專利名稱：一種臂架回收的控制方法、控制裝置、控制系統(tǒng)及車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種臂架回收的控制方法、控制裝置、控制系統(tǒng)及車輛。
背景技術(shù)：
目前，很多工程車輛的作業(yè)對象離車輛有一定的距離，需通過伸縮式臂架來完成對作業(yè)對象的作業(yè)。例如云梯消防車就是一種設(shè)有伸縮式云梯，帶有升降斗轉(zhuǎn)臺及滅火裝置的工程車輛，可供消防人員登高進行滅火和營救被困人員，適用于高層建筑火災(zāi)的撲救。 該云梯消防車的臂架為伸縮式云梯。當(dāng)云梯消防車結(jié)束工作后，需對臂架進行回收。目前， 一般通過手動的方式進行回收，通過操動手柄分別對臂架的長度、旋轉(zhuǎn)幅度，以及回轉(zhuǎn)角度進行控制，具體包括通過手柄調(diào)節(jié)臂架的長度，直至已到達觀察到的合適的長度，通過手柄調(diào)節(jié)臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，直至已到達觀察到的合適的幅度，通過手柄調(diào)節(jié)臂架的回轉(zhuǎn)角度， 直至已到達觀察到的合適的回轉(zhuǎn)角度。上述三個調(diào)整過程可以按設(shè)定順序進行，也可以穿插著進行，依賴于操作員的工作經(jīng)驗以及操作的熟練程度。這種手動回收臂架的方式中，需要多次調(diào)整后才能將臂架回收到位，這耗費了很長的作業(yè)時間，影響整體作業(yè)效率以及操作的簡便性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供一種臂架回收的控制方法、控制裝置、控制系統(tǒng)及車輛，用以提高臂架回收的作業(yè)效率。本發(fā)明實施例提供一種臂架回收的控制方法，包括控制裝置通過測量裝置獲取所述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息；根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值，確定所述臂架所處的位置區(qū)段；驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略。本發(fā)明實施例提供一種臂架回收的控制裝置，包括獲取設(shè)備，用于通過測量裝置獲取所述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息；確定設(shè)備，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值，確定所述臂架所處的位置區(qū)段；驅(qū)動設(shè)備，用于驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略。本發(fā)明實施例提供一種臂架回收的控制系統(tǒng)，包括獲取述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息的測量裝置，上述的控制裝置，以及被所述控制裝置驅(qū)動，執(zhí)行與位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略的傳動裝置。本發(fā)明實施例提供一種帶臂架的車輛，包括上述控制系統(tǒng)。本發(fā)明實施例中，控制裝置通過測量裝置獲取所述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息后， 根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值，確定所述臂架所處的位置區(qū)段，并驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略，這樣，實現(xiàn)了臂架的自動回收，節(jié)省了作業(yè)時
6間，提高了整體作業(yè)效率以及操作的簡便性。


圖1為本發(fā)明實施例中臂架回收控制的流程圖；圖2為本發(fā)明實施例中誤差與變參數(shù)計算值的參考圖；圖3為本發(fā)明具體實施例中臂架回收控制的流程圖；圖4為本發(fā)明實施例中臂架回收控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖5為本發(fā)明實施例中臂架回收的控制系統(tǒng)的架構(gòu)圖。
具體實施例方式本發(fā)明實施例中，對于帶有臂架的工程車輛，當(dāng)其作業(yè)完畢后，采用控制裝置自動回收臂架，節(jié)省了作業(yè)時間，提高了整體作業(yè)效率以及操作的簡便性。本發(fā)明實施例中，臂架可以進行伸縮，并在可在垂直面上旋轉(zhuǎn)，以及在水平面上回轉(zhuǎn)，即臂架可進行伸縮運動，旋轉(zhuǎn)運動，和回收運動。這樣，臂架的位置狀態(tài)信息包括臂架長度、旋轉(zhuǎn)幅度和回轉(zhuǎn)角度。為保持臂架的重心穩(wěn)定，臂架的旋轉(zhuǎn)幅度一般要小于90°，而臂架可在水平面上進行任意角度的回轉(zhuǎn)，即可進行360°回轉(zhuǎn)。臂架上安裝了測量裝置，例如位移傳感器，角度傳感器。通過這些測量裝置可獲取臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息。當(dāng)然，工程車上還有傳動裝置，例如電液比例閥或電磁閥，通過這些傳動裝置可帶動臂架進行對應(yīng)的回收工作。安裝了測量裝置和傳動裝置后，臂架回收的控制的過程參見圖1包括步驟101 控制裝置通過測量裝置獲取臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息。臂架上已安裝了測量裝置，通過這些測量裝置可獲取臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息。 當(dāng)前位置狀態(tài)信息包括長度、旋轉(zhuǎn)幅度、和回轉(zhuǎn)角度中的ー種或多種。例如通過位移傳感器獲取臂架的長度，通過第一角度傳感器獲取臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，以及通過第二角度傳感器獲取臂架的回轉(zhuǎn)角度。步驟102 控制裝置根據(jù)當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值，確定臂架所處的位置區(qū)段。本發(fā)明實施例中，已經(jīng)將臂架的位置空間進行了劃分，分為多個位置區(qū)段?？筛鶕?jù)當(dāng)前位置狀態(tài)信息中ー個、兩個或多個參數(shù)值，確定臂架處于位置區(qū)段?？蓪?dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值與設(shè)定的閾值進行比較，并根據(jù)比較結(jié)果，確定臂架所處的位置區(qū)段。若當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值小于第一閾值，且當(dāng)前位置狀態(tài)信息中旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值的小于第二閾值，則確定臂架處于安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，并根據(jù)當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值與第三閾值的比較結(jié)果，確定臂架所處的具體位置區(qū)段；否則，確定臂架處于非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段。其中，還可對非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段進ー步進行劃分，例如該非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段包括 第一位置區(qū)段和第二位置區(qū)段；這樣，將當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值與第一閾值進行比較，若長度參數(shù)值大于第一閾值，則確定臂架處于第一位置區(qū)段，否則，將當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值與第二閾值進行比較，若旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值大于第二閾值，即長度參數(shù)值小于或等于第一閾值，且旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值大于第二閾值，則確定臂架處于第二位置區(qū)段?；蛘撸上葘?dāng)前位置狀態(tài)信息中的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值與第二閾值進行比較，然后再將當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值與第一閾值進行比較，然后根據(jù)具體的比較結(jié)構(gòu)， 確定臂架處于的具體位置區(qū)段。例如該非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段包括第一非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段和第 ニ非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，若旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值大于第二閾值，確定臂架處于第一非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段， 若旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值小于或等于第二閾值，且長度參數(shù)值大于第一閾值，確定臂架處于第二非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段。當(dāng)臂架處于安全回轉(zhuǎn)區(qū)段后，根據(jù)當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值與第三閾值的比較結(jié)果，確定臂架所處的具體位置區(qū)段包括當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值是否為第三閾值，若不是，確定臂架處于第三位置區(qū)段，若是，將當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值與第四閾值進行比較，若長度大于第四閾值，則確定臂架處于第四位置區(qū)段，否則，確定臂架處于第五位置區(qū)段。即若當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值不為第三閾值，則確定臂架處于第三位置區(qū)段；否則，將當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值與第四閾值進行比較；若長度參數(shù)值大于第四閾值，則確定臂架處于第四位置區(qū)段；否則，確定臂架處于第五位置區(qū)段?；蛘?，此時只根據(jù)回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值進行判斷，確定定臂架所處的具體位置區(qū)段，就不再詳細例舉了?？梢?，通過ー個長度可確定臂架是否處于第一位置區(qū)段，通過長度和旋轉(zhuǎn)幅度確定臂架是否處于第二位置區(qū)段，以及通過長度、旋轉(zhuǎn)幅度、和回轉(zhuǎn)角度，確定臂架是否處于第三、第四、或第五位置區(qū)段。其中，第一閾值由臂架的最長長度確定，一般可為最長長度的1/2、1/3、1/4或1/5 等。即現(xiàn)將臂架縮到一定范圍內(nèi)，再進行后續(xù)的旋轉(zhuǎn)，以及回轉(zhuǎn)操作。第二閾值一般有臂架與車身的結(jié)構(gòu)來確定，較佳地，臂架的旋轉(zhuǎn)幅度為第二閾值時，不影響臂架在水平面的回轉(zhuǎn)。其中，由于可進行360°的回轉(zhuǎn)，因此，第三閾值可為0°，或為360°。本發(fā)明實施例中，可采用最短路線原則，這樣，在判斷當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值是否為第三閾值之前，可判斷當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值是否大于180°，若大于，則第三閾值為360°，否則，第三閾值為0°。當(dāng)然，若不考慮最短路線原則，第三閾值可為ー固定值，例如0°。第四閾值一般由臂架的最短長度確定，略大于最短長度，這樣，若當(dāng)前位置狀態(tài)信息中長度小于第四閾值時，則表明長度已回收到位了。上述只是ー種位置空間劃分的方式，本發(fā)明實施例不限于此，也可以采用別的劃分方式，例如先根據(jù)旋轉(zhuǎn)幅度確定臂架的ー個位置區(qū)段，然后根據(jù)長度和旋轉(zhuǎn)幅度確定臂架的另一位置區(qū)段，最后根據(jù)長度、旋轉(zhuǎn)幅度、和回轉(zhuǎn)角度，確定臂架的其他位置區(qū)段。步驟103 控制裝置驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略。 本發(fā)明實施例中，可通過比例-積分-微分PID控制、或比例-微分PD控制、或模糊控制，驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略。
控制裝置中，每個位置區(qū)段都對應(yīng)ー個回收策略。其中，若臂架處于安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，則驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略；若臂架處于非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，則驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略。以上述5個位置空間劃分為例，其位置區(qū)段與回收策略的對應(yīng)關(guān)系如表1所示表 權(quán)利要求
1.一種臂架回收的控制方法，其特征在干，包括控制裝置通過測量裝置獲取所述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息； 根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值，確定所述臂架所處的位置區(qū)段； 驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在干，所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息包括長度、旋轉(zhuǎn)幅度、和回轉(zhuǎn)角度中的ー種或多種。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在干，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー 個參數(shù)值，確定所述臂架所處的位置區(qū)段包括將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值與設(shè)定的閾值進行比較，并根據(jù)比較結(jié)果，確定臂架所處的位置區(qū)段。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在干，所述根據(jù)比較結(jié)果，確定臂架所處的位置區(qū)段包括若所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值小于第一閾值，且所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值的小于第二閾值，則確定所述臂架處于安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，并根據(jù)當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值與第三閾值的比較結(jié)果，確定臂架所處的具體位置區(qū)段； 否則，確定所述臂架處于非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段。
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在干，所述非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段包括第一位置區(qū)段和第二位置區(qū)段；則確定所述臂架處于非安全區(qū)段包括若所述長度參數(shù)值大于第一閾值，則確定所述臂架處于第一位置區(qū)段； 若所述長度參數(shù)值小于或等于第一閾值，且旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值大于第二閾值，則確定所述臂架處于第二位置區(qū)段。
6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在干，所述根據(jù)當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值與第三閾值的比較結(jié)果，確定臂架所處的具體位置區(qū)段包括若所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值不為第三閾值，則確定所述臂架處于第三位置區(qū)段；否則，將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值與第四閾值進行比較； 若所述長度參數(shù)值大于第四閾值，則確定所述臂架處于第四位置區(qū)段； 否則，確定所述臂架處于第五位置區(qū)段。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在干，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー 個參數(shù)值，確定所述臂架處于位置區(qū)段之前，還包括在統(tǒng)ー的量程范圍內(nèi)，將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的每個參數(shù)值換算成所述統(tǒng)ー的量程范圍內(nèi)的參考參數(shù)值。
8.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在干，所述驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略包括通過比例-積分-微分PID控制、或比例-微分PD控制、或模糊控制，驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略，其中，若所述臂架處于安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，則驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略；若所述臂架處于非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，則驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在干，所述驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略包括若所述臂架處于第一位置區(qū)段，則驅(qū)動第一傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的長度，使所述臂架的長度參數(shù)值為第一期望值，其中，所述第一期望值小于所述第一閾值；若所述臂架處于第二位置區(qū)段，則驅(qū)動第一傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的長度，使所述臂架的長度參數(shù)值為第五期望值，以及驅(qū)動第二傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，使所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值為第二期望值，其中，所述第二期望值小于第二閾值。
10.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在干，所述驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略包括若所述臂架處于第三位置區(qū)段，則將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值與第五閾值進行比較，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值大于第五閾值時，驅(qū)動第三傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的回轉(zhuǎn)角度，使所述臂架的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值為第三期望值，否則，驅(qū)動所述第二傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，使所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值為第四期望值，其中、第四期望值大于第五閾值，并驅(qū)動第三傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的回轉(zhuǎn)角度，使所述臂架的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值為第三期望值，其中，所述第三期望值為所述第三閾值；若所述臂架處于第四位置區(qū)段，則驅(qū)動第一傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的長度，使所述臂架的長度參數(shù)值為第五期望值，其中，所述第五期望值小于所述第四閾值；若所述臂架處于第五位置區(qū)段，則驅(qū)動第二傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，使所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值為第六期望值。
11.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在干，所述通過PID控制驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略包括獲取當(dāng)前傳動裝置執(zhí)行的當(dāng)前運動對應(yīng)的啟動數(shù)值，其中，所述當(dāng)前運動包括伸縮運動,旋轉(zhuǎn)運動,或回收運動；將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中對應(yīng)的參數(shù)值與期望值之間形成的誤差輸入PID控制中， 獲得PID控制輸出的結(jié)果；將所述PID控制輸出的結(jié)果與所述啟動數(shù)值進行疊加，并當(dāng)疊加后的數(shù)值在設(shè)定范圍內(nèi)時，將累加后的數(shù)值確定所述當(dāng)前傳動裝置的驅(qū)動值；利用所述驅(qū)動值驅(qū)動所述當(dāng)前傳動裝置執(zhí)行所述當(dāng)前運動。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在干，所述通過PID控制驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略還包括根據(jù)所述輸入PID控制的誤差，調(diào)整所述PID控制中比例系數(shù)Kp和積分時間常數(shù)Ki， 使得所述比例系數(shù)Kp和積分時間常數(shù)Ki隨著所述誤差的減小而増大。
13.一種臂架回收的控制裝置，其特征在干，包括獲取設(shè)備，用于通過測量裝置獲取所述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息； 確定設(shè)備，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值，確定所述臂架所處的位置區(qū)段；驅(qū)動設(shè)備，用于驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略。
14.如權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在干，所述確定設(shè)備，具體用于將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少ー個參數(shù)值與設(shè)定的閾值進行比較，并根據(jù)比較結(jié)果，確定臂架所處的位置區(qū)段。
15.如權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在干，所述確定設(shè)備，具體用于若所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值小于第一閾值，且所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值的小于第二閾值，則確定所述臂架處于安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，并根據(jù)當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值與第三閾值的比較結(jié)果，確定臂架所處的具體位置區(qū)段，否則，確定所述臂架處于非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段。
16.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在干，所述確定設(shè)備，具體用于若所述長度參數(shù)值大于第一閾值，則確定所述臂架處于第一位置區(qū)段，若所述長度參數(shù)值小于或等于第一閾值，且旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值大于第二閾值，則確定所述臂架處于第二位置區(qū)段，其中，所述非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段包括第一位置區(qū)段和第二位置區(qū)段。
17.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在干，所述確定設(shè)備，具體用于若所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值不為第三閾值，則確定所述臂架處于第三位置區(qū)段，否則，將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的長度參數(shù)值與第四閾值進行比較，若所述長度參數(shù)值大于第四閾值，則確定所述臂架處于第四位置區(qū)段， 否則，確定所述臂架處于第五位置區(qū)段。
18.如權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，還包括換算設(shè)備，用于在統(tǒng)一的量程范圍內(nèi)，將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的每個參數(shù)值換算成所述統(tǒng)ー的量程范圍內(nèi)的參考參數(shù)值。
19.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在干，所述驅(qū)動設(shè)備，具體用于通過比例-積分-微分PID控制、或比例-微分PD控制、或模糊控制、驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略，其中，若所述臂架處于安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，則驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略；若所述臂架處于非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段，則驅(qū)動對應(yīng)的傳動裝置執(zhí)行與所述非安全回轉(zhuǎn)區(qū)段對應(yīng)的回收策略。
20.如權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在干，所述驅(qū)動設(shè)備，具體用于若所述臂架處于第一位置區(qū)段，則驅(qū)動第一傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的長度，使所述臂架的長度參數(shù)值為第一期望值，其中，所述第一期望值小于所述第 ー閾值；若所述臂架處于第二位置區(qū)段，則驅(qū)動第一傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的長度，使所述臂架的長度參數(shù)值為第五期望值，以及驅(qū)動第二傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，使所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值為第二期望值，其中，所述第二期望值小于第二閾值。
21.如權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在干，所述驅(qū)動設(shè)備，具體用于若所述臂架處于第三位置區(qū)段，則將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值與第五閾值進行比較，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值大于第五閾值時，驅(qū)動第三傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的回轉(zhuǎn)角度，使所述臂架的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值為第三期望值，否則，驅(qū)動所述第二傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，使所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值為第四期望值，其中、第四期望值大于第五閾值，并驅(qū)動第三傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的回轉(zhuǎn)角度，使所述臂架的回轉(zhuǎn)角度參數(shù)值為第三期望值，其中，所述第三期望值為所述第三閾值；若所述臂架處于第四位置區(qū)段時，則驅(qū)動第一傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的長度，使所述臂架的長度參數(shù)值為第五期望值，其中，所述第五期望值小于所述第四閾值；若所述臂架處于第五位置區(qū)段吋，則驅(qū)動第二傳動裝置，調(diào)節(jié)所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度，使所述臂架的旋轉(zhuǎn)幅度參數(shù)值為第六期望值。
22.如權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在干，所述驅(qū)動設(shè)備，具體用于獲取當(dāng)前傳動裝置執(zhí)行的當(dāng)前運動對應(yīng)的啟動數(shù)值，其中，所述當(dāng)前運動包括伸縮運動，旋轉(zhuǎn)運動，或回收運動，將所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中對應(yīng)的參數(shù)值與期望值之間形成的誤差輸入PID控制中，獲得PID控制輸出的結(jié)果，將所述PID控制輸出的結(jié)果與所述啟動數(shù)值進行疊加，并當(dāng)疊加后的數(shù)值在設(shè)定范圍內(nèi)時，將累加后的數(shù)值確定所述當(dāng)前傳動裝置的驅(qū)動值，利用所述驅(qū)動值驅(qū)動所述當(dāng)前傳動裝置執(zhí)行所述當(dāng)前運動。
23.如權(quán)利要求22所述的裝置，其特征在干，所述驅(qū)動設(shè)備，還具體用于根據(jù)所述輸入PID控制的誤差，調(diào)整所述PID控制中比例系數(shù)Kp和積分時間常數(shù)Ki，使得所述比例系數(shù)Kp和積分時間常數(shù)Ki隨著所述誤差的減小而増大。
24.一種臂架回收的控制系統(tǒng)，其特征在干，包括獲取述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息的測量裝置，上述權(quán)利要求13-23中任ー權(quán)利要求所述的控制裝置，以及被所述控制裝置驅(qū)動，執(zhí)行與位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略的傳動裝置。
25.—種帶臂架的車輛，其特征在干，包括權(quán)利要求M所述的控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種臂架回收的控制方法、控制裝置、控制系統(tǒng)及車輛，用以提高臂架回收的作業(yè)效率。該方法包括控制裝置通過測量裝置獲取所述臂架的當(dāng)前位置狀態(tài)信息，根據(jù)所述當(dāng)前位置狀態(tài)信息中至少一個參數(shù)值，確定所述臂架所處的位置區(qū)段，驅(qū)動傳動裝置執(zhí)行與所述位置區(qū)段對應(yīng)的回收策略。
文檔編號E06C5/32GK102536103SQ20111045587
公開日2012年7月4日 申請日期2011年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月30日
發(fā)明者張虎, 段娟香, 熊億, 蘇亮, 鄧鵬飛 申請人:長沙中聯(lián)消防機械有限公司