yīng)的位置處分別設(shè)有一個(gè)用于夾取輪胎的輪胎夾取機(jī)構(gòu)7;輪胎夾取機(jī)構(gòu)7包括固定于取車罩殼體6內(nèi)側(cè)的夾桿支座701，夾桿支座701的前后兩側(cè)分別鉸接有一根輪胎夾桿702，夾桿支座701的中部設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪胎夾桿702轉(zhuǎn)動(dòng)的夾桿驅(qū)動(dòng)器703。
[0029]如圖2所示，水平移動(dòng)架3的背面設(shè)有與水平軌道2配合的水平移動(dòng)滾輪8，水平移動(dòng)架3的頂部設(shè)有驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)滾輪8旋轉(zhuǎn)的水平移動(dòng)滾輪電機(jī)9。
[0030]如圖1所示，水平軌道2的兩端設(shè)有與水平移動(dòng)滾輪8配合的導(dǎo)軌限位塊16。
[0031]如圖6所示，水平移動(dòng)架3的兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動(dòng)導(dǎo)軌10，垂直移動(dòng)架4的背面兩側(cè)設(shè)有與垂直移動(dòng)導(dǎo)軌10配合的垂直移動(dòng)滾輪11，垂直移動(dòng)架4的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)滾輪10的旋轉(zhuǎn)的垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)12。水平移動(dòng)架3的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動(dòng)滾輪10對(duì)應(yīng)的限位板13。
[0032]如圖1所示，第一轉(zhuǎn)軸502的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸502旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，第二轉(zhuǎn)軸504的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸504旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)15。
[0033]本發(fā)明的工作過(guò)程是:司機(jī)通過(guò)AAP軟件或刷卡系統(tǒng)預(yù)約停車需求，將汽車隨意停放于停取車區(qū)域，由圖像采集定位裝置獲得多角度車身實(shí)時(shí)圖像及車牌信息(經(jīng)后臺(tái)計(jì)算機(jī)整合分析并計(jì)算出車輛的實(shí)際幾何尺寸)，并確認(rèn)汽車位置坐標(biāo)。司機(jī)停車后下達(dá)停車指令，由紅外掃描裝置確認(rèn)周邊安全狀況，系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)滾輪電機(jī)9動(dòng)作，水平移動(dòng)架3運(yùn)動(dòng)至待停車輛附近，垂直移動(dòng)架4向下動(dòng)作，同時(shí)通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸502和第二轉(zhuǎn)軸504的配合，使取車罩506剛好將待停車輛罩住，此時(shí)夾桿驅(qū)動(dòng)器703動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)輪胎夾桿702動(dòng)作，從車輪前后兩側(cè)將車輪夾起，最后利用水平軌道2將汽車放置于空置的停車位上，完成停車過(guò)程。司機(jī)取車時(shí)，由紅外掃描系統(tǒng)確認(rèn)周邊安全狀況后，停車機(jī)器人根據(jù)系統(tǒng)中存儲(chǔ)的汽車數(shù)據(jù)再次調(diào)整取車機(jī)械手5的結(jié)構(gòu)及位置，將汽車抓起，平穩(wěn)的放置于取車區(qū)域，最后機(jī)器人退回原位，完成取車過(guò)程。
[0034]將機(jī)器人設(shè)置在空間軌道上，避免了機(jī)器人占用車庫(kù)的停車空間，且機(jī)器人不在地面上運(yùn)動(dòng)，對(duì)停取的車輛沒有干擾，所需的布置空間小，可適用于各類停車庫(kù)，適用范圍廣。
[0035]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)做任何形式上的限制。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能停車機(jī)器人，其特征在于:它包括空間軌道和在空間軌道上移動(dòng)、從立體方向上將汽車從地面抓取到懸空位置然后放置于某個(gè)設(shè)定的空間位置上的取車機(jī)械手(5)。2.如權(quán)利要求1所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述空間軌道包括水平軌道(2)，所述水平軌道(2)上設(shè)置有水平移動(dòng)架(3)，所述水平移動(dòng)架(3)上設(shè)有沿其上下滑動(dòng)的垂直移動(dòng)架(4)，所述取車機(jī)械手(5)固定連接在垂直移動(dòng)架(4)上。3.如權(quán)利要求2所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述取車機(jī)械手(5)包括垂直固定于垂直移動(dòng)架(4)上的轉(zhuǎn)軸支架(501)，所述轉(zhuǎn)軸支架(501)的前端設(shè)有豎直布置的第一轉(zhuǎn)軸(502);所述第一轉(zhuǎn)軸(502)固定連接有轉(zhuǎn)軸連桿(503)，所述轉(zhuǎn)軸連桿(503)的前端設(shè)有豎直布置的第二轉(zhuǎn)軸(504)，所述第二轉(zhuǎn)軸(504)固定連接有取車支架(505)，所述取車支架(505)上固定有用于夾取車輛的取車罩(506)。4.如權(quán)利要求3所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述取車罩(506)包括取車罩殼體(6)，所述取車罩殼體(6)的底部與車輛的四個(gè)輪胎對(duì)應(yīng)的位置處分別設(shè)有一個(gè)用于夾取輪胎的輪胎夾取機(jī)構(gòu)(7);所述輪胎夾取機(jī)構(gòu)(7)包括固定于取車罩殼體(6)內(nèi)側(cè)的夾桿支座(701)，所述夾桿支座(701)的前后兩側(cè)分別鉸接有一根輪胎夾桿(702)，所述夾桿支座(701)的中部設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪胎夾桿(702)轉(zhuǎn)動(dòng)的夾桿驅(qū)動(dòng)器(703)。5.如權(quán)利要求2所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述水平移動(dòng)架(3)的背面設(shè)有與水平軌道(2)配合的水平移動(dòng)滾輪(8)，所述水平移動(dòng)架(3)的頂部設(shè)有驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)滾輪(8)旋轉(zhuǎn)的水平移動(dòng)滾輪電機(jī)(9)。6.如權(quán)利要求5所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述水平軌道(2)的兩端設(shè)有與水平移動(dòng)滾輪(8)配合的導(dǎo)軌限位塊(16)。7.如權(quán)利要求2所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述水平移動(dòng)架(3)的兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動(dòng)導(dǎo)軌(10)，所述垂直移動(dòng)架(4)的背面兩側(cè)設(shè)有與垂直移動(dòng)導(dǎo)軌(10)配合的垂直移動(dòng)滾輪(11)，所述垂直移動(dòng)架(4)的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)滾輪(10)的旋轉(zhuǎn)的垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)(12)。8.如權(quán)利要求7所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述水平移動(dòng)架(3)的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動(dòng)滾輪(10)對(duì)應(yīng)的限位板(13)。9.如權(quán)利要求2所述的智能停車機(jī)器人，其特征在于:所述第一轉(zhuǎn)軸(502)的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸(502)旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)，所述第二轉(zhuǎn)軸(504)的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸(504)旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(15)。10.—種基于上述權(quán)利要求1 一9中任意一項(xiàng)所述的智能停車機(jī)器人的工作方法，其特征在于:包含以下步驟: 步驟一:取車機(jī)械手沿空間軌道運(yùn)動(dòng)至待停車輛上方； 步驟二:取車機(jī)械手將待停車輛夾取至懸空位置，并將待停車輛放置于某個(gè)設(shè)定的空間位置處； 步驟三:取車機(jī)械手松開待停車輛回到原位。
【文檔編號(hào)】E04H6/18GK105937323SQ201610458004
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年6月22日
【發(fā)明人】李遠(yuǎn)明, 王磊, 周文科, 何俊, 張孫敏, 王政
【申請(qǐng)人】武漢智象機(jī)器人有限公司