一種自動清洗玻璃窗的機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種自動清洗玻璃窗的機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，所述的自動清洗玻璃窗的機器人包括橫向運動套筒、橫向運動電機、內(nèi)部清洗主體；所述的玻璃窗內(nèi)部橫向運動套筒設(shè)置于橫向支撐桿上，橫向運動電機通過齒輪、齒條與橫向支撐桿相連，橫向運動電機設(shè)置于內(nèi)部清洗主體上，內(nèi)部清洗主體與套筒相連，橫向支撐桿與縱向支撐桿通過傳感器支架相連，縱向支撐桿通過鋁制夾子與玻璃窗相連；本實用新型體積小、質(zhì)量好、實用性強的能適應(yīng)低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁鐵將清洗裝置吸附在玻璃窗兩側(cè)，通過單片機控制系統(tǒng)驅(qū)動裝置來完成清洗工作，同時克服了人工擦洗的危險性和勞動強度高、費時費力的問題。
【專利說明】
一種自動清洗玻璃窗的機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種自動清洗玻璃窗的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的人工清洗方式既危險，效率又低且成本高。國內(nèi)外已經(jīng)研究了一些用于高樓玻璃幕墻清洗的爬壁機器人模型，但目前都還沒有實用化。究其原因，機器人的體積和質(zhì)量，實用性、清洗工藝和效率等關(guān)鍵問題制約了清洗機器人的發(fā)展。
[0003]目前國內(nèi)外已研制出的用于玻璃窗清洗的機器人有以下的特點:
[0004]1.機器人本體體積龐大
[0005]2.機器人整體系統(tǒng)復(fù)雜
[0006]3.機器人附加輔助裝置較多，增加了機器人的重量。
[0007]因此，有必要提出一種自動清洗玻璃窗的裝置，使其清洗玻璃窗簡單、方便、效率高、且體積小、結(jié)構(gòu)簡單、重量輕。
【實用新型內(nèi)容】
[0008]為了克服【背景技術(shù)】中存在的問題，本實用新型提出一種自動清洗玻璃窗的機器人，具有體積小、質(zhì)量好、實用性強的能適應(yīng)低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁鐵將清洗裝置吸附在玻璃窗兩側(cè)，通過單片機控制系統(tǒng)驅(qū)動裝置來完成清洗工作，克服了以往機器人清洗玻璃窗過程中出現(xiàn)的機器人本體體積龐大，機器人整體系統(tǒng)復(fù)雜，機器人附加輔助裝置較多，增加了機器人的重量的問題，同時克服了人工擦洗的危險性和勞動強度高、費時費力的問題。
[0009]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:所述的自動清洗玻璃窗的機器人包括橫向運動套筒、橫向運動電機、內(nèi)部清洗主體、縱向運動電機、縱向運動套筒、光電傳感器、鋁制夾子、玻璃窗、軸承、外部清洗主體、磁鐵、橫向支撐桿、縱向支撐桿、傳感器支架;所述的玻璃窗內(nèi)部橫向運動套筒設(shè)置于橫向支撐桿上，橫向運動電機通過齒輪、齒條與橫向支撐桿相連，橫向運動電機設(shè)置于內(nèi)部清洗主體上，內(nèi)部清洗主體與橫向運動套筒相連，橫向支撐桿與縱向支撐桿通過傳感器支架相連，縱向支撐桿通過鋁制夾子與玻璃窗相連，縱向運動套筒設(shè)置于縱向支撐桿上，縱向運動電機通過齒輪、齒條與縱向支撐桿相連，縱向運動電機設(shè)置于傳感器支架上，傳感器支架與縱向運動套筒相連，光電傳感器設(shè)置于縱向運動套筒上，光電傳感器上設(shè)置有軸承;所述的玻璃窗外部，外部清洗主體與玻璃窗相接，外部清洗主體上設(shè)置有磁鐵。
[0010]所述的自動清洗玻璃窗的機器人還包括信號接收裝置、單片機、遙控器，單片機型號為AT89C51，主芯片為STC89C54RD+，控制芯片選擇1289電機驅(qū)動芯片，選用IR1308紅外解碼芯片，所述的單片機、主芯片、控制芯片、紅外解碼芯片設(shè)置于內(nèi)部清洗主體上，單片機與主芯片、控制芯片、紅外解碼芯片、光電傳感器相連，遙控器內(nèi)設(shè)置紅外發(fā)射芯片，芯片型號為TC9012，遙控器通過紅外信號與紅外解碼芯片相連。[0011 ]所述的內(nèi)部清洗主體上設(shè)置有海綿擦，內(nèi)部清洗主體通過海綿擦與內(nèi)部玻璃窗相連。
[0012]所述的內(nèi)部清洗主體內(nèi)部設(shè)置有磁鐵。
[0013]所述的外部清洗主體上設(shè)置有噴水管。
[0014]本實用新型的有益效果:本實用新型具有體積小、質(zhì)量好、實用性強的能適應(yīng)低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁鐵將清洗裝置吸附在玻璃窗兩側(cè)，通過單片機控制系統(tǒng)驅(qū)動裝置來完成清洗工作，克服了以往機器人清洗玻璃窗過程中出現(xiàn)的機器人本體體積龐大，機器人整體系統(tǒng)復(fù)雜，機器人附加輔助裝置較多，增加了機器人的重量的問題，同時克服了人工擦洗的危險性和勞動強度高、費時費力的問題。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實用新型外側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中，1-橫向運動套筒、2-橫向運動電機、3-內(nèi)部清洗主體、4-縱向運動電機、5-縱向運動套筒、6-光電傳感器、7-鋁制夾子、8-玻璃窗、9-軸承、10-外部清洗主體、11-磁鐵、12-橫向支撐桿、13-縱向支撐桿、14-傳感器支架。
【具體實施方式】
[0018]如圖1-2所示，本實用新型公開一種自動清洗玻璃窗的機器人，其技術(shù)方案如下:所述的自動清洗玻璃窗的機器人包括橫向運動套筒1、橫向運動電機2、內(nèi)部清洗主體3、縱向運動電機4、縱向運動套筒5、光電傳感器6、鋁制夾子7、玻璃窗8、軸承9、外部清洗主體10、磁鐵11、橫向支撐桿12、縱向支撐桿13、傳感器支架14 ；所述的玻璃窗內(nèi)部，橫向運動套I設(shè)置于橫向支撐桿12上，橫向運動電機2通過齒輪、齒條與橫向支撐桿12相連，橫向運動電機2設(shè)置于內(nèi)部清洗主體3上，使內(nèi)部清洗主體3可以在橫向支撐桿12上運動，從而實現(xiàn)玻璃窗內(nèi)部的左右擦拭，內(nèi)部清洗主體3與橫向運動套筒I相連，橫向支撐桿12與縱向支撐桿13通過傳感器支架14相連，縱向支撐桿13通過鋁制夾子7與玻璃窗8相連，縱向運動套筒5設(shè)置于縱向支撐桿13上，縱向運動電機4通過齒輪、齒條與縱向支撐桿13相連，縱向運動電機4設(shè)置于傳感器支架14上，使內(nèi)部清洗主體3可以縱向運動，從而實現(xiàn)玻璃窗內(nèi)部的縱向擦洗，傳感器支架14與縱向運動套筒5相連，光電傳感器6設(shè)置于縱向運動套筒5上，光電傳感器6上設(shè)置有軸承9，減小運動過程的中摩擦;所述的玻璃窗外部，外部清洗主體10與玻璃窗8相接，外部清洗主體10上設(shè)置有磁鐵11，采用永磁鐵將清洗裝置吸附在玻璃窗兩側(cè)，通過單片機控制系統(tǒng)驅(qū)動裝置來完成清洗工作，克服了以往機器人清洗玻璃窗過程中出現(xiàn)的機器人本體體積龐大，機器人整體系統(tǒng)復(fù)雜，機器人附加輔助裝置較多，增加了機器人的重量的問題，同時克服了人工擦洗的危險性和勞動強度高、費時費力的問題，具有體積小、質(zhì)量好、實用性強的能適應(yīng)低矮的建筑物的外表面的清洗工作的特點。
[0019]所述的自動清洗玻璃窗的機器人還包括信號接收裝置、單片機、遙控器，單片機型號為AT89c51，主芯片為STC89C54RD+，控制芯片選擇1289電機驅(qū)動芯片，選用IR1308紅外解碼芯片，所述的單片機、主芯片、控制芯片、紅外解碼芯片設(shè)置于內(nèi)部清洗主體上，單片機與主芯片、控制芯片、紅外解碼芯片、光電傳感器相連，遙控器內(nèi)設(shè)置紅外發(fā)射芯片，芯片型號為TC9012，遙控器通過紅外信號與紅外解碼芯片相連，確保控制的準確性。
[0020]所述的內(nèi)部清洗主體3上設(shè)置有海綿擦，內(nèi)部清洗主體3通過海綿擦與內(nèi)部玻璃窗相連，實現(xiàn)玻璃窗8的擦拭。
[0021 ]所述的內(nèi)部清洗主體3內(nèi)部設(shè)置有磁鐵，確保外部清洗主體不會從玻璃窗上掉落。
[0022]所述的外部清洗主體3上設(shè)置有噴水管，實現(xiàn)擦洗的方便快捷。
[0023]如前述的一種自動清洗玻璃窗的機器人的程序是公知的(詳見http://www.doc88.com/p-789490296886.html)
[0024]如前所述的光電傳感器為市售的成熟元件，其具體功能的實現(xiàn)不依賴內(nèi)部的軟件程序。
[0025]本實用新型的工作過程:內(nèi)部清洗主體3帶動外部清洗主體10玻璃窗上完成上下、左右的移動，外部清洗主體10又是從動清洗裝置，隨內(nèi)部清洗主體3驅(qū)動裝置的移動而在玻璃窗外部相對移動，以完成清洗，使用遙控器控制橫向運動電機4和縱向運動電機4，使內(nèi)部清洗主體3在玻璃窗8上下、左右運動，人工控制讓機器人從玻璃窗8的底部上行至頂部，之后左右反復(fù)、自上而下的清洗，清洗時，通過光電傳感器6的識別，機器人可自行識別上下、左右移動的距離，不會因為人為操作原因而造成機器人出現(xiàn)故障。
[0026]本實用新型具有體積小、質(zhì)量好、實用性強的能適應(yīng)低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁鐵將清洗裝置吸附在玻璃窗兩側(cè)，通過單片機控制系統(tǒng)驅(qū)動裝置來完成清洗工作，克服了以往機器人清洗玻璃窗過程中出現(xiàn)的機器人本體體積龐大，機器人整體系統(tǒng)復(fù)雜，機器人附加輔助裝置較多，增加了機器人的重量的問題，同時克服了人工擦洗的危險性和勞動強度高、費時費力的問題。
[0027]最后說明的是，以上優(yōu)選實施例僅用于說明本實用新型的技術(shù)方案，而非限制盡管通過上述優(yōu)選實施例已經(jīng)對本實用新型進行了詳細的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解可以在形式上和細節(jié)上對其作出各種改變而不偏離本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種自動清洗玻璃窗的機器人，其特征在于為:所述的自動清洗玻璃窗的機器人包括橫向運動套筒、橫向運動電機、內(nèi)部清洗主體、縱向運動電機、縱向運動套筒、光電傳感器、鋁制夾子、玻璃窗、軸承、外部清洗主體、磁鐵、橫向支撐桿、縱向支撐桿、傳感器支架;所述的玻璃窗內(nèi)部的橫向運動套筒設(shè)置于橫向支撐桿上，橫向運動電機通過齒輪、齒條與橫向支撐桿相連，橫向運動電機設(shè)置于內(nèi)部清洗主體上，內(nèi)部清洗主體與橫向運動套筒相連，橫向支撐桿與縱向支撐桿通過傳感器支架相連，縱向支撐桿通過鋁制夾子與玻璃窗相連，縱向運動套筒設(shè)置于縱向支撐桿上，縱向運動電機通過齒輪、齒條與縱向支撐桿相連，縱向運動電機設(shè)置于傳感器支架上，傳感器支架與縱向運動套筒相連，光電傳感器設(shè)置于縱向運動套筒上，光電傳感器上設(shè)置有軸承;所述的玻璃窗外部，外部清洗主體與玻璃窗相接，外部清洗主體上設(shè)置有磁鐵。2.如權(quán)利要求1所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人，其特征在于:所述的自動清洗玻璃窗的機器人還包括信號接收裝置、單片機、遙控器，單片機型號為AT89c51，主芯片為STC89C54RD+，控制芯片選擇1289電機驅(qū)動芯片，選用IR1308紅外解碼芯片，所述的單片機、主芯片、控制芯片、紅外解碼芯片設(shè)置于內(nèi)部清洗主體上，單片機與主芯片、控制芯片、紅外解碼芯片、光電傳感器相連，遙控器內(nèi)設(shè)置紅外發(fā)射芯片，芯片型號為TC9012，遙控器通過紅外信號與紅外解碼芯片相連。3.如權(quán)利要求1所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人，其特征在于:所述的內(nèi)部清洗主體上設(shè)置有海綿擦，內(nèi)部清洗主體通過海綿擦與內(nèi)部玻璃窗相連。4.如權(quán)利要求1所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人，其特征在于:所述的內(nèi)部清洗主體內(nèi)部設(shè)置有磁鐵。5.如權(quán)利要求1所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人，其特征在于:所述的外部清洗主體上設(shè)置有噴水管。
【文檔編號】A47L1/02GK205433546SQ201521050478
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月16日
【發(fā)明人】朱清智, 袁鑄, 張毅, 張娓娓, 申歌, 申一歌, 楊科科, 李名莉
【申請人】河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院