一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著設(shè)施農(nóng)業(yè)的飛速發(fā)展，玻璃溫室憑借其優(yōu)良的采光性、防腐性、阻燃性、保溫性等特點(diǎn)被廣泛地應(yīng)用在種植、觀賞、實(shí)驗(yàn)等多個(gè)領(lǐng)域。玻璃溫室作為一種采光建筑，其透光率是對(duì)其性能有很大影響。而由于長(zhǎng)期曝露在裸露的環(huán)境中，塵土、鳥(niǎo)糞等贓物長(zhǎng)期堆積在溫室外表面，不僅影響美觀，也會(huì)對(duì)玻璃造成一定腐蝕，影響其使用效果，縮短玻璃溫室的使用壽命并增加建造及使用成本。目前國(guó)內(nèi)外關(guān)于壁面清潔的機(jī)器人的研究豐富多樣，但專(zhuān)門(mén)適用于玻璃溫室的清潔機(jī)卻很鮮見(jiàn)。大型的玻璃幕墻清潔機(jī)體積龐大，過(guò)于笨重且不能清洗屋頂;小型的家用擦窗機(jī)動(dòng)力較小，越障能力較低，兩者均不適用于玻璃溫室的清潔。因此在玻璃溫室清潔方面依然基本依靠人工，沒(méi)有比較合適的清潔機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用、安裝方便，操作簡(jiǎn)單，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，成本低，適用范圍廣，使用壽命長(zhǎng)，具有安全可靠作用的蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)。
[0004]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：
[0005]—種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)，包括第一機(jī)體和第二機(jī)體，所述第一機(jī)體和第二機(jī)體上均設(shè)有吸附機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)由24V蠕動(dòng)式真空栗、舵機(jī)、吸盤(pán)組和吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成，所述24V蠕動(dòng)式真空栗的輸出端與舵機(jī)相連，所述吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與舵機(jī)的輸出端相連，所述第一機(jī)體和第二機(jī)體上均設(shè)有用于固定吸盤(pán)組的直線軸承，所述吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與直線軸承相連，所述吸盤(pán)組固定在直線軸承下部，所述第一機(jī)體上設(shè)有第一電機(jī)支座，所述第二機(jī)體上設(shè)有第二電機(jī)支座，所述第一電機(jī)支座上設(shè)有第一連接桿，所述第二電機(jī)支座上設(shè)有第二連接桿，所述第一電機(jī)支座上還設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)，所述第二電機(jī)支座上還設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)，所述第一步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有第一曲柄，所述第一曲柄上鉸接有第一連桿，所述第二步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有第二曲柄，所述第二曲柄上鉸接有第二連桿，所述第一連桿鉸接在第二連接桿上，所述第二連桿鉸接在第一連接桿上。
[0006]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述吸盤(pán)組上設(shè)有支架，所述支架下部設(shè)有吸盤(pán)，所述支架上設(shè)有氣壓傳感器，所述氣壓傳感器與24V蠕動(dòng)式真空栗相連，所述清洗機(jī)構(gòu)由24V減速直流電機(jī)、齒輪組和膠質(zhì)滾刷，所述齒輪組與24V減速直流電機(jī)的輸出端相連，所述膠質(zhì)滾刷與齒輪組相配合，所述膠質(zhì)滾刷設(shè)置在第一機(jī)體和第二機(jī)體下部部位。
[0007]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述控制機(jī)構(gòu)由控制板和超聲波傳感器組成，所述第一機(jī)體上設(shè)有24V蓄電池，所述控制板設(shè)置在第二機(jī)體上。
[0008]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述第一機(jī)體和第二機(jī)體呈對(duì)稱(chēng)設(shè)置。
[0009]本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的有益效果是:其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用、安裝方便，操作簡(jiǎn)單，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，成本低，適用范圍廣，使用壽命長(zhǎng)，具有安全可靠的作用。
【附圖說(shuō)明】
[0010]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0011 ]圖I為本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的立體圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的主視圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的俯視圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的仰視圖；
[0015]圖5為本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的控制系統(tǒng)流程圖；
[0016]圖6為本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的真空系統(tǒng)原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]參閱圖I至圖6所示的一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)，包括第一機(jī)體I和第二機(jī)體2，所述第一機(jī)體I和第二機(jī)體2上均設(shè)有吸附機(jī)構(gòu)3、控制機(jī)構(gòu)4和清洗機(jī)構(gòu)5，所述吸附機(jī)構(gòu)3由24V蠕動(dòng)式真空栗6、舵機(jī)7、吸盤(pán)組8和吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)9組成，所述24V蠕動(dòng)式真空栗6的輸出端與舵機(jī)7相連，所述吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)9與舵機(jī)7的輸出端相連，所述第一機(jī)體I和第二機(jī)體2上均設(shè)有用于固定吸盤(pán)組8的直線軸承10，所述吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)9與直線軸承10相連，所述吸盤(pán)組8固定在直線軸承10下部，所述第一機(jī)體I上設(shè)有第一電機(jī)支座11，所述第二機(jī)體2上設(shè)有第二電機(jī)支座12，所述第一電機(jī)支座11上設(shè)有第一連接桿13，所述第二電機(jī)支座12上設(shè)有第二連接桿14，所述第一電機(jī)支座11上還設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)15，所述第二電機(jī)支座12上還設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)16，所述第一步進(jìn)電機(jī)15的輸出端連接有第一曲柄17，所述第一曲柄17上鉸接有第一連桿18，所述第二步進(jìn)電機(jī)16的輸出端連接有第二曲柄19，所述第二曲柄19上鉸接有第二連桿20，所述第一連桿18鉸接在第二連接桿14上，所述第二連桿20鉸接在第一連接桿13上。
[0018]本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述吸盤(pán)組8上設(shè)有支架21，所述支架21下部設(shè)有吸盤(pán)22，所述支架21上設(shè)有氣壓傳感器23，所述氣壓傳感器23與24V蠕動(dòng)式真空栗6相連，所述清洗機(jī)構(gòu)5由24V減速直流電機(jī)24、齒輪組25和膠質(zhì)滾刷26，所述齒輪組25與24V減速直流電機(jī)24的輸出端相連，所述膠質(zhì)滾刷26與齒輪組25相配合，所述膠質(zhì)滾刷26設(shè)置在第一機(jī)體I和第二機(jī)體2下部部位。
[0019]本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述控制機(jī)構(gòu)4由控制板27和超聲波傳感器28組成，所述第一機(jī)體I上設(shè)有24V蓄電池29，所述控制板27設(shè)置在第二機(jī)體2上。
[0020]本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述第一機(jī)體I和第二機(jī)體2呈對(duì)稱(chēng)設(shè)置。
[0021]進(jìn)一步的，本蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)的運(yùn)動(dòng)原理為：當(dāng)將機(jī)器人放置在在玻璃溫室豎直壁面上時(shí)，上下兩部分均通過(guò)真空栗產(chǎn)生負(fù)壓通過(guò)真空吸盤(pán)吸附在壁面上；當(dāng)需要向上行走時(shí)，吸盤(pán)組繼續(xù)吸附在壁面上，吸盤(pán)組通過(guò)二位三通電磁閥（30)和單向閥
(31)通電切換氣路破除真空，第一曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一連桿推動(dòng)第一機(jī)體向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第二曲柄開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連桿推動(dòng)第二機(jī)體向上運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)第一曲柄與第二曲柄的運(yùn)動(dòng)速度以達(dá)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)效果，以此來(lái)增大推力；在第一機(jī)體和第二機(jī)體向上的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，清洗機(jī)構(gòu)同步工作，兩個(gè)膠質(zhì)滾刷轉(zhuǎn)向相反，通過(guò)與壁面摩擦將贓物清除;超聲波傳感器不斷監(jiān)測(cè)周?chē)h(huán)境以確定運(yùn)動(dòng)何時(shí)停止；當(dāng)在溫室垂直壁面上作業(yè)時(shí)，清潔機(jī)以最大行程運(yùn)動(dòng)，當(dāng)即將到達(dá)屋頂頂部時(shí)，傳感器測(cè)得距離會(huì)發(fā)生劇烈變化，根據(jù)超聲波測(cè)距獲得信息通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)整行走路程以保證安全順利翻過(guò)屋頂；當(dāng)機(jī)體到達(dá)預(yù)定位置，則吸盤(pán)組開(kāi)始吸附在壁面上，通過(guò)氣壓傳感器監(jiān)測(cè)真空吸盤(pán)中的氣壓，當(dāng)控制系統(tǒng)確認(rèn)吸盤(pán)組安全吸附時(shí)，吸盤(pán)組通過(guò)負(fù)壓電磁閥破除真空解除吸附，第一曲柄與第二曲柄按照上述運(yùn)動(dòng)同時(shí)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)體向上，機(jī)體到達(dá)預(yù)定位置后吸盤(pán)組吸附壁面，如此反復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在玻璃溫室上的行走與清洗;清洗的時(shí)間可以選擇下雨時(shí)或下完雨后，玻璃溫室壁面濕潤(rùn)，不通過(guò)高壓水槍噴灑墻面依舊可以完成清潔作業(yè)；當(dāng)機(jī)器人來(lái)回行走一次，將壁面清洗完后，將清潔機(jī)橫向移動(dòng)一個(gè)位置，清潔機(jī)開(kāi)始下一次的清洗作業(yè)，如此，直至清洗完整個(gè)玻璃溫室壁面。
[0022]本實(shí)用新型一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)具有以下優(yōu)點(diǎn)：I)可完成在文洛式玻璃溫室及相似壁面、屋頂上的雙向行走，吸附可靠，行走速度在0.15m/s左右；2)清洗效率108nf 2/h;3)可有效清洗灰塵、鳥(niǎo)糞等雜物。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用、安裝方便，操作簡(jiǎn)單，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，成本低，適用范圍廣，使用壽命長(zhǎng)，具有安全可靠的作用。
[0023]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)，其特征在于:包括第一機(jī)體和第二機(jī)體，所述第一機(jī)體和第二機(jī)體上均設(shè)有吸附機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)由24V蠕動(dòng)式真空栗、舵機(jī)、吸盤(pán)組和吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成，所述24V蠕動(dòng)式真空栗的輸出端與舵機(jī)相連，所述吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與舵機(jī)的輸出端相連，所述第一機(jī)體和第二機(jī)體上均設(shè)有用于固定吸盤(pán)組的直線軸承，所述吸盤(pán)升降曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與直線軸承相連，所述吸盤(pán)組固定在直線軸承下部，所述第一機(jī)體上設(shè)有第一電機(jī)支座，所述第二機(jī)體上設(shè)有第二電機(jī)支座，所述第一電機(jī)支座上設(shè)有第一連接桿，所述第二電機(jī)支座上設(shè)有第二連接桿，所述第一電機(jī)支座上還設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)，所述第二電機(jī)支座上還設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)，所述第一步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有第一曲柄，所述第一曲柄上鉸接有第一連桿，所述第二步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有第二曲柄，所述第二曲柄上鉸接有第二連桿，所述第一連桿鉸接在第二連接桿上，所述第二連桿鉸接在第一連接桿上。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)，其特征在于:所述吸盤(pán)組上設(shè)有支架，所述支架下部設(shè)有吸盤(pán)，所述支架上設(shè)有氣壓傳感器，所述氣壓傳感器與24V蠕動(dòng)式真空栗相連，所述清洗機(jī)構(gòu)由24V減速直流電機(jī)、齒輪組和膠質(zhì)滾刷，所述齒輪組與24V減速直流電機(jī)的輸出端相連，所述膠質(zhì)滾刷與齒輪組相配合，所述膠質(zhì)滾刷設(shè)置在第一機(jī)體和第二機(jī)體下部部位。3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)，其特征在于:所述控制機(jī)構(gòu)由控制板和超聲波傳感器組成，所述第一機(jī)體上設(shè)有24V蓄電池，所述控制板設(shè)置在第二機(jī)體上。4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)，其特征在于:所述第一機(jī)體和第二機(jī)體呈對(duì)稱(chēng)設(shè)置。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種蠕動(dòng)式玻璃溫室壁面清潔機(jī)，包括第一機(jī)體和第二機(jī)體，第一機(jī)體和第二機(jī)體上均設(shè)有吸附機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)，第一機(jī)體上設(shè)有第一電機(jī)支座，第二機(jī)體上設(shè)有第二電機(jī)支座，第一電機(jī)支座上設(shè)有第一連接桿，第二電機(jī)支座上設(shè)有第二連接桿，第一電機(jī)支座上還設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)，第二電機(jī)支座上還設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)，第一步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有第一曲柄，第一曲柄上鉸接有第一連桿，第二步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有第二曲柄，第二曲柄上鉸接有第二連桿，第一連桿鉸接在第二連接桿上，第二連桿鉸接在第一連接桿上。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用、安裝方便，操作簡(jiǎn)單，吸附可靠，行走方便，清洗效率高，使用壽命長(zhǎng)，具有安全可靠的作用。
【IPC分類(lèi)】A47L11/40, A47L11/38
【公開(kāi)號(hào)】CN205144466
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520883779
【發(fā)明人】韓征彤, 陳翀, 李璽, 王天鋒
【申請(qǐng)人】西南大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月1日