本申請涉及清潔設(shè)備，尤其涉及一種基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法、裝置及清潔設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著計算機(jī)科學(xué)技術(shù)與人工智能技術(shù)的發(fā)展，智能機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)逐漸成為現(xiàn)代機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。其中，清潔設(shè)備作為智能機(jī)器人中最實用的一種，能夠自動完成地面清理工作。

2、目前，清潔設(shè)備在執(zhí)行清潔任務(wù)的過程中，清潔設(shè)備的行走輪和清潔組件都在高速運(yùn)轉(zhuǎn)。若用戶這時抱起清潔設(shè)備(如因遇到障礙物移動位置或者更改清潔區(qū)域抱起清潔設(shè)備)，則高速運(yùn)轉(zhuǎn)的行走輪和清潔組件可能會擦傷用戶的雙手、或者卷入用戶的衣袖或窗簾等物體，存在安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法、裝置及清潔設(shè)備，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中用戶抱起清潔設(shè)備時存在安全隱患的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法，包括：

3、在清潔設(shè)備正在執(zhí)行清潔任務(wù)的情況下，確定清潔設(shè)備是否被用戶抱起；

4、在確定清潔設(shè)備被用戶抱起的情況下，執(zhí)行安全保護(hù)操作。

5、在一種可選的實施方式中，確定清潔設(shè)備是否被用戶抱起，包括：

6、檢測清潔設(shè)備與地面的對地距離；

7、在對地距離大于設(shè)定的距離閾值的情況下，確定清潔設(shè)備被用戶抱起。

8、在一種可選的實施方式中，在清潔設(shè)備設(shè)置有至少兩個采樣點(diǎn)。示例性地，至少兩個采樣點(diǎn)設(shè)置于清潔設(shè)備的靠近地面的一側(cè)，靠近地面的一側(cè)是清潔設(shè)備處于工作狀態(tài)時，與地面距離最近的一側(cè)。具體地，檢測清潔設(shè)備與地面的對地距離，包括：獲取每個采樣點(diǎn)與地面的對地距離；

9、在對地距離大于設(shè)定的距離閾值的情況下，確定清潔設(shè)備被用戶抱起，包括：在所有采樣點(diǎn)的對地距離均大于預(yù)設(shè)的距離閾值的情況下，確定清潔設(shè)備被用戶抱起。

10、在一種可選的實施方式中，獲取每個采樣點(diǎn)與地面的對地距離，包括：

11、在每個時間窗口內(nèi)，針對每個采樣點(diǎn)，獲取n個對地采樣值，其中，n≥2；

12、將n個對地采樣值的平均值，確定為該采樣點(diǎn)與地面的對地距離。

13、在一種可選的實施方式中，每個采樣點(diǎn)均設(shè)置有距離傳感器，獲取采樣點(diǎn)與地面的對地距離，包括：

14、基于每個采樣點(diǎn)設(shè)置的距離傳感器，采集采樣點(diǎn)與地面的對地距離。

15、在一種可選的實施方式中，清潔設(shè)備包括外殼，至少兩個距離傳感器沿外殼的靠近地面的一側(cè)的邊緣設(shè)置。

16、在一種可選的實施方式中，清潔設(shè)備的在處于工作狀態(tài)時，外殼靠近地面的一面還設(shè)置有清潔組件，至少兩個距離傳感器與清潔組件不重合。

17、在一種可選的實施方式中，每個距離傳感器為tof傳感器。

18、在一種可選的實施方式中，清潔設(shè)備包括外殼，沿外殼的邊緣的間隔設(shè)置有多個觸摸傳感器，確定清潔設(shè)備是否被用戶抱起，包括：

19、在識別到至少一個觸摸傳感器被用戶觸摸而生成觸摸信號時，確定清潔設(shè)備被用戶抱起。

20、在一種可選的實施方式中，執(zhí)行安全保護(hù)操作，包括：

21、控制清潔設(shè)備停止工作；

22、或，降低清潔設(shè)備的用于驅(qū)動清潔設(shè)備移動的行走輪的轉(zhuǎn)速，和/或降低清潔設(shè)備的清潔組件的運(yùn)行速度，和/或降低清潔設(shè)備的風(fēng)機(jī)的運(yùn)行功率；

23、和/或，執(zhí)行報警操作。

24、在一種可選的實施方式中，在執(zhí)行安全保護(hù)操作之后，方法還包括：

25、在確定清潔設(shè)備被放置回地面的情況下，解除安全保護(hù)操作；

26、和/或，接收到用戶觸發(fā)的解除安全保護(hù)指令的情況下，解除安全保護(hù)操作。

27、第二方面，本申請還提供了一種基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)裝置，包括：

28、抱起確定單元，用于在清潔設(shè)備正在執(zhí)行清潔任務(wù)的情況下，確定清潔設(shè)備是否被用戶抱起；

29、安全保護(hù)單元，用于在確定清潔設(shè)備被用戶抱起的情況下，執(zhí)行安全保護(hù)操作。

30、第三方面，本申請還提供了一種清潔設(shè)備，用于執(zhí)行如本申請第一方面提供的一種基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法。

31、第四方面，本申請還提供了一種存儲介質(zhì)，當(dāng)所述存儲介質(zhì)中的指令由清潔設(shè)備的中央處理器執(zhí)行時，使得中央處理器能夠執(zhí)行本申請第一方面提供的基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法。

32、第五方面，本申請還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本申請第一方面的基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法

33、本申請?zhí)峁┝艘环N基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法、裝置及清潔設(shè)備，在清潔設(shè)備正在執(zhí)行清潔任務(wù)的情況下，確定清潔設(shè)備是否被用戶抱起?？梢岳斫獾兀?dāng)正在執(zhí)行清潔任務(wù)的清潔設(shè)備在被用戶抱起的情況下，高速運(yùn)轉(zhuǎn)的行走輪和清潔組件可能會擦傷用戶的雙手、或者卷入用戶的衣袖或窗簾等物體，存在安全隱患，因此，在確定清潔設(shè)備被用戶抱起的情況下，執(zhí)行安全保護(hù)操作，如此可以避免清潔設(shè)備擦傷用戶的雙手、或者卷入用戶的衣袖或窗簾等物體，提高了清潔設(shè)備作業(yè)的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述清潔設(shè)備是否被用戶抱起，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述清潔設(shè)備設(shè)置有至少兩個采樣點(diǎn)，所述檢測所述清潔設(shè)備與地面的對地距離，包括：獲取每個所述采樣點(diǎn)與地面的對地距離；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取每個所述采樣點(diǎn)與地面的對地距離，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，每個所述采樣點(diǎn)均設(shè)置有距離傳感器，獲取所述采樣點(diǎn)與地面的對地距離，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述清潔設(shè)備包括外殼，至少兩個所述距離傳感器沿所述外殼的靠近地面的一側(cè)的邊緣設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述清潔設(shè)備的在處于工作狀態(tài)時，所述外殼靠近地面的一面還設(shè)置有清潔組件，所述至少兩個距離傳感器與所述清潔組件不重合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行安全保護(hù)操作，包括：

9.一種基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種清潔設(shè)備，其特征在于，所述清潔設(shè)備用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-9中任一項所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N基于清潔設(shè)備的安全保護(hù)方法、裝置及清潔設(shè)備，涉及清潔設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。在清潔設(shè)備正在執(zhí)行清潔任務(wù)的情況下，確定清潔設(shè)備是否被用戶抱起?？梢岳斫獾兀?dāng)正在執(zhí)行清潔任務(wù)的清潔設(shè)備在被用戶抱起的情況下，高速運(yùn)轉(zhuǎn)的行走輪和清潔組件可能會擦傷用戶的雙手、或者卷入用戶的衣袖或窗簾等物體，存在安全隱患，因此，在確定清潔設(shè)備被用戶抱起的情況下，執(zhí)行安全保護(hù)操作，如此可以避免清潔設(shè)備擦傷用戶的雙手、或者卷入用戶的衣袖或窗簾等物體，提高了清潔設(shè)備作業(yè)的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：張雨,羅龍躍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京石頭創(chuàng)新科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10