本申請涉及自動清潔設(shè)備領(lǐng)域，涉及但不限于清潔機器人的控制方法及裝置、清潔機器人。

背景技術(shù)：

1、清潔機器人(如洗地機、掃地機等)是從事清潔、清洗等工作的特種機器人，主要服務(wù)于家庭、商業(yè)、醫(yī)療和工業(yè)等領(lǐng)域。近年來，隨著智能家居概念的深入人心和技術(shù)的不斷進步，清潔機器人呈現(xiàn)出快速增長的趨勢。

2、清潔機器人的工作場景通常包括住宅、辦公區(qū)域等室內(nèi)環(huán)境。室內(nèi)環(huán)境相對較為復雜，清潔機器人由于路徑規(guī)劃、障礙物遮擋等原因，會存在清潔機器人漏覆蓋的區(qū)域，從而降低清潔機器人的清潔覆蓋率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┑那鍧崣C器人的控制方法及裝置、清潔機器人，其中：

2、第一方面，本申請實施例提供一種清潔機器人的控制方法，所述方法包括：控制清潔機器人沿預定義的第一路徑進行沿邊清潔；在沿邊清潔的過程中，對于清潔機器人的第一機身側(cè)面存在鏤空區(qū)域的情況，控制伸出清潔機器人底盤邊緣的第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動，以對該鏤空區(qū)域進行清潔；其中，該鏤空區(qū)域的底面高度低于清潔機器人的機身高度。

3、第二方面，本申請實施例提供一種清潔機器人的控制裝置，所述裝置包括：控制模塊；該控制模塊配置成：控制清潔機器人沿預定義的第一路徑進行沿邊清潔；以及在沿邊清潔的過程中，對于清潔機器人的第一機身側(cè)面存在鏤空區(qū)域的情況，控制伸出清潔機器人底盤邊緣的第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動，以對該鏤空區(qū)域進行清潔；其中，該鏤空區(qū)域的底面高度低于清潔機器人的機身高度。

4、第三方面，本申請實施例提供一種清潔機器人，該清潔機器人包括：機身、第一清潔部件和控制單元；所述控制單元，配置成：控制所述清潔機器人沿預定義的第一路徑進行沿邊清潔；以及在所述沿邊清潔的過程中，對于所述清潔機器人的第一機身側(cè)面存在鏤空區(qū)域的情況，控制伸出所述清潔機器人底盤邊緣的第一清潔部件向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動，以對所述鏤空區(qū)域進行清潔；其中，所述鏤空區(qū)域的底面高度低于所述清潔機器人的機身高度。

5、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本申請實施例提供的所述的方法。

6、第五方面，本申請實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序或指令，所述計算機程序或指令被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)本申請實施例提供的所述的方法。

7、在本申請實施例中，在控制清潔機器人沿預定義的第一路徑進行沿邊清潔的過程中，對于清潔機器人無法進入的鏤空區(qū)域，通過改變第一清潔部件的清潔路徑，即控制第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)對鏤空區(qū)域的清潔，進而提升清潔機器人的清潔覆蓋率。

8、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制伸出所述清潔機器人底盤邊緣的第一清潔部件向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一清潔部件以所述清潔機器人的機心為轉(zhuǎn)動中心，向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動第一角度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制伸出所述清潔機器人的底盤邊緣的第二清潔部件向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二清潔部件以所述清潔機器人的機心為轉(zhuǎn)動中心，向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動第四角度，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

11.一種清潔機器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括控制模塊，所述控制模塊，配置成：

12.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：機身、第一清潔部件和控制單元；所述控制單元，配置成：

13.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至10任一項所述的方法。

14.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序或指令，其特征在于，所述計算機程序或指令被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至10任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N清潔機器人的控制方法及裝置、清潔機器人；其中，在該方法中，在控制清潔機器人沿預定義的第一路徑進行沿邊清潔的過程中，對于清潔機器人無法進入的鏤空區(qū)域，通過改變第一清潔部件的清潔路徑，即控制第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)對鏤空區(qū)域的清潔，進而提升清潔機器人的清潔覆蓋率。

技術(shù)研發(fā)人員：張?zhí)m蘭
受保護的技術(shù)使用者：北京石頭創(chuàng)新科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19