一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，包括用于幕墻清洗的清潔主機、用于保護所述清潔主機作業(yè)安全的線纜，所述線纜的一端與所述清潔主機連接，所述線纜的另一端與收放線機構(gòu)連接；所述清潔主機包括行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)、跨障機構(gòu)以及控制單元；所述控制單元用于控制所述行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)按照預設路徑進行幕墻清洗；所述跨障機構(gòu)用于在控制單元控制下與收放線機構(gòu)配合跨越障礙；所述收放線機構(gòu)根據(jù)所述清潔主機的幕墻清洗路徑收放線纜；本發(fā)明通過可伸縮的真空吸盤與收放線機構(gòu)的配合動作，實現(xiàn)清潔主機在幕墻上的自由活動，并可以檢測并跨越部分障礙和縫隙，從而極大地擴展了清潔主機在幕墻上的清潔活動范圍。
【專利說明】
一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于幕墻清洗的清潔系統(tǒng)，具體涉及一種可以自行跨越幕墻上存在的障礙的幕墻清潔系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代社會，為了美觀，很多大廈的外立面都是幕墻。但是時間久了，幕墻上很容易沾染和積累灰塵等。而現(xiàn)在清洗幕墻的方式，一是人工清洗，雇傭“蜘蛛人”由樓頂?shù)踔燎逑次恢茫@種方式危險，且效率較低;另一種就是清潔機器人，現(xiàn)在大多的清潔機器人，都是采用負壓風扇的方式，使清洗主機靠近玻璃，這種沒有有效接觸的方式很容易受風的影響，且一般機器人只能垂直清洗，不能自由移動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于這對上述技術(shù)問題提出一種可自行跨越障礙并與幕墻保持有效接觸的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，包括用于幕墻清洗的清潔主機、用于保護所述清潔主機作業(yè)安全的線纜，所述線纜的一端與所述清潔主機連接，所述線纜的另一端與收放線機構(gòu)連接;所述清潔主機包括行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)、跨障機構(gòu)以及控制單元;所述控制單元用于控制所述行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)按照預設路徑進行幕墻清洗;所述跨障機構(gòu)用于在控制單元控制下與收放線機構(gòu)配合跨越障礙;所述收放線機構(gòu)根據(jù)所述清潔主機的幕墻清洗路徑收放線纜。
[0005]在本發(fā)明中，所述清潔主機包括用于吸附幕墻的第一真空吸盤、用于行走的履帶以及清潔組件，所述履帶沿清潔主機的前進方向設在清潔主機的底部，所述第一吸盤設在兩條履帶之間。
[0006]在本發(fā)明中，所述跨障機構(gòu)包括對角設置的第二真空吸盤和第三真空吸盤，所述第二真空吸盤和第三真空吸盤分別通過電機絲桿可伸縮地設置在所述清潔主機的底部。
[0007]在本發(fā)明中，所述收放線機構(gòu)包括絞盤、用于驅(qū)動絞盤旋轉(zhuǎn)的電機以及用于與所述清潔主機的控制單元進行通信并控制電機運轉(zhuǎn)的控制組件，所述線纜卷繞設置在所述絞盤上。
[0008]在本發(fā)明中，所述收放線機構(gòu)包括底架、支撐桿、動滑輪，所述絞盤、電機以及控制組件設置在該底架上，所述支撐桿一端鉸接設置在所述底架上，所述支撐桿的另一端設有定滑輪，所述線纜依次繞經(jīng)所述定滑輪與動滑輪后再與所述清潔主機連接。
[0009]在本發(fā)明中，所述底架設有推桿，該推桿的一端鉸接設置在底架上，所述推桿的另一端與所述支撐桿鉸接連接。
[0010]在本發(fā)明中，所述底架的底部設有輪子。
[0011]在本發(fā)明中，所述清潔主機設有用于探測障礙的傳感器，所述傳感器包括至少一個探測方向垂直于幕墻的第一距離傳感器和至少一個探測方向平行于幕墻的第二距離傳感器。
[0012]所述清潔組件包括用于噴灑清洗液的噴水孔、用于清洗幕墻的刮條、抹布以及用于收集污物的污染物收集盒，所述刮條設置在所述履帶的前側(cè)，所述污染物收集盒設置在所述履帶的后側(cè)，所述抹布分別設置在所述刮條和污染物收集盒的后側(cè)，所述噴水孔設在所述刮條的前側(cè)。
[0013]本發(fā)明通過可伸縮的真空吸盤與收放線機構(gòu)的配合動作，實現(xiàn)清潔主機在幕墻上的自由活動，并可以檢測并跨越部分障礙和縫隙，從而極大地擴展了清潔主機在幕墻上的清潔活動范圍。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明一實施例中的本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)；
[0015]圖2為本發(fā)明一實施例中的清潔主機的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行進一步詳細說明，顯而易見地，下面描述僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些實施例獲得其他的實施例。
[0017]參照圖1、圖2，一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，包括用于幕墻清洗的清潔主機2、用于保護清潔主機2作業(yè)安全的線纜6，線纜6的一端與清潔主機2連接，線纜6的另一端與收放線機構(gòu)連接;清潔主機2包括行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)、跨障機構(gòu)以及控制單元;控制單元用于控制行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)按照預設路徑進行幕墻清洗，在幕墻清洗過程中出現(xiàn)障礙時，跨障機構(gòu)用于在控制單元控制下與收放線機構(gòu)配合跨越障礙;收放線機構(gòu)根據(jù)清潔主機2的幕墻清洗路徑收放線纜6，使得線纜6在跟隨清潔主機2的同時不會干擾清潔主機2的幕墻清洗作業(yè)。清潔主機2在幕墻上行走進行幕墻清洗作業(yè)，在遇到障礙時，清潔主機2通過跨障機構(gòu)跨越障礙，在整個幕墻清洗作業(yè)過程中，線纜6通過收放線機構(gòu)收緊或者放松，使得線纜6實施跟隨清潔主機2動作。
[0018]在一具體實施例中，清潔主機2包括用于吸附幕墻的第一真空吸盤21、用于行走的履帶18以及清潔組件，履帶18沿清潔主機2的前進方向設在清潔主機2的底部，并且第一吸盤21設在兩條履帶18之間。第一真空吸盤21設有獨立的真空栗產(chǎn)生足夠的吸附力使得清潔主機2穩(wěn)定吸附在幕墻上的同時對兩條履帶18保持一定的壓力，保證履帶18與幕墻之間具有一定的摩擦力。優(yōu)選的，每條履帶18通過各自的電機驅(qū)動前進或者后退，控制清潔主機2的行進方向。兩條履帶18同時向前或者向后運動，控制清潔主機2前進或者后退。兩條履帶18反向運動時，清潔主機2實現(xiàn)左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)。當需要右轉(zhuǎn)，電機控制左邊的履帶18向前運動，右邊的履帶18向后運動，清潔主機2完成右轉(zhuǎn)；同理，當需要左轉(zhuǎn)，電機控制左邊的履帶18向后運動，右邊的履帶18向前運動，清潔主機2完成左轉(zhuǎn);轉(zhuǎn)向的角度可由清潔主機2內(nèi)部的設置的傳感器進行檢測控制。
[0019]在一具體實施例中，跨障機構(gòu)包括對角設置的第二真空吸盤12和第三真空吸盤20，第二真空吸盤12和第三真空吸盤20分別通過電機4絲桿可伸縮地設置在清潔主機2的底部。
[0020]在一具體實施例中，收放線機構(gòu)包括絞盤5、用于驅(qū)動絞盤5旋轉(zhuǎn)的電機4以及用于與清潔主機2的控制單元進行通信并控制電機4運轉(zhuǎn)的控制組件3，線纜6卷繞設置在絞盤5上?？刂茊卧獙⑶鍧嵵鳈C2的運行軌跡發(fā)送到收放線機構(gòu)的控制組件3，控制組件3通過獲得的信號控制電機4的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，保證線纜6實時跟隨清潔主機2動作。
[0021]在一具體實施例中，收放線機構(gòu)包括底架1、支撐桿8、動滑輪11，絞盤5、電機4以及控制組件3設置在該底架I上，支撐桿8—端鉸接設置在底架I上，支撐桿8的另一端設有定滑輪7，線纜6依次繞經(jīng)定滑輪7與動滑輪11后再與清潔主機2連接。底架I設有推桿9，該推桿9的一端鉸接設置在底架I上，推桿9的另一端與支撐桿8鉸接連接。底架I的底部設有輪子10。收放線機構(gòu)通過輪子10可以在樓頂移動或者鎖死，線纜6從絞盤5拉出并繞過定滑輪7后，再繞過動滑輪11最后與清潔主機2連接，保證線纜6收放的可靠性。推桿9可以是電動、液壓或者氣動結(jié)構(gòu)，通過推桿9的伸縮動作可以調(diào)整支撐桿8在底架I上的角度和高度，以拓展清潔主機2的行走范圍。
[0022]在一具體實施例中，清潔主機2設有用于探測障礙的傳感器，傳感器包括至少一個探測方向垂直于幕墻的。一個第一距離傳感器14和一個第二距離傳感器13為一組，一個設在清潔主機2的側(cè)面，一個設在清潔主機2的相鄰底部，可以完成對障礙物、縫隙以及邊緣的檢測，從而保證清潔主機2在幕墻上的行走安全。優(yōu)選的，清潔主機2上設有兩組傳感器，分別設在清潔主機2的前進方向的前端的兩側(cè)，兩組傳感器相互配合，可以更加精準地完成對障礙物、縫隙以及邊緣的位置檢測以及大小判斷。
[0023]在一具體實施例中，清潔主機2的清潔組件包括用于噴灑清洗液的噴水孔15、用于清洗幕墻的刮條16、抹布17以及用于收集污物的污染物收集盒19，刮條16設置在履帶18的前側(cè)，污染物收集盒19設置在履帶18的后側(cè)，抹布17分別設置在刮條16和污染物收集盒19的后側(cè)，噴水孔15設在刮條16的前側(cè)。通過上述部件的配合動作可以將幕墻上污染物清洗干凈，完成幕墻清洗作業(yè)。具體的，刮條16呈V字型設置在履帶18的前側(cè)，并且尖端指向清潔主機2的前進方向，刮條將幕墻上的污漬刮下，再由后側(cè)的抹布17作進一步的清洗，污染物收集盒19呈V字型設置在履帶18的前側(cè)，并且尖端背離清潔主機2的前進方向，被刮條16以及抹布17清掃下來的污漬由污染物收集盒19吸入收集，污染物收集盒19后側(cè)設置的抹布17做最后一道清洗，即可將幕墻清洗干凈。
[0024]具體的，當清潔主機2通過距離傳感器檢測到障礙時，該障礙包括縫隙和突起，第二真空吸盤12在電機4絲桿的作用下伸出并吸附在幕墻上，第一真空吸盤21放棄吸附，此時清潔主機2被第二真空吸盤12抬起并跨過障礙，然后通過放線機構(gòu)放線，清潔主機2便會在重力作用下圍繞第二真空吸盤12向下方旋轉(zhuǎn)，完成一次旋轉(zhuǎn)動作。旋轉(zhuǎn)動作完成后，第三真空吸盤20在電機4絲桿的作用下伸出并吸附在幕墻上，然后第二真空吸盤12放棄吸附并收回，放線機構(gòu)配合放線，清潔主機2便會在重力作用下繞第三真空吸盤20向下方旋轉(zhuǎn)，完成第二次選裝動作。旋轉(zhuǎn)動作完成后，第三真空吸盤20收回但不放棄吸附，則清潔主機2隨著第三真空吸盤20的收回向幕墻靠近，并通過第一真空吸盤21吸附在幕墻上，然后第三真空吸盤20放棄吸附并完全收回，至此完成了一次跨障動作。重復上述過程，清潔主機2可以實現(xiàn)跨越不同的障礙物。
[0025]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，包括用于幕墻清洗的清潔主機、用于保護所述清潔主機作業(yè)安全的線纜，所述線纜的一端與所述清潔主機連接，所述線纜的另一端與收放線機構(gòu)連接;所述清潔主機包括行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)、跨障機構(gòu)以及控制單元；所述控制單元用于控制所述行走機構(gòu)、清洗機構(gòu)按照預設路徑進行幕墻清洗;所述跨障機構(gòu)用于在控制單元控制下與收放線機構(gòu)配合跨越障礙;所述收放線機構(gòu)根據(jù)所述清潔主機的幕墻清洗路徑收放線纜。2.如權(quán)利要求1所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述清潔主機包括用于吸附幕墻的第一真空吸盤、用于行走的履帶以及清潔組件，所述履帶沿清潔主機的前進方向設在清潔主機的底部，所述第一吸盤設在兩條履帶之間。3.如權(quán)利要求2所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述跨障機構(gòu)包括對角設置的第二真空吸盤和第三真空吸盤，所述第二真空吸盤和第三真空吸盤分別通過電機絲桿可伸縮地設置在所述清潔主機的底部。4.如權(quán)利要求1所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述收放線機構(gòu)包括絞盤、用于驅(qū)動絞盤旋轉(zhuǎn)的電機以及用于與所述清潔主機的控制單元進行通信并控制電機運轉(zhuǎn)的控制組件，所述線纜卷繞設置在所述絞盤上。5.如權(quán)利要求4所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述收放線機構(gòu)包括底架、支撐桿、動滑輪，所述絞盤、電機以及控制組件設置在該底架上，所述支撐桿一端鉸接設置在所述底架上，所述支撐桿的另一端設有定滑輪，所述線纜依次繞經(jīng)所述定滑輪與動滑輪后再與所述清潔主機連接。6.如權(quán)利要求5所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述底架設有推桿，該推桿的一端鉸接設置在底架上，所述推桿的另一端與所述支撐桿鉸接連接。7.如權(quán)利要求5所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述底架的底部設有輪子。8.如權(quán)利要求1所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述清潔主機設有用于探測障礙的傳感器，所述傳感器包括至少一個探測方向垂直于幕墻的第一距離傳感器和至少一個探測方向平行于幕墻的第二距離傳感器。9.如權(quán)利要求2所述的可跨越障礙的幕墻清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述清潔組件包括用于噴灑清洗液的噴水孔、用于清洗幕墻的刮條、抹布以及用于收集污物的污染物收集盒，所述刮條設置在所述履帶的前側(cè)，所述污染物收集盒設置在所述履帶的后側(cè)，所述抹布分別設置在所述刮條和污染物收集盒的后側(cè)，所述噴水孔設在所述刮條的前側(cè)。
【文檔編號】A47L11/40GK105935276SQ201610452509
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年6月21日
【發(fā)明人】姜敏, 張?zhí)m, 馬登坤
【申請人】深圳市博飛航空科技有限公司