專利名稱：污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種管道機(jī)器人，尤指一種污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
污水管道是城市基礎(chǔ)設(shè)施中必不可少的地下管線之一。由于污水管道的堵塞，污 水溢出常有發(fā)生，影響居民的正常生活、城市環(huán)境和交通，特別是污水管道的破裂，由于不 能被及時(shí)發(fā)現(xiàn)，常常導(dǎo)致環(huán)境污染，地面下陷，甚至可能影響附近建筑的安全。目前各國(guó)研究使用的管道機(jī)器人由本體和檢測(cè)系統(tǒng)組成，由于其解決污水管道的 驅(qū)動(dòng)能力小，不足以完成污水管道的清理工作。其只能檢測(cè)管道，并且在污水管道輸送污水 的情況下不能進(jìn)行檢測(cè)。而真正具有清理、檢測(cè)功能的污水管道機(jī)器人的研制至今尚屬空 白。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其體積小巧緊湊、同時(shí)具 有清理及檢測(cè)管道內(nèi)部污物的作用。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)解決方案為一種污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其 包括清理裝置、行走裝置、檢測(cè)裝置、控制行走裝置動(dòng)作的液壓動(dòng)力裝置及控制液壓動(dòng)力裝 置工作的控制部分，所述清理裝置包括切割頭、聯(lián)軸器及液壓馬達(dá)，所述聯(lián)軸器的左右端分 別連接固定切割頭及液壓馬達(dá)，所述行走裝置包括第一、二支架、前、后腿機(jī)構(gòu)、第一、二前 端蓋、第一、二后端蓋及推進(jìn)油缸，所述第一前、后端蓋分別通過(guò)螺栓固定于第一支架的左 右端，所述第二前、后端蓋分別通過(guò)螺栓固定于第二支架的左右端，所述前、后腿機(jī)構(gòu)分別 包括三個(gè)第一、二支腿、三個(gè)V形的第一、二支撐桿、三個(gè)第一、二連接桿、一個(gè)第一、二同步 盤(pán)及三個(gè)第一、二支腿油缸，所述第一、二同步盤(pán)分別套接于第一、二后端蓋左部的空心軸 上，所述第一、二同步盤(pán)上分別連接三個(gè)第一、二支腿油缸，所述第一、二同步盤(pán)上與所述第 一、二支腿油缸位置相對(duì)處鉸接三個(gè)第一、二支撐桿的一端，所述各第一、二支撐桿的中間 分別與第一、二支架鉸接，所述三個(gè)第一、二支撐桿的另一端分別與所述三個(gè)第一、二支腿 右端鉸接，所述三個(gè)第一、二支腿左端分別與三個(gè)第一、二連接桿一端鉸接，所述三個(gè)第一、 二連接桿的另一端分別與第一、二支架鉸接，所述第一后端蓋尾部連接推進(jìn)油缸，所述推進(jìn) 油缸另一端伸入第二前端蓋及第二支架內(nèi)腔，所述檢測(cè)裝置設(shè)于第一支架右端。
本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其中所述液壓動(dòng)力裝置包括電磁閥一、二、三、 比例換向閥、順序閥、分流閥、溢流閥、液壓泵、吸油濾油器、回油濾油器、油箱及電機(jī)，所述 電機(jī)浸在油箱中，所述吸、回油濾油器與油箱通過(guò)管路相連通，所述吸油濾油器出液口通過(guò) 管路與液壓泵連接，所述液壓泵出液口通過(guò)管路與分流閥連接，所述液壓馬達(dá)、第二、一支 腿油缸及推進(jìn)油缸分別通過(guò)管路連接電磁閥一、二、三及比例換向閥的工作油口，所述分流 閥通過(guò)一管路與電磁閥一進(jìn)液口連接，所述分流閥通過(guò)另一管路與電磁閥二、三及比例換 向閥的進(jìn)液口連接，所述比例換向閥與分流閥之間通過(guò)管路連接順序閥，所述電磁閥一、二、三及比例換向閥的出液口通過(guò)管路與回油濾油器連接，所述液壓泵的出液口與回油濾 油器的進(jìn)液口之間通過(guò)管路連接溢流閥，所述油箱為密封桶，所述電磁閥一、二、三、比例換 向閥、順序閥、分流閥、溢流閥、液壓泵、吸油濾油器及回油濾油器均設(shè)于油箱中，所述油箱 與所述第二后端蓋尾部鉸接。本發(fā)明污水管道 清理檢測(cè)機(jī)器人，其中所述液壓馬達(dá)與聯(lián)軸器之間通過(guò)半圓鍵固定。本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其中所述聯(lián)軸器左端與切割頭之間通過(guò)螺栓連 接，所述切割頭與聯(lián)軸器之間設(shè)有兩個(gè)軸承，所述兩個(gè)軸承之間設(shè)有隔套。本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其中所述第一前端蓋左部的空心軸插接固定于 切割頭右端空腔，所述第一前端蓋左端面螺接一螺母。本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其中所述切割頭由切割頭本體及毛刷連接構(gòu) 成，所述切割頭本體由空心軸及空心軸外表面均布的若干個(gè)輪轂構(gòu)成，所述毛刷與輪轂尾 部連接。本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其中所述檢測(cè)裝置由超聲探頭及橡膠護(hù)套組 成，所述超聲探頭設(shè)于第一支架右端外表面凹槽中，所述橡膠護(hù)套放置于超聲探頭外部并 與所述凹槽扣合連接。采用上述方案后，本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人利用控制部分操縱液壓控制裝 置，而液壓控制裝置通過(guò)操縱清理裝置工作狀態(tài)，通過(guò)操縱行走裝置行走狀態(tài)，檢測(cè)裝置設(shè) 于行走裝置的第一支架尾部，各裝置之間順序連接，結(jié)構(gòu)緊湊體積小巧，其形狀適合在管道 內(nèi)作業(yè)，并且同時(shí)具有清理及檢測(cè)管道的功能。
圖1是本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人的清理、檢測(cè)及行走裝置的連接結(jié)構(gòu)示意 圖；圖2是圖1的A-A向剖視示意圖；圖3是本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人的液壓動(dòng)力裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人包括清理裝置1、行走裝置2、檢測(cè)裝置3、液壓動(dòng) 力裝置4及控制液壓動(dòng)力裝置4工作的控制部分。請(qǐng)參閱圖1及圖2所示，清理裝置1包括切割頭11、聯(lián)軸器12及液壓馬達(dá)13，聯(lián) 軸器12的左右端分別連接固定切割頭11及液壓馬達(dá)13。切割頭11由切割頭本體111及 毛刷112連接構(gòu)成，切割頭本體111由空心軸1111及空心軸1111外表面均布的若干個(gè)輪 轂1112構(gòu)成，毛刷112與輪轂1112尾部連接。液壓馬達(dá)13與聯(lián)軸器12之間通過(guò)半圓鍵 5固定，聯(lián)軸器12左端與切割頭11之間通過(guò)螺栓連接，切割頭11與聯(lián)軸器12之間設(shè)有兩 個(gè)軸承6，兩個(gè)軸承6之間設(shè)有隔套8。行走裝置2包括第一支架21、第二支架22、前腿機(jī)構(gòu)23、后腿機(jī)構(gòu)24、第一前端蓋 25、第二前端蓋26、第一后端蓋27、第二后端蓋28及推進(jìn)油缸29，第一前端蓋25、第一后端 蓋27分別通過(guò)螺栓固定于第一支架21的左右端，第一前端蓋25左部的空心軸插接固定于切割頭11右端空腔，第一前端蓋25左端面螺接一螺母7，第二前端蓋26、第二后端蓋28分 別通過(guò)螺栓固定于第二支架22的左右端，前腿機(jī)構(gòu)23包括三個(gè)第一支腿231、三個(gè)V形的 第一支撐桿232、三個(gè)第一連接桿233、一個(gè)第一同步盤(pán)234及三個(gè)第一支腿油缸235，第一 同步盤(pán)234套接于第一后端蓋27左部的空心軸上，第一同步盤(pán)234上連接三個(gè)第一支腿油 缸235，第一同步盤(pán)234上與第一支腿油缸235位置相對(duì)處鉸接三個(gè)第一支撐桿232的一 端，三個(gè)第一支撐桿232均布于第一同步盤(pán)234的圓周上，各第一支撐桿232的中間與第一 支架21鉸接，三個(gè)第一支撐桿232的另一端分別與三個(gè)第一支腿231右端鉸接，三個(gè)第一 支腿231左端分別與三個(gè)第一連接桿233 —端鉸接，三個(gè)第一連接桿233的另一端與第一 支架21鉸接，第二同步盤(pán)244套接于第二后端蓋28左部的空心軸上，第二同步盤(pán)244上連 接三個(gè)第二支腿油缸245，第二同步盤(pán)244上與第二支腿油缸245位置相對(duì)處鉸接三個(gè)第 二支撐桿242的一端，三個(gè)第二支撐桿242均布于第二同步盤(pán)244的圓周上，各第二支撐桿 242的中間與第二支架22鉸接，三個(gè)第二支撐桿242的另一端分別與三個(gè)第二支腿241右 端鉸接，三個(gè)第二支腿241左端分別與三個(gè)第二連接桿243 —端鉸接，三個(gè)第二連接桿243 的另一端與第二支架22鉸接，第一后端蓋27尾部連接推進(jìn)油缸29，推進(jìn)油缸29另一端伸 入第二前端蓋26及第二支架22內(nèi)腔。檢測(cè)裝置3設(shè)于第一支架21右端。檢測(cè)裝置3由超聲探頭31及橡膠護(hù)套32組 成，超聲探頭31設(shè)于第一支架21右端外表面凹槽211中，橡膠護(hù)套32放置于超聲探頭31 外部并與凹槽211扣合連接。 參閱圖3所示，液壓動(dòng)力裝置4包括電磁閥一 411、電磁閥二 412、電磁閥三413、比 例換向閥42、順序閥43、分流閥44、溢流閥45、液壓泵46、吸油濾油器47、回油濾油器48、 油箱49及電機(jī)，電機(jī)浸在油箱49中(圖中未示出)，吸油濾油器47、回油濾油器48與油箱 49均通過(guò)管路相連通，吸油濾油器47出液口通過(guò)管路與液壓泵46連接，液壓泵46出液口 通過(guò)管路與分流閥44連接，液壓馬達(dá)13、第二支腿油缸245、第一支腿油缸235及推進(jìn)油缸 29分別通過(guò)管路連接電磁閥一 411、電磁閥二 412、電磁閥三413及比例換向閥42的工作油 口，分流閥44通過(guò)一管路與電磁閥一 411進(jìn)液口連接，分流閥44通過(guò)另一管路與電磁閥二 412、電磁閥三413及比例換向閥42的進(jìn)液口連接，比例換向閥42與分流閥44之間通過(guò)管 路連接順序閥43，電磁閥一 411、電磁閥二 412、電磁閥三413及比例換向閥42的出液口通 過(guò)管路與回油濾油器48連接，液壓泵46的出液口與回油濾油器48的進(jìn)液口之間通過(guò)管路 連接溢流閥45，油箱49為密封桶，電磁閥一 411、電磁閥二 412、電磁閥三413、比例換向閥 42、順序閥43、分流閥44、溢流閥45、液壓泵46、吸油濾油器47及回油濾油器48均設(shè)于油 箱49中，油箱49與第二后端蓋28尾部鉸接。結(jié)合圖3所示，工作時(shí)，先設(shè)置好控制部分，通過(guò)控制部分使油箱49內(nèi)的電機(jī)啟 動(dòng)，使電磁閥一 411的左電磁鐵通電，液壓馬達(dá)13就會(huì)一直正轉(zhuǎn)，液壓馬達(dá)13帶動(dòng)切割頭 11轉(zhuǎn)動(dòng)，切割頭11上的毛刷112清理污水管道上的污物。若要機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，首先電磁閥二 412的左電磁鐵通電使第二支腿油缸245伸出， 第二支腿油缸245驅(qū)動(dòng)第二支腿241和污水管壁貼緊，為機(jī)器人前進(jìn)提供反力；接著電磁閥 三413斷電處于中位，由于第一支腿油缸235為差動(dòng)缸，其可以使第一支腿231以較小的力 壓在污水管道內(nèi)壁上，保證機(jī)器人切割頭11與管道內(nèi)壁同心避免切割到管壁，同時(shí)也為切 割頭提供反扭矩；接著比例換向閥42的左電磁鐵通電，當(dāng)此路壓力達(dá)到順序閥43的調(diào)定壓力后，使推進(jìn)油缸29伸出驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的前腿機(jī)構(gòu)23向前移動(dòng)一個(gè)行程；當(dāng)推進(jìn)油缸29的行程結(jié)束后，電磁閥二 412的右電磁鐵通電，使第二支腿油缸245縮回，驅(qū)動(dòng)第二支腿241 離開(kāi)管壁；接著電磁閥三413的左電磁鐵通電，使第一支腿油缸235伸出，使第一支腿231 和污水管壁貼緊，為機(jī)器人前進(jìn)提供反力；接著比例換向閥42的右電磁鐵通電，當(dāng)此路壓 力達(dá)到順序閥43的調(diào)定壓力后，使推進(jìn)油缸29縮回，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的后腿機(jī)構(gòu)24向前移動(dòng) 一個(gè)行程。到此機(jī)器人完成前進(jìn)的一個(gè)循環(huán)。重復(fù)上述動(dòng)作，機(jī)器人可不斷向前運(yùn)動(dòng)。若要機(jī)器人后退時(shí)，先將電磁閥一 411斷電，液壓馬達(dá)13停轉(zhuǎn)。電磁閥二 412的 左電磁鐵通電使第二支腿油缸245伸出，驅(qū)動(dòng)第二支腿241和污水管壁貼緊，為機(jī)器人后退 提供反力；接著電磁閥三413的右電磁鐵通電第一支腿油缸235縮回，使第一支腿231離開(kāi) 污水管壁；接著比例換向閥42右電磁鐵通電，當(dāng)此路壓力達(dá)到順序閥43的調(diào)定壓力后，使 推進(jìn)油缸29縮回驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的前腿機(jī)構(gòu)23向后移動(dòng)一個(gè)行程；推進(jìn)油缸29行程結(jié)束后， 電磁閥二 412的右電磁鐵通電第二支腿油缸245縮回，驅(qū)動(dòng)第二支腿241離開(kāi)污水管壁；接 著電磁閥三413的左電磁鐵通電第一支腿油缸235伸出，使第一支腿231和污水管壁貼緊， 為機(jī)器人后退提供反力；接著比例換向閥42的左電磁鐵通電，當(dāng)此路壓力達(dá)到順序閥43的 調(diào)定壓力后，使推進(jìn)油缸29伸出驅(qū)動(dòng)機(jī)器人后腿機(jī)構(gòu)24向后移動(dòng)一個(gè)行程。到此，機(jī)器人 完成后退的一個(gè)循環(huán)。重復(fù)上述動(dòng)作，機(jī)器人可不斷向后運(yùn)動(dòng)。在機(jī)器人前節(jié)的尾部周向裝有可覆蓋整個(gè)管道斷面的超聲探頭31，利用超聲探頭 31的超聲波傳遞給地面上的控制部分，觀察掌握機(jī)器人的工作情況和對(duì)管道表面缺陷的圖 像檢測(cè)。橡膠護(hù)套32對(duì)超聲探頭起固定和保護(hù)作用，并利用橡膠護(hù)套32和污水管壁的接 觸實(shí)現(xiàn)耦合，提高超聲波聲能的傳遞。本發(fā)明污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人利用控制部分操縱液壓控制裝置4，而液壓控制 裝置4通過(guò)電磁閥一 411操縱清理裝置1工作狀態(tài)，通過(guò)電磁閥二 412、電磁閥三413操縱 行走裝置2行走狀態(tài)，檢測(cè)裝置3設(shè)于行走裝置2的第一支架21尾部，各裝置之間順序連 接，結(jié)構(gòu)緊湊體積小巧，其形狀適合在管道內(nèi)作業(yè)，并且同時(shí)具有清理及檢測(cè)管道的功能。以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范 圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通工程技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技 術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求書(shū)確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
一種污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于包括清理裝置(1)、行走裝置(2)、檢測(cè)裝置(3)、控制行走裝置(2)動(dòng)作的液壓動(dòng)力裝置(4)及控制液壓動(dòng)力裝置(4)工作的控制部分，所述清理裝置(1)包括切割頭(11)、聯(lián)軸器(12)及液壓馬達(dá)(13)，所述聯(lián)軸器(12)的左右端分別連接固定切割頭(11)及液壓馬達(dá)(13)，所述行走裝置(2)包括第一、二支架(21，22)、前、后腿機(jī)構(gòu)(23，24)、第一、二前端蓋(25，26)、第一、二后端蓋(27，28)及推進(jìn)油缸(29)，所述第一前、后端蓋(25，27)分別通過(guò)螺栓固定于第一支架(21)的左右端，所述第二前、后端蓋(26，28)分別通過(guò)螺栓固定于第二支架(22)的左右端，所述前、后腿機(jī)構(gòu)(23，24)分別包括三個(gè)第一、二支腿(231，241)、三個(gè)V形的第一、二支撐桿(232，242)、三個(gè)第一、二連接桿(233，243)、一個(gè)第一、二同步盤(pán)(234，244)及三個(gè)第一、二支腿油缸(235，245)，所述第一、二同步盤(pán)(234，244)分別套接于第一、二后端蓋(27，28)左部的空心軸上，所述第一、二同步盤(pán)(234，244)上分別連接三個(gè)第一、二支腿油缸(235，245)，所述第一、二同步盤(pán)(234，244)上與所述第一、二支腿油缸(235，245)位置相對(duì)處鉸接三個(gè)第一、二支撐桿(232，242)的一端，所述各第一、二支撐桿(232，242)的中間分別與第一、二支架(21，22)鉸接，所述三個(gè)第一、二支撐桿(232，242)的另一端分別與所述三個(gè)第一、二支腿(231，241)右端鉸接，所述三個(gè)第一、二支腿(231，241)左端分別與三個(gè)第一、二連接桿(233，243)一端鉸接，所述三個(gè)第一、二連接桿(233，243)的另一端分別與第一、二支架(21，22)鉸接，所述第一后端蓋(27)尾部連接推進(jìn)油缸(29)，所述推進(jìn)油缸(29)另一端伸入第二前端蓋(26)及第二支架(22)內(nèi)腔，所述檢測(cè)裝置(3)設(shè)于第一支架(21)右端。
2.如權(quán)利要求1所述的污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述液壓動(dòng)力裝置(4) 包括電磁閥一、二、三(411，412，413)、比例換向閥(42)、順序閥(43)、分流閥(44)、溢流閥 (45)、液壓泵(46)、吸油濾油器(47)、回油濾油器(48)、油箱(49)及電機(jī)，所述電機(jī)浸在 油箱(49)中，所述吸、回油濾油器(47，48)與油箱(49)通過(guò)管路相連通，所述吸油濾油器 (47)出液口通過(guò)管路與液壓泵(46)連接，所述液壓泵(46)出液口通過(guò)管路與分流閥(44) 連接，所述液壓馬達(dá)(13)、第二、一支腿油缸(245，235)及推進(jìn)油缸(29)分別通過(guò)管路連接 電磁閥一、二、三(411，412，413)及比例換向閥(42)的工作油口，所述分流閥(44)通過(guò)一 管路與電磁閥一(411)進(jìn)液口連接，所述分流閥(44)通過(guò)另一管路與電磁閥二、三(412， 413)及比例換向閥(42)的進(jìn)液口連接，所述比例換向閥(42)與分流閥(44)之間通過(guò)管路 連接順序閥(43)，所述電磁閥一、二、三(411,412,413)及比例換向閥(42)的出液口通過(guò)管 路與回油濾油器(48)連接，所述液壓泵(46)的出液口與回油濾油器(48)的進(jìn)液口之間通 過(guò)管路連接溢流閥(45)，所述油箱(49)為密封桶，所述電磁閥一、二、三(411，412，413)、比 例換向閥(42)、順序閥(43)、分流閥(44)、溢流閥(45)、液壓泵(46)、吸油濾油器(47)及回 油濾油器(48)均設(shè)于油箱(49)中，所述油箱(49)與所述第二后端蓋(28)尾部鉸接。
3.如權(quán)利要求2所述的污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述液壓馬達(dá)(13)與 聯(lián)軸器(12)之間通過(guò)半圓鍵(5)固定。
4.如權(quán)利要求3所述的污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述聯(lián)軸器(12)左端 與切割頭(11)之間通過(guò)螺栓連接，所述切割頭(11)與聯(lián)軸器(12)之間設(shè)有兩個(gè)軸承(6)， 所述兩個(gè)軸承(6)之間設(shè)有隔套(7)。
5.如權(quán)利要求4所述的污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述第一前端蓋(25) 左部的空心軸插接固定于切割頭(11)右端空腔，所述第一前端蓋(25)左端面螺接一螺母⑶。
6.如權(quán)利要求5所述的污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述切割頭(11)由切 割頭本體(111)及毛刷(112)連接構(gòu)成，所述切割頭本體(111)由空心軸(1111)及空心軸 (1111)外表面均布的若干個(gè)輪轂(1112)構(gòu)成，所述毛刷(112)與輪轂(1112)尾部連接。
7.如權(quán)利要求6所述的污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于所述檢測(cè)裝置(3)由 超聲探頭(31)及橡膠護(hù)套(32)組成，所述超聲探頭(31)設(shè)于第一支架(21)右端外表面 凹槽(211)中，所述橡膠護(hù)套(32)放置于超聲探頭(31)外部并與所述凹槽(211)扣合連 接。
全文摘要
一種污水管道清理檢測(cè)機(jī)器人，主要應(yīng)用于污水管道中，包括清理裝置、行走裝置、檢測(cè)裝置、液壓動(dòng)力裝置及控制液壓動(dòng)力裝置工作的控制部分，清理裝置安裝于行走裝置的第一前端蓋上，檢測(cè)裝置安裝于行走裝置的第一后端蓋上，液壓動(dòng)力裝置通過(guò)銷軸與行走裝置的第二后端蓋鉸接，通過(guò)控制部分對(duì)液壓動(dòng)力裝置操作，使液壓動(dòng)力裝置工作，通過(guò)調(diào)整其上各電磁閥啟閉，使機(jī)器人行走實(shí)現(xiàn)整個(gè)污水管道的清理，同時(shí)通過(guò)檢測(cè)裝置對(duì)管道的實(shí)地檢測(cè)傳遞到控制部分，使外界能觀測(cè)到管道內(nèi)的情況，本發(fā)明體積小巧緊湊，適合清理及檢測(cè)各種污水管道。
文檔編號(hào)E03F9/00GK101864803SQ20101014619
公開(kāi)日2010年10月20日 申請(qǐng)日期2010年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月13日
發(fā)明者劉小峰, 張志兵 申請(qǐng)人:山東科技大學(xué)