可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，包括主動部控制系統(tǒng)和從動部控制系統(tǒng)，主動部控制系統(tǒng)包括主動部電路板、主動部供電電池、主動部微控制器、行走電機驅(qū)動器、主動部清洗電機驅(qū)動器、第一通信模塊、第二通信模塊、六個主動部壓力傳感器、傾角傳感器、發(fā)光二極管、主動部電磁閥驅(qū)動器和主動繼電器；從動部控制系統(tǒng)包括從動部電路板、從動部供電電池、從動部微控制器、從動部清洗電機驅(qū)動器、第三通信模塊、六個從動部壓力傳感器、光電傳感器、從動部電磁閥驅(qū)動器和從動部繼電器；本發(fā)明還公開了一種可遙控式雙面擦玻璃機器人的控制方法。本發(fā)明設(shè)計新穎合理，工作效率高，使用安全方便，便于推廣使用。
【專利說明】
可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于窗玻璃清潔器具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在日常生活中，人們用抹布擦拭室內(nèi)玻璃;但對于戶外玻璃，尤其是高層建筑，人若站在窗外擦洗玻璃，操作過程既不安全又不易擦全、擦凈?，F(xiàn)在已有一種雙面擦窗器，通過將兩個帶磁鐵的擦玻璃器夾住待擦拭的玻璃，當室內(nèi)的擦玻璃器工作時，外面的擦玻璃器由于磁性作用跟隨室內(nèi)的擦玻璃器移動，可以實現(xiàn)玻璃內(nèi)外兩面的同時擦洗，但這種雙面擦窗器大多是手動的，操作費力，且擦窗過程的隨意性大，會造成某些區(qū)域擦過多遍、某些區(qū)域漏擦的問題。而且，現(xiàn)有技術(shù)中僅有的幾種雙面擦窗器，都只有四個轉(zhuǎn)刷，不能實現(xiàn)遙控操作，且沒有噴水裝置，難以適應(yīng)室外玻璃灰塵很厚的情況，容易出現(xiàn)堵塞以致無法正常工作。為此，有人研制了用于解決以上問題的可遙控式雙面擦玻璃機器人的機械結(jié)構(gòu)部分，但是，還缺乏設(shè)計新穎合理、使用操作便捷、實用性強、便于推廣使用的可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)和控制方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種設(shè)計新穎合理、使用操作便捷、實用性強、便于推廣使用的可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，所述可遙控式雙面擦玻璃機器人包括遙控器、用于分別設(shè)置在玻璃內(nèi)側(cè)和玻璃外側(cè)且相互配合的主動部和從動部，所述主動部包括主動部底板、主動部驅(qū)動機構(gòu)、主動部清洗機構(gòu)和主動部噴水器，所述主動部驅(qū)動機構(gòu)包括行走電機，所述主動部清洗機構(gòu)包括主動部清洗電機和通過主動部清洗傳動組件與主動部清洗電機的輸出軸連接的主動部清洗抹盤，所述主動部噴水器包括主動部噴水管，所述主動部噴水管上設(shè)置有主動部微型水栗和主動部電磁閥，所述主動部噴水管的一端端部連接有主動部噴頭;所述從動部包括從動部底板、從動部清洗機構(gòu)和從動部噴水器，所述從動部清洗機構(gòu)包括從動部清洗電機和通過從動部清洗傳動組件與從動部清洗電機的輸出軸連接的從動部清洗抹盤，所述從動部噴水器包括從動部噴水管，所述從動部噴水管上設(shè)置有從動部微型水栗和從動部電磁閥，所述從動部噴水管的一端端部連接有從動部噴頭;其特征在于:所述可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)包括主動部控制系統(tǒng)和從動部控制系統(tǒng)，所述主動部控制系統(tǒng)包括主動部電路板以及設(shè)置在主動部電路板上的主動部供電電池、主動部微控制器、行走電機驅(qū)動器、主動部清洗電機驅(qū)動器、用于與遙控器通信的第一通信模塊和用于與從動部通信的第二通信模塊，所述主動部微控制器的輸入端接有分別設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處、后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端、左側(cè)后端、右側(cè)前端和右側(cè)后端的六個主動部壓力傳感器，以及設(shè)置在主動部底板的中間位置處的傾角傳感器，所述第一通信模塊和第二通信模塊均與主動部微控制器相接，所述行走電機驅(qū)動器和主動部清洗電機驅(qū)動器均與主動部微控制器的輸出端連接，所述行走電機與行走電機驅(qū)動器的輸出端連接，所述主動部清洗電機與主動部清洗電機驅(qū)動器的輸出端連接，所述主動部微控制器的輸出端還接有發(fā)光二極管、主動部電磁閥驅(qū)動器和用于接通或斷開主動部供電電池為主動部微型水栗供電的供電回路的主動繼電器，所述主動部電磁閥與主動部電磁閥驅(qū)動器的輸出端連接，所述主動部繼電器串聯(lián)在主動部供電電池為主動部微型水栗供電的供電回路中；所述從動部控制系統(tǒng)包括從動部電路板以及設(shè)置在從動部電路板上的從動部供電電池、從動部微控制器、從動部清洗電機驅(qū)動器和用于與主動部的第二通信模塊通信的第三通信模塊，所述從動部微控制器的輸入端接有分別設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處、后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端、左側(cè)后端、右側(cè)前端和右側(cè)后端的六個從動部壓力傳感器，以及用于感應(yīng)發(fā)光二極管所發(fā)光線的光電傳感器，所述第三通信模塊與從動部微控制器相接，所述從動部清洗電機驅(qū)動器與從動部微控制器的輸出端連接，所述從動部清洗電機與從動部清洗電機驅(qū)動器的輸出端連接，所述從動部微控制器的輸出端還接有從動部電磁閥驅(qū)動器和用于接通或斷開從動部供電電池為從動部微型水栗供電的供電回路的從動部繼電器，所述從動部電磁閥與從動部電磁閥驅(qū)動器的輸出端連接，所述從動部繼電器串聯(lián)在從動部供電電池為從動部微型水栗供電的供電回路中。
[0005]上述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主動部供電電池和從動部供電電池均為充電電池，所述主動部微控制器的輸入端接有用于對主動部供電電池的電量進行檢測的主動部電池電量檢測電路，所述主動部微控制器的輸出端接有主動部電池電量指示燈;所述從動部微控制器的輸入端接有用于對從動部供電電池的電量進行檢測的從動部電池電量檢測電路，所述從動部微控制器的輸出端接有從動部電池電量指示燈。
[0006]上述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述行走電機的數(shù)量為兩個，相應(yīng)所述行走電機驅(qū)動器的數(shù)量為兩個。
[0007]上述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述遙控器為紅外遙控器，所述第一通信模塊為紅外通信模塊。
[0008]上述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述第二通信模塊和第三通信模塊均為紅外通信模塊、無線電通信模塊或藍牙通信模塊。
[0009]上述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主動部清洗傳動組件包括與主動部清洗電機的輸出軸固定連接的主動部大齒輪，以及與主動部大齒輪嚙合的主動部中齒輪和主動部小齒輪，所述主動部清洗抹盤包括與主動部大齒輪固定連接且伸到主動部底板底部的主動部大抹盤、與主動部中齒輪固定連接且伸到主動部底板底部的主動部中抹盤和與主動部小齒輪固定連接且伸到主動部底板底部的主動部小抹盤;所述從動部清洗傳動組件包括與從動部清洗電機的輸出軸固定連接的從動部大齒輪，以及與從動部大齒輪嚙合的從動部中齒輪和從動部小齒輪，所述從動部清洗抹盤包括與從動部大齒輪固定連接且伸到從動部底板底部的從動部大抹盤、與從動部中齒輪固定連接且伸到從動部底板底部的從動部中抹盤和與從動部小齒輪固定連接且伸到從動部底板底部的從動部小抹盤。
[0010]本發(fā)明還提供了一種實現(xiàn)方便、擦拭玻璃的工作效率高的可遙控式雙面擦玻璃機器人的控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟:
[0011 ]步驟一、將主動部和從動部分開安置在玻璃的兩側(cè)表面中部的對應(yīng)位置處；
[0012]步驟二、操作遙控器，啟動主動部;主動部的主動部微控制器通過第一通信模塊接收到遙控器發(fā)送的啟動信號后，實時采集傾角傳感器和六個主動部壓力傳感器檢測到的信號，并通過第二通信模塊發(fā)送啟動信號給從動部，從動部的從動部微控制器通過第三通信模塊接收到主動部發(fā)送的啟動信號后，實時采集六個從動部壓力傳感器檢測到的信號；
[0013]步驟三、主動部微控制器首先根據(jù)傾角傳感器檢測到的信號，判斷出主動部與重力加速度方向間的夾角，并輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，調(diào)整主動部的位置，使主動部平行于重力加速度方向；從動部隨著主動部調(diào)整位置;當主動部和從動部位置調(diào)整好時，主動部微控制器開始計時；
[0014]步驟四、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部向玻璃的上方前進，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的前端和從動部的前端均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的中部上方，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走，主動部微控制器停止計時，并將記錄的時間段存儲為t1;
[0015]步驟五、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部右轉(zhuǎn)90°，逐漸向玻璃的右上角靠近，行走開始時主動部微控制器開始計時，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的前端和左側(cè)以及從動部的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的右上角，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走，主動部微控制器停止計時，并將記錄的時間段存儲為t2;
[0016]步驟六、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部向玻璃的左上角后退，行走開始時主動部微控制器開始計時，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的后端和左側(cè)以及從動部的后端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的左上角，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走，主動部微控制器停止計時，并將記錄的時間段存儲為t3;
[0017]步驟七、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部右轉(zhuǎn)5°?15°后前進，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的前端和從動部的前端均碰撞到了玻璃邊框，此時，主動部和從動部先左轉(zhuǎn)步驟七開始時右轉(zhuǎn)的角度后再左轉(zhuǎn)5°?15°后后退，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的后側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的后側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的后端和從動部的后端均碰撞到了玻璃邊框；
[0018]步驟八、重復執(zhí)行步驟七，直至主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的前端和右側(cè)以及從動部的前端和右側(cè)均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的右下角，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走；
[0019]步驟九、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部向玻璃的左下角后退，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的后側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的后側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的后端和右側(cè)以及從動部的后端和右側(cè)均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的左下角，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走；
[0020]步驟十、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部左轉(zhuǎn)90°后向玻璃的左上角前進，行走開始時主動部微控制器開始計時，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的前端和左側(cè)以及從動部的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的左上角，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走，主動部微控制器停止計時，并將記錄的時間段存儲為t4;
[0021 ] 步驟十一、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部右轉(zhuǎn)90°后向玻璃的右上角前進，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的前端和左側(cè)以及從動部的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的右上角，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走；
[0022]步驟十二、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部右轉(zhuǎn)90°后向玻璃的右下角前進，當主動部微控制器接收到設(shè)置在主動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器輸出信號，且從動部微控制器接收到設(shè)置在從動部底板的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器輸出信號，并通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器時，說明主動部的前端和左側(cè)以及從動部的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框，主動部和從動部到達了玻璃的右下角，此時，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走；
[0023]步驟十三、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部右轉(zhuǎn)90°后前進，行走開始時主動部微控制器開始計時，前進t2時間后，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走；
[0024]步驟十四、主動部微控制器輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器，行走電機驅(qū)動器驅(qū)動行走電機運動，行走電機帶動主動部行走，從動部從動，使主動部和從動部右轉(zhuǎn)90°后前進，行走開始時主動部微控制器開始計時，前進t4-ti時間后，主動部微控制器停止控制主動部行走，從動部停止行走；
[0025]執(zhí)行以上步驟四至步驟十四的過程中，主動部微控制器輸出控制信號給主動部清洗電機驅(qū)動器，主動部清洗電機驅(qū)動器驅(qū)動主動部清洗電機運動，主動部清洗電機通過主動部清洗傳動組件帶動主動部清洗抹盤轉(zhuǎn)動，對玻璃的一側(cè)側(cè)面進行擦洗；同時，從動部微控制器輸出控制信號給從動部清洗電機驅(qū)動器，從動部清洗電機驅(qū)動器驅(qū)動從動部清洗電機運動，從動部清洗電機通過從動部清洗傳動組件帶動從動部清洗抹盤轉(zhuǎn)動，對玻璃的另一側(cè)側(cè)面進行擦洗。
[0026]上述的方法，其特征在于:執(zhí)行步驟四至步驟十四的過程中，主動部微控制器控制發(fā)光二極管點亮，從動部微控制器每隔30s采集一次光電傳感器輸出的信號，當從動部微控制器采集到光電傳感器輸出的電流值大于等于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃透明度好，從動部微型水栗和主動部微型水栗均不啟動；當從動部微控制器采集到光電傳感器輸出的電流值小于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃污濁，從動部微控制器將玻璃污濁的信號通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器，主動部微控制器控制主動部電磁閥驅(qū)動器驅(qū)動主動部電磁閥打開，并控制主動部繼電器接通主動部供電電池為主動部微型水栗供電的供電回路，主動部微型水栗啟動，將水加壓后通過主動部噴頭噴灑在玻璃的一側(cè)側(cè)面;同時，從動部微控制器控制從動部電磁閥驅(qū)動器驅(qū)動從動部電磁閥打開，并控制從動部繼電器接通從動部供電電池為從動部微型水栗供電的供電回路，從動部微型水栗啟動，將水加壓后通過從動部噴頭噴灑在玻璃的另一側(cè)側(cè)面；當從動部微控制器采集到光電傳感器輸出的電流值再次大于等于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃已清洗干凈，從動部微控制器將玻璃已清洗干凈的信號通過第三通信模塊和第二通信模塊傳輸給主動部微控制器，主動部微控制器控制主動部電磁閥驅(qū)動器驅(qū)動主動部電磁閥關(guān)閉，并控制主動部繼電器斷開主動部供電電池為主動部微型水栗供電的供電回路，主動部微型水栗停止工作，主動部噴頭停止噴水;同時，從動部微控制器控制從動部電磁閥驅(qū)動器驅(qū)動從動部電磁閥關(guān)閉，并控制從動部繼電器斷開從動部供電電池為從動部微型水栗供電的供電回路，從動部微型水栗停止工作，從動部噴頭停止噴水。
[0027]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點:
[0028]1、本發(fā)明可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)的設(shè)計新穎合理，加工制作方便。
[0029]2、本發(fā)明主要利用噴水器、發(fā)光二極管和光電傳感器，彌補了傳統(tǒng)擦窗器和擦窗機器人的不足。
[0030]3、采用本發(fā)明控制可遙控式雙面擦玻璃機器人，可遙控式雙面擦玻璃機器人可自動完成玻璃的擦洗工作，智能化程度高，實現(xiàn)均勻擦拭玻璃，沒有漏擦現(xiàn)象，也避免了大面積重復擦拭，可以減輕勞動者的工作強度，避免了用戶擦洗窗玻璃時的潛在危險，使玻璃擦拭效率大大提高。
[0031]4、本發(fā)明通過傳感器數(shù)量和種類的合理設(shè)置，可以使擦玻璃機器人在行進中避開障礙物，保證了整個過程的流暢作業(yè)。
[0032]5、本發(fā)明的實現(xiàn)成本低，使用靈活，便于家庭使用。
[0033]綜上所述，本發(fā)明設(shè)計新穎合理，采用本發(fā)明控制可遙控式雙面擦玻璃機器人，擦拭玻璃的工作效率高，使用安全方便，便于推廣使用。
[0034]下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。
【附圖說明】
[0035]圖1為本發(fā)明可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)的電路原理框圖。
[0036]圖2為本發(fā)明可遙控式雙面擦玻璃機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖3為本發(fā)明主動部的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖4為本發(fā)明從動部的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖5為圖3的A-A視圖。
[0040]圖6為圖3的B-B視圖。
[0041]圖7為圖3的C向視圖。
[0042]圖8為圖4的D向視圖。
[0043]圖9為圖4的E-E視圖。
[0044]圖10為圖4的F-F視圖。
[0045]圖11為圖4的G向視圖。
[0046]圖12為本發(fā)明可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制方法中步驟四的過程示意圖。
[0047]圖13為本發(fā)明可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制方法中步驟五的過程示意圖。
[0048]圖14為本發(fā)明可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制方法中步驟六、步驟七和步驟八的過程示意圖。
[0049]圖15為本發(fā)明可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制方法中步驟九、步驟十、步驟十一、步驟十二、步驟十三和步驟十四的過程示意圖。
[0050]附圖標記說明:
[0051 ]i 一主動部；1_丨一主動部外殼；1_2 一主動部底板；
[0052]n 一主動部抹布條； 1-4 一主動部壓力傳感器；
[0053]1-5 一主動彳丁走輪；1-6—彳丁走電機；1-7—主動部電路板；
[0054]1-8—行走電機驅(qū)動器；1-9 一主動部清洗電機驅(qū)動器；
[0055]1-10—第一通信模塊；1-11 一主動部清洗電機；
[0056]1-12一主動部大齒輪；1_13—主動部中齒輪；1_14一主動部小齒輪；
[0057]卜15 一傾角傳感器； 1-16—主動部小抹盤；1-17—主動部刮水條；
[0058]1-18—主動部中抹盤；1-19 一主動部大抹盤；1_20—主動部磁塊；
[0059]^一發(fā)光二極管； 1-22—主動部供電電池；
[0060]1-23—主動部微控制器；1-24—第二通信模塊；
[0061 ]卜25—主動部噴水管；1-26—主動部微型水栗；
[0062]1-27—主動部電磁閥；1-28—主動部噴頭；
[0063]1-29—主動部電磁閥驅(qū)動器；1-30—主動繼電器；
[0064]1-31—主動部繼電器；1-32—主動部電池電量檢測電路；
[0065]1-33—主動部電池電量指示燈；2-1—從動部外殼；
[0066]2-2—從動部底板； 2-3—從動部抹布條；2_4—從動部壓力傳感器；
[0067]2-5一磁力調(diào)整旋鈕； 2_6—磁力調(diào)整支架；2_7—從動部電路板；
[0068]2-8—從動部清洗電機驅(qū)動器；2-9—從動部清洗電機；
[0069]2-10一從動部大齒輪；2_11—從動部中齒輪；2_12—從動部小齒輪；
[0070]2-13—從動部噴水管；2-14—從動部微型水栗；
[0071]2-15—從動部電磁閥；2-16—光電傳感器；2_17—從動部噴頭；
[0072]2-18一從動部小抹盤；2-19—從動部刮水條；2-20—從動部中抹盤；
[0073]2-21一從動部大抹盤；2-22—從動部磁塊；2-23—從動行走輪；
[0074]2-24—從動部供電電池；2-25—從動部微控制器；
[0075]2-26 一第二通彳目模塊；2-27—從動部電磁閥驅(qū)動器；
[0076]2-28—從動部繼電器；2-29—從動部電磁閥；
[0077]2-30—從動部電池電量檢測電路；2-31—從動部電池電量指示燈；
[0078]3—玻璃；4 一玻璃邊框；5—遙控器；
[0079]6一立柱；7—安全電源兼用線；8一尼龍粘塊。
【具體實施方式】
[0080]如圖1?圖11所示，本發(fā)明的可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，所述可遙控式雙面擦玻璃機器人包括遙控器5、用于分別設(shè)置在玻璃內(nèi)側(cè)和玻璃外側(cè)且相互配合的主動部I和從動部2，所述主動部I包括主動部底板1-2、主動部驅(qū)動機構(gòu)、主動部清洗機構(gòu)和主動部噴水器，所述主動部驅(qū)動機構(gòu)包括行走電機1-6，所述主動部清洗機構(gòu)包括主動部清洗電機1-11和通過主動部清洗傳動組件與主動部清洗電機1-11的輸出軸連接的主動部清洗抹盤，所述王動部嗔水器包括王動部嗔水官1_25，所述王動部嗔水官I _2 5上設(shè)置有王動部微型水栗1_26和王動部電磁閥1_27，所述王動部嗔水官1_25的一纟而纟而部連接有王動部嗔頭
1-28;所述從動部2包括從動部底板2-2、從動部清洗機構(gòu)和從動部噴水器，所述從動部清洗機構(gòu)包括從動部清洗電機2-9和通過從動部清洗傳動組件與從動部清洗電機2-9的輸出軸連接的從動部清洗抹盤，所述從動部噴水器包括從動部噴水管2-13，所述從動部噴水管2-13上設(shè)置有從動部微型水栗2-14和從動部電磁閥2-15，所述從動部噴水管2-13的一端端部連接有從動部噴頭2-17;所述可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)包括主動部控制系統(tǒng)和從動部控制系統(tǒng)，所述主動部控制系統(tǒng)包括主動部電路板1-7以及設(shè)置在主動部電路板
1-7上的主動部供電電池1-22、主動部微控制器1-23、行走電機驅(qū)動器1-8、主動部清洗電機驅(qū)動器1-9、用于與遙控器5通信的第一通信模塊1-10和用于與從動部2通信的第二通信模塊1-24，所述主動部微控制器1-23的輸入端接有分別設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處、后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端、左側(cè)后端、右側(cè)前端和右側(cè)后端的六個主動部壓力傳感器1-4，以及設(shè)置在主動部底板1-2的中間位置處的傾角傳感器1-15，所述第一通信模塊1-10和第二通信模塊1-24均與主動部微控制器1-23相接，所述行走電機驅(qū)動器1-8和主動部清洗電機驅(qū)動器1-9均與主動部微控制器1-23的輸出端連接，所述行走電機1-6與行走電機驅(qū)動器1-8的輸出端連接，所述主動部清洗電機1-11與主動部清洗電機驅(qū)動器1-9的輸出端連接，所述主動部微控制器1-23的輸出端還接有發(fā)光二極管1-21、主動部電磁閥驅(qū)動器1-29和用于接通或斷開主動部供電電池1-22為主動部微型水栗1-26供電的供電回路的主動繼電器1-30，所述主動部電磁閥1-27與主動部電磁閥驅(qū)動器1-29的輸出端連接，所述主動部繼電器1-31串聯(lián)在主動部供電電池1-22為主動部微型水栗1-26供電的供電回路中；所述從動部控制系統(tǒng)包括從動部電路板2-7以及設(shè)置在從動部電路板2-7上的從動部供電電池
2-24、從動部微控制器2-25、從動部清洗電機驅(qū)動器2-8和用于與主動部I的第二通信模塊
1-24通信的第三通信模塊2-26，所述從動部微控制器2-25的輸入端接有分別設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處、后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端、左側(cè)后端、右側(cè)前端和右側(cè)后端的六個從動部壓力傳感器2-4，以及用于感應(yīng)發(fā)光二極管1-21所發(fā)光線的光電傳感器2-16，所述第三通信模塊2-26與從動部微控制器2-25相接，所述從動部清洗電機驅(qū)動器2-8與從動部微控制器2-25的輸出端連接，所述從動部清洗電機2-9與從動部清洗電機驅(qū)動器2-8的輸出端連接，所述從動部微控制器2-25的輸出端還接有從動部電磁閥驅(qū)動器2-27和用于接通或斷開從動部供電電池2-24為從動部微型水栗2-14供電的供電回路的從動部繼電器2-28，所述從動部電磁閥2-29與從動部電磁閥驅(qū)動器2-27的輸出端連接，所述從動部繼電器
2-28串聯(lián)在從動部供電電池2-24為從動部微型水栗2-14供電的供電回路中。
[0081]具體實施時，所述主動部電磁閥驅(qū)動器1-29和主動繼電器1-30均設(shè)置在主動部電路板1-7上，所述從動部電磁閥驅(qū)動器2-27和從動部繼電器2-28均設(shè)置在從動部電路板2-7上。
[0082]如圖2所示，所述可遙控式雙面擦玻璃機器人還包括用于安全防護并用于為主動部I和從動部2供電的安全電源兼用線7;如圖3以及圖5?7所示，所述主動部I還包括主動部外殼1-1，所述主動部外殼1-1設(shè)置在主動部底板1-2頂部，所述行走電機1-6設(shè)置在主動部外殼1-1內(nèi)且與主動部底板1-2固定連接，所述行走電機1-6的輸出軸上固定連接有伸出主動部外殼1-1外部的主動行走輪1-5;所述主動部清洗電機1-11設(shè)置在主動部外殼1-1內(nèi)，所述主動部清洗機構(gòu)還包括固定連接在主動部底板1-2底部的主動部抹布條1-3和主動部刮水條1-17;所述主動部底板1-2的底部設(shè)置有主動部磁塊1-20;如圖4以及圖8?11所示，所述從動部2還包括從動部外殼2-1、從動部行走機構(gòu)和磁力調(diào)整裝置，所述從動部外殼2-1設(shè)置在從動部底板2-2頂部，所述從動部行走機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動連接在從動部底板2-2上且伸出從動部外殼2-1外部的從動行走輪2-23;所述磁力調(diào)整裝置包括架設(shè)在從動部外殼2-1內(nèi)部的磁力調(diào)整支架2-6，所述磁力調(diào)整支架2-6頂部螺紋連接有與從動部外殼2-1螺紋連接且伸出從動部外殼2-1頂部外的磁力調(diào)整旋鈕2-5，所述磁力調(diào)整支架2-6底部固定連接有伸出從動部外殼2-1外部的從動部磁塊2-22;所述從動部清洗電機2-9設(shè)置在從動部外殼2-1內(nèi)，所述從動部清洗機構(gòu)還包括固定連接在從動部底板2-2底部的從動部抹布條2-3和從動部刮水條2-19;所述主動部電路板1-7設(shè)置在主動部外殼1-1內(nèi)；所述從動部電路板2-7設(shè)置在從動部外殼2-1內(nèi)；所述主動部噴水管1-25設(shè)置在主動部外殼1-1內(nèi)且一端伸出到主動部底板1-2底部、另一端伸出主動部外殼1-1外部，所述主動部微型水栗1-26和主動部電磁閥1-27均位于主動部外殼1-1內(nèi)，所述主動部噴水管1-25伸出到主動部底板1-2底部的一端端部連接有主動部噴頭1-28，所述發(fā)光二極管1-21設(shè)置在主動部底板1-2的底部;所述從動部噴水管2-13設(shè)置在從動部外殼2-1內(nèi)且一端伸出到從動部底板2-2底部、另一端伸出從動部外殼2-1外部，所述從動部微型水栗2-14和從動部電磁閥2-15均位于從動部外殼2-1內(nèi)，所述從動部噴水管2-13伸出到從動部底板2-2底部的一端端部連接有從動部噴頭2-17，所述光電傳感器2-16設(shè)置在從動部底板2-2的底部。
[0083]具體實施時，所述主動部外殼1-1通過螺釘固定連接在主動部底板1-2頂部，所述主動部電路板1-7通過螺釘固定連接在主動部底板1-2頂部，所述主動磁塊1-20通過螺釘固定連接在主動部底板1-2底部。所述從動部外殼2-1通過螺釘固定連接在從動部底板2-2頂部，所述從動部電路板2-7通過螺釘固定連接在從動部底板2-2頂部，所述從動部磁塊2-22通過螺釘固定連接在磁力調(diào)整支架2-6底部。
[0084]具體實施時，如圖3以及圖5?7所示，所述主動行走輪1-5的數(shù)量為兩個，兩個所述主動行走輪1-5分別設(shè)置在主動部底板1-2的左右兩側(cè)中間位置處;所述主動部抹布條1-3和主動部刮水條1-17的數(shù)量均為兩個，兩個所述主動部抹布條1-3分別設(shè)置在主動部底板1-2的前后兩側(cè)底部，所述主動部刮水條1-17設(shè)置在主動部抹布條1-3的旁側(cè);所述主動部大齒輪1-12和主動部大抹盤1-19的數(shù)量均為一個，所述主動部中齒輪1-13和主動部中抹盤
1-18的數(shù)量均為四個，所述主動部小齒輪1-14和主動部小抹盤1-16的數(shù)量均為兩個，所述主動部磁塊1-20的數(shù)量為八個。
[0085]如圖4以及圖8?11所示，所述從動行走輪2-23的數(shù)量均為兩個，兩個所述從動行走輪2-23分別設(shè)置在從動部底板2-2的左右兩側(cè)中間位置處;所述從動部抹布條2-3和從動部刮水條2-19的數(shù)量均為兩個，兩個所述從動部抹布條2-3分別設(shè)置在從動部底板2-2的前后兩側(cè)底部，所述從動部刮水條2-19設(shè)置在從動部抹布條2-3的旁側(cè);所述從動部大齒輪
2-10和從動部大抹盤2-21的數(shù)量均為一個，所述從動部中齒輪2-11和從動部中抹盤2-20的數(shù)量均為四個，所述從動部小齒輪2-12和從動部小抹盤2-18的數(shù)量均為兩個，所述從動部磁塊2-22的數(shù)量為兩個。
[0086]本實施例中，所述主動部供電電池1-22和從動部供電電池2-24均為充電電池，如圖1所示，所述主動部微控制器1-23的輸入端接有用于對主動部供電電池1-22的電量進行檢測的主動部電池電量檢測電路1-32，所述主動部微控制器1-23的輸出端接有主動部電池電量指示燈1-33;所述從動部微控制器2-25的輸入端接有用于對從動部供電電池2-24的電量進行檢測的從動部電池電量檢測電路2-30，所述從動部微控制器2-25的輸出端接有從動部電池電量指示燈2-31。
[0087]具體實施時，所述主動部電池電量檢測電路1-32設(shè)置在主動部電路板1-7上，所述主動部電池電量指示燈1-33設(shè)置在主動部外殼1-1上;所述從動部電池電量檢測電路2-30設(shè)置在從動部電路板2-7上，所述從動部電池電量指示燈2-31設(shè)置在從動部外殼2-1上。
[0088]本實施例中，所述行走電機1-6的數(shù)量為兩個，相應(yīng)所述行走電機驅(qū)動器1-8的數(shù)量為兩個。
[0089]本實施例中，所述遙控器5為紅外遙控器，所述第一通信模塊1-10為紅外通信模塊。
[0090]本實施例中，所述第二通信模塊1-24和第三通信模塊2-26均為紅外通信模塊、無線電通信模塊或藍牙通信模塊。
[0091]本實施例中，如圖6和圖7所示，所述主動部清洗傳動組件包括與主動部清洗電機1-11的輸出軸固定連接的主動部大齒輪1-12，以及與主動部大齒輪1-12嚙合的主動部中齒輪1-13和主動部小齒輪1-14，所述主動部清洗抹盤包括與主動部大齒輪1-12固定連接且伸到主動部底板1-2底部的主動部大抹盤1-19、與主動部中齒輪1-13固定連接且伸到主動部底板1-2底部的主動部中抹盤1-18和與主動部小齒輪1-14固定連接且伸到主動部底板1-2底部的主動部小抹盤1-16;如圖10和圖11所示，所述從動部清洗傳動組件包括與從動部清洗電機2-9的輸出軸固定連接的從動部大齒輪2-10，以及與從動部大齒輪2-10嚙合的從動部中齒輪2-11和從動部小齒輪2-12，所述從動部清洗抹盤包括與從動部大齒輪2-10固定連接且伸到從動部底板2-2底部的從動部大抹盤2-21、與從動部中齒輪2-11固定連接且伸到從動部底板2-2底部的從動部中抹盤2-20和與從動部小齒輪2-12固定連接且伸到從動部底板2-2底部的從動部小抹盤2-18。
[0092 ]本發(fā)明的可遙控式雙面擦玻璃機器人的控制方法，包括以下步驟:
[0093]步驟一、將主動部I和從動部2分開安置在玻璃3的兩側(cè)表面中部的對應(yīng)位置處;具體實施時，還旋轉(zhuǎn)所述磁力調(diào)整裝置的磁力調(diào)整旋鈕2-5，使主動部I和從動部2能隔玻璃3吸附固定，且從動部2能隨著主動部I運動；
[0094]具體實施時，步驟一之后還采用尼龍粘塊8纏繞安全電源兼用線7并將安全電源兼用線7固定在室內(nèi)的立柱6上。
[0095]步驟二、操作遙控器5，啟動主動部I;主動部I的主動部微控制器1-23通過第一通信模塊1-10接收到遙控器5發(fā)送的啟動信號后，實時采集傾角傳感器1-15和六個主動部壓力傳感器1-4檢測到的信號，并通過第二通信模塊1-24發(fā)送啟動信號給從動部2，從動部2的從動部微控制器2-25通過第三通信模塊2-26接收到主動部I發(fā)送的啟動信號后，實時采集六個從動部壓力傳感器2-4檢測到的信號；
[0096]步驟三、主動部微控制器1-23首先根據(jù)傾角傳感器1-15檢測到的信號，判斷出主動部I與重力加速度方向間的夾角，并輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，調(diào)整主動部I的位置，使主動部I平行于重力加速度方向；從動部2隨著主動部I調(diào)整位置；當主動部I和從動部2位置調(diào)整好時，主動部微控制器1-23開始計時;具體而言，是行走電機1-6帶動主動部I的主動行走輪1-5行走，主動行走輪1-5帶動主動部I行走；
[0097]步驟四、如圖12所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2向玻璃3的上方前進，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的前端和從動部2的前端均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的中部上方，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走，主動部微控制器1-23停止計時，并將記錄的時間段存儲為t1;具體而言，是行走電機1-6帶動主動部I的主動行走輪1-5行走，主動行走輪1-5帶動主動部I行走；
[0098]步驟五、如圖13所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2右轉(zhuǎn)90°，逐漸向玻璃3的右上角靠近，行走開始時主動部微控制器1-23開始計時，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的前端和左側(cè)以及從動部2的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的右上角，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走，主動部微控制器1-23停止計時，并將記錄的時間段存儲為t2;
[0099]步驟六、如圖14所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2向玻璃3的左上角后退，行走開始時主動部微控制器1-23開始計時，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的后端和左側(cè)以及從動部2的后端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的左上角，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走，主動部微控制器1-23停止計時，并將記錄的時間段存儲為t3;
[0100]步驟七、如圖14所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2右轉(zhuǎn)5°?15°后前進，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的前端和從動部2的前端均碰撞到了玻璃邊框4，此時，主動部I和從動部2先左轉(zhuǎn)步驟七開始時右轉(zhuǎn)的角度后再左轉(zhuǎn)5°?15°后后退，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的后側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的后側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的后端和從動部2的后端均碰撞到了玻璃邊框4 ；
[0101]步驟八、如圖14所示，重復執(zhí)行步驟七，直至主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的前端和右側(cè)以及從動部2的前端和右側(cè)均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的右下角，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走；
[0102]步驟九、如圖15所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2向玻璃3的左下角后退，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的后側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的后側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的后端和右側(cè)以及從動部2的后端和右側(cè)均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的左下角，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走；
[0103]步驟十、如圖15所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2左轉(zhuǎn)90°后向玻璃3的左上角前進，行走開始時主動部微控制器1-23開始計時，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的前端和左側(cè)以及從動部2的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的左上角，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走，主動部微控制器1-23停止計時，并將記錄的時間段存儲為t4;
[0104]步驟十一、如圖15所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2右轉(zhuǎn)90°后向玻璃3的右上角前進，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊
1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的前端和左側(cè)以及從動部2的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的右上角，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走；
[0105]步驟十二、如圖15所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2右轉(zhuǎn)90°后向玻璃3的右下角前進，當主動部微控制器1-23接收到設(shè)置在主動部底板1-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器1-4輸出信號，且從動部微控制器2-25接收到設(shè)置在從動部底板2-2的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器2-4輸出信號，并通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23時，說明主動部I的前端和左側(cè)以及從動部2的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框4，主動部I和從動部2到達了玻璃3的右下角，此時，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走；
[0106]步驟十三、如圖15所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2右轉(zhuǎn)90°后前進，行走開始時主動部微控制器1-23開始計時，前進t2時間后，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走；
[0107]步驟十四、如圖15所示，主動部微控制器1-23輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器1-8，行走電機驅(qū)動器1-8驅(qū)動行走電機1-6運動，行走電機1-6帶動主動部I行走，從動部2從動，使主動部I和從動部2右轉(zhuǎn)90°后前進，行走開始時主動部微控制器1-23開始計時，前進t4-ti時間后，主動部微控制器1-23停止控制主動部I行走，從動部2停止行走；
[0108]執(zhí)行以上步驟四至步驟十四的過程中，主動部微控制器1-23輸出控制信號給主動部清洗電機驅(qū)動器1-9，主動部清洗電機驅(qū)動器1-9驅(qū)動主動部清洗電機1-11運動，主動部清洗電機1-11通過主動部清洗傳動組件帶動主動部清洗抹盤轉(zhuǎn)動，對玻璃3的一側(cè)側(cè)面進行擦洗；同時，從動部微控制器2-25輸出控制信號給從動部清洗電機驅(qū)動器2-8，從動部清洗電機驅(qū)動器2-8驅(qū)動從動部清洗電機2-9運動，從動部清洗電機2-9通過從動部清洗傳動組件帶動從動部清洗抹盤轉(zhuǎn)動，對玻璃3的另一側(cè)側(cè)面進行擦洗。具體而言，主動部清洗電機1-11帶動主動部大齒輪1-12轉(zhuǎn)動，主動部大齒輪1-12帶動主動部大抹盤1-19轉(zhuǎn)動，并帶動主動部中齒輪1-13和主動部小齒輪1-14轉(zhuǎn)動，主動部中齒輪1-13帶動主動部中抹盤1-18轉(zhuǎn)動，主動部小齒輪1-14帶動主動部小抹盤1-16轉(zhuǎn)動，在主動部抹布條1-3和主動部刮水條
1-17的配合作用下，對玻璃3的一側(cè)側(cè)面進行擦洗;從動部清洗電機2-9帶動從動部大齒輪
2-10轉(zhuǎn)動，從動部大齒輪2-10帶動從動部大抹盤2-21轉(zhuǎn)動，并帶動從動部中齒輪2-11和從動部小齒輪2-12轉(zhuǎn)動，從動部中齒輪2-11帶動從動部中抹盤2-20轉(zhuǎn)動，從動部小齒輪2-12帶動從動部小抹盤2-18轉(zhuǎn)動，在從動部抹布條2-3和從動部刮水條2-19的配合作用下，對玻璃3的另一側(cè)側(cè)面進行擦洗。
[0109]本實施例中，執(zhí)行步驟四至步驟十四的過程中，主動部微控制器1-23控制發(fā)光二極管1-21點亮，從動部微控制器2-25每隔30s采集一次光電傳感器2-16輸出的信號，當從動部微控制器2-25采集到光電傳感器2-16輸出的電流值大于等于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃3透明度好，從動部微型水栗2-14和主動部微型水栗1-26均不啟動；當從動部微控制器2-25采集到光電傳感器2-16輸出的電流值小于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃3污濁，從動部微控制器2-25將玻璃3污濁的信號通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23，主動部微控制器1-23控制主動部電磁閥驅(qū)動器1-29驅(qū)動主動部電磁閥1-27打開，并控制主動部繼電器1-31接通主動部供電電池1-22為主動部微型水栗1-26供電的供電回路，主動部微型水栗1-26啟動，將水加壓后通過主動部噴頭1-28噴灑在玻璃3的一側(cè)側(cè)面；同時，從動部微控制器2-25控制從動部電磁閥驅(qū)動器2-27驅(qū)動從動部電磁閥2-15打開，并控制從動部繼電器2-28接通從動部供電電池2-24為從動部微型水栗2-14供電的供電回路，從動部微型水栗2-14啟動，將水加壓后通過從動部噴頭2-17噴灑在玻璃3的另一側(cè)側(cè)面;當從動部微控制器2-25采集到光電傳感器2-16輸出的電流值再次大于等于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃3已清洗干凈，從動部微控制器2-25將玻璃3已清洗干凈的信號通過第三通信模塊2-26和第二通信模塊1-24傳輸給主動部微控制器1-23，主動部微控制器1-23控制主動部電磁閥驅(qū)動器1-29驅(qū)動主動部電磁閥1-27關(guān)閉，并控制主動部繼電器1-31斷開主動部供電電池1-22為主動部微型水栗1-26供電的供電回路，主動部微型水栗1-26停止工作，主動部噴頭1-28停止噴水;同時，從動部微控制器2-25控制從動部電磁閥驅(qū)動器2-27驅(qū)動從動部電磁閥2-15關(guān)閉，并控制從動部繼電器2-28斷開從動部供電電池2-24為從動部微型水栗2-14供電的供電回路，從動部微型水栗2-14停止工作，從動部噴頭2-17停止噴水。
[0110]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，所述可遙控式雙面擦玻璃機器人包括遙控器(5)、用于分別設(shè)置在玻璃內(nèi)側(cè)和玻璃外側(cè)且相互配合的主動部(I)和從動部(2)，所述主動部(I)包括主動部底板(1-2)、主動部驅(qū)動機構(gòu)、主動部清洗機構(gòu)和主動部噴水器，所述主動部驅(qū)動機構(gòu)包括行走電機(1-6)，所述主動部清洗機構(gòu)包括主動部清洗電機(1-11)和通過主動部清洗傳動組件與主動部清洗電機(1-11)的輸出軸連接的主動部清洗抹盤，所述主動部噴水器包括主動部噴水管(1-25)，所述主動部噴水管(1-25)上設(shè)置有主動部微型水栗(1-26)和主動部電磁閥(1-27)，所述主動部噴水管(1-25)的一端端部連接有主動部噴頭(1-28);所述從動部(2)包括從動部底板(2-2)、從動部清洗機構(gòu)和從動部噴水器，所述從動部清洗機構(gòu)包括從動部清洗電機(2-9)和通過從動部清洗傳動組件與從動部清洗電機(2-9)的輸出軸連接的從動部清洗抹盤，所述從動部噴水器包括從動部噴水管(2-13)，所述從動部噴水管(2-13)上設(shè)置有從動部微型水栗(2-14)和從動部電磁閥(2-15)，所述從動部噴水管(2-13)的一端端部連接有從動部噴頭(2-17);其特征在于:所述可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)包括主動部控制系統(tǒng)和從動部控制系統(tǒng)，所述主動部控制系統(tǒng)包括主動部電路板(1-7)以及設(shè)置在主動部電路板(1-7)上的主動部供電電池(1-22)、主動部微控制器(1-23)、行走電機驅(qū)動器(1-8)、主動部清洗電機驅(qū)動器(1-9)、用于與遙控器(5)通信的第一通信模塊(1-10)和用于與從動部(2)通信的第二通信模塊(1-24)，所述主動部微控制器(1-23)的輸入端接有分別設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處、后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端、左側(cè)后端、右側(cè)前端和右側(cè)后端的六個主動部壓力傳感器(1-4)，以及設(shè)置在主動部底板(1-2)的中間位置處的傾角傳感器(1-15)，所述第一通信模塊(1-10)和第二通信模塊(1-24)均與主動部微控制器(1-23)相接，所述行走電機驅(qū)動器(1-8)和主動部清洗電機驅(qū)動器(1-9)均與主動部微控制器(1-23)的輸出端連接，所述行走電機(1-6)與行走電機驅(qū)動器(1-8)的輸出端連接，所述主動部清洗電機(1-11)與主動部清洗電機驅(qū)動器(1-9)的輸出端連接，所述主動部微控制器(1-23)的輸出端還接有發(fā)光二極管(1-21 )、主動部電磁閥驅(qū)動器(1-29)和用于接通或斷開主動部供電電池(1-22)為主動部微型水栗(1-26)供電的供電回路的主動繼電器(1-30)，所述主動部電磁閥(1-27)與主動部電磁閥驅(qū)動器(1-29)的輸出端連接，所述主動部繼電器(1-31)串聯(lián)在主動部供電電池(1-22)為主動部微型水栗(1-26)供電的供電回路中；所述從動部控制系統(tǒng)包括從動部電路板(2-7)以及設(shè)置在從動部電路板(2-7)上的從動部供電電池(2-24)、從動部微控制器(2-25),從動部清洗電機驅(qū)動器(2-8)和用于與主動部(I)的第二通信模塊(1-24)通信的第三通信模塊(2-26)，所述從動部微控制器(2-25)的輸入端接有分別設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處、后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端、左側(cè)后端、右側(cè)前端和右側(cè)后端的六個從動部壓力傳感器(2-4)，以及用于感應(yīng)發(fā)光二極管(1-21)所發(fā)光線的光電傳感器(2-16)，所述第三通信模塊(2-26)與從動部微控制器(2-25)相接，所述從動部清洗電機驅(qū)動器(2-8)與從動部微控制器(2-25)的輸出端連接，所述從動部清洗電機(2-9)與從動部清洗電機驅(qū)動器(2-8)的輸出端連接，所述從動部微控制器(2-25)的輸出端還接有從動部電磁閥驅(qū)動器(2-27)和用于接通或斷開從動部供電電池(2-24)為從動部微型水栗(2-14)供電的供電回路的從動部繼電器(2-28)，所述從動部電磁閥(2-29)與從動部電磁閥驅(qū)動器(2-27)的輸出端連接，所述從動部繼電器(2-28)串聯(lián)在從動部供電電池(2-24)為從動部微型水栗(2-14)供電的供電回路中。2.按照權(quán)利要求1所述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主動部供電電池(1-22)和從動部供電電池(2-24)均為充電電池，所述主動部微控制器(1-23)的輸入端接有用于對主動部供電電池(1-22)的電量進行檢測的主動部電池電量檢測電路(1-32)，所述主動部微控制器(1-23)的輸出端接有主動部電池電量指示燈(1-33);所述從動部微控制器(2-25)的輸入端接有用于對從動部供電電池(2-24)的電量進行檢測的從動部電池電量檢測電路(2-30)，所述從動部微控制器(2-25)的輸出端接有從動部電池電量指示燈(2-31)。3.按照權(quán)利要求1所述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述行走電機(1-6)的數(shù)量為兩個，相應(yīng)所述行走電機驅(qū)動器(1-8)的數(shù)量為兩個。4.按照權(quán)利要求1所述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述遙控器(5)為紅外遙控器，所述第一通信模塊(1-10)為紅外通信模塊。5.按照權(quán)利要求1所述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述第二通信模塊(1-24)和第三通信模塊(2-26)均為紅外通信模塊、無線電通信模塊或藍牙通信模塊。6.按照權(quán)利要求1所述的一種可遙控式雙面擦玻璃機器人用控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主動部清洗傳動組件包括與主動部清洗電機(1-11)的輸出軸固定連接的主動部大齒輪(1-12)，以及與主動部大齒輪(1-12)嚙合的主動部中齒輪(1-13)和主動部小齒輪(1-14)，所述主動部清洗抹盤包括與主動部大齒輪(1-12)固定連接且伸到主動部底板(1-2)底部的主動部大抹盤(1-19)、與主動部中齒輪(1-13)固定連接且伸到主動部底板(1-2)底部的主動部中抹盤(1-18)和與主動部小齒輪(1-14)固定連接且伸到主動部底板(1-2)底部的主動部小抹盤(1-16);所述從動部清洗傳動組件包括與從動部清洗電機(2-9)的輸出軸固定連接的從動部大齒輪(2-10)，以及與從動部大齒輪(2-10)嚙合的從動部中齒輪(2-11)和從動部小齒輪(2-12)，所述從動部清洗抹盤包括與從動部大齒輪(2-10)固定連接且伸到從動部底板(2-2)底部的從動部大抹盤(2-21)、與從動部中齒輪(2-11)固定連接且伸到從動部底板(2-2)底部的從動部中抹盤(2-20)和與從動部小齒輪(2-12)固定連接且伸到從動部底板(2-2)底部的從動部小抹盤(2-18)。7.—種利用如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)對可遙控式雙面擦玻璃機器人進行控制的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟: 步驟一、將主動部(I)和從動部(2)分開安置在玻璃(3)的兩側(cè)表面中部的對應(yīng)位置處； 步驟二、操作遙控器(5)，啟動主動部(I);主動部(I)的主動部微控制器(1-23)通過第一通信模塊(1-10)接收到遙控器(5)發(fā)送的啟動信號后，實時采集傾角傳感器(1-15)和六個主動部壓力傳感器(1-4)檢測到的信號，并通過第二通信模塊(1-24)發(fā)送啟動信號給從動部(2)，從動部(2)的從動部微控制器(2-25)通過第三通信模塊(2-26)接收到主動部(I)發(fā)送的啟動信號后，實時采集六個從動部壓力傳感器(2-4)檢測到的信號； 步驟三、主動部微控制器(1-23)首先根據(jù)傾角傳感器(1-15)檢測到的信號，判斷出主動部(I)與重力加速度方向間的夾角，并輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，調(diào)整主動部(I)的位置，使主動部(I)平行于重力加速度方向；從動部(2)隨著主動部(I)調(diào)整位置；當主動部(I)和從動部(2)位置調(diào)整好時，主動部微控制器(1-23)開始計時； 步驟四、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)向玻璃(3)的上方前進，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的前端和從動部(2)的前端均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的中部上方，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走，主動部微控制器(1-23)停止計時，并將記錄的時間段存儲為t1; 步驟五、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)右轉(zhuǎn)90°，逐漸向玻璃(3)的右上角靠近，行走開始時主動部微控制器(1-23)開始計時，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的前端和左側(cè)以及從動部(2)的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的右上角，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走，主動部微控制器(1-23)停止計時，并將記錄的時間段存儲為t2; 步驟六、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)向玻璃(3)的左上角后退，行走開始時主動部微控制器(1-23)開始計時，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的后側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的后端和左側(cè)以及從動部(2)的后端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的左上角，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走，主動部微控制器(1-23)停止計時，并將記錄的時間段存儲為t3; 步驟七、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)右轉(zhuǎn)5°?15°后前進，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的前端和從動部(2)的前端均碰撞到了玻璃邊框(4)，此時，主動部(I)和從動部(2)先左轉(zhuǎn)步驟七開始時右轉(zhuǎn)的角度后再左轉(zhuǎn)5°?15°后后退，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的后側(cè)中間位置處的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的后側(cè)中間位置處的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的后端和從動部(2)的后端均碰撞到了玻璃邊框(4)； 步驟八、重復執(zhí)行步驟七，直至主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的前端和右側(cè)以及從動部(2)的前端和右側(cè)均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的右下角，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走； 步驟九、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)向玻璃(3)的左下角后退，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的后側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的后側(cè)中間位置處、右側(cè)前端和右側(cè)后端的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的后端和右側(cè)以及從動部(2)的后端和右側(cè)均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的左下角，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走； 步驟十、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)左轉(zhuǎn)90°后向玻璃(3)的左上角前進，行走開始時主動部微控制器(1-23)開始計時，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的前端和左側(cè)以及從動部(2)的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的左上角，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走，主動部微控制器(1-23)停止計時，并將記錄的時間段存儲為t4; 步驟十一、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)右轉(zhuǎn)90°后向玻璃(3)的右上角前進，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的前端和左側(cè)以及從動部(2)的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的右上角，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走；步驟十二、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)右轉(zhuǎn)90°后向玻璃(3)的右下角前進，當主動部微控制器(1-23)接收到設(shè)置在主動部底板(1-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的主動部壓力傳感器(1-4)輸出信號，且從動部微控制器(2-25)接收到設(shè)置在從動部底板(2-2)的前側(cè)中間位置處、左側(cè)前端和左側(cè)后端的從動部壓力傳感器(2-4)輸出信號，并通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)時，說明主動部(I)的前端和左側(cè)以及從動部(2)的前端和左側(cè)均碰撞到了玻璃邊框(4)，主動部(I)和從動部(2)到達了玻璃(3)的右下角，此時，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走；步驟十三、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)右轉(zhuǎn)90°后前進，行走開始時主動部微控制器(1-23)開始計時，前進七2時間后，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走； 步驟十四、主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給行走電機驅(qū)動器(1-8)，行走電機驅(qū)動器(1-8)驅(qū)動行走電機(1-6)運動，行走電機(1-6)帶動主動部(I)行走，從動部(2)從動，使主動部(I)和從動部(2)右轉(zhuǎn)90°后前進，行走開始時主動部微控制器(1-23)開始計時，前進U-U時間后，主動部微控制器(1-23)停止控制主動部(I)行走，從動部(2)停止行走； 執(zhí)行以上步驟四至步驟十四的過程中，主動部微控制器(1-23)輸出控制信號給主動部清洗電機驅(qū)動器(1-9)，主動部清洗電機驅(qū)動器(1-9)驅(qū)動主動部清洗電機(1-11)運動，主動部清洗電機(1-11)通過主動部清洗傳動組件帶動主動部清洗抹盤轉(zhuǎn)動，對玻璃(3)的一側(cè)側(cè)面進行擦洗；同時，從動部微控制器(2-25)輸出控制信號給從動部清洗電機驅(qū)動器(2-8)，從動部清洗電機驅(qū)動器(2-8)驅(qū)動從動部清洗電機(2-9)運動，從動部清洗電機(2-9)通過從動部清洗傳動組件帶動從動部清洗抹盤轉(zhuǎn)動，對玻璃(3)的另一側(cè)側(cè)面進行擦洗。8.按照權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于:執(zhí)行步驟四至步驟十四的過程中，主動部微控制器(1-23)控制發(fā)光二極管(1-21)點亮，從動部微控制器(2-25)每隔30s采集一次光電傳感器(2-16)輸出的信號，當從動部微控制器(2-25)采集到光電傳感器(2-16)輸出的電流值大于等于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃(3)透明度好，從動部微型水栗(2-14)和主動部微型水栗(1-26)均不啟動；當從動部微控制器(2-25)采集到光電傳感器(2-16)輸出的電流值小于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃(3)污濁，從動部微控制器(2-25)將玻璃(3)污濁的信號通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(1-24)傳輸給主動部微控制器(1-23)，主動部微控制器(1-23)控制主動部電磁閥驅(qū)動器(1-29)驅(qū)動主動部電磁閥(1-27)打開，并控制主動部繼電器(1-31)接通主動部供電電池(1-22)為主動部微型水栗(1-26)供電的供電回路，主動部微型水栗(1-26)啟動，將水加壓后通過主動部噴頭(1-28)噴灑在玻璃(3)的一側(cè)側(cè)面；同時，從動部微控制器(2-25)控制從動部電磁閥驅(qū)動器(2-27)驅(qū)動從動部電磁閥(2-15)打開，并控制從動部繼電器(2-28)接通從動部供電電池(2-24)為從動部微型水栗(2-14)供電的供電回路，從動部微型水栗(2-14)啟動，將水加壓后通過從動部噴頭Ο-? 7) 噴灑在玻璃 (3) 的 另一側(cè)側(cè)面; 當 從動部微控制器(2-25)采集到光電傳感器(2-16)輸出的電流值再次大于等于預(yù)先設(shè)定的電流閾值時，說明玻璃(3)已清洗干凈，從動部微控制器(2-25)將玻璃(3)已清洗干凈的信號通過第三通信模塊(2-26)和第二通信模塊(I _24)傳輸給主動部微控制器(1-23)，主動部微控制器(1-23)控制主動部電磁閥驅(qū)動器(1-29)驅(qū)動主動部電磁閥(1-27)關(guān)閉，并控制主動部繼電器(1-31)斷開主動部供電電池(1-22)為主動部微型水栗(1-26)供電的供電回路，主動部微型水栗(1-26)停止工作，主動部噴頭(1-28)停止噴水；同時，從動部微控制器(2-25)控制從動部電磁閥驅(qū)動器(2-27)驅(qū)動從動部電磁閥(2-15)關(guān)閉，并控制從動部繼電器(2-28)斷開從動部供電電池(2-24)為從動部微型水栗(2-14)供電的供電回路，從動部微型水栗(2-14)停止工作，從動部噴頭(2-17)停止噴水。
【文檔編號】B60L15/28GK105996887SQ201610652321
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年8月10日
【發(fā)明人】馬宏偉, 田海波, 張澍, 張一澍, 張旭輝, 王川偉, 劉鵬
【申請人】西安科技大學