一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉擦玻璃機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開的一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置及方法，該方法采用的車輪懸掛裝置，包括：電機（1）、底板（2）、車輪（3）、彈簧（4）、電機支架（5）、立柱（6），所述電機（1）軸端固定有車輪（3），電機（1）外裹置有電機支架（5），套置有彈簧（4）的立柱（6）穿過電機支架（5）上的固定孔，且通過沉頭螺釘固定在底板（2）上。本發(fā)明能夠解決機器人吸附裝置吸附力的大小與輪子的摩擦力大小之間的平衡問題，并且此裝置結(jié)構(gòu)簡單，體積小，平衡調(diào)節(jié)作用顯著。
【專利說明】
一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的涉及一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機器人技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大和高度發(fā)展，智能擦玻璃機器人技術(shù)已經(jīng)具有了一定的自動化程度。目前，擦玻璃機器人的驅(qū)動裝置有一種為履帶驅(qū)動行走(如圖2所示)。履帶行走增大了履帶7的摩擦力，防止了履帶在玻璃上打滑。但是履帶結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，并且還是存在履帶與玻璃的壓力與吸附裝置的吸力大小相互矛盾的情況，需要人工不斷試驗來找到履帶與玻璃合適的距離。
[0003]另外，還有吸盤9行走(如圖3所示)。就是吸盤9、吸盤支柱8組成的吸附裝置，也是行走裝置。此結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，實用性較強。但是，應(yīng)用到擦玻璃的智能機器人上面，則會有此機構(gòu)在擦洗玻璃時，留下許多痕跡，此痕跡影響了玻璃的清潔度，應(yīng)用效果較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置及方法，其結(jié)構(gòu)簡單，體積小，能夠很好的平衡機器人吸附力與輪子壓力大小的關(guān)系。
[0005]為達此目的本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置，所述車輪懸掛裝置，包括:電機(I)、底板(2)、車輪(3)、彈簧(4)、電機支架(5)、立柱(6)，所述電機(I)軸端固定有車輪(3)，電機(I)外裹置有電機支架(5)，套置有彈簧(4)的立柱(6)穿過電機支架(5)上的固定孔，且通過沉頭螺釘固定在底板(2)上。
[0006]—種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置，所述電機支架(5)為兩翼形狀的結(jié)構(gòu)體。
[0007]—種智能擦玻璃機器人車輪懸掛的調(diào)節(jié)方法，采用電機支架(5)位置的變換方式調(diào)節(jié)，使電機支架(5)壓縮彈簧(4)，從而使輪子(3)對玻璃之間的距離得到調(diào)節(jié)，并且同時輪子的壓力增大，摩擦力增大;這時機器人的吸附裝置對玻璃14的吸附力的大小與輪子的摩擦力大小得到被動的調(diào)節(jié)，使得兩個力達到平衡，使得機器人能在吸住的同時，增大輪子的摩擦力，該被動的調(diào)節(jié)省去了人工實驗的繁瑣過程；
其中，該電機支架(5)所受的力向兩端分布，從而使得電機前端受到向下的力，通過接觸，而使輪子受到向下的力，增大輪子的壓力，增大摩擦力；
其中，所述彈簧(4)，當(dāng)對輪子(3)施加向上的力時，輪子(3)通過力的傳導(dǎo)，傳遞到電機支架(5)上，電機支架(5)則壓縮彈簧(4)產(chǎn)生反作用力F。
[0008]由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下優(yōu)越性:
本發(fā)明提供的車輪懸掛裝置結(jié)構(gòu)簡單，此裝置使得車輪與底板的連接為柔性連接，從而解決了輪子摩擦力與機器人吸附裝置吸附力大小的平衡問題，使得輪子與接觸玻璃面之間的距離為被動調(diào)節(jié)，被動的適應(yīng)吸附裝置距離與輪子和接觸玻璃之間距離之間的平衡，從而大大簡化了為了尋找此間平衡而進行的各種測試實驗。
[0009]本發(fā)明的電機支架(5)為兩翼形狀的結(jié)構(gòu)，這樣能使電機支架(5)所受的力向兩端分布，從而使得電機前端受到向下的力，通過接觸，而使輪子受到向下的力，增大輪子的壓力，增大摩擦力；本發(fā)明能夠解決機器人吸附裝置吸附力的大小與輪子的摩擦力大小之間的平衡問題，并且此裝置結(jié)構(gòu)簡單，體積小，平衡調(diào)節(jié)作用顯著。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的車輪懸掛結(jié)構(gòu)整體示意圖；
圖2是現(xiàn)有履帶結(jié)構(gòu)的行走機構(gòu)示意圖；
圖3是現(xiàn)有吸盤彳丁走結(jié)構(gòu)不意圖；
圖4智能機器人正面概圖；
圖5智能機器人反面概圖；
圖6機器人吸附到玻璃上的示意圖。
【具體實施方式】
[0011]如圖1、4、5、6所示，一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置，所述車輪懸掛裝置，包括:電機(I)、底板(2)、車輪(3)、彈簧(4)、電機支架(5)、立柱(6)，所述電機(I)軸端固定有車輪(3)，電機(I)外裹置有電機支架(5)，套置有彈簧(4)的立柱(6)穿過電機支架(5)上的固定孔，且通過沉頭螺釘固定在底板(2)上。所述電機支架(5)為兩翼形狀的結(jié)構(gòu)體。
[0012]—種智能擦玻璃機器人車輪懸掛的調(diào)節(jié)方法，采用電機支架(5)位置的變換方式調(diào)節(jié)，使電機支架(5)壓縮彈簧(4)，從而使輪子(3)對玻璃之間的距離得到調(diào)節(jié)，并且同時輪子的壓力增大，摩擦力增大;這時機器人的吸附裝置對玻璃14的吸附力的大小與輪子的摩擦力大小得到被動的調(diào)節(jié)，使得兩個力達到平衡，使得機器人能在吸住的同時，增大輪子的摩擦力，該被動的調(diào)節(jié)省去了人工實驗的繁瑣過程；
其中，該電機支架(5)所受的力向兩端分布，從而使得電機前端受到向下的力，通過接觸，而使輪子受到向下的力，增大輪子的壓力，增大摩擦力；
其中，所述彈簧(4)，當(dāng)對輪子(3)施加向上的力時，輪子(3)通過力的傳導(dǎo)，傳遞到電機支架(5)上，電機支架(5)則壓縮彈簧(4)產(chǎn)生反作用力F。
[0013]該智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置，其吸附裝置由高速電機10、風(fēng)扇11、密封圈12、密封腔13組成。通過圖4中高速電機帶動風(fēng)扇轉(zhuǎn)動，從而把空氣抽出來，使圖5中的密封圈圍起來的密封腔產(chǎn)生負壓，從而使機器人吸附在垂直放置的玻璃上如圖6所示。
【主權(quán)項】
1.一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置，其特征在于，所述車輪懸掛裝置，包括:電機(I)、底板(2)、車輪(3)、彈簧(4)、電機支架(5)、立柱(6)，所述電機(I)軸端固定有車輪(3)，電機(I)外裹置有電機支架(5)，套置有彈簧(4)的立柱(6)穿過電機支架(5)上的固定孔，且通過沉頭螺釘固定在底板(2)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛裝置，其特征在于:所述電機支架(5)為兩翼形狀的結(jié)構(gòu)體。3.如權(quán)利要求1所述的一種智能擦玻璃機器人車輪懸掛的調(diào)節(jié)方法，其特征在于:采用電機支架(5)位置的變換方式調(diào)節(jié)，使電機支架(5)壓縮彈簧(4)，從而使輪子(3)對玻璃之間的距離得到調(diào)節(jié)，并且同時輪子的壓力增大，摩擦力增大;這時機器人的吸附裝置對玻璃14的吸附力的大小與輪子的摩擦力大小得到被動的調(diào)節(jié)，使得兩個力達到平衡，使得機器人能在吸住的同時，增大輪子的摩擦力，該被動的調(diào)節(jié)省去了人工實驗的繁瑣過程； 其中，該電機支架(5)所受的力向兩端分布，從而使得電機前端受到向下的力，通過接觸，而使輪子受到向下的力，增大輪子的壓力，增大摩擦力； 其中，所述彈簧(4)，當(dāng)對輪子(3)施加向上的力時，輪子(3)通過力的傳導(dǎo)，傳遞到電機支架(5)上，電機支架(5)則壓縮彈簧(4)產(chǎn)生反作用力F。
【文檔編號】B62D55/075GK105919503SQ201610470481
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月22日
【發(fā)明人】張建暢, 李晗
【申請人】洛陽圣瑞智能機器人有限公司