本申請涉及清潔，尤其涉及一清潔設(shè)備的控制方法清潔模組、清潔設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及生活水平的提高，掃地機(jī)器人、洗地機(jī)器人、掃拖一體機(jī)器人等家用清潔設(shè)備已經(jīng)越來越普及，減輕了人類家務(wù)勞動(dòng)的負(fù)擔(dān)。清潔設(shè)的工作場景通常包括住宅等室內(nèi)環(huán)境。室內(nèi)環(huán)境相對(duì)較為復(fù)雜，存在墻角等難以清潔的區(qū)域。因此，如何保證機(jī)器人在復(fù)雜多變的工作環(huán)境下的工作效率以及覆蓋率等，提高用戶體驗(yàn)感，是非常關(guān)鍵的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請實(shí)施例提供一種清潔模組、清潔設(shè)備及清潔系統(tǒng)，能夠?qū)ρ剡厖^(qū)域進(jìn)行清潔，避免清潔死角，且結(jié)構(gòu)簡單，成本低。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

2、本申請?zhí)峁┮环N清潔設(shè)備的控制方法，所述清潔設(shè)備包括機(jī)身，所述清潔設(shè)備包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)置有主清潔組件、輔清潔組件；沿所述機(jī)身的前進(jìn)方向，主清潔組件和輔清潔組件均設(shè)在機(jī)身的后部，輔清潔組件分布在機(jī)身的沿邊側(cè)，所述輔清潔組件的面積小于主清潔組件的面積；所述主清潔組件相對(duì)于機(jī)身不擺動(dòng)；所述輔清潔組件相對(duì)機(jī)身擺動(dòng)，并在第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下在初始位置、沿邊位置以及第三位置之間切換；所述輔清潔組件在沿邊位置至少部分邊緣位于機(jī)身的邊緣外；所述輔清潔組件在所述初始位置時(shí)的自轉(zhuǎn)中心與所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)中心之間的距離、在所述沿邊位置時(shí)的自轉(zhuǎn)中心與所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)中心之間的距離、以及所述輔清潔組件在所述第三位置時(shí)的自轉(zhuǎn)中心與所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)中心之間的距離分別用la、lc和lb表示，其中l(wèi)b>lc>la；所述方法包括：

3、控制所述輔清潔組件以沿邊位置沿障礙物的第一邊和所述障礙物的第二邊中至少一項(xiàng)執(zhí)行清潔；以及，控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，所述夾角區(qū)域?yàn)榈谝贿吪c第二邊所形成的內(nèi)角。

4、針對(duì)沿邊清掃，控制清潔部件采用沿邊位置；針對(duì)夾角區(qū)域，控制清潔部件采用第三位置，如此，通過靈活的位置設(shè)置，可以使得清潔設(shè)備滿足不同場景的清潔需求：在沿邊清掃中清潔部件采用沿邊位置，清潔部件至少部分位于機(jī)身之外，可以使得清潔部件更靠近障礙物，提高沿邊清潔效果。在夾角區(qū)域中清潔部件采用第三位置，清潔部件能夠伸入夾角區(qū)域，減少由于機(jī)身影響無法對(duì)夾角區(qū)域清掃的情況，提高夾角區(qū)域清潔效果，減少清潔盲區(qū)，提升用戶體驗(yàn)。

5、除了上面所描述的本申請實(shí)施例解決的技術(shù)問題、構(gòu)成技術(shù)方案的技術(shù)特征以及由這些技術(shù)方案的技術(shù)特征所帶來的有益效果外，本申請實(shí)施例提供的清潔模組、清潔設(shè)備及清潔系統(tǒng)所能解決的其他技術(shù)問題、技術(shù)方案中包含的其他技術(shù)特征以及這些技術(shù)特征帶來的有益效果，將在具體實(shí)施方式中作出進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

技術(shù)特征：

1.一種清潔設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述清潔設(shè)備包括機(jī)身，所述清潔設(shè)備包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)置有主清潔組件、輔清潔組件；沿所述機(jī)身的前進(jìn)方向，主清潔組件和輔清潔組件均設(shè)在機(jī)身的后部，輔清潔組件分布在機(jī)身的沿邊側(cè)，所述輔清潔組件的面積小于主清潔組件的面積；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)至少包括長度固定且繞固定軸擺動(dòng)的擺臂，所述輔清潔組件設(shè)在所述擺臂上；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)身針對(duì)長直邊沿邊時(shí)，所述輔清潔組件最靠近長直邊的點(diǎn)與長直邊的距離為第一沿邊距離，所述機(jī)身最靠近長直邊的點(diǎn)與長直邊的距離為第二沿邊距離；

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件由所述沿邊位置或者初始位置切換至所述第三位置之后，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔包括以下至少一項(xiàng)：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔包括以下至少一項(xiàng)：

11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件切換至所述第三位置之后，所述方法還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制機(jī)身前往所述夾角區(qū)域，包括：在保持所述輔清潔組件位于初始位置的情況下，控制所述機(jī)身前往所述夾角區(qū)域；

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制機(jī)身前往所述夾角區(qū)域，包括：在控制所述機(jī)身前往所述夾角區(qū)域的過程中，控制所述輔清潔組件切換到所述第三位置；

15.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，采用以下任一項(xiàng)清潔動(dòng)作對(duì)所述夾角區(qū)域執(zhí)行清潔：

16.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述夾角區(qū)域清潔完成后，所述方法還包括：

17.一種清潔設(shè)備，其特征在于，所述清潔設(shè)備包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)置有主清潔組件、輔清潔組件；沿所述機(jī)身的前進(jìn)方向，主清潔組件和輔清潔組件均設(shè)在機(jī)身的后部，輔清潔組件均分布在機(jī)身的沿邊側(cè)；所述輔清潔組件的面積小于主清潔組件的面積；

18.一種清潔設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述清潔設(shè)備包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)置有主清潔組件、輔清潔組件；沿所述機(jī)身的前進(jìn)方向，主清潔組件和輔清潔組件均設(shè)在機(jī)身的后部，輔清潔組件分布在機(jī)身的沿邊側(cè)；所述輔清潔組件的面積小于主清潔組件的面積；

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)至少包括長度固定且繞固定軸擺動(dòng)的擺臂，所述輔清潔組件設(shè)在所述擺臂上；

20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，所述機(jī)身針對(duì)長直邊沿邊時(shí)，所述輔清潔組件最靠近長直邊的點(diǎn)與長直邊的距離為第一沿邊距離，所述機(jī)身最靠近長直邊的點(diǎn)與長直邊的距離為第二沿邊距離；

21.根據(jù)權(quán)利要求18-20任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

22.根據(jù)權(quán)利要求18-20任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

23.根據(jù)權(quán)利要求18-20任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔，包括：

24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件由所述沿邊位置切換至所述第三位置之后，還包括：

25.根據(jù)權(quán)利要求18-20任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔包括以下至少一項(xiàng)：

26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔包括以下至少一項(xiàng)：

27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述控制所述輔清潔組件切換至所述第三位置之后，所述方法還包括：

28.根據(jù)權(quán)利要求18-20任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，采用以下任一項(xiàng)清潔動(dòng)作對(duì)所述夾角區(qū)域執(zhí)行清潔：

29.根據(jù)權(quán)利要求18-20任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述夾角區(qū)域清潔完成后，所述方法還包括：

30.一種清潔設(shè)備，其特征在于，所述清潔設(shè)備包括機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)置有主清潔組件、輔清潔組件、邊刷；沿所述機(jī)身的前進(jìn)方向，主清潔組件和輔清潔組件均設(shè)在機(jī)身的后部，輔清潔組件分布在機(jī)身的沿邊側(cè)；所述輔清潔組件的面積小于主清潔組件的面積；

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N清潔設(shè)備的控制方法清潔模組、清潔設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，清潔設(shè)備的控制方法包括：控制所述清潔部件以沿邊位置沿障礙物的第一邊以及和所述障礙物的第二邊中至少一項(xiàng)執(zhí)行清潔；以及，控制所述清潔部件以第三位置對(duì)所述第一邊與所述第二邊之間的夾角區(qū)域執(zhí)行清潔。能夠提高清潔效果。

技術(shù)研發(fā)人員：李璐,楊咚浩,耿文峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10