機(jī)器人清潔器的制造方法
【專利摘要】機(jī)器人清潔器。一種機(jī)器人清潔器包括：驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為移動(dòng)機(jī)器人清潔器；充電單元，該充電單元設(shè)置在機(jī)器人清潔器的上表面上，且被構(gòu)造為對移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電；以及控制單元，該控制單元被構(gòu)造為控制驅(qū)動(dòng)單元，以將機(jī)器人清潔器移動(dòng)到與感測的預(yù)設(shè)信號(hào)對應(yīng)的移動(dòng)終端的位置，根據(jù)充電命令，控制機(jī)器人清潔器，以執(zhí)行對位于充電單元上的移動(dòng)終端的無線充電，并且在移動(dòng)終端的無線充電完成時(shí)輸出反饋信號(hào)。
【專利說明】
機(jī)器人清潔器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人清潔器，并且更具體地，涉及能夠執(zhí)行無線充電的機(jī)器人清潔器。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，機(jī)器人已經(jīng)被開發(fā)用于工業(yè)用途，并且已經(jīng)管理部分工廠自動(dòng)化。近來，隨著機(jī)器人被應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，家用機(jī)器人以及醫(yī)療機(jī)器人、空間機(jī)器人也正在被開發(fā)。家用機(jī)器人的代表是機(jī)器人清潔器，這是一種能夠隨著在預(yù)定區(qū)域上自主移動(dòng)，抽吸外圍灰塵或異物來執(zhí)行清潔操作的家用電器。機(jī)器人清潔器能夠使用這種自主移動(dòng)，來執(zhí)行各種功能以及家庭清潔功能。例如，當(dāng)機(jī)器人清潔器的電池用盡時(shí)，它能夠自主地移動(dòng)到充電站，從而執(zhí)行充電操作。
[0003]移動(dòng)終端還設(shè)置有便攜性電池。這種電池能夠通過有線充電方法和無線充電方法進(jìn)行充電。近來，無線再充電技術(shù)已被商用。無線充電方法主要包括使用電磁感應(yīng)現(xiàn)象的電磁感應(yīng)方法，以及用于使用相同頻率將電力發(fā)送到發(fā)送和接收終端的磁共振方法。然而，這兩種方法具有如下缺點(diǎn)。首先，需要額外的充電設(shè)備通過無線充電方法來對移動(dòng)終端的電池進(jìn)行充電。其次，用戶必須直接移動(dòng)到充電設(shè)備的位置，并將移動(dòng)終端放置在充電設(shè)備上。這導(dǎo)致了用戶的不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]因此，詳細(xì)描述的一方面在于提供一種能夠?qū)σ苿?dòng)終端進(jìn)行充電的機(jī)器人清潔器。
[0005]詳細(xì)描述的另一方面在于提供一種能夠通過自主地識(shí)別需要對電池進(jìn)行充電的移動(dòng)終端，并通過移動(dòng)到該移動(dòng)終端所在的位置，來有效地執(zhí)行無線充電的機(jī)器人清潔器。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)這些和其它優(yōu)點(diǎn)并依照本說明書的目的，如在此具體實(shí)施并廣泛描述的，提供了一種機(jī)器人清潔器，其包括:驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元被構(gòu)造為移動(dòng)機(jī)器人清潔器；充電單元，該充電單元設(shè)置在機(jī)器人清潔器的上表面上，且被構(gòu)造為對移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電；以及控制單元，該控制單元被構(gòu)造為當(dāng)感測到預(yù)設(shè)信號(hào)時(shí)，通過操作驅(qū)動(dòng)單元來控制機(jī)器人清潔器，以移動(dòng)到與所感測的預(yù)設(shè)信號(hào)對應(yīng)的位置，并且被構(gòu)造為控制機(jī)器人清潔器，以根據(jù)充電命令執(zhí)行對定位在充電單元上的移動(dòng)終端的無線充電，其中，當(dāng)定位在充電單元上的移動(dòng)終端的無線充電完成時(shí)，控制單元通過輸出單元輸出反饋信號(hào)。
[0007]本申請進(jìn)一步的應(yīng)用范圍將根據(jù)下面給出的詳細(xì)描述而變得更明顯。然而，應(yīng)該理解的是，在指示本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的同時(shí)，所述詳細(xì)描述和特定示例僅通過示例的方式給出，因?yàn)閷τ诒绢I(lǐng)域技術(shù)人員而言，在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的各種改變和修改根據(jù)所述詳細(xì)描述將變得明顯。
【附圖說明】
[0008]附圖被包括以提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且被并入本說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，附圖例示了本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，并且與描述一起用于解釋本發(fā)明的原理。在附圖中:
[0009]圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的透視圖；
[0010]圖2至圖4是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的框圖；
[0011]圖5A是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的與機(jī)器人清潔器通信的移動(dòng)終端的視圖；
[0012I圖5B是例示圖5六所示的移動(dòng)終端的框圖；
[0013]圖6和圖7是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的由機(jī)器人清潔器對移動(dòng)終端充電的方法的流程圖；
[0014]圖8和圖9是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的由機(jī)器人清潔器識(shí)別需要對電池充電的移動(dòng)終端的方法的流程圖；
[0015]圖1OA至圖1OC是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的在機(jī)器人清潔器中調(diào)整與移動(dòng)終端的無線充電類型對應(yīng)的位置的方法的視圖；
[0016]圖11是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的在機(jī)器人清潔器中確定需要對電池充電的多個(gè)設(shè)備的充電優(yōu)先級(jí)的方法的流程圖；
[0017]圖12是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的在機(jī)器人清潔器中處理從正在充電的移動(dòng)終端生成的事件的方法的流程圖；以及
[0018]圖13是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的在機(jī)器人清潔器中傳送完全充電的移動(dòng)終端的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]現(xiàn)在將參照附圖根據(jù)在本文中公開的示例性實(shí)施方式詳細(xì)地給出描述。為了便于參照附圖簡要描述，相同或等同的組件可以設(shè)置有相同的附圖標(biāo)記，并且其描述將不再重復(fù)。一般而言，諸如“模塊”和“單元”這樣的后綴可以被用于指代元件或組件。本文中使用這樣的后綴僅旨在利于本說明書的描述，并且后綴本身并不旨在提供任何特殊的含義或功能。在本公開中，為了簡潔起見，已經(jīng)總體上省略了對相關(guān)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員眾所周知的內(nèi)容。附圖被用來幫助容易理解各個(gè)技術(shù)特征，并且應(yīng)該理解的是，本文中提供的實(shí)施方式不受附圖的限制。如此，除了那些在附圖中被明確闡述的以外，本公開應(yīng)該被解釋為延伸到任何改變、等同物和替代方案。
[0020]將要理解的是，當(dāng)一個(gè)元件被稱為“與”另一個(gè)元件“連接”時(shí)，該元件能夠與另一個(gè)元件連接或者也可以存在中間元件。相反，當(dāng)一個(gè)元件被稱為“與”另一個(gè)元件“直接連接”時(shí)，則不存在中間元件。
[0021]除非單數(shù)表示代表與上下文明確不同的含義，否則它可以包括復(fù)數(shù)表示。在此使用諸如“包括”或“具有”這樣的術(shù)語并且應(yīng)該理解的是，它們用于指示說明書中公開的多個(gè)組件、功能或步驟的存在，且還應(yīng)該理解的是，同樣可以利用更多或更少的組件、功能或步驟。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器設(shè)置有被構(gòu)造為執(zhí)行無線充電的充電墊(charging pad)。當(dāng)感測到預(yù)設(shè)信號(hào)(例如，呼叫機(jī)器人清潔器的用戶的語音或指示附近存在注冊的移動(dòng)終端的信號(hào))時(shí)，機(jī)器人清潔器移動(dòng)到對應(yīng)位置，以執(zhí)行移動(dòng)終端的無線充電。
[0023]參照圖1和圖2，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器100包括:被構(gòu)造為移動(dòng)機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)單元110、清潔單元120、充電單元130、輸出單元140、以及控制單元150。驅(qū)動(dòng)單元110包括用于使輪旋轉(zhuǎn)的輪電機(jī)，并通過驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)來移動(dòng)機(jī)器人清潔器100。輪電機(jī)連接到主輪以旋轉(zhuǎn)主輪，并以獨(dú)立方式進(jìn)行操作。另外，輪電機(jī)在兩個(gè)方向上可旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人清潔器在其后表面上還設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)輔助輪，從而支持機(jī)體，使機(jī)體的下表面和底部表面(待清潔表面)之間的摩擦最小化，并平滑地移動(dòng)機(jī)器人清潔器。
[0024]清潔單元120被構(gòu)造為根據(jù)清潔命令抽吸清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域上的灰塵或異物。清潔單元120包括:集塵盒，該集塵盒用于存儲(chǔ)收集的灰塵;抽吸風(fēng)扇，該抽吸風(fēng)扇用于提供驅(qū)動(dòng)力，以抽吸清潔區(qū)域上的灰塵；以及抽吸電機(jī)，該抽吸電機(jī)用于通過旋轉(zhuǎn)抽吸風(fēng)扇來抽吸空氣。清潔單元120被構(gòu)造為抽吸外圍灰塵或異物。參照圖1，清潔單元120還包括:旋轉(zhuǎn)刷121，該旋轉(zhuǎn)刷121可旋轉(zhuǎn)地定位在機(jī)器人清潔器的機(jī)體的下部；以及側(cè)刷，該側(cè)刷用于清潔諸如墻面的清潔區(qū)域的角落等，同時(shí)在垂直方向上以機(jī)體的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)刷121使地板、地毯等上的灰塵漂浮在空中，同時(shí)在左右方向上以機(jī)體的軸為中心旋轉(zhuǎn)。多個(gè)葉片可以螺旋設(shè)置在旋轉(zhuǎn)刷121的外圓周表面上。刷子可以設(shè)置在葉片之間。
[0025]機(jī)器人清潔器100具有其自身的清潔功能以及上述移動(dòng)功能。本發(fā)明提供了能夠?qū)σ苿?dòng)終端進(jìn)行無線充電的機(jī)器人清潔器100。為此，充電單元130設(shè)置在機(jī)器人清潔器100的機(jī)體的上表面上。充電單元130設(shè)置有用于對移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電的無線充電墊。充電單元130可以包括用于感測定位在無線充電墊上的移動(dòng)終端是否已經(jīng)接觸到充電單元130，并且用于感測接觸位置的感測單元。例如，感測單元可以實(shí)現(xiàn)為壓力傳感器，并且被定位在移動(dòng)終端接觸的無線充電墊的上表面上。
[0026]充電單元130被構(gòu)造為通過使用利用電磁感應(yīng)現(xiàn)象的電磁感應(yīng)方法和使用相同頻率用于將電力發(fā)送到發(fā)送和接收終端的磁共振方法中的至少一個(gè)，來對定位在無線充電墊上的移動(dòng)終端200的電池進(jìn)行充電(圖5B)。例如，當(dāng)通過電磁感應(yīng)方法對移動(dòng)終端200的電池進(jìn)行充電時(shí)，充電單元130包括:初級(jí)線圈，該初級(jí)線圈用于通過接收來自機(jī)體的電力來生成電磁場；以及傳感器，該傳感器用于識(shí)別移動(dòng)終端是否已經(jīng)接觸充電單元130和接觸位置。在這種情況下，定位在無線充電墊上的移動(dòng)終端200包括次級(jí)線圈，該次級(jí)線圈用于根據(jù)從充電單元130生成的磁場的變化生成感應(yīng)電流(無線充電電源)。移動(dòng)終端200可以使用這種感應(yīng)電流，來對其電池進(jìn)行充電。
[0027]一旦將移動(dòng)終端200定位在無線充電墊上，充電單元130就可以使用至少一個(gè)傳感器，來感測移動(dòng)終端200的接觸狀態(tài)，并在充電單元130內(nèi)檢查移動(dòng)終端200的位置。在感測移動(dòng)終端200在無線充電墊上的定位狀態(tài)時(shí)，控制器250(圖5B)可以檢查移動(dòng)終端200的位置，并確定是否可以對移動(dòng)終端200進(jìn)行無線充電。
[0028]在由充電單元130正對移動(dòng)終端200進(jìn)行無線充電的同時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以執(zhí)行其自身的清潔功能以及移動(dòng)功能。沿著無線充電墊的外圓周表面設(shè)置有防滑突出132。通過這種構(gòu)造，即使機(jī)器人清潔器100在移動(dòng)終端正在通過充電單元130進(jìn)行充電的同時(shí)移動(dòng)或執(zhí)行清潔操作，正在充電的移動(dòng)終端200也不會(huì)從機(jī)器人清潔器100中脫落。
[0029]輸出單元140可以輸出充電單元130的操作狀態(tài)。更具體地，在充電單元130根據(jù)控制單元150的充電命令執(zhí)行移動(dòng)終端200的無線充電的同時(shí)，指示移動(dòng)終端200正在充電的信息可以通過輸出單元140以語音、消息、LED光等的形式輸出。當(dāng)移動(dòng)終端200由充電單元130完全充電時(shí)，輸出單元140還可以輸出指示充電完成的信息。
[0030]輸出單元140可以顯示設(shè)置在無線充電墊上的移動(dòng)終端200的充電狀態(tài)。更具體地，輸出單元140可以以LED光的長度的形式、或者以屏幕上的文本或圖像的形式顯示正在充電的移動(dòng)終端200的電池的剩余量。輸出單元140可以在屏幕上顯示機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量、預(yù)定信息以及與清潔功能有關(guān)的信息(例如，徹底清潔操作、空間擴(kuò)展、清潔類型或諸如Z字驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行類型、預(yù)設(shè)區(qū)域上的清潔操作等)。輸出單元140可以實(shí)現(xiàn)為發(fā)光二極管(LED)、液晶顯示器(LCD)設(shè)備、等離子顯示面板以及有機(jī)發(fā)光二極管(OLED)中的一個(gè)。
[0031]控制單元150控制機(jī)器人清潔器的整體操作?？刂茊卧?50通過驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元110來將關(guān)于清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域的清潔命令發(fā)送到清潔單元120。當(dāng)感測到預(yù)設(shè)信號(hào)時(shí)，控制單元150通過驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元110，來將機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到與感測信號(hào)對應(yīng)的位置，并將充電命令發(fā)送到充電單元130，使得定位在充電單元130上的移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電。當(dāng)在機(jī)器人清潔器100清理清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域的同時(shí)，感測到與移動(dòng)終端的無線充電有關(guān)的預(yù)設(shè)信號(hào)時(shí)，控制單元150可以首先執(zhí)行充電命令而不是清潔命令。
[0032]接下來，圖3和圖4是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的框圖。將不再解釋與圖2所示的組件相同的組件。如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器100還可以包括:通信單元180，該通信單元180被構(gòu)造為與至少一個(gè)移動(dòng)終端200進(jìn)行無線通信；以及圖像獲取單元160，該圖像獲取單元160具有至少一個(gè)照相機(jī)。被構(gòu)造為識(shí)別用戶的語音的語音識(shí)別模塊151和被構(gòu)造為確定是否應(yīng)該對移動(dòng)終端200的電池進(jìn)行充電的充電確定模塊152可以被包括在控制單元150中。另選地，語音識(shí)別模塊151和充電確定模塊152可以被單獨(dú)設(shè)置。
[0033]通信單元180可以從外圍終端設(shè)備接收信號(hào)，并將對所接收的信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)或者一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)發(fā)送到外圍終端設(shè)備。如果必要的話，通信單元180可以忽略從未授權(quán)的終端設(shè)備或未注冊的終端設(shè)備接收的信號(hào)。通信單元180可以使用短程無線通信方法(諸如射頻通信、藍(lán)牙、紅外線通信(IrDA)、無線LAN和Zigbee)與至少一個(gè)終端設(shè)備進(jìn)行通信。
[0034]控制單元150可以基于通過圖像獲取單元160和語音識(shí)別模塊151注冊的移動(dòng)終端和用戶的語音，來控制機(jī)器人清潔器100以執(zhí)行本發(fā)明的操作。當(dāng)感測到通過語音識(shí)別模塊151注冊的用戶的語音時(shí)，圖像獲取單元160可以通過激活照相機(jī)來檢查用戶的位置。然后，控制單元150可以操作驅(qū)動(dòng)單元110使得機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到所檢查的用戶的位置，并且可以控制機(jī)器人清潔器100，以在對應(yīng)位置上抓取需要充電的移動(dòng)終端。另選地，控制單元150可以保持待機(jī)狀態(tài)。
[0035]一旦機(jī)器人清潔器100連接到外圍終端設(shè)備，充電確定模塊152就可以檢查外圍終端設(shè)備的電池的剩余量，并且可以確定是否應(yīng)該對外圍終端設(shè)備進(jìn)行充電。充電確定模塊152定期地檢查需要充電的終端設(shè)備，并將對應(yīng)信號(hào)提供給控制單元150。如果確定終端設(shè)備需要充電，則控制單元150可以將機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到終端設(shè)備的位置，或者可以輸出引導(dǎo)用戶對終端設(shè)備進(jìn)行充電的反饋信號(hào)。
[0036]在機(jī)器人清潔器已經(jīng)移動(dòng)到需要充電的終端設(shè)備之后，如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未感測到終端設(shè)備在充電單元130上的接觸狀態(tài)，則控制單元150可以控制正在執(zhí)行的操作(任務(wù))以使其被繼續(xù)執(zhí)行。例如，控制單元150可以控制驅(qū)動(dòng)單元110，使得機(jī)器人清潔器100移回到清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域。
[0037]參照圖4，機(jī)器人清潔器100還可以包括輸入單元170、電源單元190和存儲(chǔ)單元195。位置搜索模塊153和優(yōu)先級(jí)確定模塊154可以被包括在控制單元150中，或者可以被單獨(dú)設(shè)置。輸入單元170可以包括用于感測用戶的語音或周邊噪音的麥克風(fēng)171。輸入單元170可以被構(gòu)造為接收用于輸出存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元195中的信息的至少一個(gè)信息的控制命令。輸入單元170可以包括至少一個(gè)按鈕，例如，確認(rèn)(OK)按鈕和設(shè)定按鈕。輸入單元170可以實(shí)現(xiàn)為硬鍵、軟鍵、觸摸板等，并且可以安裝在機(jī)器人清潔器100的上部。輸入單元170可以連同輸出單元140—起形成觸摸屏。
[0038]如果由語音識(shí)別模塊152感測到注冊的用戶的語音，則位置搜索模塊153可以搜索對應(yīng)終端。在這種情況下，如果預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未搜索到對應(yīng)終端及其位置，則控制單元150可以通過音頻輸出模塊141輸出反饋語音。
[0039]當(dāng)搜索到需要充電的多個(gè)移動(dòng)終端時(shí)，或者當(dāng)機(jī)器人清潔器100的電池需要進(jìn)行充電時(shí)，優(yōu)先級(jí)確定模塊154可以基于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)來確定充電優(yōu)先級(jí)。預(yù)設(shè)基準(zhǔn)可以在制造產(chǎn)品時(shí)被設(shè)定，或者可以根據(jù)用戶的輸入來改變。更具體地，優(yōu)先級(jí)確定模塊154可以根據(jù)當(dāng)前時(shí)間是白天還是夜晚，根據(jù)是否已經(jīng)輸入了優(yōu)先充電命令，并基于存儲(chǔ)在移動(dòng)終端200中的用戶的日程信息、用戶的移動(dòng)終端使用模式、機(jī)器人清潔器100和移動(dòng)終端200之間的距離、移動(dòng)終端200的電池的剩余量、機(jī)器人清潔器100的激活模式、機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量等，來確定充電優(yōu)先級(jí)。一旦所確定的充電優(yōu)先級(jí)被提供到控制單元150，機(jī)器人清潔器100和多個(gè)移動(dòng)終端中的一個(gè)就可以根據(jù)所確定的充電優(yōu)先級(jí)選擇性地進(jìn)行充電。在這種情況下，機(jī)器人清潔器100和多個(gè)移動(dòng)終端可以同時(shí)進(jìn)行充電。
[0040]電源單元190包括可充電電池，并將電力供應(yīng)給機(jī)器人清潔器100的組件。一旦移動(dòng)終端200被定位在充電單元130上，電源單元190就供應(yīng)用于對移動(dòng)終端200的電池進(jìn)行充電的電力。電源單元190設(shè)置有電池傳感器，并且能夠?qū)㈦姵氐氖Ｓ嗔亢统潆姞顟B(tài)提供給控制單元150。然后，控制單元150可以通過輸出單元140輸出所感測的電池的剩余量和所感測的充電狀態(tài)。當(dāng)電源單元190的電池的剩余量不足時(shí)，控制單元150可以控制機(jī)器人清潔器100，以移動(dòng)到充電站，使得機(jī)器人清潔器100供應(yīng)有電源單元190的充電電流。
[0041]輸出單元140可以包括用于輸出聲音或語音的音頻輸出模塊141，以及用于輸出LED光的光學(xué)輸出模塊142。音頻輸出模塊141可以輸出與感測信號(hào)或輸入信息對應(yīng)的反饋信號(hào)。例如，當(dāng)感測到附近需要充電的終端設(shè)備時(shí)，當(dāng)存在用戶的語音命令時(shí)，當(dāng)感測到移動(dòng)終端200在充電單元130上的接觸狀態(tài)時(shí)，當(dāng)從正在充電的移動(dòng)終端200生成至少一個(gè)事件時(shí)，以及當(dāng)移動(dòng)終端200完全充電時(shí)，音頻輸出模塊141可以輸出反饋信號(hào)聲音或語音消息。
[0042]如圖1所示，光學(xué)輸出模塊142可以沿著設(shè)置在機(jī)器人清潔器100的上表面上的充電單元130的外圓周表面，以預(yù)定厚度的環(huán)狀形成。光學(xué)輸出模塊142可以根據(jù)操作模式(例如，清潔操作或充電操作)輸出不同模式或不同顏色的光。光學(xué)輸出模塊142可以顯示通過充電單元130正在充電的移動(dòng)終端200的充電程度。具有由橡膠材料形成的臺(tái)階部分的防滑突出132可以設(shè)置在充電單元130和光學(xué)輸出模塊142之間，從而防止定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200從充電單元130中脫落。
[0043]存儲(chǔ)單元195在其中存儲(chǔ)有用于控制(驅(qū)動(dòng))機(jī)器人清潔器100的控制程序以及數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)單元195可以在其中存儲(chǔ)與由充電單元130可充電的移動(dòng)終端的類型有關(guān)的信息、注冊信息、與產(chǎn)品模型有關(guān)的信息、與充電方法有關(guān)的信息、以及與注冊的用戶的語音(例如，用戶信息和語音信息)有關(guān)的信息。
[0044]圖5A是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的與機(jī)器人清潔器進(jìn)行通信的移動(dòng)終端的示例性視圖，并且圖5B是例示圖5A所示的移動(dòng)終端的構(gòu)造的框圖。
[0045]如圖5A所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器100可以與至少一個(gè)移動(dòng)終端(200a、200b、200c、200d、200e)進(jìn)行無線通信。機(jī)器人清潔器100可以與至少一個(gè)移動(dòng)終端進(jìn)行通信，并確定移動(dòng)終端的電池是否需要充電。當(dāng)通過門傳感器感測到用戶的輸入時(shí)，或者當(dāng)通過設(shè)置在機(jī)器人清潔器100的機(jī)體處的麥克風(fēng)感測到用戶的語音時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以嘗試與用戶的移動(dòng)終端進(jìn)行連接。如果機(jī)器人清潔器與移動(dòng)終端連接已失敗，或者如果移動(dòng)終端的電池的剩余量低于基準(zhǔn)值，則機(jī)器人清潔器100可以通過音頻輸出模塊141等輸出對應(yīng)反饋。
[0046]作為另一示例，當(dāng)機(jī)器人清潔器100設(shè)置有用于抓取移動(dòng)終端的臂機(jī)構(gòu)時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以與移動(dòng)終端進(jìn)行無線通信，以安全地抓取移動(dòng)終端。更具體地，當(dāng)移動(dòng)終端的前表面暴露在外時(shí)，可以在所連接的移動(dòng)終端的顯示單元上顯示屏幕的上下方向、屏幕的角度以及充電終端的方向。機(jī)器人清潔器100可以基于所顯示的屏幕的上下方向、屏幕的角度以及充電終端的方向，來檢測機(jī)器人清潔器接觸到的移動(dòng)終端的用于抓取的寬泛區(qū)域。
[0047]作為另一示例，當(dāng)移動(dòng)終端的后表面暴露在外時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以通過使用從光輸出單元發(fā)出的光或者設(shè)置在移動(dòng)終端的后表面上的閃光，來分析移動(dòng)終端的形式。然后，機(jī)器人清潔器100可以檢測移動(dòng)終端的抓取區(qū)域。一旦檢測到抓取區(qū)域，機(jī)器人清潔器100就可以在抓取區(qū)域垂直于地板表面的狀態(tài)下移動(dòng)移動(dòng)終端，然后可以將移動(dòng)終端放在充電單元130上。
[0048]機(jī)器人清潔器100可以被構(gòu)造為在移動(dòng)終端(200a、200b、200c、200d、200e)的至少一個(gè)接觸設(shè)置在機(jī)體處的充電單元130時(shí)的時(shí)間點(diǎn)連接到對應(yīng)的移動(dòng)終端。在這種情況下，機(jī)器人清潔器100可以將機(jī)器人清潔器100的狀態(tài)信息(例如，電池信息)和指示機(jī)器人清潔器100是否正在執(zhí)行清潔操作的信息，以及指示移動(dòng)終端是否已經(jīng)接觸機(jī)器人清潔器100的信息發(fā)送到所連接的移動(dòng)終端。
[0049]機(jī)器人清潔器100還可以從所連接的移動(dòng)終端接收預(yù)先存儲(chǔ)的日程信息或狀態(tài)信息，以及電池信息。狀態(tài)信息可以指示移動(dòng)終端是否已經(jīng)連接到另一移動(dòng)終端，是否存在正在執(zhí)行的任務(wù)，事件是否已經(jīng)發(fā)生等。當(dāng)所連接的移動(dòng)終端200完全充電時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以將反饋信號(hào)發(fā)送到移動(dòng)終端，以及連接到移動(dòng)終端的其它設(shè)備(例如，智能TV、其它移動(dòng)終端等)。
[0050]本文呈現(xiàn)的移動(dòng)終端可以使用各種不同類型的終端來實(shí)現(xiàn)。這種終端的示例包括蜂窩電話、智能電話、用戶設(shè)備、膝上型計(jì)算機(jī)、數(shù)字廣播終端、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、便攜式多媒體播放器(PMP)、導(dǎo)航儀、便攜式計(jì)算機(jī)(PC)、平板電腦、平板計(jì)算機(jī)、超極本、可穿戴設(shè)備(例如，智能眼鏡)、頭戴式顯示器(HMD)等。
[0051 ] 參照圖5B，移動(dòng)終端200示出具有諸如無線通信單元210、輸入單元220、感測單元240、輸出單元250、接口單元260、存儲(chǔ)器270、控制器280和供電單元290的組件。實(shí)現(xiàn)圖5B的所有所示組件不是必要的，且可以另選地實(shí)現(xiàn)更多或更少的組件。
[0052]現(xiàn)在參照圖5B，無線通信單元210通常包括一個(gè)或更多個(gè)模塊，該一個(gè)或更多個(gè)模塊允許諸如移動(dòng)終端200和無線通信系統(tǒng)之間的無線通信、移動(dòng)終端200和另一移動(dòng)終端之間的通信、移動(dòng)終端200和外部服務(wù)器之間的通信的通信。此外，無線通信單元210通常包括將移動(dòng)終端200連接到一個(gè)或更多個(gè)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)或更多個(gè)模塊。
[0053]為了方便這樣的通信，無線通信單元210包括廣播接收模塊211、移動(dòng)通信模塊212、無線互聯(lián)網(wǎng)模塊213、短程通信模塊214以及方位信息模塊215中的一個(gè)或更多個(gè)。輸入單元220包括用于獲取圖像或視頻的照相機(jī)221、麥克風(fēng)222(其是用于輸入音頻信號(hào)的一種音頻輸入設(shè)備)、以及用于允許用戶輸入信息的用戶輸入單元223(例如，觸摸鍵、按鍵、機(jī)械鍵、軟鍵等)。數(shù)據(jù)(例如，音頻、視頻、圖像等)可以根據(jù)設(shè)備參數(shù)、用戶命令及其組合由輸入單元220獲得并且可以由控制器280分析并處理。
[0054]感測單元240通常使用被構(gòu)造為感測移動(dòng)終端的內(nèi)部信息、移動(dòng)終端的周圍環(huán)境、用戶信息等的一個(gè)或更多個(gè)傳感器來實(shí)現(xiàn)。例如，在圖5B中，感測單元240被示出具有接近傳感器241和照度傳感器242。如果需要的話，感測單元240可以另選地或另外地包括其它類型的傳感器或設(shè)備，諸如觸摸傳感器、加速度傳感器、磁性傳感器、G-傳感器、陀螺儀傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器、RGB傳感器、紅外(IR)傳感器、手指掃描傳感器、超聲波傳感器、光學(xué)傳感器(例如，照相機(jī)221)、麥克風(fēng)222、電池電流計(jì)、環(huán)境傳感器(例如，氣壓計(jì)、濕度計(jì)、溫度計(jì)、輻射探測傳感器、溫度傳感器、氣體傳感器等)、以及化學(xué)傳感器(例如，電子鼻、醫(yī)療傳感器、生物傳感器等)等等。
[0055]感測單元240可以包括用于感測機(jī)體與無線充電墊的接觸狀態(tài)的傳感器。例如，當(dāng)檢測到來自移動(dòng)終端200的電池的感應(yīng)電流的發(fā)生時(shí)，控制器280可以確定移動(dòng)終端200的機(jī)體已經(jīng)接觸無線充電墊。
[0056]輸出單元250通常被構(gòu)造為輸出諸如音頻、視頻、觸覺輸出等的各種類型的信息。輸出單元250被示出具有顯示單元251、音頻輸出模塊252、觸覺模塊253及光學(xué)輸出模塊254。顯示單元251可以具有與觸摸傳感器的層間結(jié)構(gòu)或集成結(jié)構(gòu)，以有助于觸摸屏。觸摸屏可以提供移動(dòng)終端200和用戶之間的輸出接口，以及用作提供移動(dòng)終端200和用戶之間的輸入接口的用戶輸入單元223。
[0057]在本發(fā)明中，顯示單元251可以顯示從機(jī)器人清潔器100接收到的各種類型的信息，或從用戶輸入的各種類型的控制命令。顯示單元251可以顯示屏幕的上下方向、屏幕的角度、連接端子的方向等，用于幫助由機(jī)器人清潔器100進(jìn)行的抓取。
[0058]接口單元260用作與能夠接合到移動(dòng)終端200的各種類型的外部設(shè)備的接口。接口單元260例如可以包括任何有線或無線端口、外部供電端口、有線或無線數(shù)據(jù)端口、存儲(chǔ)卡端口、用于連接具有識(shí)別模塊的設(shè)備的端口、音頻輸入/輸出(I/O)端口、視頻I/O端口、耳機(jī)端口等。在一些情況下，移動(dòng)終端200可以響應(yīng)于正連接到接口單元260的外部設(shè)備，執(zhí)行與所連接的外部設(shè)備相關(guān)聯(lián)的配套控制功能。
[0059]存儲(chǔ)器270通常實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，以支持移動(dòng)終端100的各種功能或特征。例如，存儲(chǔ)器270可以被構(gòu)造為存儲(chǔ)在移動(dòng)終端200中執(zhí)行的應(yīng)用程序、用于移動(dòng)終端200的操作的數(shù)據(jù)或指令等。這些應(yīng)用程序中的一些可以經(jīng)由無線通信從外部服務(wù)器下載。其它應(yīng)用程序可以在制造或運(yùn)輸時(shí)被安裝在移動(dòng)終端200內(nèi)，這通常是針對移動(dòng)終端200的基本功能的情況(例如，接收呼叫、發(fā)出呼叫、接收消息、發(fā)送消息等)。對于應(yīng)用程序而言，常見的是被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器270中，安裝在移動(dòng)終端200中，并由控制器280執(zhí)行，以執(zhí)行用于移動(dòng)終端200的操作(或功能)。
[0060]除了與應(yīng)用程序相關(guān)聯(lián)的操作之外，控制器280通常還用于控制移動(dòng)終端200的整體操作?？刂破?80可以通過處理由在圖5B中描繪的各種組件輸入或輸出的信號(hào)、數(shù)據(jù)、信息等，或者激活存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器270中的應(yīng)用程序，來提供或處理適用于用戶的信息或功能。作為一個(gè)示例，控制器180根據(jù)已經(jīng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器270中的應(yīng)用程序的執(zhí)行，來控制圖5B所示的一些組件或全部組件。
[0061]供電單元290可以被構(gòu)造為接收外部電力或提供內(nèi)部電力，以供應(yīng)用于操作包括在移動(dòng)終端200中的元件和組件所需的電力。供電單元290可以包括電池，并且電池可以被構(gòu)造為嵌入在終端機(jī)體中，或者被構(gòu)造為從終端機(jī)體可拆卸。
[0062]當(dāng)本發(fā)明的移動(dòng)終端200被實(shí)現(xiàn)為感應(yīng)式無線充電移動(dòng)終端時(shí)，移動(dòng)終端200的電池使用從第二線圈單元發(fā)送的感應(yīng)電流，來對移動(dòng)終端200進(jìn)行充電。一旦通過電磁感應(yīng)現(xiàn)象感應(yīng)到從機(jī)器人清潔器100的充電單元130的第一線圈單元產(chǎn)生的磁場，第二線圈單元通過所感應(yīng)的磁場產(chǎn)生感應(yīng)電流。
[0063]圖6和圖7是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的由機(jī)器人清潔器對移動(dòng)終端進(jìn)行充電的方法的流程圖。參照圖6，機(jī)器人清潔器100(參照圖1)感測預(yù)設(shè)信號(hào)(SllO)。預(yù)設(shè)信號(hào)可以是用于呼叫機(jī)器人清潔器的注冊用戶的語音命令，或者是與需要充電的移動(dòng)終端的搜索結(jié)果對應(yīng)的信號(hào)。為此，一旦在預(yù)定區(qū)域內(nèi)搜索到注冊的移動(dòng)終端200，機(jī)器人清潔器100就嘗試與移動(dòng)終端200連接，并檢查其電池的剩余量。
[0064]一旦感測到預(yù)設(shè)信號(hào)，機(jī)器人清潔器100就可以通過驅(qū)動(dòng)設(shè)置在機(jī)體處的驅(qū)動(dòng)單元110(參照圖1)，移動(dòng)到與所感測的信號(hào)對應(yīng)的位置(S120)。機(jī)器人清潔器100的控制單元150可以檢查機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量。然后，如果電池的剩余量對機(jī)器人清潔器100而言不足以移動(dòng)到與所感測的信號(hào)對應(yīng)的位置，則控制單元150可以輸出反饋信號(hào)。然后，機(jī)器人清潔器100可以移動(dòng)到用于對電池進(jìn)行充電的充電站等。
[0065]接下來，如果從控制單元150生成充電命令(S130)，則機(jī)器人清潔器100執(zhí)行與充電單元130 (參照圖1)的無線充電墊接觸的移動(dòng)終端200 (參照圖5A)的無線充電(S140)。充電命令可以在感測到移動(dòng)終端200到無線充電墊的定位狀態(tài)時(shí)，或者在從用戶輸入指示開始充電的語音時(shí)，由控制單元150生成。
[0066]—旦移動(dòng)終端200被定位在無線充電墊上，控制單元150就可以通過檢查移動(dòng)終端200的電池的剩余量，來計(jì)算預(yù)期的充電完成時(shí)間。然后，通過輸出單元140輸出所計(jì)算的預(yù)期的充電完成時(shí)間。
[0067]在由充電單元130對移動(dòng)終端200進(jìn)行充電的同時(shí)，控制單元150可以繼續(xù)執(zhí)行之前正在執(zhí)行的任務(wù)，或者可以通過其它呼叫執(zhí)行移動(dòng)功能。例如，如果在機(jī)器人清潔器100清理清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域的同時(shí)，開始移動(dòng)終端200的無線充電，則機(jī)器人清潔器100可以返回到清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域，以執(zhí)行清潔操作。
[0068]在移動(dòng)終端200通過充電單元130正在進(jìn)行充電的同時(shí)，如果從移動(dòng)終端200生成至少一個(gè)事件，則控制單元150可以通過輸出單元140輸出指示發(fā)生事件的信號(hào)。這將參照圖12更詳細(xì)地解釋。一旦設(shè)置在無線充電墊上的移動(dòng)終端進(jìn)行了完全充電，控制單元150就可以在識(shí)別該完全充電狀態(tài)之后輸出反饋信號(hào)(S160)。反饋信號(hào)可以以語音、聲音、消息和光中的一種的輸出的形式輸出。
[0069]如果移動(dòng)終端完全充電并由用戶呼叫或如果預(yù)設(shè)時(shí)間過去，則控制單元150可以驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元110(參照圖1)，使得充電后的移動(dòng)終端200設(shè)置在原始位置上。例如，當(dāng)已經(jīng)輸入了用戶的語音“在充電完成后將移動(dòng)終端200帶給我”時(shí)，如果移動(dòng)終端200進(jìn)行了完全充電，則控制單元150可以控制機(jī)器人清潔器100，以移動(dòng)到用戶的位置。然后，控制單元150可以控制執(zhí)行語音反饋。例如，可以輸出指示完成充電的諸如“充電已完成”的語音消息。
[0070]參照圖7，在執(zhí)行感測預(yù)設(shè)信號(hào)的步驟(SllO)之前，機(jī)器人清潔器100可以根據(jù)控制單元150的清潔命令，來執(zhí)行其功能，在清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域上抽吸灰塵或異物的清潔功能(S710)。在這種情況下，如果感測到預(yù)設(shè)信號(hào)(S720)，則機(jī)器人清潔器100可以停止清潔功能(S730)(S卩，停止驅(qū)動(dòng)清潔單元120)，并且可以移動(dòng)到與所感測的信號(hào)對應(yīng)的位置(S740)。
[0071]在已經(jīng)移動(dòng)到與所感測的信號(hào)對應(yīng)的位置之后，控制單元150在移動(dòng)終端200接觸充電單元130之前保持待機(jī)狀態(tài)。如果在預(yù)設(shè)時(shí)間(例如，幾十秒至一分鐘)內(nèi)未感測到移動(dòng)終端200在充電單元130的無線充電墊上的接觸狀態(tài)，或者如果接觸狀態(tài)被解除(S750)，則控制單元150解除待機(jī)狀態(tài)，并操作驅(qū)動(dòng)單元110，使得機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到上述清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域。在這種情況下，在機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到上述清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域之前，控制單元150可以輸出諸如“如果沒有設(shè)備要充電，則將恢復(fù)清潔處理”的語音消息。然后，控制單元150執(zhí)行清潔功能(S710)。
[0072]如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)感測到移動(dòng)終端200與充電單元130的無線充電墊的接觸狀態(tài)(S750)，則控制單元150生成用于對設(shè)置在無線充電墊上的移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電的充電命令(S760)。在完成移動(dòng)終端200的充電時(shí)(S770)，控制單元150可以輸出指示充電完成的反饋信號(hào)(S780)，并且可以通過操作驅(qū)動(dòng)單元110，來控制機(jī)器人清潔器100，以移動(dòng)到預(yù)測位置(S790)。預(yù)測位置可以根據(jù)機(jī)器人清潔器100的電池狀態(tài)、用戶的位置、以及是否存在需要充電的其它移動(dòng)終端來改變。
[0073]圖8和圖9是例示關(guān)于上述步驟(SllO)的由機(jī)器人清潔器100識(shí)別需要對電池進(jìn)行充電的移動(dòng)終端的方法的流程圖。更具體地，圖8例示了機(jī)器人清潔器100自發(fā)地識(shí)別需要對其電池進(jìn)行充電的移動(dòng)終端，且圖9例示了機(jī)器人清潔器100通過用戶的呼叫識(shí)別需要對其電池進(jìn)行充電的移動(dòng)終端的情況。
[0074]參照圖8，機(jī)器人清潔器100嘗試通過通信單元180與用于無線通信的外圍移動(dòng)終端連接(S810)。為此，機(jī)器人清潔器100可以預(yù)先注冊可進(jìn)行無線充電的至少一個(gè)移動(dòng)終端200。更具體地，控制單元150可以基于用戶的輸入，來執(zhí)行用于注冊可進(jìn)行無線充電的至少一個(gè)移動(dòng)終端200的注冊模式。
[0075]一旦執(zhí)行了注冊模式，控制單元150就可以操作圖像獲取單元160的照相機(jī)，然后可以通過輸出單元140輸出諸如“向我示出待注冊的設(shè)備”的指導(dǎo)語音。如果在照相機(jī)的視角范圍內(nèi)識(shí)別出移動(dòng)終端的形狀，則控制單元150生成捕捉信號(hào)，并將捕捉信號(hào)提供給圖像獲取單元160。然后，圖像獲取單元160可以獲取與移動(dòng)終端或移動(dòng)終端的用戶對應(yīng)的圖像信息。并且控制單元150可以基于所獲取的圖像信息，通過檢查產(chǎn)品的型號(hào)名稱、形狀等，來注冊移動(dòng)終?而。
[0076]控制單元150可以識(shí)別出通過麥克風(fēng)171輸入的用戶的語音，并且可以使用移動(dòng)終端，來注冊用戶的語音。在這種情況下，控制單元150可以注冊與輸入的用戶的語音對應(yīng)的用戶的信息。例如，控制單元150可以注冊用戶的名稱。
[0077]一旦移動(dòng)終端和用戶的語音二者都被注冊，如果輸入了與注冊的用戶的語音對應(yīng)的充電命令，則控制單元150可以控制注冊的移動(dòng)終端以進(jìn)行無線充電。在這種情況下，如果感測到所注冊的用戶的語音，則控制單元150可以執(zhí)行與所感測的用戶的語音對應(yīng)的移動(dòng)終端的位置搜索。即，即使沒有感測到呼叫機(jī)器人清潔器100的用戶的語音，控制單元150也可以自發(fā)地執(zhí)行移動(dòng)終端的位置搜索，并且可以檢查用戶是否具有移動(dòng)終端、移動(dòng)終端的電池的剩余量等。如果預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未搜索到所注冊的終端，則機(jī)器人清潔器100可以執(zhí)行反饋。例如，機(jī)器人清潔器100可以輸出諸如“你們沒有任何移動(dòng)終端了嗎?”的語音消息。
[0078]如果機(jī)器人清潔器100連接到外圍移動(dòng)終端，則控制單元150可以檢查外圍移動(dòng)終端的電池的剩余量(S820)，并且可以確定是否將對電池進(jìn)行充電(S830)。如果確定應(yīng)該對電池進(jìn)行充電，則機(jī)器人清潔器100可以通過操作驅(qū)動(dòng)單元110，移動(dòng)到外圍移動(dòng)終端的位置(S840)。如果機(jī)器人清潔器100正在執(zhí)行關(guān)于其自身或其它移動(dòng)終端的其它任務(wù)(例如，清潔操作或充電操作)，則機(jī)器人清潔器100僅可輸出指示存在需要充電的移動(dòng)終端的語音反饋，而無需移動(dòng)。
[0079]在識(shí)別出需要充電的移動(dòng)終端時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以移動(dòng)到對應(yīng)位置，或者可以在當(dāng)前位置輸出引導(dǎo)對所識(shí)別的移動(dòng)終端進(jìn)行充電的信號(hào)(S850)。引導(dǎo)對所識(shí)別出的移動(dòng)終端進(jìn)行充電的信號(hào)可以以各種形式(例如，以語音消息、光學(xué)輸出、預(yù)設(shè)信號(hào)聲音等的形式)輸出。當(dāng)輸出引導(dǎo)對所識(shí)別的移動(dòng)終端進(jìn)行充電的信號(hào)時(shí)，控制單元150還可以輸出與所識(shí)別的移動(dòng)終端的電池的剩余量有關(guān)的信息。例如，控制單元150可以輸出諸如“移動(dòng)終端的電池的剩余量是5%。移動(dòng)終端需要充電”的引導(dǎo)充電的信息，從而通知用戶電池的剩余量。
[0080]響應(yīng)于輸出引導(dǎo)充電的信號(hào)，如果感測到移動(dòng)終端到設(shè)置在機(jī)器人清潔器100的上表面上的充電單元130的接觸狀態(tài)，則控制單元150對移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電。如果預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未感測到移動(dòng)終端到充電單元130的接觸狀態(tài)，則控制單元150可以以預(yù)設(shè)間隔反復(fù)輸出引導(dǎo)充電的信號(hào)，或者可以以更高強(qiáng)度輸出引導(dǎo)充電的信號(hào)(例如，增加音量，同時(shí)輸出語音消息和LED)。
[0081]參照圖9，一旦感測到呼叫機(jī)器人清潔器100的用戶的語音命令(S910)，則機(jī)器人清潔器100可以通過操作驅(qū)動(dòng)單元110，移動(dòng)到與所感測的用戶的語音命令對應(yīng)的位置(S920)。為此，機(jī)器人清潔器100包括用于識(shí)別通過麥克風(fēng)171輸入的用戶的語音的語音識(shí)別模塊151。即使當(dāng)機(jī)器人清潔器處于待機(jī)狀態(tài)或正在執(zhí)行清潔操作時(shí)，控制單元150也可以控制語音識(shí)別模塊151以處于激活狀態(tài)。
[0082]如果機(jī)器人清潔器100正在執(zhí)行另一任務(wù)(例如，清潔操作，關(guān)于其電池的充電操作等)，則控制單元150可以停止該任務(wù)并移動(dòng)到已經(jīng)呼叫機(jī)器人清潔器的用戶的位置。已經(jīng)呼叫機(jī)器人清潔器100的用戶的語音命令不限于與移動(dòng)終端的電池的充電有關(guān)的語音命令。即，除了特定情況之外(例如，電池的剩余量不足以用于移動(dòng))，即使用戶的語音命令與單純呼叫對應(yīng)，控制單元150也可以首先移動(dòng)到用戶的位置。
[0083]一旦機(jī)器人清潔器通過呼叫移動(dòng)到用戶的位置，控制單元150就可以感測與充電命令對應(yīng)的用戶的語音(S930)。例如，如果輸入諸如“請對我的移動(dòng)終端進(jìn)行充電”的用戶的語音，則控制單元150可以保持待機(jī)狀態(tài)，直到當(dāng)感測到移動(dòng)終端在充電單元130上的接觸狀態(tài)時(shí)為止。
[0084]即使在機(jī)器人清潔器已經(jīng)移動(dòng)到用戶的位置之后，未感測到與充電命令對應(yīng)的用戶的語音，控制單元150也可以在移動(dòng)到用戶的位置的同時(shí)嘗試與移動(dòng)終端連接，從而檢查移動(dòng)終端的電池的剩余量(S940) ο如果確定了移動(dòng)終端的電池需要充電(S950)，則控制單元150可以輸出引導(dǎo)充電的語音消息。
[0085]在感測到移動(dòng)終端200在充電單元130上的接觸狀態(tài)時(shí)，控制單元150可以執(zhí)行移動(dòng)終端200的無線充電(S960)。一旦移動(dòng)終端200被定位在充電單元130上，控制單元150就可以計(jì)算預(yù)期的充電完成時(shí)間，并且可以通過輸出單元140將其輸出。例如，可以通過揚(yáng)聲器輸出諸如“充電將開始。直到充電完成為止需要大約30分鐘”或者“充電將開始。充電預(yù)計(jì)將在3:20完成”等的語音消息。
[0086]控制單元150可以從定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200、機(jī)器人清潔器100、或連接到機(jī)器人清潔器100的其它電子設(shè)備中檢測至少一個(gè)日程信息。然后，控制單元150可以提供與基于所檢測的日程信息計(jì)算的預(yù)期充電量有關(guān)的信息。例如，如果從接觸充電單元130的移動(dòng)終端200檢測出3點(diǎn)鐘的日程信息，則控制單元150可以向用戶提供日程信息和直到預(yù)計(jì)時(shí)間為止所預(yù)期的電池充電量。例如，控制單元150可以輸出諸如“3點(diǎn)鐘有安排，并且屆時(shí)電池將充電30%”的消息。
[0087]一旦移動(dòng)終端定位在充電單元130上，并且通過麥克風(fēng)171輸入指定一個(gè)位置的用戶的語音(例如，“在充電后將移動(dòng)終端帶到門前”)，控制單元150可以在充電處理后將移動(dòng)終端帶到所指定的位置。設(shè)置在機(jī)器人清潔器100的上表面的充電單元130可以以各種方式執(zhí)行無線充電。
[0088]通過充電單元130進(jìn)行無線充電可以主要包括使用電磁感應(yīng)現(xiàn)象的電磁感應(yīng)方法，以及用于使用相同頻率將電力發(fā)送到發(fā)送和接收終端的磁共振方法。在本發(fā)明的機(jī)器人清潔器100中，可執(zhí)行多種無線充電類型的充電單元130可以設(shè)置在機(jī)體的上表面上。為此，充電單元130可以被劃分為執(zhí)行不同無線充電類型的多個(gè)區(qū)域。例如，充電單元130的無線充電墊的第一區(qū)域是可執(zhí)行通過電磁感應(yīng)方法進(jìn)行無線充電的區(qū)域，且第二區(qū)域是可執(zhí)行通過磁共振方法進(jìn)行無線充電的區(qū)域。第一區(qū)域和第二區(qū)域可以彼此部分地重疊。
[0089]電磁感應(yīng)方法指示通過使用初級(jí)線圈和次級(jí)線圈無線發(fā)送電力的技術(shù)，以及在電流通過由于電磁感應(yīng)現(xiàn)象在一個(gè)線圈處改變的磁場而被導(dǎo)至另一線圈時(shí)發(fā)生電力傳輸?shù)臋C(jī)制。磁共振方法指示從無線電力傳輸設(shè)備到無線電力接收設(shè)備的電力傳輸。更具體地，由于無線電力接收設(shè)備通過從無線電力傳輸設(shè)備接收的無線電力信號(hào)進(jìn)行共振，所以電力從無線電力傳輸設(shè)備傳輸?shù)綗o線電力接收設(shè)備。
[0090]通過電磁感應(yīng)方法的無線電力傳輸?shù)男瘦^少地受頻率特性的影響，但受到均包括線圈的無線電力傳輸設(shè)備(例如，充電單元130)和無線電力接收設(shè)備(例如，正在充電的移動(dòng)終端)之間的對準(zhǔn)和距離的影響。針對通過電磁感應(yīng)方法的無線電力傳輸，無線電力傳輸設(shè)備100可以包括具有平坦表面的接口表面。一個(gè)或更多個(gè)無線電力接收設(shè)備可以設(shè)置在接口表面上，且傳輸線圈Illla可以安裝在接口表面下方。因?yàn)樵O(shè)置在接口表面上的無線電力接收設(shè)備200的發(fā)送線圈Illla和接收線圈2911a之間的垂直空間形成為具有接口表面下方的小面積，所以通過將要有效執(zhí)行的感應(yīng)耦合方法使線圈之間的距離針對無線電力傳輸而言變得足夠小。
[0091]當(dāng)通過電磁感應(yīng)方法執(zhí)行無線充電時(shí)，通過將移動(dòng)終端200定位到充電墊130的無線充電墊，使得設(shè)置在無線充電墊處的初級(jí)線圈與設(shè)置在移動(dòng)終端200的電池處的次級(jí)線圈同心，來獲得最高充電效率。尤其是，在電磁感應(yīng)方法的情況下，設(shè)置在無線充電墊上的移動(dòng)終端的位置非常重要。如果移動(dòng)終端沒有設(shè)置在無線充電墊的最佳激活區(qū)域上，或者如果移動(dòng)終端以超過預(yù)設(shè)值的間距(separat1n distance)定位在無線充電墊上，則充電效率降低，并由此導(dǎo)致大量充電時(shí)間和電力損耗。
[0092]為了通過磁共振方法在無線電力接收設(shè)備(例如，移動(dòng)終端)處產(chǎn)生共振，移動(dòng)終端可以包括線圈(或天線)，以形成具有特定共振頻率的磁場。即，通過磁共振方法進(jìn)行無線充電的移動(dòng)終端可以包括線圈和共振電路，以便由具有特定共振頻率的磁場進(jìn)行共振。
[0093]在通過磁共振方法執(zhí)行無線充電時(shí)，具有特定振動(dòng)頻率的磁場通過交流電源形成在充電單元130的無線充電墊處。一旦通過磁場發(fā)生共振，在定位在無線充電墊上的移動(dòng)終端200中就產(chǎn)生電力。當(dāng)與感應(yīng)耦合方法比較時(shí)，通過磁共振方法的無線電力傳輸?shù)男矢嗟厥茴l率特性的影響，但較少地受均包括線圈的無線電力傳輸設(shè)備(例如，充電單元130)和無線電力接收設(shè)備(例如，移動(dòng)終端200)之間的對準(zhǔn)和距離的影響。
[0094]參照圖1OA，充電單元130的無線充電墊可以包括:第一區(qū)域(A)，其中可執(zhí)行通過電磁感應(yīng)方法進(jìn)行無線充電；和第二區(qū)域(B)，其中可執(zhí)行通過磁共振方法進(jìn)行無線充電。第一區(qū)域(A)和第二區(qū)域(B)可以彼此部分地重疊。當(dāng)以上述注冊模式注冊移動(dòng)終端200時(shí)，控制單元150可以預(yù)先存儲(chǔ)移動(dòng)終端200的充電方法。另選地，當(dāng)機(jī)器人清潔器100通過通信單元180連接到移動(dòng)終端200時(shí)，或者當(dāng)感測到移動(dòng)終端200在充電單元130上的接觸狀態(tài)時(shí)，控制單元150可以識(shí)別移動(dòng)終端的充電方法。
[0095]圖1OA例示了可通過電磁感應(yīng)方法進(jìn)行無線充電的移動(dòng)終端200設(shè)置在適當(dāng)?shù)募せ顓^(qū)域(或激活范圍)(A)上的示例。在這種情況下，機(jī)器人清潔器100的控制單元150可以計(jì)算并通知預(yù)期的充電完成時(shí)間，并執(zhí)行用于進(jìn)行無線充電的充電命令。
[0096]圖1OB例示了可通過電磁感應(yīng)方法進(jìn)行無線充電的移動(dòng)終端200設(shè)置在不同充電類型相互重疊的區(qū)域上的示例。在這種情況下，即使移動(dòng)終端200可以通過磁感應(yīng)方法進(jìn)行無線充電，控制單元150也可以將移動(dòng)終端200移動(dòng)到用于增強(qiáng)充電效率的上側(cè)。為此，控制單元150可以感測與移動(dòng)終端200的位置對應(yīng)的充電類型的激活區(qū)域，并且可以計(jì)算在當(dāng)前位置上的充電效率。
[0097]為了增強(qiáng)的充電效率，控制單元150可以使用充電單元130的至少一個(gè)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)131，來上下或左右移動(dòng)設(shè)置在無線充電墊上的移動(dòng)終端200。另選地，控制單元150可以通過在垂直方向上折疊或展開機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)單元110的至少一個(gè)折疊機(jī)構(gòu)111，來形成機(jī)體的預(yù)定梯度。然后，控制單元150可以基于所形成的梯度，來調(diào)整設(shè)置在無線充電墊上的移動(dòng)終端200的位置。
[0098]圖1OC例示了可通過電磁感應(yīng)方法進(jìn)行無線充電的移動(dòng)終端200設(shè)置在其中可執(zhí)行通過磁共振方法進(jìn)行無線充電的不適當(dāng)?shù)募せ顓^(qū)域(B)上的示例。在這種情況下，控制單元150可以將定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200的充電類型與在移動(dòng)終端200所在區(qū)域處可執(zhí)行的充電類型進(jìn)行比較，并且可以調(diào)整移動(dòng)終端200的位置，使得移動(dòng)終端200定位在與適當(dāng)?shù)某潆婎愋蛯?yīng)的激活區(qū)域上。
[0099]S卩，控制單元150可以通過輸出引導(dǎo)移動(dòng)終端200以放置在適當(dāng)位置上的語音消息，或者通過使用上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)131或折疊機(jī)構(gòu)111，來將設(shè)置在無線充電墊上的移動(dòng)終端200移動(dòng)到適當(dāng)?shù)募せ顓^(qū)域(A)。例如，如圖1OC所示，控制單元150可以通過向上移動(dòng)充電單元130的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)131，來將定位在區(qū)域(B)上的移動(dòng)終端200移動(dòng)到區(qū)域(A)。一旦移動(dòng)終端200已經(jīng)移動(dòng)到適當(dāng)?shù)膮^(qū)域(A)，控制單元150就可以計(jì)算并通知預(yù)期的充電完成時(shí)間，并可以執(zhí)行無線充電。
[0100]圖11是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的確定在需要充電的多個(gè)設(shè)備和機(jī)器人清潔器100當(dāng)中的充電優(yōu)先級(jí)的方法的流程圖。一旦將移動(dòng)終端200定位在機(jī)器人清潔器100的充電單元130上，控制單元150就執(zhí)行移動(dòng)終端200的無線充電(SlllO)。
[0101]當(dāng)在移動(dòng)終端200被定位之前正在執(zhí)行另一任務(wù)(例如，清潔操作)時(shí)，如果確定機(jī)器人清潔器的電池的剩余量不足以執(zhí)行清潔操作和移動(dòng)終端200的無線充電，則控制單元150可以停止另一任務(wù)，以首先執(zhí)行移動(dòng)終端200的無線充電。
[0102]如果由于機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量下降到低于基準(zhǔn)值的值而確定機(jī)器人清潔器100用于移動(dòng)的電力不足(S1120)，則控制單元150可以停止移動(dòng)終端200的無線充電，并且可以首先執(zhí)行機(jī)器人清潔器100的電池的無線充電(S1130)。
[0103]為此，控制單元150可以基于通過優(yōu)先級(jí)確定模塊154的預(yù)設(shè)基準(zhǔn)，來確定機(jī)器人清潔器100和至少一個(gè)移動(dòng)終端的充電優(yōu)先級(jí)。然后，控制單元150可以根據(jù)所確定的充電優(yōu)先級(jí)，來選擇性地對多個(gè)設(shè)備中的一個(gè)進(jìn)行充電，或者可以另選地對多個(gè)設(shè)備進(jìn)行充電。
[0104]基于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的充電優(yōu)先級(jí)可以根據(jù)當(dāng)前時(shí)間是白天還是夜晚，根據(jù)是否已經(jīng)輸入優(yōu)先充電命令，并基于用戶的日程信息、用戶的移動(dòng)終端使用模式、移動(dòng)終端的電池的剩余量、機(jī)器人清潔器的激活模式、機(jī)器人清潔器的電池的剩余量等來確定。
[0105]例如，當(dāng)用戶必須立即離開時(shí)，使得移動(dòng)終端很可能根據(jù)其使用模式被很快使用，當(dāng)用戶已經(jīng)施加優(yōu)先充電命令時(shí)，以及當(dāng)移動(dòng)終端的電池的剩余量非常少或電池放電時(shí)，可以首先對移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電。另外，當(dāng)機(jī)器人清潔器的電池的剩余量太少而無法用于移動(dòng)機(jī)器人清潔器時(shí)，或在當(dāng)不使用移動(dòng)終端的夜晚期間，首先對移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電作為例外情況。
[0106]如上所述，如果機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量不足以對移動(dòng)終端200的電池進(jìn)行充電，或者如果機(jī)器人清潔器100用于移動(dòng)的電力不足，則控制單元150可以通過改變充電優(yōu)先級(jí)，來首先對機(jī)器人清潔器100的電池進(jìn)行充電而不是對移動(dòng)終端200的電池進(jìn)行充電。
[0107]如果確定機(jī)器人清潔器100用于移動(dòng)的電力不足，則控制單元150可以移動(dòng)到用于對機(jī)器人清潔器的電池進(jìn)行充電的充電站。然后，控制單元150可以控制它的電池和移動(dòng)終端200的電池以同時(shí)進(jìn)行充電。
[0108]更具體地，控制單元150可以在預(yù)設(shè)時(shí)期檢查機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量。如果剩余量超過基準(zhǔn)值，則控制單元150繼續(xù)執(zhí)行預(yù)定操作(S卩，關(guān)于移動(dòng)終端200的電池的充電操作，以及清潔操作)。另外，如果剩余量下降到低于基準(zhǔn)值的值，則控制單元150通過使用高頻信號(hào)(RF)或微波(MW)，將充電請求信號(hào)發(fā)送到充電站，以便對機(jī)器人清潔器100的電池進(jìn)行充電。已經(jīng)接收到磁場信號(hào)的充電站接收來自機(jī)器人清潔器100的充電請求信號(hào)，然后通過AC磁場天線生成磁場，從而通知其位置。一旦檢查到充電站的位置，控制單元150就可以通過驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元110，移動(dòng)到充電站的位置，從而對機(jī)器人清潔器100的電池和定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200的電池同時(shí)進(jìn)行充電。
[0109]如果在對移動(dòng)終端200正進(jìn)行充電的同時(shí)接收到第二移動(dòng)終端的優(yōu)先充電命令(S1140)，則控制單元150可以停止移動(dòng)終端200的充電，并且可以通過驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元110，移動(dòng)到第二移動(dòng)終端的位置(S1150)。在這種情況下，如果機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量太少而無法用于將機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到第二移動(dòng)終端的位置，則控制單元150可以以超過基準(zhǔn)值的值，來對機(jī)器人清潔器100的機(jī)體的電池進(jìn)行充電。然后，控制單元150可以控制機(jī)器人清潔器100，以移動(dòng)到第二移動(dòng)終端的位置。
[0110]另外，如果在已經(jīng)接收到或尚未接收到第二移動(dòng)終端的優(yōu)先充電命令的狀態(tài)下完成移動(dòng)終端200的充電，則控制單元150移動(dòng)到預(yù)測位置，以放下移動(dòng)終端200(S1160)。在前一種情況下，控制單元150可以移動(dòng)到第二移動(dòng)終端的位置，以放下移動(dòng)終端200。在后一種情況下，控制單元150可以移動(dòng)到由用戶設(shè)定的位置或者移動(dòng)終端200的初始位置，以放下移動(dòng)終端200。
[0111]此外，如果在至少一個(gè)移動(dòng)終端被定位在充電單元130上之前檢測到需要充電的多個(gè)移動(dòng)終端，則控制單元150可以基于預(yù)設(shè)條件確定多個(gè)移動(dòng)終端的充電優(yōu)先級(jí)。
[0112]更具體地，控制單元150可以考慮機(jī)器人清潔器100和移動(dòng)終端的當(dāng)前位置之間的距離、使用移動(dòng)終端時(shí)的用戶的模式(例如，喚醒用戶的平均時(shí)間、用戶的外出平均時(shí)間等)、移動(dòng)終端的電池的剩余量、預(yù)期的充電完成時(shí)間、機(jī)器人清潔器100的移動(dòng)路徑等，來確定充電優(yōu)先級(jí)。然后，控制單元150可以根據(jù)所確定的充電優(yōu)先級(jí)，來順序地對多個(gè)移動(dòng)終端進(jìn)行充電。
[0113]圖12是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的通過機(jī)器人清潔器100處理從正在充電的移動(dòng)終端200生成的事件的方法的流程圖。在檢測到移動(dòng)終端200在充電墊130的無線充電墊上的接觸狀態(tài)時(shí)，控制單元150計(jì)算預(yù)期的充電完成時(shí)間，并開始對移動(dòng)終端200進(jìn)行充電(S1210)。如果在對移動(dòng)終端200正進(jìn)行充電的同時(shí)，從移動(dòng)終端200生成至少一個(gè)事件，則控制單元150檢查機(jī)器人清潔器100的當(dāng)前狀態(tài)。如果機(jī)器人清潔器100正在執(zhí)行清潔操作(S1230)，則控制單元150可以停止該清潔操作或者可以將當(dāng)前模式轉(zhuǎn)換為減噪模式(SI240)。事件可以是接收呼叫、接收消息、輸出警報(bào)等。
[0114]然后，控制單元150可以通過輸出單元140輸出指示從正在充電的移動(dòng)終端200發(fā)生事件的信號(hào)(S1250)。例如，控制單元150可以控制機(jī)器人清潔器100的光學(xué)輸出模塊142，使得輸出與所生成的事件對應(yīng)的LED光。光學(xué)輸出模塊142可以根據(jù)從移動(dòng)終端200生成的事件的類型輸出不同顏色的LED光。例如，如果已經(jīng)接收到消息，則光學(xué)輸出模塊142可以輸出黃色的LED光。另外，如果已經(jīng)接收到呼叫，則光學(xué)輸出模塊142可以輸出紅色的LED光。
[0115]如果發(fā)生需要用戶響應(yīng)(諸如呼叫接收)的事件，則控制單元150可以通過激活語音識(shí)別功能檢查用戶的位置，并且可以通過驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元110，移動(dòng)到用戶的位置。然后，控制單元150可以通知呼叫接收?？刂茊卧?50可以通過音頻輸出模塊141輸出與事件對應(yīng)的語音消息，例如，“已經(jīng)接收到呼叫”或“已經(jīng)接收到消息”。另選地，控制單元150可以通過以預(yù)設(shè)模式(例如，通過在其自己位置上旋轉(zhuǎn)機(jī)器人清潔器100)移動(dòng)機(jī)器人清潔器100，來向外部通知事件的發(fā)生。
[0116]控制單元150可以根據(jù)設(shè)定提供與所發(fā)生的事件有關(guān)的信息。例如，如果已經(jīng)從正在充電的移動(dòng)終端200接收到消息，則控制單元150可以提取所接收的消息的接收方及內(nèi)容。然后，控制單元150可以將內(nèi)容轉(zhuǎn)換成語音，然后可以通過音頻輸出模塊141輸出該內(nèi)容。如果定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200完全充電，則控制單元150可以輸出指示充電完成的反饋信號(hào)，并且可以將充電后的移動(dòng)終端200放在預(yù)期位置上。
[0117]圖13是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的由機(jī)器人清潔器100傳送完全充電的移動(dòng)終端200的方法的流程圖。在完成對定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200的充電時(shí)，控制單元150可以輸出指示充電完成的反饋信號(hào)(S1310)。反饋信號(hào)可以是預(yù)設(shè)信號(hào)聲音、語音消息、LED光和具有預(yù)設(shè)模式的操作中的至少一個(gè)。
[0118]在完成對定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200的無線充電時(shí)，控制單元150可以移動(dòng)到當(dāng)移動(dòng)終端200已經(jīng)被定位在充電單元130上時(shí)機(jī)器人清潔器100的初始位置。例如，當(dāng)機(jī)器人清潔器100已經(jīng)抓取到門前的移動(dòng)終端200時(shí)，或者當(dāng)移動(dòng)終端200已經(jīng)接觸充電單元130時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以將充電后的移動(dòng)終端放置于門前。
[0119]如果機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量不足以移動(dòng)機(jī)器人清潔器100(S1320)，則控制單元150可以輸出指示機(jī)器人清潔器100不能移動(dòng)的信號(hào)。例如，控制單元150可以輸出諸如“充電已完成。機(jī)器人清潔器由于其電池的不足而不能移動(dòng)”的語音消息(S1330)。
[0120]如果機(jī)器人清潔器100的電池的剩余量大，則控制單元150檢查在另一地方是否存在另一正在充電的移動(dòng)終端(S1340)。如果存在另一正在充電的移動(dòng)終端，則控制單元150保持待機(jī)狀態(tài)，直到另一移動(dòng)終端完全充電為止(S1350)。然而，如果不存在另一正在充電的移動(dòng)終端，或者如果另一移動(dòng)終端完全充電，則控制單元150可以通過驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元110，來控制機(jī)器人清潔器100以移動(dòng)到預(yù)期位置。然后，控制單元150可以將充電后的移動(dòng)終端放到地板等上。即，控制單元150可以通過使用充電單元130的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)131或驅(qū)動(dòng)單元110的折疊機(jī)構(gòu)111，來將定位在充電單元130上的移動(dòng)終端200分離。
[0121]在機(jī)器人清潔器100移動(dòng)到當(dāng)移動(dòng)終端已經(jīng)被定位在充電單元130上時(shí)機(jī)器人清潔器100的初始位置之后，如果感測到與完全充電的移動(dòng)終端對應(yīng)的用戶的運(yùn)動(dòng)，則控制單元150可以通過驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，使機(jī)器人清潔器100沿著所感測的用戶的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)，來通知充電狀態(tài)。在這種情況下，控制單元150可以通過由圖像獲取單元160的照相機(jī)和語音識(shí)別模塊151感測的用戶的語音，來檢查用戶的運(yùn)動(dòng)。
[0122]在本發(fā)明的實(shí)施方式中，充電單元130可以被劃分為多個(gè)充電區(qū)域，使得多個(gè)移動(dòng)終端同時(shí)進(jìn)行充電。充電單元130可以設(shè)置有至少一個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域。在機(jī)器人清潔器100同時(shí)抓取多個(gè)移動(dòng)終端并將移動(dòng)終端放在無線充電墊上之后，如果移動(dòng)終端在無線充電墊上完全充電，則設(shè)置在存儲(chǔ)區(qū)域上的其它移動(dòng)終端可以與無線充電墊分離。
[0123]本發(fā)明的機(jī)器人清潔器包括以下優(yōu)點(diǎn)。首先，用戶可以通過呼叫機(jī)器人清潔器，來對需要充電的移動(dòng)終端的電池進(jìn)行充電，而無需將移動(dòng)終端直接帶到連接終端或無線充電設(shè)備。
[0124]其次，機(jī)器人清潔器可以自發(fā)地搜索并識(shí)別需要充電的移動(dòng)終端，并且能夠通過接近用戶來引導(dǎo)用戶對移動(dòng)終端進(jìn)行充電。這增強(qiáng)了用戶的便利性。第三，在移動(dòng)終端正在進(jìn)行充電的同時(shí)，機(jī)器人清潔器可以執(zhí)行其自身的功能，并且可以將充電后的移動(dòng)終端帶到用戶的期望位置。
[0125]因?yàn)楝F(xiàn)有特點(diǎn)可以以多種形式來實(shí)施而不偏離其特性，還應(yīng)該理解的是，除非另有規(guī)定，否則上述實(shí)施方式不限于上述描述的任何細(xì)節(jié)，而是應(yīng)該在如所附權(quán)利要求中限定的范圍內(nèi)廣義地解釋，因此落在權(quán)利要求的邊界和范圍內(nèi)或者這樣的邊界和范圍的等效范圍之內(nèi)的所有改變或修改均應(yīng)被所附權(quán)利要求所涵蓋。另外，諸如控制單元150、控制器180等的組件包括執(zhí)行所述算法(例如，流程圖)的充足硬件，以執(zhí)行所述功能。例如，控制單元和控制器包括執(zhí)行所述算法的硬件嵌入式處理器，以執(zhí)行所述功能。類似評(píng)述適用于其它組件。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人清潔器，所述機(jī)器人清潔器包括: 驅(qū)動(dòng)單元，其被構(gòu)造為移動(dòng)所述機(jī)器人清潔器； 充電單元，其設(shè)置在所述機(jī)器人清潔器的上表面上，且被構(gòu)造為對移動(dòng)終端進(jìn)行無線充電；以及 控制單元，其被構(gòu)造為: 控制所述驅(qū)動(dòng)單元，以將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到與感測的預(yù)設(shè)信號(hào)對應(yīng)的所述移動(dòng)終端的位置， 控制所述機(jī)器人清潔器，以根據(jù)充電命令執(zhí)行對位于所述充電單元上的所述移動(dòng)終端的無線充電，并且 當(dāng)所述移動(dòng)終端的所述無線充電完成時(shí)輸出反饋信號(hào)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，所述機(jī)器人清潔器還包括: 清潔單元，其被構(gòu)造為根據(jù)所述控制單元的清潔命令，抽吸清潔區(qū)域或設(shè)定區(qū)域上的灰塵或異物， 其中，所述控制單元還被構(gòu)造為當(dāng)感測到所述預(yù)設(shè)信號(hào)時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)所述清潔單元，并控制所述驅(qū)動(dòng)單元，以將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到所述移動(dòng)終端的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人清潔器，其中，在所述機(jī)器人清潔器已經(jīng)移動(dòng)到所述移動(dòng)終端的位置之后，當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未感測到所述移動(dòng)終端在所述充電單元上的接觸狀態(tài)時(shí)，所述控制單元還被構(gòu)造為控制所述驅(qū)動(dòng)單元，以將所述機(jī)器人清潔器移回到所述清潔區(qū)域或所述設(shè)定區(qū)域。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，所述機(jī)器人清潔器還包括: 語音識(shí)別模塊，其被構(gòu)造為識(shí)別用戶的語音，并且 其中，當(dāng)通過語音識(shí)別單元感測到呼叫所述機(jī)器人清潔器的用戶的語音信號(hào)時(shí)，所述控制單元還被構(gòu)造為控制所述驅(qū)動(dòng)單元，以將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到與所述語音信號(hào)對應(yīng)的用戶的位置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，所述機(jī)器人清潔器還包括: 通信單元，其被構(gòu)造為執(zhí)行與所述移動(dòng)終端的無線通信， 其中，所述控制單元還被構(gòu)造為: 經(jīng)所述無線通信，通過檢查所述移動(dòng)終端的電池的剩余量，來確定所述移動(dòng)終端是否需要充電，并且 基于通過所述控制單元的確定，輸出指示所述移動(dòng)終端需要充電的信息。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制單元還被構(gòu)造為基于通過所述控制單元的確定，控制所述驅(qū)動(dòng)單元，以將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到所述移動(dòng)終端的位置。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人清潔器，所述機(jī)器人清潔器還包括: 照相機(jī)，其被構(gòu)造為捕捉所述移動(dòng)終端的圖像或使用所述移動(dòng)終端的用戶的面部區(qū)域， 其中，所述控制單元還被構(gòu)造為: 通過使用經(jīng)所述語音識(shí)別模塊識(shí)別的所述用戶的語音以及所捕捉的圖像，來注冊所述移動(dòng)終端，并且 根據(jù)來自所述用戶的充電命令，來執(zhí)行所注冊的移動(dòng)終端的所述無線充電。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制單元還被構(gòu)造為: 當(dāng)感測到所述用戶的語音時(shí)，搜索所注冊的移動(dòng)終端的位置，并且 如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未搜索到所注冊的移動(dòng)終端，則輸出反饋語音。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，當(dāng)所述移動(dòng)終端位于所述充電單元上時(shí)，所述控制單元還被構(gòu)造為計(jì)算預(yù)期的充電完成時(shí)間，并輸出所述預(yù)期的充電完成時(shí)間。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制單元還被構(gòu)造為: 從所述移動(dòng)終端檢索日程信息， 基于所檢索的日程信息和所述預(yù)期的充電完成時(shí)間，來計(jì)算預(yù)期的充電量，并且 輸出所計(jì)算的預(yù)期的充電量。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述充電單元被劃分為可執(zhí)行不同無線充電類型的多個(gè)區(qū)域，并且 其中，當(dāng)所述移動(dòng)終端位于所述充電單元上時(shí)，所述控制單元還被構(gòu)造為將所述移動(dòng)終端的充電類型和與所述移動(dòng)終端的位置對應(yīng)的充電類型進(jìn)行比較，并且調(diào)整所述移動(dòng)終端的位置，使得所述移動(dòng)終端定位在與其充電類型對應(yīng)的區(qū)域上。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制單元還被構(gòu)造為通過使用設(shè)置在所述充電單元的下部的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，或設(shè)置在所述機(jī)器人清潔器的下部的折疊機(jī)構(gòu)，來調(diào)整所述移動(dòng)終端的位置，使得位于所述充電單元上的移動(dòng)終端移動(dòng)到另一區(qū)域。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制單元還被構(gòu)造為: 基于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)，確定所述機(jī)器人清潔器和所述移動(dòng)終端的充電優(yōu)先級(jí)，并且 根據(jù)所確定的充電優(yōu)先級(jí)，選擇性地對所述機(jī)器人清潔器和所述移動(dòng)終端中的一個(gè)進(jìn)行充電。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制單元還被構(gòu)造為輸出指示在所述移動(dòng)終端上發(fā)生事件的信號(hào)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制單元還被構(gòu)造為使用光學(xué)輸出單元輸出光，以指示所述事件的發(fā)生。16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述控制器還被構(gòu)造為，在所述移動(dòng)終端的所述無線充電完成時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)單元以將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到在所述移動(dòng)終端被定位在所述充電單元上時(shí)的時(shí)間點(diǎn)的對應(yīng)位置。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人清潔器，其中，如果在所述機(jī)器人清潔器已經(jīng)移動(dòng)到所述對應(yīng)位置后感測到用戶的運(yùn)動(dòng)，則所述控制單元還被構(gòu)造為在所述機(jī)器人清潔器沿著所感測的用戶的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)的同時(shí)，輸出指示完成所述移動(dòng)終端的充電的信號(hào)。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器人清潔器，其中，如果所述機(jī)器人清潔器已經(jīng)移動(dòng)到所述對應(yīng)位置，則所述控制單元還被構(gòu)造為通過使用設(shè)置在所述充電單元的下部的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，或設(shè)置在所述機(jī)器人清潔器的下部的折疊機(jī)構(gòu)，將位于所述充電單元上的所述移動(dòng)終端分隔開。19.一種控制機(jī)器人清潔器的方法，所述方法包括如下步驟: 將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到與感測的預(yù)設(shè)信號(hào)對應(yīng)的移動(dòng)終端的位置； 將所述移動(dòng)終端放置在設(shè)置于所述機(jī)器人清潔器的上表面的充電單元上； 執(zhí)行對定位在所述充電單元上的所述移動(dòng)終端的無線充電；以及在完成所述移動(dòng)終端的所述無線充電時(shí)輸出反饋信號(hào)。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，所述方法還包括:當(dāng)感測到所述預(yù)設(shè)信號(hào)時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人清潔器的清潔單元；以及將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到所述移動(dòng)終端的位置。
【文檔編號(hào)】H02J7/00GK106037589SQ201510939402
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年12月16日
【發(fā)明人】權(quán)允美, 崔賅旻, 金剛旭, 金炯錄
【申請人】Lg電子株式會(huì)社