智能運輸車密封門控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，包括內(nèi)置無線通訊單元的控制中心模塊，其與含有第一無線通訊模塊的維護門控制模塊、含有第二無線通訊模塊的對接門控制模塊和含有第三無線通訊模塊的雙密封門開/關(guān)控制模塊相互之間無線通訊，維護門控制模塊安裝在維護門上，對接門控制模塊安裝在對接門上，雙密封門開/關(guān)控制模塊安裝在運輸車內(nèi)。本實用新型實現(xiàn)了維護門既能自動密封真空室，又能在維護作業(yè)時自動與對接門連接并移動，從而打開真空室，與運輸車連通密封，在作業(yè)完成后維護門重新密封真空室并與對接門脫離，解決了目前維護門無法單獨密封真空室的問題，提高了雙密封門的智能化和可靠性。
【專利說明】智能運輸車密封門控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及國際熱核實驗反應(yīng)堆ITER【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種智能運輸車密封門控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]國際熱核實驗反應(yīng)堆 ITER (International Thermonuclear ExperimentalReactor)技術(shù)，是核聚變領(lǐng)域內(nèi)目前全球規(guī)模最大、影響最深遠的一個大科學(xué)工程項目。ITER裝置真空室內(nèi)部的第一壁部件基本都是由鈹制造或者有鈹覆蓋，在進行等離子體放電的時候，內(nèi)部部件還可能被T射線活化和氚等污染。在安裝與維護裝置的過程中，為防止上述污染輻射危害操作人員的健康，操作人員不準(zhǔn)靠近現(xiàn)場?；谏鲜鲈颍琁TER部件的維修與更換、危險原料的處理都要基于專業(yè)的安全規(guī)則，不能讓人體置身于含有有毒物質(zhì)和放射性粉塵的環(huán)境下。ITER部件運輸車，是用來在ITER托克馬克裝置與熱室之間搬運需要維修和更換的部件，ITER大部分組件的維護和操作都會涉及到已活化的材料和有毒的塵埃，還有氚的放射性，人不能直接面對和接觸這些部件，需要通過遙控操作系統(tǒng)和部件運輸車來進行這些部件的更換和維修操作。智能雙密封門是用于阻止有毒塵埃向周圍空間擴散的最重要部件，是整個運輸車設(shè)計的最關(guān)鍵因素之一。
[0003]目前，國內(nèi)針對ITER部件運輸車的研究處在起步階段，文獻《ITER遙控部件轉(zhuǎn)運車雙密封門運動學(xué)分析，覃世軍，宋云濤，姚達毛等，中國核科學(xué)技術(shù)進展報告(第一卷)，核聚變與等離子體物理學(xué)分卷，2009》介紹了一種將維護門與真空室窗口鎖緊的螺旋機構(gòu)，和由若干帶鍵槽的卡口對接頭組成的對接機構(gòu)，用于將維護門和小車門連接或脫開，該設(shè)計中維護門鎖緊部分不具有驅(qū)動元件，其動力是依靠運輸車門上的齒輪傳動機構(gòu)實現(xiàn)的，無法保證在運輸車不參加作業(yè)時維護門對真空室窗口的獨立可靠密封；專利號為200920187649.3，專利名稱為遙控運輸車雙密封門的鎖緊系統(tǒng)的專利公開了 一種由機械鎖緊和電磁鎖緊兩大功能部件組成的遙控運輸車雙密封門的鎖緊系統(tǒng)，采用機械鎖緊單元實現(xiàn)門的連接和分離，連接之后，由電磁線圈提供密封力，其僅可以對鐵及其合金材料具有吸引力，對不銹鋼、鋁合金及ITER標(biāo)準(zhǔn)材料不具有吸引力。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的在于提供一種能夠獨立驅(qū)動維護門、并且能夠?qū)崿F(xiàn)對接與分離自動控制的智能運輸車密封門控制系統(tǒng)。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案:一種智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，包括內(nèi)置無線通訊單元的控制中心模塊，其與含有第一無線通訊模塊的維護門控制模塊、含有第二無線通訊模塊的對接門控制模塊和含有第三無線通訊模塊的雙密封門開/關(guān)控制模塊四者相互之間無線通訊，維護門控制模塊安裝在維護門上，對接門控制模塊安裝在對接門上，雙密封門開/關(guān)控制模塊安裝在運輸車內(nèi)。
[0006]所述維護門控制模塊由第一主控模塊、維護門傳感信息采集模塊、維護門打開與關(guān)閉控制模塊、第一無線通訊模塊和電源對接模塊組成，維護門傳感信息采集模塊的輸出端與第一主控模塊的輸入端相連，第一主控模塊的輸出端與維護門打開與關(guān)閉控制模塊的輸入端相連，第一主控模塊的輸入輸出端與第一無線通訊模塊的輸入輸出端相連，電源對接模塊分別向維護門傳感信息采集模塊、維護門打開與關(guān)閉控制模塊和第一無線通訊模塊供電，第一主控模塊、維護門傳感信息采集模塊、維護門打開與關(guān)閉控制模塊和第一無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第一主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。
[0007]所述對接門控制模塊由第二主控模塊、對接門傳感信息采集模塊、對接門連接與分離控制模塊和第二無線通訊模塊組成，對接門傳感信息采集模塊的輸出端與第二主控模塊的輸入端相連，第二主控模塊的輸出端與對接門連接與分離控制模塊的輸入端相連，第二主控模塊的輸入輸出端與第二無線通訊模塊的輸入輸出端相連，第二主控模塊、對接門傳感信息采集模塊、對接門連接與分離控制模塊和第二無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第二主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。
[0008]所述雙密封門開/關(guān)控制模塊由第三主控模塊、雙密封門移動位姿采集模塊、雙密封門移動控制模塊和第三無線通訊模塊組成，雙密封門移動位姿采集模塊的輸出端與第三主控模塊的輸入端相連，第三主控模塊的輸出端與雙密封門移動控制模塊的輸入端相連，第三主控模塊的輸入輸出端與第三無線通訊模塊的輸入輸出端相連，第三主控模塊、雙密封門移動位姿采集模塊、雙密封門移動控制模塊和第三無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第三主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。
[0009]所述維護門傳感信息采集模塊包括第一接近傳感器和第一角位移傳感器，第一接近傳感器和第一角位移傳感器均通過第一數(shù)據(jù)采集卡與第一主控模塊的輸入端相連；所述維護門打開與關(guān)閉控制模塊包括第一可編程控制器PLC，其輸入端與第一主控模塊的輸出端相連，其輸出端與第一電機驅(qū)動器的輸入端相連，第一電機驅(qū)動器的輸出端與第一鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的輸入端相連；所述電源對接模塊由外接電源電路和AC-DC模塊電源組成，外接電源電路接市電，AC-DC模塊電源分別向第一接近傳感器、第一角位移傳感器、第一可編程控制器PLC、第一電機驅(qū)動器、第一無線通訊模塊和第一主控模塊供電。
[0010]所述對接門傳感信息采集模塊包括第二接近傳感器、第二角位移傳感器和拉線位移傳感器，第二接近傳感器、第二角位移傳感器和拉線位移傳感器均通過第二數(shù)據(jù)采集卡與第二主控模塊的輸入端相連；所述對接門連接與分離控制模塊包括第二可編程控制器PLC,其輸入端與第二主控模塊的輸出端相連,其輸出端與第二電機驅(qū)動器的輸入端相連，第二電機驅(qū)動器的輸出端與第二鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的輸入端相連。
[0011]所述雙密封門移動位姿采集模塊包括第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊，接近傳感器和液壓缸行程測量模塊均通過第三數(shù)據(jù)采集卡與第三主控模塊的輸入端相連；所述雙密封門移動控制模塊包括第三可編程控制器PLC，其輸入端與第三主控模塊的輸出端相連，其輸出端與液壓缸驅(qū)動模塊的輸入端相連，液壓缸驅(qū)動模塊驅(qū)動四個液壓缸。
[0012]由上述技術(shù)方案可知，本實用新型采用模塊化設(shè)計思想，使控制簡便，易于實現(xiàn)自動控制；可用于核環(huán)境下的遙操作控制，提高了智能化水平，當(dāng)真空室正常運轉(zhuǎn)時，維護門既能單獨驅(qū)動，保證真空室的日常密封，也可以自動打開或關(guān)閉，并且可以接收遙操作命令，操作方便，智能性好；采用主動獨立鎖緊方式，提高了本實用新型的適用范圍，尤其對真空、高溫、輻射等極限環(huán)境下要求的各種特殊材料，具有廣泛的適用性。總之，本實用新型實現(xiàn)了維護門既能自動密封真空室，又能在維護作業(yè)時自動與對接門連接并移動到運輸車廂內(nèi)部的上方從而打開真空室，與運輸車連通密封，在作業(yè)完成后維護門重新密封真空室并與對接門脫離，解決了目前維護門無法單獨密封真空室的問題，提高了雙密封門的智能化和可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；
[0014]圖2、3、4分別為圖1中維護門控制模塊、對接門控制模塊、雙密封門開/關(guān)控制模塊的電路框圖；
[0015]圖5為本實用新型的工作流程圖。
【具體實施方式】
[0016]一種智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，包括內(nèi)置無線通訊單元的控制中心模塊，其與含有第一無線通訊模塊的維護門控制模塊10、含有第二無線通訊模塊的對接門控制模塊20和含有第三無線通訊模塊的雙密封門開/關(guān)控制模塊30四者相互之間無線通訊，維護門控制模塊10安裝在維護門上，對接門控制模塊20安裝在對接門上，雙密封門開/關(guān)控制模塊30安裝在運輸車內(nèi)，如圖1所示。
[0017]如圖2所示，所述維護門控制模塊10由第一主控模塊、維護門傳感信息采集模塊
11、維護門打開與關(guān)閉控制模塊12、第一無線通訊模塊和電源對接模塊組成，維護門傳感信息采集模塊11的輸出端與第一主控模塊的輸入端相連，第一主控模塊的輸出端與維護門打開與關(guān)閉控制模塊12的輸入端相連，第一主控模塊的輸入輸出端與第一無線通訊模塊的輸入輸出端相連，電源對接模塊分別向維護門傳感信息采集模塊11、維護門打開與關(guān)閉控制模塊12和第一無線通訊模塊供電，第一主控模塊、維護門傳感信息采集模塊11、維護門打開與關(guān)閉控制模塊12和第一無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第一主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。
[0018]所述維護門傳感信息采集模塊11包括第一接近傳感器和第一角位移傳感器，第一接近傳感器和第一角位移傳感器均通過第一數(shù)據(jù)采集卡與第一主控模塊的輸入端相連；所述維護門打開與關(guān)閉控制模塊12包括第一可編程控制器PLC，其輸入端與第一主控模塊的輸出端相連，其輸出端與第一電機驅(qū)動器的輸入端相連，第一電機驅(qū)動器的輸出端與第一鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的輸入端相連；所述電源對接模塊由外接電源電路和AC-DC模塊電源組成，外接電源電路接市電，AC-DC模塊電源分別向第一接近傳感器、第一角位移傳感器、第一可編程控制器PLC、第一電機驅(qū)動器、第一無線通訊模塊和第一主控模塊供電。
[0019]如圖3所示，所述對接門控制模塊20由第二主控模塊、對接門傳感信息采集模塊21、對接門連接與分離控制模塊22和第二無線通訊模塊組成，對接門傳感信息采集模塊21的輸出端與第二主控模塊的輸入端相連，第二主控模塊的輸出端與對接門連接與分離控制模塊22的輸入端相連，第二主控模塊的輸入輸出端與第二無線通訊模塊的輸入輸出端相連，第二主控模塊、對接門傳感信息采集模塊21、對接門連接與分離控制模塊22和第二無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第二主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。所述對接門傳感信息采集模塊21包括第二接近傳感器、第二角位移傳感器和拉線位移傳感器，第二接近傳感器、第二角位移傳感器和拉線位移傳感器均通過第二數(shù)據(jù)采集卡與第二主控模塊的輸入端相連；所述對接門連接與分離控制模塊22包括第二可編程控制器PLC，其輸入端與第二主控模塊的輸出端相連，其輸出端與第二電機驅(qū)動器的輸入端相連，第二電機驅(qū)動器的輸出端與第二鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的輸入端相連。
[0020]如圖4所示，所述雙密封門開/關(guān)控制模塊30由第三主控模塊、雙密封門移動位姿采集模塊31、雙密封門移動控制模塊32和第三無線通訊模塊組成，雙密封門移動位姿采集模塊31的輸出端與第三主控模塊的輸入端相連，第三主控模塊的輸出端與雙密封門移動控制模塊32的輸入端相連，第三主控模塊的輸入輸出端與第三無線通訊模塊的輸入輸出端相連，第三主控模塊、雙密封門移動位姿采集模塊31、雙密封門移動控制模塊32和第三無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第三主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。所述雙密封門移動位姿采集模塊31包括第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊，接近傳感器和液壓缸行程測量模塊均通過第三數(shù)據(jù)采集卡與第三主控模塊的輸入端相連；所述雙密封門移動控制模塊32包括第三可編程控制器PLC，其輸入端與第三主控模塊的輸出端相連，其輸出端與液壓缸驅(qū)動模塊的輸入端相連，液壓缸驅(qū)動模塊驅(qū)動四個液壓缸。
[0021]如圖5所示，在工作時，首先，運輸車到達之前，維護門與真空室窗口之間呈鎖緊狀態(tài)，運輸車到達目標(biāo)位置之后，進行運輸車與真空室的對接；其次，在完成運輸車與真空室的對接鎖緊后，進行維護門與真空室的解除鎖緊操作，在完成解除維護門與真空室的鎖緊后，執(zhí)行打開雙密封門的動作；再次，打開雙密封門后，運輸車開始執(zhí)行真空室的維護作業(yè)；接著，當(dāng)完成維護作業(yè)后，執(zhí)行關(guān)閉雙密封門的動作，在關(guān)閉雙密封門后，進行維護門與真空室的鎖緊的操作；最后，在維護門與真空室鎖緊成功后，維護門與對接門開始解除鎖緊并分離，在維護門與對接門分離后，運輸車與真空室解除對接的狀態(tài)并分離。
[0022]在運輸車抵達目標(biāo)位置后，進行運輸車與真空室的對接，根據(jù)第二接近傳感器反饋的信息，判斷運輸車對接門與真空室上的維護門是否鎖緊成功，若判斷結(jié)果為是，則進行下一步的操作，否則，返回繼續(xù)完成運輸車對接門與真空室上的維護門的鎖緊；在完成運輸車對接門與真空室上維護門的鎖緊后，進行維護門與真空室的解除鎖緊的操作，根據(jù)第一角位移傳感器反饋的信息，判斷維護門與真空室是否解除連接，若判斷結(jié)果為是，則進行下一步的操作，否則，返回繼續(xù)解除維護門與真空室的鎖緊；在完成解除維護門與真空室的鎖緊后，執(zhí)行打開雙密封門的動作，并依據(jù)第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊反饋的信息，判斷是否完全打開雙密封門，若判斷結(jié)果為是，則進行下一步的操作，否則，繼續(xù)執(zhí)行打開雙密封門的動作；打開雙密封門后，運輸車開始執(zhí)行真空室的維護作業(yè)。
[0023]當(dāng)運輸車完成維護作業(yè)后，執(zhí)行關(guān)閉雙密封門的動作，并依據(jù)第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊反饋的信息，判斷是否完全關(guān)閉雙密封門，若判斷結(jié)果為是，則進行下一步的操作，否則，繼續(xù)執(zhí)行關(guān)閉雙密封門的動作；在關(guān)閉雙密封門后，進行維護門與真空室的鎖緊操作，根據(jù)第一接近傳感器判斷維護門與真空室是否接近，并根據(jù)第一角位移傳感器反饋的信息判斷維護門與真空室是否鎖緊，若兩者判斷結(jié)果均為是，則進行下一步的操作，否則，返回繼續(xù)鎖緊維護門與真空室；在維護門與真空室鎖緊后，維護門與對接門開始分離，通過第二角位移傳感器和拉線位移傳感器判斷維護門與對接門是否解除鎖緊，通過第二接近傳感器判斷維護門與對接門是否分離，若兩者判斷結(jié)果均為是，則繼續(xù)下一步的動作，否則繼續(xù)分離維護門與對接門；在維護門與對接門分離后，運輸車與真空室解除對接的狀態(tài)并分離，此時維護門已鎖緊在真空室上，對接門則留在運輸車上密封運輸車。
[0024]以下結(jié)合圖1至5對本實用新型作進一步的說明。
[0025]在運輸車到達目標(biāo)位置之前，維護門鎖緊在真空室的窗口上，在運輸車到達目標(biāo)位置的過程后，進行運輸車與真空室的對接，對接門控制模塊20中的第二接近傳感器將采集到的維護門與對接門之間的距離信息通過第二數(shù)據(jù)采集卡傳送到第二主控模塊，再由第二主控模塊通過第二無線通訊模塊將信息傳送到控制中心模塊，由控制中心模塊判斷運輸車對接門是否與鎖緊在真空室上的維護門對接成功；
[0026]在完成運輸車對接門與鎖緊在真空室上的維護門的對接后，控制中心模塊會將維護門與對接門的鎖緊的動作信號通過第二無線通訊模塊下發(fā)到第二主控模塊，第二主控模塊接收到該信號后，指示第二可編程控制器PLC控制第二電機驅(qū)動器，進而驅(qū)動第二鎖緊解鎖執(zhí)行模塊執(zhí)行鎖緊的動作；對接門控制模塊20中的第二角位移傳感器和拉線位移傳感器將采集到的第二鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的角位移信息通過第二數(shù)據(jù)采集卡傳送到第二主控模塊，再由第二主控模塊通過第二無線通訊模塊將信息傳送到控制中心模塊，由控制中心模塊判斷維護門是否與對接門鎖緊成功；
[0027]在完成運輸車對接門與真空室上的維護門的鎖緊后，控制中心模塊會將進行維護門與真空室的解除鎖緊的動作信號通過第一無線通訊模塊下發(fā)到第一主控模塊，第一主控模塊指示第一可編程控制器PLC控制第一電機驅(qū)動器，進而驅(qū)動第一鎖緊解鎖執(zhí)行模塊執(zhí)行解鎖的動作，維護門控制模塊10中的第一角位移傳感器和第一接近傳感器將采集到的第一鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的角位移信息通過第一數(shù)據(jù)采集卡傳送到第一主控模塊，再由第一主控模塊通過第一無線通訊模塊將信息傳送到控制中心模塊，由控制中心模塊判斷維護門是否與真空室解鎖成功；
[0028]在完成維護門與真空室的解鎖后，控制中心模塊會將進行打開雙密封門的動作信號通過第三無線通訊模塊下發(fā)到第三主控模塊，第三主控模塊指示第三可編程控制器PLC控制液壓缸驅(qū)動模塊，進而驅(qū)動四個液壓缸執(zhí)行打開雙密封門的動作，雙密封門開/關(guān)控制模塊30中的第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊將采集到的雙密封門相對于移動導(dǎo)軌的位置信息通過第三數(shù)據(jù)采集卡傳送到第三主控模塊，再由第三主控模塊通過第三無線通訊模塊將信息傳送到控制中心模塊，由控制中心模塊判斷雙密封門是否打開成功；
[0029]在完成雙密封門打開的動作且運輸車完成了既定的作業(yè)任務(wù)之后，控制中心模塊會將關(guān)閉雙密封門的動作信號通過第三無線通訊模塊下發(fā)到第三主控模塊，第三主控模塊指示第三可編程控制器PLC控制液壓缸驅(qū)動模塊，進而驅(qū)動四個液壓缸執(zhí)行關(guān)閉雙密封門的動作，雙密封門開/關(guān)控制模塊30中的第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊將采集到的雙密封門相對于移動導(dǎo)軌的位置信息通過第三數(shù)據(jù)采集卡傳送到第三主控模塊，再由第三主控模塊通過第三無線通訊模塊將信息傳送到控制中心模塊，由控制中心模塊判斷雙密封門是否關(guān)閉成功；
[0030]在完成雙密封門關(guān)閉的動作后，控制中心模塊會將維護門與真空室鎖緊的動作信號通過第一無線通訊模塊下發(fā)到第一主控模塊，第一主控模塊指示第一可編程控制器PLC控制第一電機驅(qū)動器，進而驅(qū)動第一鎖緊解鎖執(zhí)行模塊執(zhí)行鎖緊的動作，維護門控制模塊10中的第一角位移傳感器和第一接近傳感器將采集到的第一鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的角位移信息通過第一數(shù)據(jù)采集卡傳送到第一主控模塊，再由第一主控模塊通過第一無線通訊模塊將信息傳送到控制中心模塊，由控制中心模塊判斷維護門是否與真空室鎖緊成功；
[0031]在完成維護門與對接門解鎖的動作后，控制中心模塊將進行運輸車與真空室的分離的動作信號下發(fā)到運輸車的相關(guān)執(zhí)行機構(gòu)，對接門控制模塊中的第二接近傳感器和拉線位移傳感器將采集到的維護門與對接門之間的距離信息通過第二數(shù)據(jù)采集卡傳送到第二主控模塊，再由第二主控模塊通過第二無線通訊模塊將信息傳送到控制中心模塊，由控制中心模塊判斷運輸車對接門是否與真空室上的維護門分離成功；
[0032]在維護門與對接門分離后，運輸車與真空室解除對接的狀態(tài)并分離，之后維護門便留在真空室上，而對接門便隨著運輸車一同離開。
[0033]綜上所述，本實用新型實現(xiàn)了維護門既能自動密封真空室，又能在維護作業(yè)時自動與對接門連接并移動到運輸車廂內(nèi)部的上方從而打開真空室，與運輸車連通密封，在作業(yè)完成后維護門重新密封真空室并與對接門脫離，解決了目前維護門無法單獨密封真空室的問題，提高了雙密封門的智能化和可靠性。
【權(quán)利要求】
1.一種智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，其特征在于:包括內(nèi)置無線通訊單元的控制中心模塊，其與含有第一無線通訊模塊的維護門控制模塊、含有第二無線通訊模塊的對接門控制模塊和含有第三無線通訊模塊的雙密封門開/關(guān)控制模塊四者相互之間無線通訊，維護門控制模塊安裝在維護門上，對接門控制模塊安裝在對接門上，雙密封門開/關(guān)控制模塊安裝在運輸車內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述維護門控制模塊由第一主控模塊、維護門傳感信息采集模塊、維護門打開與關(guān)閉控制模塊、第一無線通訊模塊和電源對接模塊組成，維護門傳感信息采集模塊的輸出端與第一主控模塊的輸入端相連，第一主控模塊的輸出端與維護門打開與關(guān)閉控制模塊的輸入端相連，第一主控模塊的輸入輸出端與第一無線通訊模塊的輸入輸出端相連，電源對接模塊分別向維護門傳感信息采集模塊、維護門打開與關(guān)閉控制模塊和第一無線通訊模塊供電，第一主控模塊、維護門傳感信息采集模塊、維護門打開與關(guān)閉控制模塊和第一無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第一主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述對接門控制模塊由第二主控模塊、對接門傳感信息采集模塊、對接門連接與分離控制模塊和第二無線通訊模塊組成，對接門傳感信息采集模塊的輸出端與第二主控模塊的輸入端相連，第二主控模塊的輸出端與對接門連接與分離控制模塊的輸入端相連，第二主控模塊的輸入輸出端與第二無線通訊模塊的輸入輸出端相連，第二主控模塊、對接門傳感信息采集模塊、對接門連接與分離控制模塊和第二無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第二主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述雙密封門開/關(guān)控制模塊由第三主控模塊、雙密封門移動位姿采集模塊、雙密封門移動控制模塊和第三無線通訊模塊組成，雙密封門移動位姿采集模塊的輸出端與第三主控模塊的輸入端相連，第三主控模塊的輸出端與雙密封門移動控制模塊的輸入端相連，第三主控模塊的輸入輸出端與第三無線通訊模塊的輸入輸出端相連，第三主控模塊、雙密封門移動位姿采集模塊、雙密封門移動控制模塊和第三無線通訊模塊之間采用CAN總線通訊，第三主控模塊與控制中心模塊之間采用無線通訊。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述維護門傳感信息采集模塊包括第一接近傳感器和第一角位移傳感器，第一接近傳感器和第一角位移傳感器均通過第一數(shù)據(jù)采集卡與第一主控模塊的輸入端相連；所述維護門打開與關(guān)閉控制模塊包括第一可編程控制器PLC，其輸入端與第一主控模塊的輸出端相連，其輸出端與第一電機驅(qū)動器的輸入端相連，第一電機驅(qū)動器的輸出端與第一鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的輸入端相連；所述電源對接模塊由外接電源電路和AC-DC模塊電源組成，外接電源電路接市電，AC-DC模塊電源分別向第一接近傳感器、第一角位移傳感器、第一可編程控制器PLC、第一電機驅(qū)動器、第一無線通訊模塊和第一主控模塊供電。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述對接門傳感信息采集模塊包括第二接近傳感器、第二角位移傳感器和拉線位移傳感器，第二接近傳感器、第二角位移傳感器和拉線位移傳感器均通過第二數(shù)據(jù)采集卡與第二主控模塊的輸入端相連；所述對接門連接與分離控制模塊包括第二可編程控制器PLC，其輸入端與第二主控模塊的輸出端相連，其輸出端與第二電機驅(qū)動器的輸入端相連，第二電機驅(qū)動器的輸出端與第二鎖緊解鎖執(zhí)行模塊的輸入端相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能運輸車密封門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述雙密封門移動位姿采集模塊包括第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊，第三接近傳感器和液壓缸行程測量模塊均通過第三數(shù)據(jù)采集卡與第三主控模塊的輸入端相連；所述雙密封門移動控制模塊包括第三可編程控制器PLC，其輸入端與第三主控模塊的輸出端相連，其輸出端與液壓缸驅(qū)動模塊的輸入端相連 ，液壓缸驅(qū)動模塊驅(qū)動四個液壓缸。
【文檔編號】E05F15/10GK203796063SQ201420166284
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年4月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月8日
【發(fā)明者】郭偉斌, 高理富, 汪增福, 汪步云, 董必成, 曹會彬, 吳寶元, 孫建, 孫玉香, 郝志偉, 馬成學(xué), 常禮, 劉媛 申請人:中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院