快遞柜及其工作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種快遞柜及其工作方法，其包括柜體、控制單元和存取單元，柜體包括殼體和貨架，殼體的正面設(shè)置有控制模塊顯示窗口和存取窗口，貨架為在殼體中沿左右方向等間隔成排地立設(shè)有多根撐竿的結(jié)構(gòu)，撐桿為一個(gè)豎桿上沿上下方向間隔地設(shè)置有多個(gè)橫桿的結(jié)構(gòu)，存取單元包括機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手上下或左右移動(dòng)，機(jī)械手包括兩個(gè)平行的伸出臂，兩個(gè)伸出臂能夠前后伸縮，并且兩個(gè)伸出臂之間的間距能夠調(diào)整，伸出臂的寬度小于相鄰的兩個(gè)所述撐桿之間的間隔。本發(fā)明通過(guò)將快件統(tǒng)一納入內(nèi)部貨架，安全性高。大大增加了快件存放的空間利用率，提高了快遞柜對(duì)快件的容納量。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
快遞柜及其工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明設(shè)計(jì)涉及快遞柜領(lǐng)域。特別涉及一種快遞柜及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，網(wǎng)購(gòu)已經(jīng)成為一種生活習(xí)慣。住宅樓、辦公樓等人口聚集地對(duì)快遞柜的需求從選擇品慢慢變成了必選品，快遞柜有助于提高物流效率，同時(shí)給人們的生活帶來(lái)便利。傳統(tǒng)的快遞柜都是由多種不同規(guī)格的箱體組合而成，單位面積存放利用率不高，小快件占用大箱體情況普遍，而且設(shè)計(jì)的箱體不能涵蓋所有的快件需求。由于使用者身高的限制，傳統(tǒng)快遞柜高度不超過(guò)2m，不能充分利用上層空間。據(jù)調(diào)查，快件81 %以上尺寸是小于50 X 50 X50cm3的，這就需要一種能高效存放這些普通快件的快遞柜，在空間有限的情況下充分利用上層空間，最大限度提高存放快件單位面積利用率。因此，如何提供有別于傳統(tǒng)快遞柜的新型快遞柜，就成了值得解決的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的為占快件比重高達(dá)八成的整體尺寸小于50X 50 X 50cm3的各種快件提供高效存放的解決方案，解決傳統(tǒng)快遞柜高度受限造成上層空間浪費(fèi)問(wèn)題。并結(jié)合社區(qū)的實(shí)際需求，提供節(jié)約占地面積的細(xì)高型外形尺寸，可存取不同規(guī)格快件的單(雙)窗口新型快遞柜。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述功能，本發(fā)明的快遞柜包括柜體、控制單元和存取單元，所述柜體包括殼體和貨架，所述殼體的正面設(shè)置有控制模塊顯示窗口和存取窗口，所述貨架為在所述殼體中沿左右方向等間隔成排地立設(shè)有多根撐竿的結(jié)構(gòu)，所述撐桿為一個(gè)豎桿上沿上下方向間隔地設(shè)置有多個(gè)橫桿的結(jié)構(gòu)，由此，通過(guò)每排成一排的所述橫桿能夠?qū)崿F(xiàn)郵件的存放，所述存取單元包括機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下或左右移動(dòng)，所述機(jī)械手包括兩個(gè)平行的伸出臂，兩個(gè)所述伸出臂能夠前后伸縮，并且兩個(gè)所述伸出臂之間的間距能夠調(diào)整，所述伸出臂的寬度小于相鄰的兩個(gè)所述撐桿之間的間隔，在所述控制單元和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的共同作用下，所述機(jī)械手能夠相對(duì)于所述存取窗口抓取或送出郵件，并且兩個(gè)所述伸出臂能夠插入所述撐桿之間的間隔中，通過(guò)上下運(yùn)動(dòng)能夠存取郵件。
[0005]優(yōu)選所述存取窗口為一個(gè)或者兩個(gè)。
[0006]優(yōu)選所述殼體中按照所述橫桿相對(duì)的方式設(shè)置有前后兩個(gè)貨架，所述存取單元設(shè)置于前后兩個(gè)所述貨架之間。
[0007]優(yōu)選所述機(jī)械手上設(shè)置有多個(gè)傳感器，用于識(shí)別快件大小、識(shí)別貨架上貨物排放位置和記錄實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置。
[0008]優(yōu)選所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括能夠驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手左右方向移動(dòng)的橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下方向移動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選所述控制單元能夠根據(jù)所述機(jī)械手將郵件放入貨架時(shí)生成相應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)與該郵件形成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0010]優(yōu)選所述橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)同步帶而驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手左右移動(dòng);所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)定滑輪旋轉(zhuǎn)與鋼絲而驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下移動(dòng)。
[0011 ]優(yōu)選所述殼體上還設(shè)置有廣告投放區(qū)。
[0012]優(yōu)選還包括放置于所述貨架上的周轉(zhuǎn)箱，用于存放整體尺寸小于50X 50 X 50cm3的非規(guī)則郵件。
[0013]本發(fā)明的快遞柜的工作方法，適用于權(quán)利要求1?9所述的快遞柜，其包括；步驟一、通過(guò)控制模塊顯示窗口的操作屏選擇存或取郵件；
[0014]步驟二、當(dāng)選擇為存郵件時(shí)，在存取窗口放入郵件;步驟三、通過(guò)控制單元控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到存取窗口 ；步驟四、識(shí)別所述郵件大小，并調(diào)整所述機(jī)械手的兩個(gè)伸出臂之間的間距;步驟五、所述伸出臂伸入所述郵件下方，然后提升再縮回已經(jīng)裝載有郵件的所述伸出臂;步驟六、控制單元判斷出貨架的空余位置，并控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到該空余位置前;步驟七、所述伸出臂伸出到所述貨架的橫桿上方，然后下降，將郵件放在貨架的橫桿上，所述伸出臂繼續(xù)下降并縮回；步驟八、放置好所述郵件的同時(shí)，控制單元生成并記錄與所述郵件對(duì)應(yīng)的該位置的坐標(biāo)值；當(dāng)選擇為取郵件時(shí)，控制單元判斷所取郵件的坐標(biāo)值，控制所述機(jī)械手按照存郵件相反的順序進(jìn)行工作。
[0015]發(fā)明效果:
[0016]1.通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，快遞柜只有唯一(兩個(gè))箱門(mén)，不再需要數(shù)量眾多的箱門(mén)、箱體和與之對(duì)應(yīng)的電控鎖具等，可以起到降低故障發(fā)生率，節(jié)約制造成本的效果；
[0017]2.打破傳統(tǒng)的存取空間概念，引入機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，將快件統(tǒng)一納入內(nèi)部貨架，安全性尚;
[0018]3.解除了快遞柜高度的限制，可以使用細(xì)高形狀快遞柜，節(jié)約占地空間；
[0019]4.解決了小快件占用大箱體的問(wèn)題，大大增加了快件存放的空間利用率，提高了快遞柜對(duì)快件的容納量。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明新型快遞柜的殼體軸視圖；
[0021]圖2是本發(fā)明新型快遞柜的內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)軸視圖；(為便于顯示，隱藏前排貨架)
[0022]圖3是本發(fā)明新型快遞柜的Z軸上升下降機(jī)構(gòu)局部放大圖；
[0023]圖4是本發(fā)明新型快遞柜的X軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)局部放大圖；
[0024]圖5是本發(fā)明新型快遞柜的X軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同步帶輪軸視圖；
[0025]圖6是本發(fā)明新型快遞柜的機(jī)械手局部軸視圖；
[0026]圖7是本發(fā)明新型快遞柜的內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0027]符號(hào)說(shuō)明
[0028]1-監(jiān)控?cái)z像;2-LED信息播放欄;3_快遞柜主體;4_操作屏幕；
[0029]5-收、取件一體窗口(亦可分成兩個(gè)窗口)；6_按鈕、掃碼等模塊窗口 ；
[0030]7-廣告投放區(qū);8-可調(diào)節(jié)支腿;9-后貨架;10-機(jī)械手上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0031 ]11-機(jī)械手;12-傳感器;13-機(jī)械手水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0032]14-上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī);15-定滑輪;16-鋼絲繩；
[0033]17-水平移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī);18-同步帶；19-同步帶支撐塊；
[0034]20-同步帶從動(dòng)輪;21-同步帶張緊輪;22-連接件；
[0035]23-同步帶驅(qū)動(dòng)輪;24-伸出機(jī)構(gòu);25-電動(dòng)推桿;26-滑塊；
[0036]27-導(dǎo)軌;28-同步帶支撐件;29-前貨架
【具體實(shí)施方式】
[0037]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)缺點(diǎn)描述更加清楚、明確，下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。
[0038]如圖1所示，為本實(shí)施例所述的單(雙)窗口存取快件新型快遞柜的殼體，包括監(jiān)控?cái)z像1、LED信息播放欄2、快遞柜主體3、操作屏幕4、存、取件一體窗口(亦可分成兩個(gè)窗口)
5、按鈕和掃碼等模塊窗口 6和廣告投放區(qū)7。
[0039]進(jìn)一步的改進(jìn)在于所述的存放和取件使用同一窗口5，或存件和取件各一個(gè)窗口。不分儲(chǔ)物格，沒(méi)有傳統(tǒng)快遞柜的眾多柜門(mén)，快遞柜只配有唯一(兩個(gè))窗口 5存放和(或)取件。
[0040]如圖2所示，為本實(shí)施例所述的單(雙)窗口存取快件新型快遞柜的內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括貨架9、機(jī)械手上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、機(jī)械手11、傳感器12和機(jī)械手水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)13。整體可移動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)10、11和13，占用快遞柜寬度方向中間1/3位置;貨架分為前貨架29和后貨架9，分別占用快遞柜寬度方向兩側(cè)各1/3位置。為了便于顯示前貨架29在圖2中而省略，唯一與后貨架區(qū)別的地方在于前貨架29配有對(duì)應(yīng)殼體存取快件窗口5的開(kāi)口。后貨架9和前貨架29均為沿左右方向等間隔成排地立設(shè)有多根撐竿的結(jié)構(gòu)，撐桿為一個(gè)豎桿上沿上下方向間隔地設(shè)置有多個(gè)橫桿的結(jié)構(gòu)，后貨架9和前貨架29橫桿是相對(duì)的。由此，通過(guò)每排成一排的橫桿能夠?qū)崿F(xiàn)郵件的存放。本文中取新型快遞柜的寬度方向?yàn)樽笥曳较?，高度方向?yàn)樯舷路较颍穸确较驗(yàn)榍昂蠓较颉?br>[0041]進(jìn)一步的改進(jìn)在于相鄰貨架的間距寬度要求大于圖6中伸出手臂24的寬度，目的是手臂24伸出后可以自由抬升和下降。間距不能太大，防止較小尺寸的快件無(wú)法擺放，原則是保證可以盡可能多的涵蓋各種規(guī)格的快件。貨架上可以放置一定數(shù)量規(guī)格不同的周轉(zhuǎn)箱用于存放外形非規(guī)則快件。
[0042]如圖3所示，為本實(shí)施例所述的輔助機(jī)械手11在Z軸方向上升下降的機(jī)構(gòu)10。由驅(qū)動(dòng)電機(jī)14、定滑輪15和鋼絲繩組成。電機(jī)14固定在整體框架上，與定滑輪通過(guò)聯(lián)軸器相連，電機(jī)14通過(guò)正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)定滑輪15旋轉(zhuǎn)，定滑輪15上纏繞有鋼絲繩16，鋼絲繩的另一端與機(jī)械手11相連，隨著鋼絲繩被放開(kāi)或收回，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手16的上升或下降。
[0043]如圖4、圖5所示，為本實(shí)施例所述的輔助機(jī)械手11在X軸方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)13。由驅(qū)動(dòng)電機(jī)17、同步帶18、同步帶支撐塊19、同步帶從動(dòng)輪20、同步帶張緊輪21、連接件22、同步帶驅(qū)動(dòng)輪23和同步帶支撐件28組成。同步帶支撐件28、電機(jī)支持座與電機(jī)17固定在快遞柜的底板上，電機(jī)17與同步帶驅(qū)動(dòng)輪23通過(guò)鍵連接。同步帶支撐件28的長(zhǎng)度與快遞柜長(zhǎng)度保持一致，使機(jī)械手11可以充分利用貨架X軸兩端空間。共6個(gè)同步帶從動(dòng)輪20固定在支撐件28上。2個(gè)同步帶張緊輪21固定在支撐件28的長(zhǎng)圓孔上，起到調(diào)節(jié)張緊力的作用。同步帶支撐塊19等距分布在支撐件28上，起到支撐和保護(hù)同步帶18的作用。機(jī)械手連接件22與同步帶18相連接，保證機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、11隨同步帶具有相同的移動(dòng)速度。
[0044]同步帶驅(qū)動(dòng)輪23在電動(dòng)機(jī)17的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，同步帶隨之開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10、11受與同步帶18固定在一起的連接件22的帶動(dòng)共同運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)17通過(guò)正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、11在X軸方向水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0045]如圖6所示，為本實(shí)施例所述的機(jī)械手11機(jī)械結(jié)構(gòu)。由傳感器12、伸出機(jī)構(gòu)24、電動(dòng)推桿25、滑塊26、導(dǎo)軌27組成。4個(gè)傳感器12具有識(shí)別快件大小，識(shí)別貨架9、29上貨物排放位置，記錄實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置的作用。伸出機(jī)構(gòu)24通過(guò)電動(dòng)推桿25的作用，可以實(shí)現(xiàn)X軸同步的張開(kāi)或收攏，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸快件的有效操作。伸出機(jī)構(gòu)24可通過(guò)內(nèi)部機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)Y軸的前后運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)向兩側(cè)貨架放置或取回快件的目的。
[0046]如圖7所示，為本發(fā)明新型快遞柜的內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖?？梢钥闯銮柏浖?9，后貨架9與機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、11、13的空間布置。
[0047]本實(shí)施例收取快件的工作過(guò)程如下:
[0048]首先需要確定快件的外形是不是規(guī)則，之后在控制屏幕4輸入對(duì)應(yīng)選項(xiàng)；
[0049]通過(guò)新型快遞柜存件窗口5放入快件；
[0050]1.機(jī)械手11在X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13和Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)10的共同作用下運(yùn)動(dòng)到存件窗口 5位置；
[0051 ] 2.通過(guò)傳感器12識(shí)別快件大小，調(diào)整機(jī)械手伸出機(jī)構(gòu)24張開(kāi)的距離；
[0052]3.機(jī)械手的伸出機(jī)構(gòu)24伸入快件下方，之后已經(jīng)裝載快件的伸出機(jī)構(gòu)24提升和縮回；
[0053]4.根據(jù)控制分系統(tǒng)的判斷，機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)10、13運(yùn)動(dòng)到貨架空余位置；
[0054]5.伸出機(jī)構(gòu)24伸出將快件放入貨架9、29，機(jī)械手帶動(dòng)其伸出機(jī)構(gòu)24繼續(xù)下降并縮回；
[0055]6.放置好快件的同時(shí)，存取件控制系統(tǒng)生成并記錄與快件對(duì)應(yīng)的該位置的坐標(biāo)值；
[0056]7.等待下一次存(取)快件的指令。
[0057]對(duì)于非規(guī)則快件:
[0058]1.機(jī)械手11將放置于指定貨架9、29位置的周轉(zhuǎn)箱移動(dòng)到存件窗口 5處；
[0059]2.將非規(guī)則快件放入周轉(zhuǎn)箱；
[0060]3.繼續(xù)上述規(guī)則快件的2-7步驟。
[0061 ]取件工作流程與上述是完全相反的，不再說(shuō)明。
[0062]上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所做的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0063]以上對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施例。對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在權(quán)利要求書(shū)所記載的范疇內(nèi)，顯而易見(jiàn)地能夠想到各種變更例或者修正例，當(dāng)然也屬于本發(fā)明的技術(shù)范疇。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種快遞柜，包括柜體、控制單元和存取單元，其特征在于:所述柜體包括殼體和貨架，所述殼體的正面設(shè)置有控制模塊顯示窗口和存取窗口，所述貨架為在所述殼體中沿左右方向等間隔成排地立設(shè)有多根撐竿的結(jié)構(gòu)，所述撐桿為一個(gè)豎桿上沿上下方向間隔地設(shè)置有多個(gè)橫桿的結(jié)構(gòu)，由此，通過(guò)每排成一排的所述橫桿能夠?qū)崿F(xiàn)郵件的存放，所述存取單元包括機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下或左右移動(dòng)，所述機(jī)械手包括兩個(gè)平行的伸出臂，兩個(gè)所述伸出臂能夠前后伸縮，并且兩個(gè)所述伸出臂之間的間距能夠調(diào)整，所述伸出臂的寬度小于相鄰的兩個(gè)所述撐桿之間的間隔，在所述控制單元和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的共同作用下，所述機(jī)械手能夠相對(duì)于所述存取窗口抓取或送出郵件，并且兩個(gè)所述伸出臂能夠插入所述撐桿之間的間隔中，通過(guò)上下運(yùn)動(dòng)能夠存取郵件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快遞柜，其特征在于:所述存取窗口為一個(gè)或者兩個(gè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快遞柜，其特征在于:所述殼體中按照所述橫桿相對(duì)的方式設(shè)置有前后兩個(gè)貨架，所述存取單元設(shè)置于前后兩個(gè)所述貨架之間。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快遞柜，其特征在于:所述機(jī)械手上設(shè)置有多個(gè)傳感器，用于識(shí)別快件大小、識(shí)別貨架上貨物排放位置和記錄實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快遞柜，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括能夠驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手左右方向移動(dòng)的橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和能夠驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下方向移動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快遞柜，其特征在于:所述控制單元能夠根據(jù)所述機(jī)械手將郵件放入貨架時(shí)生成相應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)與該郵件形成--對(duì)應(yīng)關(guān)系。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的快遞柜，其特征在于:所述橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)同步帶而驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手左右移動(dòng);所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)定滑輪旋轉(zhuǎn)與鋼絲而驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手上下移動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快遞柜，其特征在于:所述殼體上還設(shè)置有廣告投放區(qū)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快遞柜，其特征在于:還包括放置于所述貨架上的周轉(zhuǎn)箱，用于存放整體尺寸小于50 X 50 X 50cm3的非規(guī)則郵件。10.—種快遞柜的工作方法，適用于權(quán)利要求1?9所述的快遞柜，其特征在于，包括； 步驟一、通過(guò)控制模塊顯示窗口的操作屏選擇存或取郵件； 步驟二、當(dāng)選擇為存郵件時(shí)，在存取窗口放入郵件； 步驟三、通過(guò)控制單元控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到存取窗口 ； 步驟四、識(shí)別所述郵件大小，并調(diào)整所述機(jī)械手的兩個(gè)伸出臂之間的間距； 步驟五、所述伸出臂伸入所述郵件下方，然后提升再縮回已經(jīng)裝載有郵件的所述伸出臂； 步驟六、控制單元判斷出貨架的空余位置，并控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到該空余位置前； 步驟七、所述伸出臂伸出到所述貨架的橫桿上方，然后下降，將郵件放在貨架的橫桿上，所述伸出臂繼續(xù)下降并縮回； 步驟八、放置好所述郵件的同時(shí)，控制單元生成并記錄與所述郵件對(duì)應(yīng)的該位置的坐標(biāo)值； 當(dāng)選擇為取郵件時(shí)，控制單元判斷所取郵件的坐標(biāo)值，控制所述機(jī)械手按照存郵件相反的順序進(jìn)行工作。
【文檔編號(hào)】A47B81/00GK105852451SQ201610262406
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月25日
【發(fā)明人】郭安庶, 李楊, 張海濤, 沈殿, 劉永進(jìn), 趙亞?wèn)|, 張樹(shù)科, 楊磊
【申請(qǐng)人】北京航星機(jī)器制造有限公司