本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機(jī)器人的高效清掃系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，智能掃地機(jī)器人在工作過(guò)程中，為了能夠?qū)⒐ぷ鲄^(qū)域的邊角打掃干凈，通常都需要設(shè)置多種工作模式；而且現(xiàn)有掃地機(jī)器人的清掃路徑大多采用隨機(jī)算法，通過(guò)碰撞頭或者測(cè)距傳感器檢測(cè)到墻邊后，掉頭或轉(zhuǎn)身再走直線，一段時(shí)間內(nèi)再嵌入沿墻行走。
中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?01610779422.2公布了一種掃地機(jī)器人的路徑清掃方法、裝置及系統(tǒng)；其方法包括：實(shí)時(shí)獲取掃地機(jī)器人的偏航角；根據(jù)所述偏航角控制所述掃地機(jī)器人的清掃路徑，以使所述掃地機(jī)器人按照弓字形路徑進(jìn)行路徑清掃。該專利聲稱通過(guò)偏航角控制所述掃地機(jī)器人的清掃路徑，以使所述掃地機(jī)器人按照弓字形路徑進(jìn)行路徑清掃，從而避免掃地機(jī)器人利用左右行動(dòng)輪上的測(cè)速碼盤進(jìn)行弓字形清掃，所存在的直線走不直，以及碰到障礙物后弓字形路徑就失效的問(wèn)題。
但是上述專利存在著以下問(wèn)題：通過(guò)讓掃地機(jī)器人安裝弓字形路徑進(jìn)行清掃，使得清掃效率很低，如果對(duì)一個(gè)空間面積很大但是卻只有某些地方有灰塵污跡或者垃圾，通過(guò)該專利的方法進(jìn)行清掃無(wú)疑是很浪費(fèi)清掃時(shí)間的，也不利于掃地機(jī)器人的高效利用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種掃地機(jī)器人的高效清掃系統(tǒng)及方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中清掃效率低下的問(wèn)題。
本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種掃地機(jī)器人的高效清掃方法，所述的方法的步驟如下：
s1、采集掃地機(jī)器人前方的圖像；
s2、判斷采集的圖像中有無(wú)灰塵污跡或者垃圾；
s3、對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理；
s4、根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行清掃。
所述s2的具體步驟如下：
s21、將采集到的圖片進(jìn)行色彩增強(qiáng)和背景去噪處理；
s22、將處理后的圖片進(jìn)行圖像特征的提??；
s23、判斷提取的圖像特征中有無(wú)明顯的無(wú)規(guī)則的圖像軌跡。
所述s3的具體方法如下：
s31、刪除沒(méi)有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片；
s32、將采集的圖片中發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進(jìn)行保存。
所述s4的具體方法如下：
s41、根據(jù)圖片的大小，計(jì)算保存的圖片中灰塵污跡距離掃地機(jī)器人的實(shí)際距離和實(shí)際偏角；
s42、根據(jù)計(jì)算結(jié)果完成清掃任務(wù)后刪除保存的圖片。
在進(jìn)行第一次清掃任務(wù)前通過(guò)圖像采集設(shè)備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的步驟。
所述的在進(jìn)行第一次清掃任務(wù)前通過(guò)圖像采集設(shè)備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的具體步驟如下：
a1、通過(guò)圖像采集設(shè)備拍攝采集室內(nèi)所有環(huán)境的結(jié)構(gòu)；
a2、將拍攝采集的圖片進(jìn)行保存；
a3、根據(jù)保存的圖片進(jìn)行室內(nèi)結(jié)構(gòu)分析。
一種掃地機(jī)器人的高效清掃方法的清掃系統(tǒng)，其特征在于：它包括圖像采集模塊、圖像分析模塊、圖像處理模塊、控制模塊、存儲(chǔ)模塊和刪除模塊；
所述的圖像采集模塊用于在進(jìn)行清掃任務(wù)時(shí)對(duì)掃地機(jī)器人前方的視野進(jìn)行圖像拍攝采集；
所述的圖像分析模塊用于對(duì)采集到的圖片進(jìn)行分析；
所述的圖像處理模塊用于對(duì)采集到的圖片進(jìn)行色彩增強(qiáng)、背景去噪和圖像特征提取；
所述的控制模塊用于對(duì)掃地機(jī)器人的命令進(jìn)行發(fā)布以及對(duì)距離和偏角進(jìn)行計(jì)算；
所述的存儲(chǔ)模塊用于對(duì)發(fā)現(xiàn)有灰塵污跡的圖片進(jìn)行存儲(chǔ)；
所述的刪除模塊用于對(duì)沒(méi)有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進(jìn)行刪除以及在完成清掃任務(wù)后刪除保存的有灰塵污跡的圖片。
本發(fā)明的有益效果是：一種掃地機(jī)器人的高效清掃系統(tǒng)及方法，能夠?qū)崟r(shí)采集掃地機(jī)器人前方的圖片，并對(duì)圖片進(jìn)行分析處理，在確定前方有灰塵污跡或者垃圾時(shí)，才會(huì)進(jìn)行清掃；有效避免了大范圍無(wú)用的清掃覆蓋而導(dǎo)致了清掃效率低下的問(wèn)題。而且通過(guò)拍攝圖像讓掃地機(jī)器人熟悉室內(nèi)結(jié)構(gòu)較通過(guò)掃地機(jī)器人碰撞墻壁的方式來(lái)熟悉室內(nèi)結(jié)構(gòu)更加方便快速。
附圖說(shuō)明
圖1為方法的流程圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于以下所述。
如圖1所示，一種掃地機(jī)器人的高效清掃方法，所述的方法的步驟如下：
s1、采集掃地機(jī)器人前方的圖像；
s2、判斷采集的圖像中有無(wú)灰塵污跡或者垃圾；
s3、對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理；
s4、根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行清掃。
所述s2的具體步驟如下：
s21、將采集到的圖片進(jìn)行色彩增強(qiáng)和背景去噪處理；
s22、將處理后的圖片進(jìn)行圖像特征的提?。?/p>
s23、判斷提取的圖像特征中有無(wú)明顯的無(wú)規(guī)則的圖像軌跡。
所述s3的具體方法如下：
s31、刪除沒(méi)有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片；
s32、將采集的圖片中發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進(jìn)行保存。
所述s4的具體方法如下：
s41、根據(jù)圖片的大小，計(jì)算保存的圖片中灰塵污跡距離掃地機(jī)器人的實(shí)際距離和實(shí)際偏角；
s42、根據(jù)計(jì)算結(jié)果完成清掃任務(wù)后刪除保存的圖片。
在進(jìn)行第一次清掃任務(wù)前通過(guò)圖像采集設(shè)備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的步驟。
所述的在進(jìn)行第一次清掃任務(wù)前通過(guò)圖像采集設(shè)備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的具體步驟如下：
a1、通過(guò)圖像采集設(shè)備拍攝采集室內(nèi)所有環(huán)境的結(jié)構(gòu)；
a2、將拍攝采集的圖片進(jìn)行保存；
a3、根據(jù)保存的圖片進(jìn)行室內(nèi)結(jié)構(gòu)分析。
一種掃地機(jī)器人的高效清掃方法的清掃系統(tǒng)，其特征在于：它包括圖像采集模塊、圖像分析模塊、圖像處理模塊、控制模塊、存儲(chǔ)模塊和刪除模塊；
所述的圖像采集模塊用于在進(jìn)行清掃任務(wù)時(shí)對(duì)掃地機(jī)器人前方的視野進(jìn)行圖像拍攝采集；
所述的圖像分析模塊用于對(duì)采集到的圖片進(jìn)行分析；
所述的圖像處理模塊用于對(duì)采集到的圖片進(jìn)行色彩增強(qiáng)、背景去噪和圖像特征提?。?/p>
所述的控制模塊用于對(duì)掃地機(jī)器人的命令進(jìn)行發(fā)布以及對(duì)距離和偏角進(jìn)行計(jì)算；
所述的存儲(chǔ)模塊用于對(duì)發(fā)現(xiàn)有灰塵污跡的圖片進(jìn)行存儲(chǔ)；
所述的刪除模塊用于對(duì)沒(méi)有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進(jìn)行刪除以及在完成清掃任務(wù)后刪除保存的有灰塵污跡的圖片。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。