本發(fā)明涉及一種作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算裝置、作業(yè)機(jī)械及作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算方法。

背景技術(shù)：
近年來，在液壓挖掘機(jī)或者推土機(jī)等作業(yè)機(jī)械中，有以避免比挖掘?qū)ο蟮牟豢汕秩雲(yún)^(qū)域的邊界線進(jìn)一步挖掘的方式控制工作裝置而使工作裝置沿著邊界線挖掘的技術(shù)(例如，專利文獻(xiàn)1)。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：國際公開第1995/030059號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
發(fā)明要解決的課題在使作業(yè)機(jī)械沿著表示工作裝置的挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的目標(biāo)挖掘地形進(jìn)行挖掘的情況下，需要求出作業(yè)機(jī)械具備的工作裝置的位置，例如，對于液壓挖掘機(jī)而言，需要求出鏟斗的鏟尖的位置。在該情況下，需要準(zhǔn)確地求出與作業(yè)機(jī)械的傾斜度相關(guān)的信息。例如，將IMU(InertialMeasurementUnit：慣性計(jì)測裝置)搭載于作業(yè)機(jī)械，根據(jù)IMU的檢測值能夠獲得側(cè)傾角及俯仰角這樣的傾斜角來作為與工作裝置的傾斜度相關(guān)的信息。在作業(yè)機(jī)械進(jìn)行動作的情況下，需要求出與作業(yè)機(jī)械的動作對應(yīng)的工作裝置的位置，而使作業(yè)機(jī)械沿著目標(biāo)挖掘地形挖掘，并控制工作裝置以抑制工作裝置超出邊界線而挖入挖掘?qū)ο?，因此，若在檢測姿勢角時不將檢測姿勢角的裝置(例如，IMU)設(shè)置在回轉(zhuǎn)的中心，則檢測姿勢角的裝置可能在作業(yè)機(jī)械的回轉(zhuǎn)時無法輸出準(zhǔn)確的回轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明的目的在于，在具備檢測姿勢角的裝置的作業(yè)機(jī)械中，與作業(yè)機(jī)械的動作狀態(tài)無關(guān)地計(jì)算出準(zhǔn)確的回轉(zhuǎn)角度。用于解決課題的方案本發(fā)明提供一種作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算裝置，其用于求出具備行駛體及安裝于所述行駛體且相對于所述行駛體相對旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)體的作業(yè)機(jī)械的姿勢角，所述作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算裝置包括：檢測裝置，其設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)體，用于檢測角速度及加速度；加速度修正部，其基于設(shè)置所述檢測裝置的位置及所述檢測裝置的信息對所述檢測裝置檢測出的所述加速度進(jìn)行修正；姿勢角運(yùn)算部，其根據(jù)由所述加速度修正部修正后的所述加速度及由所述檢測裝置檢測出的所述角速度來求出所述作業(yè)機(jī)械的姿勢角。優(yōu)選地，所述檢測裝置的信息是所述檢測裝置的局部坐標(biāo)系中的垂直軸以外的傾斜角、在所述作業(yè)機(jī)械的局部坐標(biāo)系中表示設(shè)置所述檢測裝置的位置的傾斜度的設(shè)置角、以作業(yè)機(jī)械的局部坐標(biāo)系的垂直軸為基準(zhǔn)的到所述檢測裝置的距離及作業(yè)機(jī)械的繞所述垂直軸的角速度。優(yōu)選地，所述加速度修正部基于與所述回轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)中心軸正交的平面內(nèi)的從所述回轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)中心軸到所述檢測裝置的距離及與所述回轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)中心軸正交的平面內(nèi)的設(shè)置所述檢測裝置的位置相對于所述回轉(zhuǎn)體的基準(zhǔn)軸的傾斜度，對與所述旋轉(zhuǎn)中心軸正交的兩個方向上的所述加速度進(jìn)行修正，所述姿勢角運(yùn)算部根據(jù)由所述加速度修正部修正后的與所述旋轉(zhuǎn)中心軸正交的兩個方向上的所述加速度、所述檢測裝置檢測出的所述旋轉(zhuǎn)中心軸方向的加速度、由所述檢測裝置檢測出的所述角速度來求出所述作業(yè)機(jī)械的姿勢角。優(yōu)選地，所述加速度修正部對所述檢測裝置檢測出的所述加速度中的、與所述回轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)中心軸正交的兩個方向上的所述加速度進(jìn)行修正，所述作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算裝置還包括：第一姿勢角運(yùn)算部，其根據(jù)由所述檢測裝置檢測出的所述角速度及所述加速度來求出所述作業(yè)機(jī)械的姿勢角；低通濾波器，其使所述第一姿勢角運(yùn)算部求出的姿勢角通過而作為第一姿勢角輸出；第二姿勢角運(yùn)算部，其使根據(jù)由所述加速度修正部修正后的與所述旋轉(zhuǎn)中心軸正交的兩個方向上的所述加速度、所述檢測裝置檢測出的所述旋轉(zhuǎn)中心軸方向的加速度、由所述檢測裝置檢測出的所述角速度求出的姿勢角不通過所述低通濾波器而作為第二姿勢角輸出；選擇部，其基于與所述作業(yè)機(jī)械的角度變動相關(guān)的信息來切換并輸出所述第一姿勢角和所述第二姿勢角。本發(fā)明提供一種作業(yè)機(jī)械，所述作業(yè)機(jī)械具有前述的作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算裝置，使用從所述作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算裝置輸出的所述姿勢角來求出所述作業(yè)機(jī)械的至少一部分的位置。優(yōu)選地，所述作業(yè)機(jī)械具有：工作裝置；位置檢測裝置，其用于檢測所述作業(yè)機(jī)械的位置信息；目標(biāo)挖掘地形生成裝置，其基于由所述位置檢測裝置檢測出的位置信息求出所述工作裝置的位置，并且根據(jù)表示目標(biāo)形狀的目標(biāo)施工面的信息來生成與表示所述工作裝置的挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的目標(biāo)挖掘地形相關(guān)的信息，所述作業(yè)機(jī)械還具有工作裝置控制裝置，該工作裝置控制裝置基于與所述姿勢運(yùn)算裝置獲取的與所述目標(biāo)挖掘地形相關(guān)的信息來執(zhí)行將所述工作裝置接近挖掘?qū)ο蟮姆较蛏系乃俣瓤刂茷橄拗扑俣纫韵碌耐诰蚩刂啤１景l(fā)明提供一種作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算方法，其用于求出具備行駛體及安裝于所述行駛體且相對于所述行駛體相對旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)體的作業(yè)機(jī)械的姿勢角，所述作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算方法如下：利用設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)體的檢測裝置檢測角速度及加速度，基于設(shè)置所述檢測裝置的位置及所述檢測裝置的信息而對檢測出的所述加速度進(jìn)行修正，根據(jù)修正后的所述加速度及檢測出的所述角速度來求出所述作業(yè)機(jī)械的姿勢角。本發(fā)明在具備檢測姿勢角的裝置的作業(yè)機(jī)械中，能夠與作業(yè)機(jī)械的動作狀態(tài)無關(guān)地計(jì)算出準(zhǔn)確的回轉(zhuǎn)角度。附圖說明圖1A是本實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的立體圖。圖1B是本實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的側(cè)視圖。圖2是表示本實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)的圖。圖3A是表示目標(biāo)施工面的一例的示意圖。圖3B是表示工作裝置控制裝置及第二顯示裝置的框圖。圖4是表示目標(biāo)挖掘地形與鏟斗的鏟尖之間的關(guān)系的一例的圖。圖5是表示目標(biāo)速度、垂直速度分量與水平速度分量之間的關(guān)系的示意圖。圖6是表示垂直速度分量與水平速度分量的計(jì)算方法的圖。圖7是表示垂直速度分量與水平速度分量的計(jì)算方法的圖。圖8是表示鏟尖與目標(biāo)挖掘地形之間的距離的示意圖。圖9是表示限制速度信息的一例的圖。圖10是表示動臂的限制速度的垂直速度分量的計(jì)算方法的示意圖。圖11是表示動臂的限制速度的垂直速度分量與動臂的限制速度之間的關(guān)系的示意圖。圖12是表示由鏟尖的移動引起的動臂的限制速度的變化的一例的圖。圖13是表示本實(shí)施方式的控制系統(tǒng)及液壓系統(tǒng)的一例的示意圖。圖14是將圖13的一部分放大后的圖。圖15是表示IMU的一例的框圖。圖16是傳感器控制裝置的控制框圖。圖17是用于說明上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)速度的圖。圖18是表示互補(bǔ)濾波器的特性的圖。圖19是表示誤差及誤差的頻率特性的圖。圖20是表示第一互補(bǔ)濾波器的增益及第二互補(bǔ)濾波器的增益與頻率之間的關(guān)系的圖。圖21是表示第二姿勢角運(yùn)算部的切換部輸出的第二姿勢角、第三姿勢角和第四姿勢角的時間變化的一例的圖。圖22是表示求出第二姿勢角的處理的一例的流程圖。圖23是表示本實(shí)施方式的變形例中的在第三姿勢角與第四姿勢角的切換所使用的表的一例的圖。圖24是表示本實(shí)施方式的姿勢角計(jì)算方法的第一例的處理順序的流程圖。圖25是用于說明俯仰角的變化的圖。圖26是表示本實(shí)施方式的第二姿勢角計(jì)算處理方法的處理順序的流程圖。圖27是具備取消離心力的功能的傳感器控制裝置的控制框圖。圖28是用于說明IMU的安裝位置的一例的圖。圖29是用于說明液壓挖掘機(jī)的局部坐標(biāo)系、IMU的局部坐標(biāo)系的圖。圖30是第一變形例的傳感器控制裝置的控制框圖。圖31是第二變形例的傳感器控制裝置的框圖。具體實(shí)施方式參照附圖對用于實(shí)施本發(fā)明的方式(實(shí)施方式)進(jìn)行詳細(xì)說明。<作業(yè)機(jī)械的整體結(jié)構(gòu)>圖1A是本實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的立體圖。圖1B是本實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的側(cè)視圖。圖2是表示本實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)的圖。作為作業(yè)機(jī)械的液壓挖掘機(jī)100具有作為主體部的車輛主體1與工作裝置2。車輛主體1具有作為回轉(zhuǎn)體的上部回轉(zhuǎn)體3與作為行駛體的行駛裝置5。上部回轉(zhuǎn)體3在發(fā)動機(jī)室3EG的內(nèi)部收容圖2所示的作為動力產(chǎn)生裝置的發(fā)動機(jī)36及液壓泵37等裝置。發(fā)動機(jī)室3EG配置在上部回轉(zhuǎn)體3的一端側(cè)。在本實(shí)施方式中，液壓挖掘機(jī)100的作為動力產(chǎn)生裝置的發(fā)動機(jī)36使用例如柴油發(fā)動機(jī)等內(nèi)燃機(jī)，但動力產(chǎn)生裝置并不局限于此。液壓挖掘機(jī)100的動力產(chǎn)生裝置也可以是例如組合內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電電動機(jī)和蓄電裝置的所謂的混合動力方式的裝置。上部回轉(zhuǎn)體3具有駕駛室4。駕駛室4設(shè)置在上部回轉(zhuǎn)體3的另一端側(cè)。即，駕駛室4設(shè)置在與配置有發(fā)動機(jī)室3EG的一側(cè)相反的一側(cè)。在駕駛室4內(nèi)配置有圖2所示的、第一顯示裝置28及操作裝置30。上述構(gòu)件在后面進(jìn)行說明。在上部回轉(zhuǎn)體3的上方安裝有扶手19。行駛裝置5搭載上部回轉(zhuǎn)體3。行駛裝置5具有履帶5a、5b。行駛裝置5通過設(shè)置在左右的液壓馬達(dá)5c的一方或者兩方驅(qū)動并使履帶5a、5b旋轉(zhuǎn)而使液壓挖掘機(jī)100行駛。工作裝置2安裝在上部回轉(zhuǎn)體3的駕駛室4的側(cè)方側(cè)。液壓挖掘機(jī)100也可以具備如下的行駛裝置，即，代替履帶5a、5b而具有輪胎，并將圖2所示的發(fā)動機(jī)36的驅(qū)動力經(jīng)由傳動機(jī)構(gòu)向輪胎傳遞而能夠行駛的行駛裝置。作為上述形態(tài)的液壓挖掘機(jī)100，例如具有車輪式液壓挖掘機(jī)。另外，液壓挖掘機(jī)100也可以是具有下述結(jié)構(gòu)的例如反鏟裝載機(jī)，即，具備具有上述的輪胎的行駛裝置，而且在車輛主體(主體部)安裝工作裝置，不具備圖1所示那樣的上部回轉(zhuǎn)體3及其回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。即，反鏟裝載機(jī)在車輛主體安裝工作裝置，且具備構(gòu)成車輛主體的一部分的行駛裝置。就上部回轉(zhuǎn)體3而言，配置有工作裝置2及駕駛室4的一側(cè)為前方，配置有發(fā)動機(jī)室3EG的一側(cè)為后方。朝向前方時，左側(cè)為上部回轉(zhuǎn)體3的左方，朝向前方時，右側(cè)為上部回轉(zhuǎn)體3的右方。另外，就液壓挖掘機(jī)100或者車輛主體1而言，以上部回轉(zhuǎn)體3為基準(zhǔn)，行駛裝置5側(cè)為下方，以行駛裝置5為基準(zhǔn)，上部回轉(zhuǎn)體3側(cè)為上方。在液壓挖掘機(jī)100設(shè)置在水平面上的情況下，下方為鉛垂方向、即重力的作用方向側(cè)，上方為與鉛垂方向相反的一側(cè)。工作裝置2具有動臂6、斗桿7、鏟斗8、動臂油缸10、斗桿油缸11和鏟斗油缸12。動臂6的基端部經(jīng)由動臂銷13可轉(zhuǎn)動地安裝在車輛主體1的前部。斗桿7的基端部經(jīng)由斗桿銷14可轉(zhuǎn)動地安裝于動臂6的前端部。在斗桿7的前端部，經(jīng)由鏟斗銷15安裝有鏟斗8。鏟斗8以鏟斗銷15為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動。鏟斗8在與鏟斗銷15相反的一側(cè)安裝有多個鏟8B。鏟尖8T為鏟8B的前端。鏟斗8也可以不具有多個鏟8B。換句話說，也可以是不具有圖1所示那樣的鏟8B、而將鏟尖由鋼板形成為直線形狀那樣的鏟斗。工作裝置2也可以具備例如具有單個鏟的傾轉(zhuǎn)鏟斗(tiltbucket)。傾轉(zhuǎn)鏟斗是這樣的鏟斗，即，具備鏟斗傾轉(zhuǎn)油缸，通過鏟斗向左右傾轉(zhuǎn)傾斜，從而液壓挖掘機(jī)即使處于傾斜地也能夠?qū)⑿泵?、平地成形、平整為任意的形狀，且還能利用底板進(jìn)行滾壓作業(yè)。除此以外，工作裝置2也可以代替鏟斗8而具備法面鏟斗或具有鑿巖用的釬頭的鑿巖用的配件等。圖1A所示的動臂油缸10、斗桿油缸11與鏟斗油缸12分別是由工作油的壓力(以下，適當(dāng)?shù)胤Q作液壓)驅(qū)動的液壓缸。動臂油缸10驅(qū)動動臂6而使其升降。斗桿油缸11驅(qū)動斗桿7而使其以斗桿銷14為中心轉(zhuǎn)動。鏟斗油缸12驅(qū)動鏟斗8而使其以鏟斗銷15為中心轉(zhuǎn)動。在動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12等液壓缸與圖2所示的液壓泵37之間設(shè)有圖2所示的液壓控制閥38。液壓控制閥38包括用于驅(qū)動液壓馬達(dá)5c的行駛用控制閥和用于控制動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12以及使上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作裝置用控制閥。圖2所示的工作裝置控制裝置25通過控制液壓控制閥38來控制向動臂油缸10、斗桿油缸11、鏟斗油缸12、回轉(zhuǎn)馬達(dá)或者液壓馬達(dá)5c供給的工作油的流量。其結(jié)果是，能夠控制動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12等的動作。在上部回轉(zhuǎn)體3的上部安裝有天線20、21。天線20、21用于檢測液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置。天線20、21如圖2所示與用于檢測液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置的全局坐標(biāo)運(yùn)算部23電連接。全局坐標(biāo)運(yùn)算部23利用RTK-GNSS(RealTimeKinematic-GlobalNavigationSatelliteSystems，GNSS稱作全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))來檢測液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置。在以下的說明中，將天線20、21適當(dāng)?shù)胤Q作GNSS天線20、21。與GNSS天線20、21所接收的GNSS電波對應(yīng)的信號被輸入到全局坐標(biāo)運(yùn)算部23。全局坐標(biāo)運(yùn)算部23檢測GNSS天線20、21的設(shè)置位置。GNSS天線20、21的設(shè)置位置為液壓挖掘機(jī)100的位置信息。GNSS天線20、21優(yōu)選設(shè)置在上部回轉(zhuǎn)體3上方的在液壓挖掘機(jī)100的左右方向上分離的兩端位置。在本實(shí)施方式中，GNSS天線20、21安裝于分別安裝在上部回轉(zhuǎn)體3的寬度方向兩側(cè)的扶手19。GNSS天線20、21安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的位置并不局限于扶手19，但GNSS天線20、21設(shè)置在盡可能分離的位置的情況下，液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置的檢測精度有所提高，因此優(yōu)選。另外，GNSS天線20、21優(yōu)選設(shè)置在盡量不妨礙操作人員的視野的位置。使用圖1B對全局坐標(biāo)系及液壓挖掘機(jī)100的進(jìn)行說明。全局坐標(biāo)系是以設(shè)置在液壓挖掘機(jī)100的作業(yè)區(qū)域GA的作為基準(zhǔn)的例如基準(zhǔn)樁80的基準(zhǔn)位置PG為基準(zhǔn)的、由(X，Y，Z)表示的三維坐標(biāo)系。如圖3A所示，基準(zhǔn)位置PG例如位于在作業(yè)區(qū)域GA設(shè)置的基準(zhǔn)樁80的前端80T。在本實(shí)施方式中，全局坐標(biāo)系為例如GNSS中的坐標(biāo)系。液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系是以液壓挖掘機(jī)100為基準(zhǔn)的由(x，y，z)表示的三維坐標(biāo)系。在局部坐標(biāo)系中，與z軸正交且與工作裝置2的動臂6及斗桿7進(jìn)行轉(zhuǎn)動的軸正交的軸為x軸，與x軸正交的軸為y軸。x軸是與上部回轉(zhuǎn)體3的前后方向平行的軸，y軸是與上部回轉(zhuǎn)體3的寬度方向(橫向)平行的軸。在本實(shí)施方式中，局部坐標(biāo)系的基準(zhǔn)位置PL例如位于上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行回轉(zhuǎn)所用的擺動圓上。圖1B所示的角度α1為動臂6的傾斜角，角度α2為斗桿7的傾斜角，角度α3為鏟斗8的傾斜角，角度θ5為車輛主體1的相對于前后方向的姿勢角。傾斜角θ5是液壓挖掘機(jī)100的俯仰角。傾斜角θ5、即液壓挖掘機(jī)100的俯仰角θ5是表示局部坐標(biāo)相對于全局坐標(biāo)的傾斜度的角度。(液壓挖掘機(jī)的控制系統(tǒng))使用圖2對液壓挖掘機(jī)100的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。在液壓挖掘機(jī)100中，作為控制系統(tǒng)而包括作為作業(yè)機(jī)械的姿勢運(yùn)算裝置的傳感器控制裝置24、工作裝置控制裝置25、發(fā)動機(jī)控制裝置26、泵控制裝置27、第一顯示裝置28、檢測角速度及加速度的IMU(InertialMeasurementUnit：慣性計(jì)測裝置)29、第二顯示裝置39。上述裝置設(shè)置在上部回轉(zhuǎn)體3的內(nèi)部。在本實(shí)施方式中，IMU29安裝在駕駛室4下部且是上部回轉(zhuǎn)體3上部的高剛性的框架上。除此以外的裝置設(shè)置在駕駛室4內(nèi)。IMU29如圖1B所示設(shè)置在與成為上部回轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心的z軸分離的位置。傳感器控制裝置24、工作裝置控制裝置25、發(fā)動機(jī)控制裝置26、泵控制裝置27、第一顯示裝置28與設(shè)置在液壓挖掘機(jī)100內(nèi)的車內(nèi)信號線41電連接。傳感器控制裝置24、工作裝置控制裝置25、發(fā)動機(jī)控制裝置26、泵控制裝置27、第一顯示裝置28能夠經(jīng)由車內(nèi)信號線41相互通信。傳感器控制裝置24、IMU29、第二顯示裝置39與不同于車內(nèi)信號線41的車內(nèi)信號線42電連接。傳感器控制裝置24、IMU29、第二顯示裝置39能夠經(jīng)由車內(nèi)信號線42相互通信。全局坐標(biāo)運(yùn)算部23與第二顯示裝置39由車內(nèi)信號線43電連接，能夠經(jīng)由車內(nèi)信號線43相互通信。IMU29也可以設(shè)為不與車內(nèi)信號線42電連接，而與車內(nèi)信號線41電連接，從而能夠同與車內(nèi)信號線41電連接的其他電子設(shè)備相互通信。傳感器控制裝置24與對圖1所示的動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12的行程進(jìn)行檢測的傳感器以及對上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測的傳感器等這樣的各種傳感器類35電連接。動臂6的角度及斗桿7的角度例如由對動臂油缸10等的行程的變化進(jìn)行檢測的傳感器檢測。傳感器控制裝置24在對各種傳感器類35檢測出的信號實(shí)施了濾波處理或者A/D(Analog/Digital)轉(zhuǎn)換等各種信號處理之后，將處理之后的信號向車內(nèi)信號線41輸出。傳感器控制裝置24從車內(nèi)信號線42獲取IMU29輸出的信號。IMU29輸出的信號例如為加速度及角速度。在本實(shí)施方式中，IMU29根據(jù)自身檢測出的加速度及角速度求出姿勢角并將其輸出，因此該姿勢角也是IMU29輸出的信號。IMU29輸出的姿勢角是IMU29自身的姿勢角，也是作為設(shè)置有IMU29的作業(yè)機(jī)械的液壓挖掘機(jī)100的姿勢角。傳感器控制裝置24獲取動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12各自具備的各行程傳感器所檢測出的檢測值，并將各檢測值作為動臂6的傾斜角α1、斗桿7的傾斜角α2及鏟斗8的傾斜角α3進(jìn)行計(jì)算。傳感器控制裝置24基于與液壓挖掘機(jī)100的角度變化相關(guān)的信息切換并輸出通過了低通濾波器的第一姿勢角和未通過該低通濾波器的第二姿勢角。與角度變化相關(guān)的信息例如包括與俯仰角的變化相關(guān)的信息和包括液壓挖掘機(jī)100的回轉(zhuǎn)角度的變化在內(nèi)的與回轉(zhuǎn)相關(guān)的信息等。在本實(shí)施方式中，傳感器控制裝置24使由IMU29求出的姿勢角通過低通濾波器之后作為第一姿勢角輸出，使用從IMU29獲取的加速度及角速度求出姿勢角，并對所求出的姿勢角實(shí)施濾波處理而除去雜音之后，不使其通過前述的低通濾波器而作為第二姿勢角輸出。并且，傳感器控制裝置24根據(jù)與液壓挖掘機(jī)100的回轉(zhuǎn)相關(guān)的信息、例如圖1所示的上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)速度的大小來切換并輸出第一姿勢角與第二姿勢角?；剞D(zhuǎn)速度是將回轉(zhuǎn)角度以時間微分后而得到的，因此相當(dāng)于回轉(zhuǎn)角度的變化。由IMU29求出的姿勢角、使用IMU29檢測出的加速度及角速度求出的姿勢角、第一姿勢角以及第二姿勢角都是與液壓挖掘機(jī)100的傾斜度相關(guān)的信息。傳感器控制裝置24的處理的詳情在后面進(jìn)行說明。工作裝置控制裝置25基于來自操作裝置30的輸入來控制圖1所示的工作裝置2的動作。操作裝置30具有作為操作部的工作裝置操作部件31L、31R及行駛操作部件33L、33R。在本實(shí)施方式中，工作裝置操作部件31L、31R及行駛操作部件33L、33R是先導(dǎo)壓力方式的桿，但并不局限于此。工作裝置操作部件31L、31R及行駛操作部件33L、33R也可以是例如電氣方式的桿。例如，操作裝置30具有設(shè)置在操作人員的左側(cè)的左操作桿31L和配置在操作人員的右側(cè)的右操作桿31R。左操作桿31L及右操作桿31R的前后左右的動作與兩軸的動作對應(yīng)。右操作桿31R的前后方向的操作與動臂6的操作對應(yīng)。當(dāng)右操作桿31R被向前方操作時，動臂6下降，當(dāng)右操作桿31R被向后方操作時，動臂6上升。根據(jù)右操作桿31R的前后方向的操作來執(zhí)行動臂6的下降上升的動作。右操作桿31R的左右方向的操作與鏟斗8的操作對應(yīng)。當(dāng)右操作桿31R被向左側(cè)操作時，鏟斗8進(jìn)行挖掘，當(dāng)右操作桿31R被向右側(cè)操作時，鏟斗8進(jìn)行傾卸。根據(jù)右操作桿31R的左右方向的操作來執(zhí)行鏟斗8的挖掘或者釋放動作。左操作桿31L的前后方向的操作與斗桿7的回轉(zhuǎn)對應(yīng)。當(dāng)左操作桿31L被向前方操作時，斗桿7進(jìn)行傾卸，當(dāng)左操作桿31L被向后方操作時，斗桿7進(jìn)行挖掘。左操作桿31L的左右方向的操作與上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)對應(yīng)。當(dāng)左操作桿31L被向左側(cè)操作時，上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行左回轉(zhuǎn)，當(dāng)左操作桿31L被向右側(cè)操作時，上部回轉(zhuǎn)體3進(jìn)行右回轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，動臂6的上升動作相當(dāng)于傾卸動作。動臂6的下降動作相當(dāng)于挖掘動作。斗桿7的挖掘動作相當(dāng)于下降動作。斗桿7的傾卸動作相當(dāng)于上升動作。鏟斗8的挖掘動作相當(dāng)于下降動作。鏟斗8的傾卸動作相當(dāng)于上升動作。需要說明的是，也可以將斗桿7的下降動作稱為彎曲動作。也可以將斗桿7的上升動作稱為伸長動作。工作裝置操作部件31L、31R是用于供液壓挖掘機(jī)100的操作人員操作工作裝置2的部件，例如是操縱桿那樣的具備抓握部分與桿件的操作桿。上述結(jié)構(gòu)的工作裝置操作部件31L、31R能夠握住抓握部而向前后左右傾倒。例如，通過操作設(shè)置在左方的工作裝置操作部件31L，能夠使斗桿7及上部回轉(zhuǎn)體3動作，通過操作設(shè)置在右方的工作裝置操作部件31R，能夠使鏟斗8及動臂6動作。操作裝置30根據(jù)相對于工作裝置操作部件31L、31R的輸入、即操作內(nèi)容而產(chǎn)生先導(dǎo)壓力，并將所產(chǎn)生的工作油的先導(dǎo)壓力向液壓控制閥38具備的作業(yè)用控制閥供給。此時，通過與各工作裝置的操作對應(yīng)的來自操作裝置的輸入來產(chǎn)生先導(dǎo)壓力。工作裝置控制裝置25通過對所產(chǎn)生的先導(dǎo)壓力進(jìn)行檢測，能夠知曉工作裝置操作部件31L、31R的輸入的量、即操作量。在本實(shí)施方式中，將基于與動臂6被驅(qū)動時的工作裝置操作部件31R的操作對應(yīng)地檢測出的先導(dǎo)壓力的操作量設(shè)為MB。相同地，將基于與斗桿7被驅(qū)動時的工作裝置操作部件31L的操作對應(yīng)地檢測出的先導(dǎo)壓力的操作量設(shè)為MA，將基于與鏟斗8被驅(qū)動時的工作裝置操作部件31R的操作對應(yīng)地檢測出的先導(dǎo)壓力的操作量設(shè)為MT。行駛操作部件33L、33R是用于供操作人員操作液壓挖掘機(jī)100的行駛的部件。行駛操作部件33L、33R例如是具備抓握部與桿件的操作桿(以下，適當(dāng)?shù)胤Q為行駛桿)。上述行駛操作部件33L、33R能夠由操作人員握住抓握部而向前后傾倒。在行駛操作部件；3L、33R中，若兩個操作桿被同時向前傾倒，則液壓挖掘機(jī)100前進(jìn)，若兩個操作桿被同時向后傾倒，則液壓挖掘機(jī)100后退。行駛操作部件33L、33R是通過操作人員用腳踩踏而能夠操作的未圖示的踏板，例如是蹺蹺板式的踏板。通過踩踏踏板的前側(cè)或者后側(cè)中的任一側(cè)，與前述的操作桿相同地產(chǎn)生先導(dǎo)壓力，行駛用控制閥被控制，從而能夠使液壓馬達(dá)5c進(jìn)行驅(qū)動而使液壓挖掘機(jī)100前進(jìn)或者后退。若同時踩踏兩個踏板的前側(cè)，則液壓挖掘機(jī)100前進(jìn)，若同時踩踏兩個踏板的后側(cè)，則液壓挖掘機(jī)100后退。若踩踏單方的踏板的前側(cè)或者后側(cè)，則僅是履帶5a、5b的單側(cè)旋轉(zhuǎn)，能夠使液壓挖掘機(jī)100回轉(zhuǎn)。如此，在操作人員想要使液壓挖掘機(jī)100行駛的情況下，若執(zhí)行用手使操作桿向前后傾倒或者用腳踩踏踏板的前側(cè)或后側(cè)中的任一方，則能夠使行駛裝置5的液壓馬達(dá)5c驅(qū)動。如圖2所示，行駛操作部件33L、33R存在兩組。通過操作左側(cè)的行駛操作部件33L，能夠使左側(cè)的液壓馬達(dá)5c驅(qū)動而使左側(cè)的履帶5b動作。通過操作右側(cè)的行駛操作部件33R，能夠使右側(cè)的液壓馬達(dá)5c驅(qū)動而使右側(cè)的履帶5a動作。操作裝置30根據(jù)相對于行駛操作部件33L、33R的輸入、即操作內(nèi)容而產(chǎn)生先導(dǎo)壓力，并將所產(chǎn)生的先導(dǎo)壓力向液壓控制閥38所具備的行駛用控制閥供給。行駛用控制閥根據(jù)該先導(dǎo)力的大小進(jìn)行動作而向行駛用的液壓馬達(dá)5c供給工作油。在行駛操作部件33L、33R為電氣方式的桿的情況下，使用例如電位計(jì)等來檢測相對于行駛操作部件33L、33R的輸入、即操作內(nèi)容，并將輸入轉(zhuǎn)換為電信號(檢測信號)而向工作裝置控制裝置25輸送。工作裝置控制裝置25基于該檢測信號而控制行駛用控制閥。發(fā)動機(jī)控制裝置26對發(fā)動機(jī)36進(jìn)行控制。發(fā)動機(jī)36驅(qū)動液壓泵37而向液壓挖掘機(jī)100具備的動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12等液壓設(shè)備供給工作油。在發(fā)動機(jī)控制裝置26電連接有旋轉(zhuǎn)速度檢測傳感器36R及燃料調(diào)節(jié)刻度盤26D。發(fā)動機(jī)控制裝置26基于旋轉(zhuǎn)速度檢測傳感器36R所檢測出的發(fā)動機(jī)36的曲軸的旋轉(zhuǎn)速度及燃料調(diào)節(jié)刻度盤26D的設(shè)定等來控制向發(fā)動機(jī)36供給的燃料的量。如此，發(fā)動機(jī)控制裝置26控制發(fā)動機(jī)36。泵控制裝置27控制液壓挖掘機(jī)100具備的液壓泵37。液壓泵37例如是通過改變斜盤的傾轉(zhuǎn)角來改變工作油的排出量等的斜盤式的液壓泵。泵控制裝置27例如經(jīng)由車內(nèi)信號線41從工作裝置控制裝置25獲取液壓控制閥38的液壓傳感器38C所檢測出的先導(dǎo)壓力。泵控制裝置27基于所獲取的先導(dǎo)壓力來控制液壓泵37的斜盤的傾轉(zhuǎn)角，由此控制從液壓泵37排出的工作油的流量。從液壓泵37排出的工作油經(jīng)由液壓控制閥38具備的作業(yè)用控制閥或者行駛用控制閥而向動臂油缸10、斗桿油缸11、鏟斗油缸12及液壓馬達(dá)5c中的至少一個供給，并驅(qū)動上述構(gòu)件中的至少一個。第一顯示裝置28是顯示圖像的裝置。第一顯示裝置28包括顯示部28M和控制部28C。第一顯示裝置28設(shè)置在圖1所示的液壓挖掘機(jī)100的駕駛室4內(nèi)的駕駛座附近。在本實(shí)施方式中，第一顯示裝置28將例如液壓挖掘機(jī)100的運(yùn)轉(zhuǎn)信息顯示于顯示部28M。運(yùn)轉(zhuǎn)信息例如是液壓挖掘機(jī)100的累積運(yùn)轉(zhuǎn)時間、燃料的余量或者發(fā)動機(jī)36的冷卻水溫度等。在液壓挖掘機(jī)100具備周邊監(jiān)視用或者后部監(jiān)視器用的相機(jī)等的情況下，第一顯示裝置28也可以顯示該相機(jī)拍攝到的圖像。在本實(shí)施方式中，第一顯示裝置28除了將各種圖像顯示于顯示部28M之外還作為輸入裝置而發(fā)揮功能。因此，第一顯示裝置28在顯示部28M的下方具備輸入裝置28I。在本實(shí)施方式中，輸入裝置28I的多個按鈕式的開關(guān)與顯示部28M的橫向平行地排列。通過操作輸入裝置28I，能夠切換顯示于顯示部28M的圖像或執(zhí)行與液壓挖掘機(jī)100的動作相關(guān)的各種設(shè)定。需要說明的是，也可以利用將輸入裝置28I組裝于顯示部28M而成的觸摸面板來構(gòu)成第一顯示裝置28。另外，輸入裝置28I也可以作為與第一顯示裝置28分別獨(dú)立的個體，設(shè)置在駕駛座附近的控制臺。第二顯示裝置39是顯示圖像的裝置。第二顯示裝置39包括顯示部39M和控制部39C。第二顯示裝置39設(shè)置在圖1所示的液壓挖掘機(jī)100的駕駛室4內(nèi)的駕駛座附近。在本實(shí)施方式中，第二顯示裝置39例如將液壓挖掘機(jī)100具備的鏟斗8的鏟尖8T的、相對于施工現(xiàn)場的地形的位置信息作為圖像顯示于圖像顯示部39M。此時，第二顯示裝置39也可以將與鏟尖8T想要挖掘的施工現(xiàn)場的地形相關(guān)的信息與鏟尖8T的位置信息一并顯示。在本實(shí)施方式中，第二顯示裝置39的顯示部39M例如為液晶顯示裝置，但并不局限于此。控制部39C控制顯示部39M的動作或求出鏟尖8T的位置信息。另外，控制部39C使表示鏟尖8T的位置與施工現(xiàn)場的地形的相對位置關(guān)系的指引圖像顯示于顯示部39M。因此，控制部39C存儲關(guān)于施工現(xiàn)場的地形的全局坐標(biāo)位置信息。在本實(shí)施方式中，第二顯示裝置39在顯示部39M的下方具備輸入裝置39I。在本實(shí)施方式中，例如，在顯示部39M等設(shè)有觸摸面板，將該觸摸面板用作輸入裝置39I而切換顯示于顯示部39M的指引圖像、改變指引的內(nèi)容或輸入各種設(shè)定。輸入裝置39I的多個按鈕式的開關(guān)與顯示部39M的橫向平行地排列。通過操作輸入裝置39I，也可以切換顯示于顯示部39M的指引圖像或改變指引的內(nèi)容。在本實(shí)施方式中，第二顯示裝置39的功能也可以由第一顯示裝置28來實(shí)現(xiàn)。IMU29對液壓挖掘機(jī)100的角速度及加速度進(jìn)行檢測。雖然伴隨著液壓挖掘機(jī)100的動作，產(chǎn)生在行駛時產(chǎn)生的加速度、在回轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的角加速度及重力加速度這樣的各種加速度，但I(xiàn)MU29至少對包括重力加速度在內(nèi)的加速度進(jìn)行檢測，不區(qū)分各加速度的種類地輸出所檢測出的加速度。IMU29的詳情在后面進(jìn)行說明，為了以更高精度檢測加速度，IMU29例如優(yōu)選設(shè)置在液壓挖掘機(jī)100的上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中心軸上，但也可以如上所述，將IMU29設(shè)置在駕駛室4的下部。在該情況下，將從上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中心軸的位置到IMU29的設(shè)置位置的距離作為回轉(zhuǎn)半徑，并求出由離心力求出的加速度(以下，適當(dāng)?shù)胤Q作離心加速度)和角加速度，從IMU29輸出的加速度減去離心加速度及角加速度的成分，從而修正伴隨著IMU29的設(shè)置位置的加速度的影響即可。關(guān)于離心加速度及角加速度的成分的詳情在后面進(jìn)行說明。IMU29在圖1A及圖1B所示的局部坐標(biāo)系(x，y，z)中檢測x軸方向、y軸方向及z軸方向的加速度以及繞x軸、y軸及z軸的角速度(旋轉(zhuǎn)角速度)。在圖1所示的例子中，x軸為與液壓挖掘機(jī)100的前后方向平行的軸，y軸為與液壓挖掘機(jī)100的寬度方向平行的軸，z軸為與x軸及y軸這兩方正交的軸。接下來，對工作裝置控制裝置25執(zhí)行的挖掘控制的一例進(jìn)行說明。(挖掘控制的一例)圖3A是表示目標(biāo)施工面的一例的示意圖。圖3B是表示工作裝置控制裝置25及第二顯示裝置39的框圖。圖4是表示目標(biāo)挖掘地形73I與鏟斗8的鏟尖8T之間的關(guān)系的一例的圖。圖5是表示目標(biāo)速度與垂直速度分量與水平速度分量之間的關(guān)系的示意圖。圖6是表示垂直速度分量與水平速度分量的計(jì)算方法的圖。圖7是表示垂直速度分量與水平速度分量的計(jì)算方法的圖。圖8是表示鏟尖與目標(biāo)挖掘地形73I之間的距離的示意圖。圖9是表示限制速度信息的一例的圖。圖10是表示動臂的限制速度的垂直速度分量的計(jì)算方法的示意圖。圖11是表示動臂的限制速度的垂直速度分量與動臂的限制速度之間的關(guān)系的示意圖。圖12是表示基于鏟尖的移動的動臂的限制速度的變化的一例的圖。如圖3B所示，第二顯示裝置39生成目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U而向工作裝置控制裝置25輸出。挖掘控制例如在液壓挖掘機(jī)100的操作人員使用圖2所示的輸入裝置39I選擇了執(zhí)行挖掘控制的情況下執(zhí)行。當(dāng)執(zhí)行挖掘控制時，工作裝置控制裝置25使用動臂操作量MB、斗桿操作量MA及鏟斗操作量MT以及從第二顯示裝置39獲取的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U及從傳感器控制裝置24獲取的傾斜角α1、α2、α3，生成挖掘控制所需要的動臂介入指令CBI，并根據(jù)需要生成斗桿指令信號及鏟斗指令信號，驅(qū)動控制閥及介入閥以控制工作裝置2。首先，對第二顯示裝置39進(jìn)行說明。第二顯示裝置39包括目標(biāo)施工信息儲存部39A、鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B和目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D。目標(biāo)施工信息儲存部39A、鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B及目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D的功能由控制部39C來實(shí)現(xiàn)。目標(biāo)施工信息儲存部39A是第二顯示裝置39的存儲部的一部分，儲存作為表示作業(yè)區(qū)域中的目標(biāo)形狀的信息的目標(biāo)施工信息T。目標(biāo)施工信息T包括為了生成作為表示挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的信息的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U所需要的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及角度數(shù)據(jù)。目標(biāo)施工信息T包括多個目標(biāo)施工面71的位置信息。工作裝置控制裝置25為了控制工作裝置2或使顯示部39M顯示目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)Ua所需要的目標(biāo)施工信息T例如通過無線通信而從管理中心的管理服務(wù)器下載至目標(biāo)施工信息儲存部39A。另外，通過將保存目標(biāo)施工信息T的終端裝置與第二顯示裝置39連接，從而也可以將目標(biāo)施工信息T下載至目標(biāo)施工信息儲存部39A，通過將能外帶的存儲裝置與第二顯示裝置39連接，從而也可以將目標(biāo)施工信息T傳送至目標(biāo)施工信息儲存部39A。鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B基于從全局坐標(biāo)運(yùn)算部23獲取的基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)P及回轉(zhuǎn)體方位數(shù)據(jù)Q來生成表示通過上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)軸z的液壓挖掘機(jī)100的回轉(zhuǎn)中心的位置的回轉(zhuǎn)中心位置數(shù)據(jù)?；剞D(zhuǎn)中心位置數(shù)據(jù)的局部坐標(biāo)系的基準(zhǔn)位置PL與xy坐標(biāo)一致。鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B基于回轉(zhuǎn)中心位置數(shù)據(jù)和從傳感器控制裝置24獲取的工作裝置2的傾斜角α1、α2、α3來生成表示鏟斗8的鏟尖8T的當(dāng)前位置的鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S。如上所述，鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B以例如10Hz的頻率從全局坐標(biāo)運(yùn)算部23獲取基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)P與回轉(zhuǎn)體方位數(shù)據(jù)Q。因此，鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B能夠以例如10Hz的頻率更新鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S。鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B將更新后的鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S向目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D輸出。目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D獲取儲存于目標(biāo)施工信息儲存部39A的目標(biāo)施工信息T和來自鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B的鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S。目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D將局部坐標(biāo)系中的、鏟尖8T的當(dāng)前時刻的通過鏟尖位置P4的垂線與目標(biāo)施工面71的交點(diǎn)設(shè)定為挖掘?qū)ο笪恢?4。挖掘?qū)ο笪恢?4是鏟斗8的鏟尖位置P4的正下方的點(diǎn)。目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D基于目標(biāo)施工信息T與鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S，獲取如圖3A所示那樣在上部回轉(zhuǎn)體3的前后方向上被限定且通過挖掘?qū)ο笪恢?4的工作裝置2的平面72與由多個目標(biāo)施工面71表示的目標(biāo)施工信息T的交線73作為目標(biāo)挖掘地形73I的候補(bǔ)線。挖掘?qū)ο笪恢?4是候補(bǔ)線上的一點(diǎn)。平面72是工作裝置2進(jìn)行動作的平面(動作平面)。工作裝置2的動作平面是在動臂6及斗桿7不繞與液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系的z軸平行的軸轉(zhuǎn)動的情況下與液壓挖掘機(jī)100的xz平面平行的平面。在動臂6及斗桿7中的至少一方繞與液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系的z軸平行的軸轉(zhuǎn)動的情況下，工作裝置2的動作平面是與斗桿轉(zhuǎn)動的軸、即圖1所示的斗桿銷14的軸線正交的平面。以下，將工作裝置2的動作平面稱作斗桿動作平面。目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D將目標(biāo)施工信息T的挖掘?qū)ο笪恢?4的前后的單個或者多個拐點(diǎn)及其前后的線確定為成為挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)挖掘地形73I。在圖3A所示的例子中，將兩個拐點(diǎn)Pv1、Pv2及其前后的線確定為目標(biāo)挖掘地形73I。并且，目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D生成挖掘?qū)ο笪恢?4的前后的單個或者多個拐點(diǎn)的位置信息及其前后的線的角度信息而作為表示挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的信息即目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U。在本實(shí)施方式中，目標(biāo)挖掘地形73I由線限定，但例如也可以基于鏟斗8的寬度等而限定為面。這樣生成的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U具有多個目標(biāo)施工面71的一部分的信息。目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D將所生成的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U向工作裝置控制裝置25輸出。在本實(shí)施方式中，第二顯示裝置39與工作裝置控制裝置進(jìn)行直接信號的交換，但例如也可以經(jīng)由CAN(ControllerAreaNetwork)那樣的車內(nèi)信號線來交換信號。在本實(shí)施方式中，目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U是作為工作裝置2進(jìn)行動作的動作平面的平面72與表示目標(biāo)形狀的至少一個目標(biāo)施工面(第一目標(biāo)施工面)71交叉的部分的信息。平面72是圖1B所示的局部坐標(biāo)系(x，y，z)中的xz平面。將通過平面72切出多個目標(biāo)施工面71而獲得的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U適當(dāng)稱作前后方向目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U。根據(jù)需要，第二顯示裝置39基于作為第一目標(biāo)挖掘地形信息的前后方向目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U而在顯示部39M顯示目標(biāo)挖掘地形73I。作為顯示用的信息，使用顯示用的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)Ua?；陲@示用的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)Ua，在顯示部39M顯示例如圖2所示那樣的、表示作為鏟斗8的挖掘?qū)ο蠖O(shè)定的目標(biāo)挖掘地形73I與鏟尖8T的位置關(guān)系的圖像。第二顯示裝置39基于顯示用的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)Ua而在顯示部39M顯示目標(biāo)挖掘地形(顯示用的目標(biāo)挖掘地形)73I。向工作裝置控制裝置25輸出的前后方向目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U在挖掘控制中使用。將在挖掘控制中使用的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U適當(dāng)稱作作業(yè)用目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)。如上所述，目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D以例如10Hz的頻率從鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B獲取鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S。因此，目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D能夠以例如10Hz的頻率更新前后方向目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U，并向工作裝置控制裝置25輸出。接下來，對工作裝置控制裝置25進(jìn)行說明。工作裝置控制裝置25具有目標(biāo)速度確定部90、距離獲取部91、限制速度確定部92和工作裝置控制部93。工作裝置控制裝置25使用基于前述的前后方向目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U的目標(biāo)挖掘地形73I來執(zhí)行挖掘控制。如此，在本實(shí)施方式中，具有在顯示中使用的目標(biāo)挖掘地形73I和在挖掘控制中使用的目標(biāo)挖掘地形73I。將前者稱作顯示用目標(biāo)挖掘地形，并將后者稱作挖掘控制用目標(biāo)挖掘地形。在本實(shí)施方式中，目標(biāo)速度確定部90、距離獲取部91、限制速度確定部92及工作裝置控制部93的功能由圖2所示的工作裝置用處理部25P來實(shí)現(xiàn)。接下來，對基于工作裝置控制裝置25的挖掘控制進(jìn)行說明。目標(biāo)速度確定部90確定動臂目標(biāo)速度Vc_bm、斗桿目標(biāo)速度Vc_am和鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt。動臂目標(biāo)速度Vc_bm是僅動臂油缸10被驅(qū)動時的鏟尖8T的速度。斗桿目標(biāo)速度Vc_am是僅斗桿油缸11被驅(qū)動時的鏟尖8T的速度。鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt是僅鏟斗油缸12被驅(qū)動時的鏟尖8T的速度。動臂目標(biāo)速度Vc_bm根據(jù)動臂操作量MB計(jì)算出。斗桿目標(biāo)速度Vc_am根據(jù)斗桿操作量MA計(jì)算出。鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt根據(jù)鏟斗操作量MT計(jì)算出。工作裝置用存儲部25M存儲對動臂操作量MB與動臂目標(biāo)速度Vc_bm之間的關(guān)系進(jìn)行限定的目標(biāo)速度信息。目標(biāo)速度確定部90通過參照目標(biāo)速度信息來確定與動臂操作量MB對應(yīng)的動臂目標(biāo)速度Vc_bm。目標(biāo)速度信息例如是記述有相對于動臂操作量MB的動臂目標(biāo)速度Vc_bm的大小的圖。目標(biāo)速度信息也可以是表格或者數(shù)式等形態(tài)。目標(biāo)速度信息包括對斗桿操作量MA與斗桿目標(biāo)速度Vc_am之間的關(guān)系進(jìn)行限定的信息。目標(biāo)速度信息包括對鏟斗操作量MT與鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt之間的關(guān)系進(jìn)行限定的信息。目標(biāo)速度確定部90通過參照目標(biāo)速度信息來確定與斗桿操作量MA對應(yīng)的斗桿目標(biāo)速度Vc_am。目標(biāo)速度確定部90通過參照目標(biāo)速度信息來確定與鏟斗操作量MT對應(yīng)的鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt。如圖7所示，目標(biāo)速度確定部90將動臂目標(biāo)速度Vc_bm轉(zhuǎn)換為與目標(biāo)挖掘地形73I(目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U)垂直的方向上的速度成分(以下，適當(dāng)稱作垂直速度分量)Vcy_bm及與目標(biāo)挖掘地形73I(目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U)平行的方向上的速度成分(以下，適當(dāng)稱作水平速度分量)Vcx_bm。例如，首先，目標(biāo)速度確定部90獲取IMU29檢測出的傾斜角θ5，并求出與目標(biāo)挖掘地形73I正交的方向相對于全局坐標(biāo)系的垂直軸的傾斜度。并且，目標(biāo)速度確定部90根據(jù)上述傾斜度來求出表示局部坐標(biāo)系的垂直軸與正交于目標(biāo)挖掘地形73I的方向之間的傾斜度的角度β2(參照圖6)。接下來，如圖6所示，目標(biāo)速度確定部90根據(jù)局部坐標(biāo)系的垂直軸與動臂目標(biāo)速度Vc_bm的方向所成的角度β2，通過三角函數(shù)將動臂目標(biāo)速度Vc_bm轉(zhuǎn)換為局部坐標(biāo)系的垂直軸向的速度成分VL1_bm與水平軸向的速度成分VL2_bm。并且，如圖7所示，目標(biāo)速度確定部90根據(jù)前述的局部坐標(biāo)系的垂直軸與正交于目標(biāo)挖掘地形73I的方向之間的傾斜度β1，通過三角函數(shù)將局部坐標(biāo)系的垂直軸向上的速度成分VL1_bm與水平軸向上的速度成分VL2_bm轉(zhuǎn)換為相對于前述的目標(biāo)挖掘地形73I的垂直速度分量Vcy_bm及水平速度分量Vcx_bm。同樣，目標(biāo)速度確定部90將斗桿目標(biāo)速度Vc_bm轉(zhuǎn)換為局部坐標(biāo)系的垂直軸向上的垂直速度分量Vcy_am及水平速度分量Vcx_am。目標(biāo)速度確定部90將鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt轉(zhuǎn)換為局部坐標(biāo)系的垂直軸向上的垂直速度分量Vcy_bkt及水平速度分量Vcx_bkt。如圖8所示，距離獲取部91獲取鏟斗8的鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I之間的距離d。詳細(xì)而言，距離獲取部91根據(jù)如上所述那樣獲取的鏟尖8T的位置信息及表示目標(biāo)挖掘地形73I的位置的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U等，計(jì)算出鏟斗8的鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I之間的最短的距離d。在本實(shí)施方式中，基于鏟斗8的鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I之間的最短的距離d來執(zhí)行挖掘控制。限制速度確定部92基于鏟斗8的鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I之間的距離d來計(jì)算出圖1所示的工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt。工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt是在鏟斗8的鏟尖8T向目標(biāo)挖掘地形73I接近的方向上能夠容許的鏟尖8T的移動速度。圖2所示的工作裝置用存3I儲部25M存儲對距離d與限制速度Vcy_lmt之間的關(guān)系進(jìn)行限定的限制速度信息。圖9示出限制速度信息的一例。圖9中的橫軸是距離d，縱軸是限制速度Vcy。在本實(shí)施方式中，鏟尖8T位于目標(biāo)挖掘地形73I的外方、即液壓挖掘機(jī)100的工作裝置2側(cè)時的距離d為正值，鏟尖8T位于目標(biāo)挖掘地形73I的內(nèi)方、即比目標(biāo)挖掘地形73I靠挖掘?qū)ο蟮膬?nèi)部側(cè)時的距離d為負(fù)值。也可以說是，例如，如圖8所示，鏟尖8T位于目標(biāo)挖掘地形73I的上方時的距離d為正值，鏟尖8T位于目標(biāo)挖掘地形73I的下方時的距離d為負(fù)值。另外，也可以說是，鏟尖8T位于不侵入目標(biāo)挖掘地形73I的位置時的距離d為正值，鏟尖8T位于侵入目標(biāo)挖掘地形73I的位置時的距離d為負(fù)值。當(dāng)鏟尖8T位于目標(biāo)挖掘地形73I上時、即鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I接觸時的距離d為0。在本實(shí)施方式中，將鏟尖8T從目標(biāo)挖掘地形73I的內(nèi)方朝向外方時的速度設(shè)為正值，將鏟尖8T從目標(biāo)挖掘地形73I的外方朝向內(nèi)方時的速度設(shè)為負(fù)值。即，將鏟尖8T朝向目標(biāo)挖掘地形73I的上方時的速度設(shè)為正值，將鏟尖8T朝向下方時的速度設(shè)為負(fù)值。在限制速度信息中，距離d為d1與d2之間時的限制速度Vcy_lmt的傾斜度比距離d為d1以上或者d2以下的時的傾斜度小。d1大于0。d2小于0。在目標(biāo)挖掘地形73I附近的操作中，為了更為詳細(xì)地設(shè)定限制速度，將距離d為d1與d2之間時的傾斜度設(shè)為比距離d為d1以上或者d2以下時的傾斜度小。當(dāng)距離d為d1以上時，限制速度Vcy_lmt為負(fù)值，距離d越大，限制速度Vcy_lmt越變小。換句話說，當(dāng)距離d為d1以上時，在目標(biāo)挖掘地形73I的上方，鏟尖8T越遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形73I，朝向目標(biāo)挖掘地形73I的下方的速度越變大，限制速度Vcy_lmt的絕對值越變大。當(dāng)距離d為0以下時，限制速度Vcy_lmt為正值，距離d越小，限制速度Vcy_lmt越變大。換句話說，在鏟斗8的鏟尖8T遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形73I的距離d為0以下時，在目標(biāo)挖掘地形73I的下方，鏟尖8T越遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形73I，朝向目標(biāo)挖掘地形73I的上方的速度越變大，限制速度Vcy_lmt的絕對值越變大。若距離d為第一規(guī)定值dth1以上，則限制速度Vcy_lmt成為Vmin。第一規(guī)定值dth1為正值，且大于d1。Vmin小于目標(biāo)速度的最小值。換句話說，若距離d為第一規(guī)定值dth1以上，則不進(jìn)行工作裝置2的動作的限制。因此，當(dāng)鏟尖8T在目標(biāo)挖掘地形73I的上方較大地遠(yuǎn)離目標(biāo)挖掘地形73I時，不進(jìn)行工作裝置2的動作的限制、即挖掘控制。當(dāng)距離d小于第一規(guī)定值dth1時，進(jìn)行工作裝置2的動作的限制。詳細(xì)而言，如后述那樣，當(dāng)距離d小于第一規(guī)定值dth1時，進(jìn)行動臂6的動作的限制。限制速度確定部92根據(jù)工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt、斗桿目標(biāo)速度Vc_am和鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt來計(jì)算出動臂6的限制速度的垂直速度分量(以下，適當(dāng)稱作動臂6的限制垂直速度分量)Vcy_bm_lmt。如圖10所示，限制速度確定部92通過從工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt減去斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_am和鏟斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt來計(jì)算出動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt。如圖11所示，限制速度確定部92將動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt轉(zhuǎn)換為動臂6的限制速度(動臂限制速度)Vc_bm_lmt。限制速度確定部92根據(jù)前述的動臂6的傾斜角α1、斗桿7的傾斜角α2、鏟斗8的傾斜角α3、GNSS天線20、21的基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)及目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U等來求出垂直于目標(biāo)挖掘地形73I的方向與動臂限制速度Vc_bm_lmt的方向之間的關(guān)系，并將動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt轉(zhuǎn)換為動臂限制速度Vc_bm_lmt。該情況下的運(yùn)算按照與前述的根據(jù)動臂目標(biāo)速度Vc_bm來求出垂直于目標(biāo)挖掘地形73I的方向上的垂直速度分量Vcy_bm的運(yùn)算相反的順序進(jìn)行。后述的梭形滑柱151選擇基于動臂6的操作而生成的先導(dǎo)壓力和后述的介入閥127C基于動臂介入指令CBI所生成的先導(dǎo)壓力中的較大的一方并向后述的方向控制閥164供給。在基于動臂介入指令CBI的先導(dǎo)壓力比基于動臂6的操作而生成的先導(dǎo)壓力大的情況下，利用基于動臂介入指令CBI的先導(dǎo)壓力使與動臂油缸10對應(yīng)的后述的方向控制閥164進(jìn)行動作。其結(jié)果是，能實(shí)現(xiàn)基于動臂限制速度Vc_bm_lmt的動臂6的驅(qū)動。工作裝置控制部93對工作裝置2進(jìn)行控制。工作裝置控制部93通過將斗桿指令信號、動臂指令信號、動臂介入指令CBI和鏟斗指令信號向后述的控制閥127輸出而對動臂油缸10、斗桿油缸11和鏟斗油缸12進(jìn)行控制。斗桿指令信號、動臂指令信號、動臂介入指令CBI和鏟斗指令信號分別具有與動臂指令速度、斗桿指令速度和鏟斗指令速度對應(yīng)的電流值。在基于動臂6的上升操作而生成的先導(dǎo)壓力大于基于動臂介入指令CBI的先導(dǎo)壓力的情況下，后述的梭形滑柱151選擇基于桿操作的先導(dǎo)壓力。利用基于動臂6的操作而由梭形滑柱151選擇的先導(dǎo)壓力使與動臂油缸10對應(yīng)的方向控制閥164進(jìn)行動作。即，動臂6被基于動臂目標(biāo)速度Vc_bm驅(qū)動，因此，未被基于動臂限制速度Vc_bm_lmt驅(qū)動。在基于動臂6的操作而生成的先導(dǎo)壓力大于基于動臂介入指令CBI的先導(dǎo)壓力的情況下，工作裝置控制部93將動臂目標(biāo)速度Vc_bm、斗桿目標(biāo)速度Vc_am及鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt分別選擇為動臂指令速度、斗桿指令速度及鏟斗指令速度。工作裝置控制部93根據(jù)動臂目標(biāo)速度Vc_bm、斗桿目標(biāo)速度Vc_am及鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt來確定動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12的速度(工作缸速度)。并且，工作裝置控制部93通過基于所確定的工作缸速度來控制圖2所示的液壓控制閥38，由此來使動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12動作。如此，在通常運(yùn)轉(zhuǎn)時，工作裝置控制部93根據(jù)動臂操作量MB、斗桿操作量MA、鏟斗操作量MT而使動臂油缸10、斗桿油缸11、鏟斗油缸12動作。因此，動臂油缸10以動臂目標(biāo)速度Vc_bm進(jìn)行動作，斗桿油缸11以斗桿目標(biāo)速度Vc_am進(jìn)行動作，鏟斗油缸12以鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt進(jìn)行動作。在基于動臂介入指令CBI的先導(dǎo)壓力大于基于動臂6的操作而生成的先導(dǎo)壓力的情況下，梭形滑柱151選擇基于介入的指令的從介入閥127C輸出的先導(dǎo)壓力。其結(jié)果是，動臂6以動臂限制速度Vc_bm_lmt進(jìn)行動作，并且斗桿7以斗桿目標(biāo)速度Vc_am進(jìn)行動作。另外，鏟斗8以鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt進(jìn)行動作。如上所述，通過從工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt減去斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_am與鏟斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt，從而計(jì)算出動臂6的限制垂直速度分量。Vcy_lmt。因此，在工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt小于斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_am與鏟斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和時，動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt成為動臂上升的負(fù)值。因此，動臂限制速度Vc_bm_lmt成為負(fù)值。在該情況下，工作裝置控制部93雖然使動臂6下降，但是比動臂目標(biāo)速度Vc_bm減速。因此，能夠?qū)⒉僮魅藛T的不協(xié)調(diào)感抑制得較小，并且能夠抑制鏟斗8侵入目標(biāo)挖掘地形73I。當(dāng)工作裝置2整體的限制速度Vcy_lmt大于斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_am與鏟斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt之和時，動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt成為正值。因此，動臂限制速度Vc_bm_lmt成為正值。在該情況下，即便操作裝置30被向使動臂6下降的方向操作，基于來自介入閥127C的指令信號，動臂6也上升。因此，能夠迅速地抑制目標(biāo)挖掘地形73I的侵入的擴(kuò)大。當(dāng)鏟尖8T位于目標(biāo)挖掘地形73I的上方時，鏟尖8T越接近目標(biāo)挖掘地形73I，動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt的絕對值越變小，并且朝向平行于目標(biāo)挖掘地形73I的方向的動臂6的限制速度的速度成分(以下，適當(dāng)稱作限制水平速度分量)Vcx_bm_lmt的絕對值也越變小。因此，當(dāng)鏟尖8T位于目標(biāo)挖掘地形73I的上方時，鏟尖8T越接近目標(biāo)挖掘地形73I，動臂6的朝向垂直于目標(biāo)挖掘地形73I的方向的速度和動臂6的朝向平行于目標(biāo)挖掘地形73I的方向的速度均越被減速。液壓挖掘機(jī)100的操作人員通過同時操作左側(cè)的工作裝置操作部件25L及右側(cè)的工作裝置操作部件25R，而使動臂6、斗桿7和鏟斗8同時進(jìn)行動作。此時，若說明輸入動臂6、斗桿7、鏟斗8的各目標(biāo)速度Vc_bm、Vc_am、Vc_bkt后的前述的控制，如下所述。圖12示出目標(biāo)挖掘地形73I與鏟斗8的鏟尖8T之間的距離d小于第一規(guī)定值dth1、鏟斗8的鏟尖從位置Pn1移動至位置Pn2的情況下的動臂6的限制速度的變化的一例。位置Pn2處的鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I之間的距離小于位置Pn1處的鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I之間的距離。因此，位置Pn2處的動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt2小于位置處的動臂6的限制垂直速度分量。因_此bm，_l位mt置2Pn1處的動臂6的限制垂直速度分量Vcy_bm_lmt1。因此，位置Pn2處的動臂限制速度Vc_bm_lmt2小于位置Pn1處的動臂限制速度Vc_bm_lmt1。另外，位置Pn2處的動臂6的限制水平速度分量Vcx_bm_lmt2小于位置Pn1處的動臂6的限制水平速度分量Vcx_bm_lmt1。但是，此時，不對斗桿目標(biāo)速度Vc_am及鏟斗目標(biāo)速度Vc_bkt進(jìn)行限制。因此，不對斗桿目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_am及水平速度分量Vcx_am和鏟斗目標(biāo)速度的垂直速度分量Vcy_bkt及水平速度分量Vcx_bkt進(jìn)行限制。如上所述，對斗桿7不進(jìn)行限制，由此與操作人員的挖掘意愿對應(yīng)的斗桿操作量的變化反映為鏟斗8的鏟尖8T的速度變化。因此，本實(shí)施方式能夠抑制目標(biāo)挖掘地形73I的侵入的擴(kuò)大，并且能夠抑制操作人員的挖掘時的操作的不協(xié)調(diào)感。鏟尖8T的鏟尖位置P4并不局限于利用GNSS測位，也可以通過其他測位機(jī)構(gòu)來測位。因此，鏟尖8T與目標(biāo)挖掘地形73I之間的距離d并不局限于通過GNSS測位，也可以通過其他測位機(jī)構(gòu)來測位。鏟斗限制速度的絕對值小于鏟斗目標(biāo)速度的絕對值。鏟斗限制速度也可以用例如與前述的斗桿限制速度相同的方法來計(jì)算出。需要說明的是，也可以一并進(jìn)行斗桿7的限制和鏟斗8的限制。接下來，對液壓挖掘機(jī)100具備的液壓系統(tǒng)的詳情及挖掘控制時的液壓系統(tǒng)的動作進(jìn)行說明。圖13是表示本實(shí)施方式的控制系統(tǒng)200及液壓系統(tǒng)300的一例的示意圖。圖14是將圖13的一部分放大后的圖。如圖13及圖14所示，液壓系統(tǒng)300具備包括動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12在內(nèi)的液壓缸160和使上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)馬達(dá)163。液壓缸160通過從圖2所示的液壓泵37供給來的工作油而進(jìn)行工作?；剞D(zhuǎn)馬達(dá)163是液壓馬達(dá)，通過從液壓泵37供給來的工作油進(jìn)行工作。圖2所示的液壓控制閥38包括方向控制閥164及控制閥127，液壓傳感器38C包括壓力傳感器166及壓力傳感器167。在本實(shí)施方式中，設(shè)有控制工作油流動的方向的方向控制閥164。方向控制閥164分別配置于多個液壓缸160(動臂油缸10、斗桿油缸11及鏟斗油缸12)上。方向控制閥164采用通過使桿狀的滑柱移動來切換工作油流動的方向的滑柱方式。方向控制閥164具有能夠移動的桿狀的滑柱。滑柱通過被供給來的先導(dǎo)油進(jìn)行移動。方向控制閥164通過滑柱的移動向液壓缸160供給工作油而使液壓缸160動作。從液壓泵37供給來的工作油經(jīng)由方向控制閥164而向液壓缸160供給。通過滑柱沿著軸向移動，由此來切換工作油相對于缸蓋側(cè)油室的供給和工作油相對于桿側(cè)油室的供給。另外，通過滑柱沿著軸向移動，由此來調(diào)節(jié)工作油相對于液壓缸160的供給量(每單位時間的供給量)。通過調(diào)節(jié)工作油相對于液壓缸160的供給量來調(diào)節(jié)液壓缸160的工作缸速度。方向控制閥164的驅(qū)動通過操作裝置30來調(diào)節(jié)。從圖2所示的液壓泵37送出并由減壓閥減壓后的工作油作為先導(dǎo)油而向操作裝置30供給。需要說明的是，也可以將從與液壓泵37不同的先導(dǎo)液壓泵送出的先導(dǎo)油向操作裝置30供給。如圖2所示，操作裝置30包括能夠調(diào)節(jié)先導(dǎo)油壓的壓力調(diào)節(jié)閥250。基于操作裝置30的操作量，來調(diào)節(jié)先導(dǎo)油壓。在該先導(dǎo)油壓的作用下，方向控制閥164被驅(qū)動。通過利用操作裝置30來調(diào)節(jié)先導(dǎo)油壓，從而來調(diào)節(jié)軸向上的滑柱的移動量及移動速度。方向控制閥164分別設(shè)置于動臂油缸10、斗桿油缸11、鏟斗油缸12及回轉(zhuǎn)馬達(dá)163。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴c動臂油缸10連接的方向控制閥164稱作方向控制閥640。適當(dāng)?shù)貙⑴c斗桿油缸11連接的方向控制閥164稱作方向控制閥641。適當(dāng)?shù)貙⑴c鏟斗油缸12連接的方向控制閥164稱作方向控制閥642。操作裝置30與方向控制閥164經(jīng)由先導(dǎo)油路450連接。用于使方向控制閥164的滑柱移動的先導(dǎo)油在先導(dǎo)油路450中流動。在本實(shí)施方式中，在先導(dǎo)油路450中配置有控制閥127、壓力傳感器166及壓力傳感器167。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑾葘?dǎo)油路450中的、操作裝置30與控制閥127之間的先導(dǎo)油路450稱作先導(dǎo)油路451，適當(dāng)?shù)貙⒖刂崎y127與方向控制閥164之間的先導(dǎo)油路450稱作先導(dǎo)油路452。在方向控制閥164上連接有先導(dǎo)油路452。先導(dǎo)油經(jīng)由先導(dǎo)油路452向方向控制閥164供給。方向控制閥164具有第一承壓室及第二承壓室。先導(dǎo)油路452包括與第一承壓室連接的先導(dǎo)油路452A和與第二承壓室連接的先導(dǎo)油路452B。當(dāng)經(jīng)由先導(dǎo)油路452A向方向控制閥164的第一承壓室供給先導(dǎo)油時，根據(jù)該先導(dǎo)油壓，滑柱進(jìn)行移動，工作油經(jīng)由方向控制閥164向液壓缸160的桿側(cè)油室供給。工作油相對于桿側(cè)液壓室的供給量通過操作裝置30的操作量(滑柱的移動量)來調(diào)節(jié)。當(dāng)經(jīng)由先導(dǎo)油路452B向方向控制閥164的第二承壓室供給先導(dǎo)油時，根據(jù)該先導(dǎo)油壓，滑柱進(jìn)行移動，工作油經(jīng)由方向控制閥164向液壓缸160的缸蓋側(cè)油室供給。工作油相對于缸蓋側(cè)液壓室的供給量通過操作裝置30的操作量(滑柱的移動量)來調(diào)節(jié)。即，通過將由操作裝置30調(diào)節(jié)了先導(dǎo)油壓的先導(dǎo)油向方向控制閥164供給，由此滑柱在軸向上向一側(cè)移動。通過將由操作裝置30調(diào)節(jié)了先導(dǎo)油壓的先導(dǎo)油向方向控制閥164供給，由此滑柱在軸向上向另一側(cè)移動。其結(jié)果是，能夠調(diào)節(jié)滑柱的軸向上的位置。先導(dǎo)油路451包括將先導(dǎo)油路452A與操作裝置30連接起來的先導(dǎo)油路451A和將先導(dǎo)油路452B與操作裝置30連接起來的先導(dǎo)油路451B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴c進(jìn)行工作油相對于動臂油缸10的供給的方向控制閥640連接的先導(dǎo)油路452A稱作動臂調(diào)節(jié)用油路4520A，適當(dāng)?shù)貙⑴c方向控制閥640連接的先導(dǎo)油路452B稱作動臂調(diào)節(jié)用油路4520B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴c進(jìn)行工作油相對于斗桿油缸11的供給的方向控制閥641連接的先導(dǎo)油路452A稱作斗桿調(diào)節(jié)用油路4521A，適當(dāng)?shù)貙⑴c方向控制閥641連接的先導(dǎo)油路452B稱作斗桿調(diào)節(jié)用油路4521B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴c進(jìn)行工作油相對于鏟斗油缸12的供給的方向控制閥642連接的先導(dǎo)油路452A稱作鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522A，適當(dāng)?shù)貙⑴c方向控制閥642連接的先導(dǎo)油路452B稱作鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴c動臂調(diào)節(jié)用油路4520A連接的先導(dǎo)油路451A稱作動臂操作用油路4510A，適當(dāng)?shù)貙⑴c動臂調(diào)節(jié)用油路4520B連接的先導(dǎo)油路451B稱作動臂操作用油路4510B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴c斗桿調(diào)節(jié)用油路4521A連接的先導(dǎo)油路451A稱作斗桿操作用油路4511A，適當(dāng)?shù)貙⑴c斗桿調(diào)節(jié)用油路4521B連接的先導(dǎo)油路451B稱作斗桿操作用油路4511B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴c鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522A連接的先導(dǎo)油路451A稱作鏟斗操作用油路4512A，適當(dāng)?shù)貙⑴c鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522B連接的先導(dǎo)油路451B稱作鏟斗操作用油路4512B。動臂操作用油路(4510A、4510B)及動臂調(diào)節(jié)用油路(4520A、4520B)與先導(dǎo)液壓方式的操作裝置30連接。根據(jù)操作裝置30的操作量調(diào)節(jié)了壓力的先導(dǎo)油在動臂操作用油路(4510A、4510B)中流動。斗桿操作用油路(4511A、4511B)及斗桿調(diào)節(jié)用油路(4521A、4521B)與先導(dǎo)液壓方式的操作裝置30連接。根據(jù)操作裝置30的操作量調(diào)節(jié)了壓力的先導(dǎo)油在斗桿操作用油路(4511A、4511B)中流動。鏟斗操作用油路(4512A、4512B)及鏟斗調(diào)節(jié)用油路(4522A、4522B)與先導(dǎo)液壓方式的操作裝置30連接。根據(jù)操作裝置30的操作量調(diào)節(jié)了壓力的先導(dǎo)油在鏟斗操作用油路(4512A、4512B)中流動。動臂操作用油路4510A、動臂操作用油路4510B、動臂調(diào)節(jié)用油路4520A及動臂調(diào)節(jié)用油路4520B是供用于使動臂6動作的先導(dǎo)油流動的動臂用油路。斗桿操作用油路4511A、斗桿操作用油路4511B、斗桿調(diào)節(jié)用油路4521A及斗桿調(diào)節(jié)用油路4521B是供用于使斗桿7動作的先導(dǎo)油流動的斗桿用油路。鏟斗操作用油路4512A、鏟斗操作用油路4512B、鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522A及鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522B是供用于使鏟斗8動作的先導(dǎo)油流動的鏟斗用油路。如上所述，根據(jù)操作裝置30的操作，動臂6執(zhí)行下降動作及上升動作這兩種動作。通過以執(zhí)行動臂6的下降動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此先導(dǎo)油經(jīng)由動臂操作用油路4510A及動臂調(diào)節(jié)用油路4520A向與動臂油缸10連接的方向控制閥640供給。方向控制閥640基于先導(dǎo)油壓進(jìn)行工作。由此，來自液壓泵37的工作油向動臂油缸10供給，從而執(zhí)行動臂6的下降動作。通過以執(zhí)行動臂6的上升動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此先導(dǎo)油經(jīng)由動臂操作用油路4510B及動臂調(diào)節(jié)用油路4520B向與動臂油缸10連接的方向控制閥640供給。方向控制閥640基于先導(dǎo)油壓進(jìn)行工作。其結(jié)果是，來自液壓泵37的工作油向動臂油缸10供給，從而執(zhí)行動臂6的上升動作。即，在本實(shí)施方式中，動臂操作用油路4510A及動臂調(diào)節(jié)用油路4520A是與方向控制閥640的第一承壓室連接、供用于使動臂6進(jìn)行下降動作的先導(dǎo)油流動的動臂下降用油路。動臂操作用油路4510B及動臂調(diào)節(jié)用油路4520B是與方向控制閥640的第二承壓室連接、供用于使動臂6進(jìn)行上升動作的先導(dǎo)油流動的動臂上升用油路。另外，根據(jù)操作裝置30的操作，斗桿7執(zhí)行下降動作及上升動作這兩種動作。通過以執(zhí)行斗桿7的上升動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此先導(dǎo)油經(jīng)由斗桿操作用油路4511A及斗桿調(diào)節(jié)用油路4521A向與斗桿油缸11連接的方向控制閥641供給。方向控制閥641基于先導(dǎo)油壓進(jìn)行工作。其結(jié)果是，來自液壓泵37的工作油向斗桿油缸11供給，從而執(zhí)行斗桿7的上升動作。通過以執(zhí)行斗桿7的下降動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此先導(dǎo)油經(jīng)由斗桿操作用油路4511B及斗桿調(diào)節(jié)用油路4521B向與斗桿油缸11連接的方向控制閥641供給。方向控制閥641基于先導(dǎo)油壓進(jìn)行工作。其結(jié)果是，來自液壓泵37的工作油向斗桿油缸11供給，從而執(zhí)行斗桿7的下降動作。即，在本實(shí)施方式中，斗桿操作用油路4511A及斗桿調(diào)節(jié)用油路4521A是與方向控制閥641的第一承壓室連接、供用于使斗桿7進(jìn)行上升動作的先導(dǎo)油流動的斗桿上升用油路。斗桿操作用油路4511B及斗桿調(diào)節(jié)用油路4521B是與方向控制閥641的第二承壓室連接、供用于使斗桿7進(jìn)行下降動作的先導(dǎo)油流動的斗桿下降用油路。根據(jù)操作裝置30的操作，鏟斗8執(zhí)行下降動作及上升動作這兩種動作。通過以執(zhí)行鏟斗8的上升動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此先導(dǎo)油經(jīng)由鏟斗操作用油路4512A及鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522A向與鏟斗油缸12連接的方向控制閥642供給。方向控制閥642基于先導(dǎo)油壓進(jìn)行工作。其結(jié)果是，來自液壓泵37的工作油向鏟斗油缸12供給，從而執(zhí)行鏟斗8的上升動作。通過以執(zhí)行鏟斗8的下降動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此先導(dǎo)油經(jīng)由鏟斗操作用油路4512B及鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522B向與鏟斗油缸12連接的方向控制閥642供給。方向控制閥642基于先導(dǎo)油壓進(jìn)行工作。其結(jié)果是，來自液壓泵37的工作油向鏟斗油缸12供給，從而執(zhí)行鏟斗8的下降動作。即，在本實(shí)施方式中，鏟斗操作用油路4512A及鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522A是與方向控制閥642的第一承壓室連接、供用于使鏟斗8進(jìn)行上升動作的先導(dǎo)油流動的鏟斗上升用油路。鏟斗操作用油路4512B及鏟斗調(diào)節(jié)用油路4522B是與方向控制閥642的第二承壓室連接、供用于使鏟斗8進(jìn)行下降動作的先導(dǎo)油流動的鏟斗下降用油路。另外，根據(jù)操作裝置30的操作，上部回轉(zhuǎn)體3執(zhí)行右回轉(zhuǎn)動作及左回轉(zhuǎn)動作這兩種動作。通過以執(zhí)行上部回轉(zhuǎn)體3的右回轉(zhuǎn)動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此工作油向回轉(zhuǎn)馬達(dá)163供給。通過以執(zhí)行上部回轉(zhuǎn)體3的左回轉(zhuǎn)動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，由此方向控制閥164被操作，工作油向回轉(zhuǎn)馬達(dá)163供給?？刂崎y127基于來自工作裝置控制裝置25的控制信號(電流)來調(diào)節(jié)先導(dǎo)油壓。控制閥127例如是電磁比例控制閥，基于來自工作裝置控制裝置25的控制信號而被控制?？刂崎y127包括控制閥127A和控制閥127B?？刂崎y127A調(diào)節(jié)向方向控制閥164的第一承壓室供給的先導(dǎo)油的先導(dǎo)油壓，并調(diào)節(jié)經(jīng)由方向控制閥164而向桿側(cè)油室供給的工作油的供給量?？刂崎y127B調(diào)節(jié)向方向控制閥164的第二承壓室供給的先導(dǎo)油的先導(dǎo)油壓，并調(diào)節(jié)經(jīng)由方向控制閥164而向缸蓋側(cè)油室供給的工作油的供給量。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⒖刂崎y127A稱作減壓閥127A，適當(dāng)?shù)貙⒖刂崎y127B稱作減壓閥127B。在控制閥127的兩側(cè)設(shè)有檢測先導(dǎo)油壓的壓力傳感器166及壓力傳感器167。在本實(shí)施方式中，壓力傳感器166配置在先導(dǎo)油路451中的操作裝置30與控制閥127之間。壓力傳感器167配置在先導(dǎo)油路452中的控制閥127與方向控制閥164之間。壓力傳感器166能夠檢測由控制閥127調(diào)節(jié)之前的先導(dǎo)油壓。壓力傳感器167能夠檢測由控制閥127調(diào)節(jié)后的先導(dǎo)油壓。壓力傳感器166能夠檢測通過操作裝置30的操作而調(diào)節(jié)的先導(dǎo)油壓。壓力傳感器166及壓力傳感器167的檢測結(jié)果向工作裝置控制裝置25輸出。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⒛軌蛘{(diào)節(jié)相對于方向控制閥640的先導(dǎo)油壓的控制閥127稱作動臂用減壓閥270，該方向控制閥640進(jìn)行工作油相對于動臂油缸10的供給。另外，適當(dāng)?shù)貙颖塾脺p壓閥270中的、一方的動臂用減壓閥(相當(dāng)于減壓閥127A)稱作動臂用減壓閥270A，適當(dāng)?shù)貙⒘硪环降膭颖塾脺p壓閥(相當(dāng)于減壓閥127B)稱作動臂用減壓閥270B。動臂用減壓閥270(270A、270B)配置在動臂操作用油路上。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⒛軌蛘{(diào)節(jié)相對于方向控制閥641的先導(dǎo)油壓的控制閥127稱作斗桿用減壓閥271，該方向控制閥641進(jìn)行工作油相對于斗桿油缸11的供給。另外，適當(dāng)?shù)貙⒍窏U用減壓閥271中的、一方的斗桿用減壓閥(相當(dāng)于減壓閥127A)稱作斗桿用減壓閥271A，適當(dāng)?shù)貙⒘硪环降亩窏U用減壓閥(相當(dāng)于減壓閥127B)稱作斗桿用減壓閥271B。斗桿用減壓閥271(271A、271B)配置在斗桿操作用油路上。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⒛軌蛘{(diào)節(jié)相對于方向控制閥642的先導(dǎo)油壓的控制閥127稱作鏟斗用減壓閥272，該方向控制閥642進(jìn)行工作油相對于鏟斗油缸12的供給。另外，適當(dāng)?shù)貙㈢P斗用減壓閥272中的、一方的鏟斗用減壓閥(相當(dāng)于減壓閥127A)稱作鏟斗用減壓閥272A，適當(dāng)?shù)貙⒘硪环降溺P斗用減壓閥(相當(dāng)于減壓閥127B)稱作鏟斗用減壓閥272B。鏟斗用減壓閥272(272A、272B)配置在鏟斗操作用油路上。在進(jìn)行工作油相對于動臂油缸10的供給的方向控制閥640上連接有先導(dǎo)油路451A、451B、452A、452B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜趧颖鄄僮饔糜吐?510A的動臂用壓力傳感器166稱作動臂用壓力傳感器660A，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜趧颖鄄僮饔糜吐?510B的動臂用壓力傳感器166稱作動臂用壓力傳感器660B。另外，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜趧颖壅{(diào)節(jié)用油路4520A的動臂用壓力傳感器167稱作動臂用壓力傳感器670A，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜趧颖壅{(diào)節(jié)用油路4520B的動臂用壓力傳感器167稱作動臂用壓力傳感器670B。在以下的說明中，在進(jìn)行工作油相對于斗桿油缸11的供給的方向控制閥641上連接有先導(dǎo)油路451A、451B、452A、452B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜诙窏U操作用油路4511A的斗桿用壓力傳感器166稱作斗桿用壓力傳感器661A，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜诙窏U操作用油路4511B的斗桿用壓力傳感器166稱作斗桿用壓力傳感器661B。另外，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜诙窏U調(diào)節(jié)用油路4521A的斗桿用壓力傳感器167稱作斗桿用壓力傳感器671A，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜诙窏U調(diào)節(jié)用油路4521B的斗桿用壓力傳感器167稱作斗桿用壓力傳感器671B。在以下的說明中，在進(jìn)行工作油相對于鏟斗油缸12的供給的方向控制閥642上連接有先導(dǎo)油路451A、451B、452A、452B。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜阽P斗操作用油路4512A的鏟斗用壓力傳感器166稱作鏟斗用壓力傳感器662A，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜阽P斗操作用油路4512B的鏟斗用壓力傳感器166稱作鏟斗用壓力傳感器662B。另外，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜阽P斗調(diào)節(jié)用油路4522A的鏟斗用壓力傳感器167稱作鏟斗用壓力傳感器672A，適當(dāng)?shù)貙⑴渲糜阽P斗調(diào)節(jié)用油路4522B的鏟斗用壓力傳感器167稱作鏟斗用壓力傳感器672B。在不執(zhí)行挖掘控制的情況下，工作裝置控制裝置25對控制閥127進(jìn)行控制而打開圖13所示的先導(dǎo)油路450(設(shè)為全開)。通過打開先導(dǎo)油路450，先導(dǎo)油路451的先導(dǎo)油壓與先導(dǎo)油路452的先導(dǎo)油壓相等。在通過控制閥127打開了先導(dǎo)油路450的狀態(tài)下，先導(dǎo)油壓基于操作裝置30的操作量而被調(diào)節(jié)。當(dāng)通過控制閥127使先導(dǎo)油路450全開時，作用于壓力傳感器166的先導(dǎo)油壓與作用于壓力傳感器167的先導(dǎo)油壓相等?？刂崎y127的開度變小，由此作用于壓力傳感器166的先導(dǎo)油壓與作用于壓力傳感器167的先導(dǎo)油壓不同。在如挖掘控制等那樣利用工作裝置控制裝置25控制工作裝置2的情況下，工作裝置控制裝置25向控制閥127輸出控制信號。先導(dǎo)油路451在例如先導(dǎo)溢流閥的作用下具有規(guī)定的壓力(先導(dǎo)油壓)。當(dāng)從工作裝置控制裝置25向控制閥127輸出控制信號時，控制閥127基于該控制信號進(jìn)行工作。先導(dǎo)油路451的先導(dǎo)油經(jīng)由控制閥127向先導(dǎo)油路452供給。先導(dǎo)油路452的先導(dǎo)油壓由控制閥127調(diào)節(jié)(減壓)。先導(dǎo)油路452的先導(dǎo)油壓作用于方向控制閥164。由此，方向控制閥164基于由控制閥127控制后的先導(dǎo)油壓進(jìn)行工作。在本實(shí)施方式中，壓力傳感器166檢測由控制閥127調(diào)節(jié)之前的先導(dǎo)油壓。壓力傳感器167檢測由控制閥127調(diào)節(jié)之后的先導(dǎo)油壓。通過將由減壓閥127A調(diào)節(jié)了壓力的先導(dǎo)油向方向控制閥164供給，由此滑柱在軸向上向一側(cè)移動。通過將由減壓閥127B調(diào)節(jié)了壓力的先導(dǎo)油向方向控制閥164供給，由此滑柱在軸向上向另一側(cè)移動。其結(jié)果是，能夠調(diào)節(jié)滑柱在軸向上的位置。例如，工作裝置控制裝置25能夠向動臂用減壓閥270A及動臂用減壓閥270B中的至少一方輸出控制信號，從而來調(diào)節(jié)相對于與動臂油缸10連接的方向控制閥640的先導(dǎo)油壓。另外，工作裝置控制裝置25能夠向斗桿用減壓閥271A及斗桿用減壓閥271B中的至少一方輸出控制信號，從而來調(diào)節(jié)相對于與斗桿油缸11連接的方向控制閥641的先導(dǎo)油壓。另外，工作裝置控制裝置25能夠向鏟斗用減壓閥272A及鏟斗用減壓閥272B中的至少一方輸出控制信號，從而來調(diào)節(jié)相對于與鏟斗油缸12連接的方向控制閥642的先導(dǎo)油壓。在挖掘控制中，工作裝置控制裝置25如上所述基于表示作為挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的設(shè)計(jì)地形的目標(biāo)挖掘地形73I(目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U)與表示鏟斗8的位置的鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S，根據(jù)目標(biāo)挖掘地形73I與鏟斗8之間的距離d來限制動臂6的速度，以使得鏟斗8接近目標(biāo)挖掘地形73I的速度變小。在本實(shí)施方式中，工作裝置控制裝置25具有輸出用于限制動臂6的速度的控制信號的動臂限制部。在本實(shí)施方式中，在基于操作裝置30的操作而使工作裝置2進(jìn)行驅(qū)動的情況下，基于從工作裝置控制裝置25的動臂限制部輸出的控制信號來控制動臂6的動作(動臂介入控制)，以避免鏟斗8的鏟尖8T侵入目標(biāo)挖掘地形73I。具體而言，在挖掘控制中，動臂6在工作裝置控制裝置25的作用下執(zhí)行上升動作，以避免鏟尖8T侵入目標(biāo)挖掘地形73I。在本實(shí)施方式中，在先導(dǎo)油路150設(shè)有基于為了實(shí)現(xiàn)動臂介入控制而從工作裝置控制裝置25輸出的、與動臂介入控制相關(guān)的控制信號進(jìn)行工作的控制閥127C。在動臂介入控制中，在先導(dǎo)油路150中流動有被調(diào)節(jié)了壓力(先導(dǎo)油壓)的先導(dǎo)油?？刂崎y127C配置于先導(dǎo)油路150，能夠調(diào)節(jié)先導(dǎo)油路150的先導(dǎo)油壓。在以下的說明中，適當(dāng)?shù)貙⒃趧颖劢槿肟刂浦姓{(diào)節(jié)了壓力的先導(dǎo)油所流動的先導(dǎo)油路150稱作介入用油路501、502，適當(dāng)?shù)貙⑴c介入用油路501連接的控制閥127C稱作介入閥127C。在介入用油路502中流動有向與動臂油缸10連接的方向控制閥640供給的先導(dǎo)油。介入用油路502經(jīng)由梭形滑柱151而與連接于方向控制閥640的動臂操作用油路4510B及動臂調(diào)節(jié)用油路4520B連接。梭形滑柱151具有兩個入口和一個出口。一個入口與介入用油路502連接。另一個入口與動臂操作用油路4510B連接。出口與動臂調(diào)節(jié)用油路4520B連接。梭形滑柱151將介入用油路501及動臂操作用油路4510B中的、先導(dǎo)油壓高的油路與動臂調(diào)節(jié)用油路4520B連接起來。例如，在介入用油路502的先導(dǎo)油壓高于動臂操作用油路4510B的先導(dǎo)油壓的情況下，梭形滑柱151以連接介入用油路502與動臂調(diào)節(jié)用油路4520B而不連接動臂操作用油路4510B與動臂調(diào)節(jié)用油路4520B的方式進(jìn)行工作。由此，介入用油路502的先導(dǎo)油經(jīng)由梭形滑柱151而向動臂調(diào)節(jié)用油路4520B供給。在動臂操作用油路4510B的先導(dǎo)油壓高于介入用油路502的先導(dǎo)油壓的情況下，梭形滑柱151以連接動臂操作用油路4510B與動臂調(diào)節(jié)用油路4520B而不連接介入用油路502與動臂調(diào)節(jié)用油路4520B的方式進(jìn)行工作。由此，動臂操作用油路4510B的先導(dǎo)油經(jīng)由梭形滑柱151而向動臂調(diào)節(jié)用油路4520B供給。在介入用油路501上設(shè)有檢測介入用油路501的先導(dǎo)油的先導(dǎo)油壓的壓力傳感器168。介入用油路501包括供通過控制閥127C之前的先導(dǎo)油流動的介入用油路501和供通過介入閥127C之后的先導(dǎo)油流動的介入用油路502。為了執(zhí)行動臂介入控制，介入閥127C基于從工作裝置控制裝置25輸出的控制信號而被控制。在不執(zhí)行動臂介入控制時，基于通過操作裝置30的操作而調(diào)節(jié)后的先導(dǎo)油壓來驅(qū)動方向控制閥164。因此，工作裝置控制裝置25不向控制閥127輸出控制信號。例如，工作裝置控制裝置25以基于通過操作裝置30的操作而調(diào)節(jié)后的先導(dǎo)油壓來驅(qū)動方向控制閥640的方式，借助動臂用減壓閥270B打開(設(shè)為全開)動臂操作用油路4510B，并且借助介入閥127C關(guān)閉介入用油路501。在執(zhí)行動臂介入控制時，工作裝置控制裝置25以基于通過介入閥127C調(diào)節(jié)后的先導(dǎo)油壓驅(qū)動方向控制閥164的方式控制各控制閥127。例如，在挖掘控制中執(zhí)行限制動臂6的移動的動臂介入控制的情況下，工作裝置控制裝置25以通過介入閥127C調(diào)節(jié)后的介入用油路502的先導(dǎo)油壓高于通過操作裝置30調(diào)節(jié)的動臂操作用油路4510B的先導(dǎo)油壓的方式控制介入閥127C。如此一來，來自介入閥127C的先導(dǎo)油經(jīng)由梭形滑柱151而向方向控制閥640供給。在為了避免鏟斗8侵入目標(biāo)挖掘地形73I而借助操作裝置30使動臂6高速地進(jìn)行上升動作的情況下，不執(zhí)行動臂介入控制。以使動臂6高速地進(jìn)行上升動作的方式對操作裝置30進(jìn)行操作，基于其操作量來調(diào)節(jié)先導(dǎo)油壓，由此通過操作裝置30的操作而調(diào)節(jié)的動臂操作用油路4510B的先導(dǎo)油壓高于通過介入閥127C調(diào)節(jié)的介入用油路502的先導(dǎo)油壓。由此，通過操作裝置30的操作而調(diào)節(jié)了先導(dǎo)油壓的動臂操作用油路4510B的先導(dǎo)油經(jīng)由梭形滑柱151而向方向控制閥640供給。在動臂介入控制中，工作裝置控制裝置25對是否滿足限制條件進(jìn)行判定。限制條件包括距離d小于前述的第一規(guī)定值dth1及動臂限制速度Vc_bm_lmt大于動臂目標(biāo)速度Vc_bm。例如，在使動臂6下降的情況下，當(dāng)朝向動臂6的下方的動臂限制速度Vc_bm_lmt的大小小于朝向下方的動臂目標(biāo)速度Vc_bm的大小時，工作裝置控制裝置25判定為滿足限制條件。另外，在使動臂6上升的情況下，當(dāng)朝向動臂6的上方的動臂限制速度Vc_bm_lmt的大小大于朝向上方的動臂目標(biāo)速度Vc_bm的大小時，工作裝置控制裝置25判定為滿足限制條件。在滿足限制條件的情況下，工作裝置控制裝置25生成動臂介入指令CBI，使動臂以動臂限制速度Vc_bm_lmt上升，從而對動臂油缸10的控制閥27進(jìn)行控制。如此一來，動臂油缸10的方向控制閥640將工作油向動臂油缸10供給，使動臂以動臂限制速度Vc_bm_lmt上升，因此動臂油缸10使動臂6以動臂限制速度Vc_bm_lmt上升。在實(shí)施方式1中，斗桿限制速度Vc_am_lmt的絕對值小于斗桿目標(biāo)速度Vc_am的絕對值也可以包括在限制條件中。限制條件也可以進(jìn)一步包括其他條件。例如，限制條件也可以還包括斗桿操作量為0。限制條件也可以不包括距離d小于第一規(guī)定值dth1。例如，限制條件也可以僅是動臂6的限制速度大于動臂目標(biāo)速度。第二規(guī)定值dth2若小于第一規(guī)定值dth1，則也可以大于0。在該情況下，在動臂6的鏟尖8T到達(dá)目標(biāo)挖掘地形73I之前，進(jìn)行動臂6的限制與斗桿7的限制這兩者。因此，即便在動臂6的鏟尖8T到達(dá)目標(biāo)挖掘地形73I之前，當(dāng)動臂6的鏟尖8T要超過目標(biāo)挖掘地形73I時，也能夠進(jìn)行動臂6的限制與斗桿7的限制這兩者。(在操作桿為電氣方式的情況下)在左側(cè)的工作裝置操作部件31L及右側(cè)的工作裝置操作部件31R為電氣方式的情況下，工作裝置控制裝置25獲取與工作裝置操作部件31L、31R對應(yīng)的電位計(jì)等的電信號。將該電信號稱作操作指令電流值。工作裝置控制裝置25將基于操作指令電流值的開閉指令向控制閥127輸出。與開閉指令對應(yīng)的壓力的工作油從控制閥127向方向控制閥的滑柱供給而使滑柱移動，因此工作油經(jīng)由方向控制閥向動臂油缸10、斗桿油缸11或者鏟斗油缸12供給而使上述缸伸縮。在挖掘控制中，工作裝置控制裝置25將挖掘控制的指令值及基于操作指令電流值的開閉指令向控制閥127輸出。挖掘控制的指令值是用于在挖掘控制中執(zhí)行動臂介入控制的指令值。輸入有開閉指令的控制閥127將與開閉指令對應(yīng)的壓力的工作油向方向控制閥的滑柱供給而使滑柱移動。向動臂油缸10的方向控制閥的滑柱供給與挖掘控制的指令值對應(yīng)的壓力的工作油，因此動臂油缸10伸長而使動臂6上升。(指引的顯示)在指引中，圖3B所示的第二顯示裝置39的鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B基于從全局坐標(biāo)運(yùn)算部23獲取的基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)P及回轉(zhuǎn)體方位數(shù)據(jù)Q而生成回轉(zhuǎn)中心位置數(shù)據(jù)。并且，鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)生成部39B基于回轉(zhuǎn)中心位置數(shù)據(jù)與工作裝置2的傾斜角α1、α2、α3而生成鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S。另外，目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D根據(jù)目標(biāo)施工信息T、鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S而生成顯示用的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)Ua。顯示部39M使用顯示用的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)Ua來顯示目標(biāo)挖掘地形73I。顯示部39M根據(jù)目標(biāo)挖掘地形73I與鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S依次(例如，100msec.周期)將鏟斗8的正下方的目標(biāo)挖掘地形73I的信息的一點(diǎn)確定為圖3A所示的挖掘?qū)ο笪恢?4。顯示部39M從挖掘?qū)ο笪恢?4沿著工作裝置2的前后方向延伸，確定顯示用的目標(biāo)挖掘地形73I并進(jìn)行顯示。目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D將液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)中的挖掘?qū)ο笪恢?4、挖掘?qū)ο笪恢?4的前后兩點(diǎn)、挖掘?qū)ο笪恢?4的前后兩點(diǎn)以后的角度信息作為挖掘控制用的目標(biāo)挖掘地形73I的信息、即目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U并向工作裝置控制裝置25發(fā)送。第二顯示裝置39在指引及挖掘控制中，基于從全局坐標(biāo)運(yùn)算部23獲取的液壓挖掘機(jī)100的位置信息及目標(biāo)施工信息T，例如以100msec.周期生成目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U(目標(biāo)挖掘地形73I)并向工作裝置控制裝置25發(fā)送。從第二顯示裝置39的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)生成部39D以例如100msec.的周期向工作裝置控制裝置25輸入目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U(目標(biāo)挖掘地形73I)。工作裝置控制裝置25及第二顯示裝置39例如每隔10msec.輸入IMU29檢測出的傾斜角(以下，適當(dāng)?shù)胤Q為俯仰角)θ5。工作裝置控制裝置25及第二顯示裝置39基于由IMU29檢測且從傳感器控制裝置24輸入的俯仰角θ5的上次值與本次值的增減量，持續(xù)更新目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U(目標(biāo)挖掘地形73I)的俯仰角θ5。工作裝置控制裝置25使用該俯仰角θ5來計(jì)算鏟尖位置P4并執(zhí)行挖掘控制，第二顯示裝置39使用該俯仰角θ5來計(jì)算鏟斗鏟尖位置數(shù)據(jù)S并設(shè)為指引圖像的鏟尖位置。在經(jīng)過了100msec.之后，從第二顯示裝置39向工作裝置控制裝置25輸入新的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)U(目標(biāo)挖掘地形73I)而進(jìn)行更新。圖15是表示IMU29的一例的框圖。IMU29包括回轉(zhuǎn)儀29V、加速度傳感器29A、AD轉(zhuǎn)換部29AD和物理量轉(zhuǎn)換部29PT?；剞D(zhuǎn)儀29V用于檢測液壓挖掘機(jī)100的角速度。加速度傳感器29A用于檢測液壓挖掘機(jī)的加速度。由回轉(zhuǎn)儀29V檢測出的角速度及由加速度傳感器29A檢測出的加速度都是模擬量。AD轉(zhuǎn)換部29AD將這些模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。物理量轉(zhuǎn)換部29PT將AD轉(zhuǎn)換部29AD的輸出轉(zhuǎn)換為物理量。具體而言，物理量轉(zhuǎn)換部29PT將與回轉(zhuǎn)儀29V的檢測值對應(yīng)的AD轉(zhuǎn)換部29AD的輸出轉(zhuǎn)換為角速度ω，將與加速度傳感器29A的檢測值對應(yīng)的AD轉(zhuǎn)換部29AD的輸出轉(zhuǎn)換為加速度Ac。物理量轉(zhuǎn)換部29PT將角速度ω及加速度Ac向車內(nèi)信號線42輸出。AD轉(zhuǎn)換部29AD將這些模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。物理量轉(zhuǎn)換部29PT將AD轉(zhuǎn)換部29AD的輸出轉(zhuǎn)換為物理量。具體而言，物理量轉(zhuǎn)換部29PT將與回轉(zhuǎn)儀29V的檢測值對應(yīng)的AD轉(zhuǎn)換部29AD的輸出轉(zhuǎn)換為角速度ω，將與加速度傳感器29A的檢測值對應(yīng)的AD轉(zhuǎn)換部29AD的輸出轉(zhuǎn)換為加速度Ac。物理量轉(zhuǎn)換部29PT將角速度ω及加速度Ac向車內(nèi)信號線42輸出。姿勢角運(yùn)算部29CP根據(jù)物理量轉(zhuǎn)換部29PT所求出的角速度ω及加速度Ac對姿勢角θ進(jìn)行運(yùn)算，并將所獲得的姿勢角θ向車內(nèi)信號線42輸出。以下，適當(dāng)?shù)厥褂酶綀D標(biāo)記θ來表示姿勢角。如此，IMU29是檢測液壓挖掘機(jī)100的姿勢角的裝置。液壓挖掘機(jī)100的傾斜度能夠由俯仰角、側(cè)傾角及橫擺角表示。俯仰角是液壓挖掘機(jī)100繞y軸傾斜時的角度，側(cè)傾角是液壓挖掘機(jī)100繞x軸傾斜時的角度，橫擺角是液壓挖掘機(jī)100繞z軸傾斜時的角度。在本實(shí)施方式中，將俯仰角及側(cè)傾角稱作液壓挖掘機(jī)100的姿勢角。在本實(shí)施方式中，傳感器控制裝置24經(jīng)由車內(nèi)信號線42獲取IMU29檢測出的、液壓挖掘機(jī)100的角速度及加速度。傳感器控制裝置24根據(jù)所獲取的液壓挖掘機(jī)100的角速度及加速度來求出姿勢角。以下，適當(dāng)?shù)厥褂酶綀D標(biāo)記θ來表示姿勢角。圖16是傳感器控制裝置24的控制框圖。圖17是用于說明上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)速度的圖。在本實(shí)施方式中，圖15所示的IMU29的姿勢角運(yùn)算部29CP作為根據(jù)由作為檢測裝置的回轉(zhuǎn)儀29V及加速度傳感器29A檢測出的角速度ω及加速度Ac來求出作業(yè)機(jī)械的姿勢角θ并向低通濾波器60輸出的第一姿勢角運(yùn)算部而發(fā)揮功能。第二姿勢角運(yùn)算部50求出第二姿勢角θ2并輸出。第二姿勢角運(yùn)算部50輸出的第二姿勢角θ2不通過低通濾波器60而輸入至選擇部63。第二姿勢角運(yùn)算部50的詳情在后面進(jìn)行說明。IMU29的檢測值經(jīng)由車內(nèi)信號線42輸入至傳感器控制裝置24。傳感器控制裝置24從IMU29輸入角速度ω、加速度Ac及姿勢角θ。傳感器控制裝置24包括第二姿勢角運(yùn)算部50、低通濾波器60和選擇部63。除此之外，傳感器控制裝置24包括回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61和姿勢角判定部62。作為第一濾波器的低通濾波器60使從IMU29輸入的姿勢角θ通過并作為第一姿勢角θ1輸出。在本實(shí)施方式中，俯仰角θp及側(cè)傾角θr作為姿勢角θ向低通濾波器60輸入，第一俯仰角θ1p及第一側(cè)傾角θ1r作為第一姿勢角01輸出。低通濾波器60所輸出的第一姿勢角θ1輸入至選擇部63。當(dāng)姿勢角θ通過低通濾波器60時，輸出從姿勢角θ除去了高頻成分的第一姿勢角θ1。選擇部63基于與圖1及圖2所示的液壓挖掘機(jī)100的角度變動相關(guān)的信息來切換通過了低通濾波器60的第一姿勢角θ1和不通過低通濾波器60的第二姿勢角θ2，并作為液壓挖掘機(jī)100的姿勢角θo而向車內(nèi)信號線41輸出。選擇部63輸出的姿勢角θo是俯仰角θpo及側(cè)傾角θro。在本實(shí)施方式中，第二姿勢角θ2不通過低通濾波器60是指第二姿勢角θ2不通過供第一姿勢角θ1通過了的低通濾波器60。第二姿勢角θ2可以通過供第一姿勢角θ1通過了的低通濾波器60以外的濾波器，例如，也可以是來自IMU29的姿勢角θ直接輸入至選擇部63。在本實(shí)施方式中，選擇部63基于與圖1所示的液壓挖掘機(jī)100的回轉(zhuǎn)相關(guān)的信息、更具體而言是上部回轉(zhuǎn)體3的角速度ωz來對輸出第一姿勢角θ1與第二姿勢角θ2中的任一者進(jìn)行切換。例如，在角速度(以下，適當(dāng)?shù)胤Q作回轉(zhuǎn)速度)ωz為規(guī)定的閾值以下的情況下，選擇部63輸出第一姿勢角θ1，在回轉(zhuǎn)速度ωz超過規(guī)定的閾值的情況下，選擇部63輸出第二姿勢角θ2。如圖17所示，回轉(zhuǎn)速度ωz是繞成為上部回轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心的z軸(旋轉(zhuǎn)中心軸)的角速度。z軸是液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系(x，y，z)中的、成為上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)的中心的軸。作為與液壓挖掘機(jī)100的角度變動相關(guān)的信息，選擇部63例如也可以基于液壓挖掘機(jī)100的俯仰角的變化而切換輸出第一姿勢角θ1與第二姿勢角θ2。例如，在液壓挖掘機(jī)100的俯仰角的變化量為規(guī)定的閾值以下的情況下，選擇部63能夠輸出第一姿勢角θ1，在液壓挖掘機(jī)100的俯仰角的變化量超過規(guī)定的閾值的情況下，選擇部63能夠輸出第二姿勢角θ2?；剞D(zhuǎn)狀態(tài)判定部61經(jīng)由車內(nèi)信號線42而從IMU29獲取回轉(zhuǎn)速度ωz?；剞D(zhuǎn)狀態(tài)判定部61對所獲取的回轉(zhuǎn)速度ωz與規(guī)定的閾值進(jìn)行比較，在回轉(zhuǎn)速度ωz為規(guī)定的閾值以下的情況下，將第一輸出向選擇部63輸出，在回轉(zhuǎn)速度ωz超過規(guī)定的閾值的情況下，將第二輸出向選擇部63輸出。選擇部63在獲取到第一輸出的情況下輸出第一姿勢角θ1，在獲取到第二輸出的情況下輸出第二姿勢角θ2。姿勢角判定部62求出第一姿勢角θ1與第二姿勢角θ2的差量Δθ并向選擇部63輸出。選擇部63在差量超過規(guī)定的閾值的情況下將第二姿勢角θ2作為液壓挖掘機(jī)100的姿勢角θo向車內(nèi)信號線41輸出。(第二姿勢角運(yùn)算部的例子)第二姿勢角運(yùn)算部50包括角度運(yùn)算部50C、相當(dāng)于第二濾波器的濾波部50F、切換部55。角度運(yùn)算部50C包括第三姿勢角運(yùn)算部51和第四姿勢角運(yùn)算部52，濾波部50F包括第一互補(bǔ)濾波器53和第二互補(bǔ)濾波器54。第三姿勢角運(yùn)算部51及第四姿勢角運(yùn)算部52根據(jù)液壓挖掘機(jī)100的角速度ω及加速度Ac來求出液壓挖掘機(jī)100的姿勢角θ。在本實(shí)施方式中，第三姿勢角運(yùn)算部51根據(jù)IMU29檢測出的液壓挖掘機(jī)100的加速度Ac來求出姿勢角θ。更具體而言，第三姿勢角運(yùn)算部51根據(jù)重力加速度的方向來求出姿勢角θ。第四姿勢角運(yùn)算部52根據(jù)IMU29檢測出的液壓挖掘機(jī)100的角速度ω來求出姿勢角θ。更具體而言，第四姿勢角運(yùn)算部52對角速度ω進(jìn)行積分而求出姿勢角θ。第一互補(bǔ)濾波器53設(shè)定第一截止頻率，降低由第三姿勢角運(yùn)算部51及第四姿勢角運(yùn)算部52求出的姿勢角θ所包含的雜音而輸出第三姿勢角θ3。第二互補(bǔ)濾波器54設(shè)定與第一截止頻率不同的第二截止頻率，降低由第三姿勢角運(yùn)算部51及第四姿勢角運(yùn)算部52求出的姿勢角θ所包含的雜音并輸出第四姿勢角θ4。第一互補(bǔ)濾波器53與第二互補(bǔ)濾波器54僅是截止頻率(cutofffrequency)不同。第一互補(bǔ)濾波器53具有濾波部53F和加法運(yùn)算部53AD。濾波部53F具有第一LPF(LowPassFilter)a與第一HPF(HighPassFilter)a。加法運(yùn)算部53AD將第一LPFa的輸出與第一HPFa的輸出相加而輸出。加法運(yùn)算部53AD的輸出是第一互補(bǔ)濾波器53的輸出。適當(dāng)?shù)貙⒌谝换パa(bǔ)濾波器53的輸出稱作第三姿勢角θ3。第二互補(bǔ)濾波器54具有濾波部54F和加法運(yùn)算部54AD。濾波部54F具有第二LPF(LowPassFilter)b與第二HPF(HighPassFilter)b。加法運(yùn)算部54AD將第二LPFb的輸出與第二HPFb的輸出相加而輸出。加法運(yùn)算部54AD的輸出是第二互補(bǔ)濾波器54的輸出。將第二互補(bǔ)濾波器54的輸出稱作第四姿勢角θ4。切換部55具有處理部55c和切換器55s。切換部55根據(jù)液壓挖掘機(jī)100的狀態(tài)來切換并輸出第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4。切換部55的處理部55c根據(jù)液壓挖掘機(jī)100的狀態(tài)、例如液壓挖掘機(jī)100是動作還是靜止來對輸出第三姿勢角θ3與第四姿勢角θ4中的任一者進(jìn)行判定。處理部55c的判定結(jié)果經(jīng)由判定結(jié)果輸出線55a而向切換器55S輸出。切換器55s根據(jù)處理部55c的判定結(jié)果而將第三姿勢角θ3與第四姿勢角θ4中的任一方作為由第二姿勢角運(yùn)算部50求出的第二姿勢角θ2經(jīng)由姿勢角輸出線55b向車內(nèi)信號線41輸出。圖18是表示互補(bǔ)濾波器的特性的圖。圖18的縱軸是增益GN，橫軸是頻率f。圖18的曲線(LPF與HPF)表示互補(bǔ)濾波器的頻率特性?；パa(bǔ)濾波器具備LPF(LowPassFilter)和HPF(HighPassFilter)，由圖18可知，互補(bǔ)濾波器是LPF的增益GN與HPF的增益GN之和成為1的濾波器。例如，當(dāng)向互補(bǔ)濾波器輸入姿勢角θ時，LPF的輸出LPF(θ)與HPF的輸出HPF(θ)之和成為1。即，成為LPF(θ)+HPF(θ)＝θ。將LPF的增益GN與HPF的增益GN都成為0.5時的頻率稱作截止頻率fc。傳感器控制裝置24具有的第一互補(bǔ)濾波器53及第二互補(bǔ)濾波器54如上所述僅是截止頻率fc不同。圖16所示的第三姿勢角運(yùn)算部51根據(jù)重力加速度的方向求出的姿勢角θ通過真實(shí)的姿勢角θtr與誤差θan之和求出。誤差θan由于例如沖擊加速度等那樣的重力加速度以外的加速度而產(chǎn)生。誤差θan是高頻成分為主體的雜音。圖16所示的第四姿勢角運(yùn)算部52對角速度ω進(jìn)行積分而求出的姿勢角θ通過真實(shí)的姿勢角θtr與誤差θwn之和求出。誤差θwn由于通過積分而累積的偏差而產(chǎn)生。誤差θwn是低頻成分為主體的雜音。如此，第三姿勢角運(yùn)算部51根據(jù)重力加速度的方向求出的姿勢角θ包括高頻成分為主體的誤差θan，因此向第一互補(bǔ)濾波器53的第一LPFa及第二互補(bǔ)濾波器54的第二LPFb輸入。第四姿勢角運(yùn)算部52對角速度ω進(jìn)行積分而求出的姿勢角θ包括低頻成分為主體的誤差θwn，因此向第一互補(bǔ)濾波器53的第一HPFa及第二互補(bǔ)濾波器54的第二HPFb輸入。第一LPFa的輸出成為LPFa(θtr+θan)，第一HPFa的輸出成為LPFa(θtr+θwn)。第二LPFb的輸出成為LPFb(θtr+θan)，第二HPFb的輸出成為LPFb(θtr+θwn)。LPFa(θtr+θan)、LPFa(θtr+θwn)、LPFb(θtr+θan)及LPFb(θtr+θwn)都具有線性。因此，式(1)～式(4)成立。LPFa(θtr+θan)＝LPFa(θtr)+LPFa(θan)…(1)HPFa(θtr+θwn)＝HPFa(θtr)+HPFa(θwn)…(2)LPFb(θtr+θan)＝LPFb(θtr)+LPFb(θan)…(3)HPFb(θtr+θwn)＝HPFb(θtr)+HPFb(θwn)…(4)根據(jù)前述的互補(bǔ)濾波器的特性，LPFa(θ)+HPFa(θ)＝θ及LPFb(θ)+HPFb(θ)＝θ成立。在第一互補(bǔ)濾波器53中，濾波部53F的輸出、即第一LPFa的輸出與第一HPFa的輸出被加法運(yùn)算部53AD相加。加法運(yùn)算部53AD的輸出、即第三姿勢角θ3成為θtr+LPFa(θan)+HPFa(θwn)。在第二互補(bǔ)濾波器54中，濾波部54F的輸出、即第二LPFb的輸出與第二HPFb的輸出被加法運(yùn)算部54AD相加。加法運(yùn)算部54AD的輸出、即第四姿勢角θ4成為θtr+LPFb(θan)+HPFb(θwn)。誤差θan是高頻成分為主體，因此通過第一LPFa及第二LPFb而被減小。因此，LPFa(θan)及LPFb(θan)的值變小。誤差θwn是低頻成分為主體，因此通過第一HPFa及第二HPFb而被減小。因此，LPFa(θan)及HPFa(θwn)以及LPFb(θan)及HPFb(θwn)的值變小，作為加法運(yùn)算部53AD的輸出的第三姿勢角θ3及作為加法運(yùn)算部54AD的輸出的第四姿勢角θ4成為接近于真實(shí)的姿勢角θtr的值。圖19是表示誤差θan及誤差θwn的頻率特性的圖。圖19的縱軸是誤差θan及誤差θwn的頻譜，橫軸是頻率f。假設(shè)在能夠使用性能高的IMU29的情況下，由于IMU29所檢測的角速度ω及加速度Ac的精度也高，因此，圖16所示的傳感器控制裝置24所具有的第一姿勢角運(yùn)算部51求出的姿勢角θ的誤差θan及第二姿勢角運(yùn)算部52求出的姿勢角θ的誤差θwn變小。在IMU29的性能低的情況下，由于IMU29所檢測的角速度ω及加速度Ac的精度變低，因此，圖16所示的第二姿勢角運(yùn)算部50所具有的第三姿勢角運(yùn)算部51求出的姿勢角θ的誤差θan及第四姿勢角運(yùn)算部52求出的姿勢角θ的誤差θwn變大。其結(jié)果是，如圖19所示，誤差θwn與誤差θan分別即使超過互補(bǔ)濾波器的截止頻率fc也存在，在包括截止頻率fc在內(nèi)的規(guī)定的頻率f的范圍內(nèi)重合。誤差θwn在即使比截止頻率fc大的頻率下也還是存在，誤差θan在即使比截止頻率fc小的頻率下也還是存在。因此，在IMU29的性能低的情況下，憑借一個互補(bǔ)濾波器，無法充分地除去作為雜音的誤差θwn及誤差θan，可能導(dǎo)致姿勢角θ的精度降低。這樣的話，可能對圖2所示的第二顯示裝置39對鏟尖8T的位置信息的顯示精度及液壓挖掘機(jī)100的工作裝置控制的精度造成影響。高性能的IMU29的價格也昂貴，因此導(dǎo)致液壓挖掘機(jī)100的制造成本的上升。換句話說，為了將性能低的IMU29應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)100，需要考慮圖19所示的特性。因此，第二姿勢角運(yùn)算部50使用截止頻率fc不同的第一互補(bǔ)濾波器53與第二互補(bǔ)濾波器54，以使得即使在使用性能比較低的IMU29的情況下也能抑制姿勢角θ的精度降低。圖20是表示第一互補(bǔ)濾波器53的增益GN及第二互補(bǔ)濾波器54的增益GN與頻率f之間的關(guān)系的圖。圖20的縱軸是增益GN，橫軸是頻率f。頻率fch是第一互補(bǔ)濾波器53的第一截止頻率，頻率fcl是第二互補(bǔ)濾波器54的第二截止頻率。在本實(shí)施方式中，第一截止頻率fch高于第二截止頻率fcl。即，第二截止頻率fcl低于第一截止頻率fch。第一互補(bǔ)濾波器53的第一截止頻率fch設(shè)定為能夠充分地減小角速度ω的積分誤差、即誤差θwn的頻率。第二互補(bǔ)濾波器54的第二截止頻率fcl設(shè)定為能夠充分地減小因重力加速度以外的加速度導(dǎo)致的誤差θan的頻率。第一互補(bǔ)濾波器53雖能通過第一HPFa有效地減小因角速度ω的積分而導(dǎo)致的誤差θwn，但難以有效地減小由于重力加速度以外的加速度引起的誤差θan。因此，第一互補(bǔ)濾波器53能夠在液壓挖掘機(jī)100為靜止的狀態(tài)或者接近靜止?fàn)顟B(tài)的狀態(tài)、即被視作靜止的狀態(tài)(適當(dāng)?shù)胤Q作準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài))的情況下高精度地求出姿勢角θ，但在液壓挖掘機(jī)100為不是準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)的動態(tài)狀態(tài)的情況下，姿勢角θ的精度降低。在本實(shí)施方式中，動態(tài)狀態(tài)是指液壓挖掘機(jī)100被視作進(jìn)行動作的狀態(tài)。第二互補(bǔ)濾波器54雖能通過第二LPFa有效地減小因重力加速度以外的加速度導(dǎo)致的誤差θan，但難以有效地減小因角速度ω的積分導(dǎo)致的誤差θwn。因此，第二互補(bǔ)濾波器54在液壓挖掘機(jī)100為動態(tài)狀態(tài)的情況下能夠高精度地求出姿勢角θ，但在液壓挖掘機(jī)100為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，與第一互補(bǔ)濾波器53計(jì)算出的姿勢角θ相比較，姿勢角θ的精度降低。即，第二互補(bǔ)濾波器54雖然短時間的動態(tài)特性優(yōu)異，但在準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)下，與動態(tài)狀態(tài)相同地，存在因角速度ω的積分導(dǎo)致的誤差θwn。圖16所示的第二姿勢角運(yùn)算部50具備的切換部55根據(jù)液壓挖掘機(jī)100的狀態(tài)是準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)還是動態(tài)狀態(tài)，來切換并輸出第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4。例如，在液壓挖掘機(jī)100為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，切換部55將第一互補(bǔ)濾波器53輸出的第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2向車內(nèi)信號線41輸出。在液壓挖掘機(jī)100為動態(tài)狀態(tài)的情況下，切換部55將第二互補(bǔ)濾波器54輸出的第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2向車內(nèi)信號線41輸出。如此，第二姿勢角運(yùn)算部50在液壓挖掘機(jī)100為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，將第一互補(bǔ)濾波器53的第三姿勢角θ3設(shè)為第二姿勢角θ2，因此在準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)下能夠抑制第二姿勢角θ2的精度降低。在液壓挖掘機(jī)100為動態(tài)狀態(tài)的情況下，第二姿勢角運(yùn)算部50將第二互補(bǔ)濾波器54的第四姿勢角θ4設(shè)為第二姿勢角θ2，因此在動態(tài)狀態(tài)下也能夠抑制第二姿勢角θ2的精度降低。其結(jié)果是，第二姿勢角運(yùn)算部50在液壓挖掘機(jī)100為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)及動態(tài)狀態(tài)的任一狀態(tài)下都能夠抑制第二姿勢角θ2的精度降低。當(dāng)液壓挖掘機(jī)100進(jìn)行動作時，使用第二互補(bǔ)濾波器54輸出的第四姿勢角θ4來求出例如圖1所示的鏟斗8的鏟尖8T的位置。另外，當(dāng)液壓挖掘機(jī)100靜止時，根據(jù)第一互補(bǔ)濾波器53輸出的第三姿勢角θ3來求出鏟斗8的鏟尖8T的位置。因此，能夠抑制圖2所示的第二顯示裝置39求出以鏟斗8的鏟尖8T的位置為代表的工作裝置2的位置或者液壓挖掘機(jī)100的車輛主體1的位置等時的精度降低。切換部55的處理部55c使用例如如下的條件A與條件B來判定準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)與動態(tài)狀態(tài)，并基于其判定結(jié)果來控制切換器55s。條件A：在進(jìn)行切換的判定的時刻之前的規(guī)定期間內(nèi)，第三姿勢角θ3的標(biāo)準(zhǔn)偏差比預(yù)先設(shè)定的閾值小。條件B：重力加速度以外的加速度的大小比預(yù)先設(shè)定的閾值小。第三姿勢角θ3根據(jù)IMU29檢測出的角速度ω或者加速度Ac求出，包括重力加速度在內(nèi)的加速度由IMU29來檢測。即，處理部55c基于液壓挖掘機(jī)100具備的IMU29的狀態(tài)來判定準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)與動態(tài)狀態(tài)。對前述的條件B進(jìn)行說明。IMU29如上所述至少檢測包括重力加速度在內(nèi)的加速度，不區(qū)分所檢測出的各個加速度的種類地輸出所檢測出的加速度。重力加速度是已知的。因此，處理部55c根據(jù)IMU29所輸出的加速度來對x軸方向或者y軸方向的加速度進(jìn)行運(yùn)算。處理部55c從所求出的x軸方向的加速度中減去重力加速度的與x軸方向相當(dāng)?shù)闹亓铀俣?，則能夠求出重力加速度以外的加速度的大小。處理部55c對重力加速度以外的加速度的大小與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較。需要說明的是，處理部55c也可以從所求出的y軸方向的加速度中減去重力加速度的與y軸方向相當(dāng)?shù)闹亓铀俣榷蟪鲋亓铀俣纫酝獾募铀俣鹊拇笮。⑴c預(yù)先設(shè)定的閾值相比較，從而判定條件B是否成立。處理部55c獲取從IMU29獲取到的加速度Ac及作為第一互補(bǔ)濾波器53的輸出的第三姿勢角θ3，并判定條件A及條件B是否同時成立。在條件A與條件B這兩者成立的情況下，能夠視為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)、即液壓挖掘機(jī)100靜止。在該情況下，處理部55c以使切換器55s與第一互補(bǔ)濾波器53的加法運(yùn)算部53AD連接的方式使切換器55s動作。切換器55s將第一互補(bǔ)濾波器53輸出的第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2向車內(nèi)信號線41輸出。處理部55C經(jīng)由圖16所示的加速度發(fā)送線L1或者第一姿勢角發(fā)送線L2而獲取從IMU29獲取到的加速度Ac及作為第一互補(bǔ)濾波器53的輸出的第三姿勢角θ3，并判定條件A及條件B是否同時成立。在條件A與條件B這兩者成立的情況下，能夠視為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)。在本實(shí)施方式中，準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)是指液壓挖掘機(jī)100不進(jìn)行行駛、上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)及工作裝置2的動作而完全靜止的狀態(tài)或者不進(jìn)行行駛和液壓挖掘機(jī)100的上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)而僅工作裝置2進(jìn)行動作的狀態(tài)。在該情況下，處理部55c以使切換器55S與第一互補(bǔ)濾波器53的加法運(yùn)算部53AD連接的方式使切換器55s動作。切換器55s將第一互補(bǔ)濾波器53輸出的第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2向車內(nèi)信號線41輸出。在條件A與條件B不成立的情況下，即，在條件A及條件B的至少一方不成立的情況下，能夠視為動態(tài)狀態(tài)、即液壓挖掘機(jī)100進(jìn)行動作。在該情況下，處理部55c以使切換器55s與第二互補(bǔ)濾波器54的加法運(yùn)算部54AD連接的方式使切換器55s動作。切換器55s將第二互補(bǔ)濾波器54輸出的第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2向車內(nèi)信號線41輸出。若使用條件A及條件B來使切換部55切換第三姿勢角θ3與第四姿勢角θ4，則僅利用IMU29的檢測值便能夠?qū)崿F(xiàn)前述的切換。在本實(shí)施方式中，條件A的規(guī)定期間設(shè)定為例如1秒，但并不局限于此。與條件A的標(biāo)準(zhǔn)偏差相比較的閾值并不受到限定，例如能夠設(shè)為0.1度。條件B在重力加速度以外的加速度小于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下成立，在檢測出預(yù)先設(shè)定的閾值以上的重力加速度以外的加速度的情況下不成立。條件B的閾值并不受到限定，例如能夠在重力加速度的0.1倍以上的范圍內(nèi)適當(dāng)設(shè)定。圖21是表示第二姿勢角運(yùn)算部50的切換部55輸出的第二姿勢角θ2、第三姿勢角θ3、第四姿勢角θ4的時間變化的一例的圖。圖21的縱軸是姿勢角θ，橫軸是時間t。由圖21的Sst表示的區(qū)間為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)，第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2輸出。由圖21的Sdm表示的區(qū)間為動態(tài)狀態(tài)，第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2輸出。在圖21所示的例子中，時間t1～時間t2及時間t3之后為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst，時間t2～時間t3為動態(tài)狀態(tài)Sdm。第二姿勢角θ2在時間t2從第三姿勢角θ3切換為第四姿勢角θ4，在時間t3從第四姿勢角θ4切換為第三姿勢角θ3。就第四姿勢角θ4而言，因?qū)撬俣圈剡M(jìn)行積分而產(chǎn)生的誤差θwn積蓄，因此，在時間t2處，第三姿勢角θ3與第四姿勢角θ4成為不同的值。同樣，在時間t3處，第四姿勢角θ4與第三姿勢角θ3成為不同的值。當(dāng)切換部55將從第二姿勢角運(yùn)算部50輸出的第二姿勢角θ2從第三姿勢角θ3切換為第四姿勢角θ4時或者從第四姿勢角θ4切換為第三姿勢角θ3時，若直接切換，則在切換時第二姿勢角θ2可能變得不連續(xù)。另外，如上所述，就第四姿勢角θ4而言，因?qū)撬俣圈剡M(jìn)行積分而產(chǎn)生的誤差θwn積蓄，因此在將第四姿勢角θ4用作第二姿勢角θ2的情況下，需要減小因積分而產(chǎn)生的誤差θwn。為了減小在第二姿勢角θ2的切換時產(chǎn)生的第二姿勢角θ2的不連續(xù)及因積分而產(chǎn)生的誤差θwn，在本實(shí)施方式中，切換部55的處理部55c使用式(5)～式(10)來求出并輸出第二姿勢角θ2。θ2＝θ3+dif…(5)θ2＝θ4+dif…(6)dif＝Ftr×dif_prev…(7)dif＝dif_prev…(8)dif＝dif_prev+θ3-θ4…(9)dif＝dif_prev+θ4-θ3…(10)式(5)在準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)下求出第二姿勢角θ2的情況下使用，式(6)是在動態(tài)狀態(tài)下求出第二姿勢角θ2的情況下使用。式(5)及式(6)的dif是緩和項(xiàng)。式(7)的緩和項(xiàng)dif在準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)下使用，式(8)的緩和項(xiàng)dif在動態(tài)狀態(tài)下使用。式(7)的Ftr是緩和系數(shù)。緩和系數(shù)Ftr大于0且小于1(0＜Ftr＜1)。式(9)的緩和項(xiàng)dif在從準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)向動態(tài)狀態(tài)轉(zhuǎn)變時使用。式(10)的緩和項(xiàng)dif是在從動態(tài)狀態(tài)向準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)變的時刻使用。式(8)～式(10)的dif_prev是剛剛之前的IMU29的狀態(tài)下(準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst或者動態(tài)狀態(tài)Sdm)的緩和項(xiàng)dif。dif_prev的初始值為0。如圖21所示，第三姿勢角θ3在準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst下保持高精度，但在動態(tài)狀態(tài)Sdm下產(chǎn)生較大的誤差。第四姿勢角θ4在準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst及動態(tài)狀態(tài)Sdm中的任一狀態(tài)下都產(chǎn)生因積分的累積而導(dǎo)致的誤差。dif_prev的初始值為0，因此在時間t1～時間t2的準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst下，成為緩和項(xiàng)dif＝0。其結(jié)果是，根據(jù)式(5)，準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst下的第二姿勢角θ2成為第三姿勢角θ3。當(dāng)從準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst切換為動態(tài)狀態(tài)Sdm時，即時間t＝t2時，處理部55c使用式(9)來求出緩和項(xiàng)dif。如上所述，時間t＝t2時的緩和項(xiàng)dif為0，因此成為第三姿勢角θ3與第四姿勢角θ4之差，即θ3-θ4的值。該情況下的緩和項(xiàng)dif如圖21所示為負(fù)值。在時間t2時，基于式(5)的第二姿勢角θ2為θ3，由于輸入至式(6)的緩和項(xiàng)dif的值是θ3-θ4的值，因此基于式(6)的第二姿勢角θ2也成為θ3。因此，在從準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst切換為動態(tài)狀態(tài)Sdm時，第二姿勢角θ2連續(xù)地變化。在時間t2～時間t3的動態(tài)狀態(tài)Sdm下，緩和項(xiàng)dif的值保持在切換時、即時間t2得到的θ3-θ4的值不變。動態(tài)狀態(tài)Sdm下的第二姿勢角θ2根據(jù)式(6)將動態(tài)狀態(tài)Sdm下的第四姿勢角θ4與在時間t2得到并被保持的緩和項(xiàng)dif＝θ3-θ4相加而求出。此時使用的緩和項(xiàng)dif根據(jù)式(8)而成為dif_prev，因此，在動態(tài)狀態(tài)Sdm下使用的緩和項(xiàng)dif使用在時間t2獲得并被保持的緩和項(xiàng)dif＝θ3-θ4的值。如此，切換部55的處理部55c在將第三姿勢角θ3切換為第四姿勢角θ4之后，將從切換時的第三姿勢角θ3減去第四姿勢角θ4得到的值、即切換時的緩和項(xiàng)dif用作修正值，來修正所求出的第四姿勢角θ4，從而獲取第二姿勢角θ2。如此一來，能夠減少因在向動態(tài)狀態(tài)Sdm切換之前產(chǎn)生的第四姿勢角θ4的積分的積蓄而導(dǎo)致的誤差θwn給第二姿勢角θ2帶來的影響。在從動態(tài)狀態(tài)Sdm再次向準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst切換時，即在時間t3處，處理部55c使用式(10)來求出緩和項(xiàng)dif。式(10)的dif_prev為已經(jīng)得到并被保持的緩和項(xiàng)dif。換句話說，式(10)的dif_prev是在時間t2處的緩和項(xiàng)dif、即時間t2處的θ3-θ4的值。根據(jù)式(10)，時間t3處的緩和項(xiàng)dif成為將在時間t2處得到并被保持的θ3-θ4的值和在時間t3處得到的θ2-θ1的值相加得到的值。通過使用式(10)，當(dāng)從動態(tài)狀態(tài)Sdm向準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst切換時，第二姿勢角θ2連續(xù)地變化。在時間t3之后的準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst下，處理部55c使用式(5)來求出第二姿勢角θ2。此時的緩和項(xiàng)dif由式(7)確定。式(7)中的dif_prev是從動態(tài)狀態(tài)Sdm再次切換為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst的時刻、即時間t3處的緩和項(xiàng)dif。在時間t3之后的準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst下，利用緩和系數(shù)Ftr的效果，緩和項(xiàng)dif的值逐漸變小并收斂于0。即，在時間t3之后的準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst下，第二姿勢角θ2收斂于第三姿勢角θ3。如此，切換部55的處理部55c在將第四姿勢角θ4切換為第三姿勢角θ3后，將切換時的第四姿勢角θ4的誤差、即切換時的緩和項(xiàng)dif乘以作為大于0且小于1的系數(shù)的緩和系數(shù)Ftr得到的值用作修正值，來修正第三姿勢角θ3。如此一來，在從動態(tài)狀態(tài)Sdm切換為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)Sst之后，第二姿勢角θ2連續(xù)地變化。(求出第二姿勢角θ2的處理的一例)圖22是表示求出第二姿勢角θ2的處理的一例的流程圖。在求出第二姿勢角θ2時，圖16所示的第二姿勢角運(yùn)算部50在步驟S1中經(jīng)由車內(nèi)信號線42獲取基于IMU29的角速度ω及加速度Ac的檢測值。在步驟S2中，圖16所示的第三姿勢角運(yùn)算部51根據(jù)IMU29檢測出的加速度Ac來求出姿勢角θ。在步驟S3中，圖16所示的第四姿勢角運(yùn)算部52根據(jù)IMU29檢測出的角速度ω來求出姿勢角θ。步驟S2與步驟S3的順序是任意的。在步驟S4中，圖16所示的第一互補(bǔ)濾波器53的第一LPFa對根據(jù)加速度Ac得到的姿勢角θ實(shí)施濾波處理。在步驟S5中，圖16所示的第二互補(bǔ)濾波器54的第二LPFb對根據(jù)加速度Ac得到的姿勢角θ實(shí)施濾波處理。在步驟S6中，圖16所示的第一互補(bǔ)濾波器53的第一HPFa對根據(jù)角速度ω得到的姿勢角θ實(shí)施濾波處理。在步驟S7中，圖16所示的第二互補(bǔ)濾波器54的第二HPFb對根據(jù)角速度ω得到的姿勢角θ實(shí)施濾波處理。步驟S4、步驟S5、步驟S6、步驟S7的順序是任意的。接下來，進(jìn)入步驟S8，第一互補(bǔ)濾波器53求出第三姿勢角θ3。具體而言，加法運(yùn)算部53AD通過將第一LPFa的輸出與第一HPFa的輸出相加而求出第三姿勢角θ3。在步驟S9中，第二互補(bǔ)濾波器54求出第四姿勢角θ4。具體而言，加法運(yùn)算部54AD通過將第二LPFb的輸出與第二HPFb的輸出相加而求出第四姿勢角θ4。步驟S8與步驟S9的順序是任意的。進(jìn)入步驟S10，圖16所示的切換部55的處理部55c在液壓挖掘機(jī)100為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)的情況下(在步驟S10中為是)，使處理進(jìn)入步驟S11。在步驟S11中，處理部55c以使第二姿勢角運(yùn)算部50將第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2輸出的方式控制切換器55s。在液壓挖掘機(jī)100為動態(tài)狀態(tài)的情況下(在步驟S10中為否)，在步驟S12中，處理部55c以使第二姿勢角運(yùn)算部50將第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2輸出的方式控制切換器55s。(判定是準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)還是動態(tài)狀態(tài)的變形例)在本實(shí)施方式中，圖16所示的切換部55的處理部55c基于圖15所示的IMU29的檢測值來切換第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4，并作為第二姿勢角θ2輸出。第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4的選擇并不局限于此，處理部55c也可以使用例如與液壓挖掘機(jī)100的動作相關(guān)的信息(以下，適當(dāng)?shù)胤Q作動作信息)來切換第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4。在本實(shí)施方式中，動作信息是與液壓挖掘機(jī)100產(chǎn)生了何種動作相關(guān)的信息。例如，動作信息具有圖1A所示的上部回轉(zhuǎn)體3是否進(jìn)行回轉(zhuǎn)的信息、行駛裝置5是否進(jìn)行動作的信息或者工作裝置2是否進(jìn)行動作的信息等。動作信息例如使用如下所述的檢測值等：從對上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)進(jìn)行檢測的傳感器輸出的檢測值；在用于使上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)馬達(dá)設(shè)置解析器等回轉(zhuǎn)角度傳感器而從那樣的角度檢測器或者旋轉(zhuǎn)傳感器輸出的檢測值；或者從對由圖2所示的操作裝置30生成的先導(dǎo)壓力進(jìn)行檢測的液壓傳感器輸出的檢測值。即，動作信息例如可以是上部回轉(zhuǎn)體3或者工作裝置2等實(shí)際是否進(jìn)行動作的信息，也可以是相對于用于使上部回轉(zhuǎn)體3或者工作裝置2等動作的操作部件的操作的信息。圖23是表示本實(shí)施方式的變形例中的第三姿勢角θ3與第四姿勢角θ4的切換所使用的表TB的一例的圖。在本變形例中，切換部55的處理部55c根據(jù)基于IMU29的檢測值所作出的是準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)還是動態(tài)狀態(tài)的判定和上部回轉(zhuǎn)體3是否處于回轉(zhuǎn)中的判定，來切換第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4。表TB記載有相對于上部回轉(zhuǎn)體3的狀態(tài)和基于IMU29的檢測值的條件A及條件B而言應(yīng)作為第二姿勢角θ2輸出的姿勢角。上部回轉(zhuǎn)體3的狀態(tài)由ON或者OFF表示，在為ON時，上部回轉(zhuǎn)體3處于回轉(zhuǎn)中，在為OFF時，上部回轉(zhuǎn)體3處于停止中。條件A及條件B由A&B或者NOT(A&B)表示，A&B為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)，NOT(A&B)為動態(tài)狀態(tài)。在基于IMU29的檢測值的判定結(jié)果為處于準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)且根據(jù)動作信息可知上部回轉(zhuǎn)體3處于回轉(zhuǎn)中(ON)的情況下，切換部55將第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2輸出。由于上部回轉(zhuǎn)體3實(shí)際上進(jìn)行動作，因此，通過使用第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2，能夠確保第二姿勢角θ2的精度。在基于IMU29的檢測值的判定結(jié)果為處于準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)且根據(jù)動作信息可知上部回轉(zhuǎn)體3處于停止中(OFF)的情況下，切換部55將第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2輸出。由于是準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)、并且上部回轉(zhuǎn)體3實(shí)際上停止，因此，通過使用第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2，能夠減小因角速度ω的積分而導(dǎo)致的誤差。在基于IMU29的檢測值的判定結(jié)果為處于動態(tài)狀態(tài)且根據(jù)動作信息可知上部回轉(zhuǎn)體3處于回轉(zhuǎn)中(ON)的情況下，切換部55將第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2輸出。由于是動態(tài)狀態(tài)、并且上部回轉(zhuǎn)體3實(shí)際上進(jìn)行動作，因此，通過使用第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2，能夠確保第二姿勢角θ2的精度。在基于IMU29的檢測值的判定結(jié)果為處于動態(tài)狀態(tài)且根據(jù)動作信息可知上部回轉(zhuǎn)體3處于停止中(OFF)的情況下，切換部55可以將第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4中的任一者作為第二姿勢角θ2輸出，但在本變形例中輸出第四姿勢角θ4。在本變形例中，切換部55根據(jù)基于IMU29的檢測值所作出的是準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)還是動態(tài)狀態(tài)的判定和上部回轉(zhuǎn)體3是否處于回轉(zhuǎn)中的判定，來切換第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4。如此一來，切換部55能夠更高精度地判定液壓挖掘機(jī)100的狀態(tài)，從而選擇適當(dāng)?shù)淖藙萁?。在本變形例中，并不局限于前述的處理，切換部55也可以根據(jù)上部回轉(zhuǎn)體3是否處于回轉(zhuǎn)中的判定來切換第三姿勢角θ3或者第四姿勢角θ4。例如，也可以為，上部回轉(zhuǎn)體3處于回轉(zhuǎn)中，將第四姿勢角θ4作為第二姿勢角θ2，上部回轉(zhuǎn)體3處于停止中，將第三姿勢角θ3作為第二姿勢角θ2。接下來，對本實(shí)施方式的姿勢角計(jì)算方法的第一例進(jìn)行說明。(姿勢角計(jì)算方法的第一例)圖24是表示本實(shí)施方式的姿勢角計(jì)算方法的第一例的處理順序的流程圖。在步驟S101中，圖16所示的IMU29及傳感器控制裝置24求出姿勢角θ。傳感器控制裝置24的低通濾波器60使從IMU29獲取到的姿勢角θ通過，并作為第一姿勢角θ1向選擇部63輸出。第二姿勢角運(yùn)算部50具有的角度運(yùn)算部50C求出姿勢角θ，濾波部50F使姿勢角θ通過而作為第二姿勢角θ2輸出。在步驟S102中，回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61對經(jīng)由車內(nèi)信號線42獲取的回轉(zhuǎn)速度ωz與規(guī)定的閾值ωzc進(jìn)行比較。在回轉(zhuǎn)速度ωz為規(guī)定的閾值ωzc以下的情況下(在步驟S102中為是)，回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61將第一輸出向選擇部63輸出。在該情況下，上部回轉(zhuǎn)體3處于不回轉(zhuǎn)或即使回轉(zhuǎn)也接近靜止?fàn)顟B(tài)的狀態(tài)。獲取到第一輸出的選擇部63在步驟S103中將第一姿勢角θ1作為姿勢角θo輸出。在回轉(zhuǎn)速度ωz大于規(guī)定的閾值ωzc的情況下(在步驟S102中為否)，回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61將第二輸出向選擇部63輸出。在該情況下，上部回轉(zhuǎn)體3處于進(jìn)行回轉(zhuǎn)的狀態(tài)。獲取到第二輸出的選擇部63在步驟S104中將第二姿勢角θ2作為姿勢角θo輸出。接下來，進(jìn)入步驟S105，回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61對回轉(zhuǎn)速度ωz為規(guī)定的閾值ωzc以下的狀態(tài)是否持續(xù)了時間tcl以上進(jìn)行判定。在回轉(zhuǎn)速度ωz為規(guī)定的閾值ωzc以下的狀態(tài)持續(xù)了時間tcl以上的情況下(在步驟S105中為是)，回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61將第一輸出向選擇部63輸出。在該情況下，能夠判斷為上部回轉(zhuǎn)體3恢復(fù)不進(jìn)行回轉(zhuǎn)或即便進(jìn)行回轉(zhuǎn)也接近靜止?fàn)顟B(tài)的狀態(tài)。因此，獲取到第一輸出的選擇部63在步驟S106中將第一姿勢角θ1作為姿勢角θo輸出。在回轉(zhuǎn)速度ωz為規(guī)定的閾值以下的狀態(tài)不持續(xù)時間tcl以上的情況下(在步驟S105中為否)，回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61將第二輸出向選擇部63輸出。在該情況下，上部回轉(zhuǎn)體3處于進(jìn)行回轉(zhuǎn)的狀態(tài)。獲取到第二輸出的選擇部63返回到步驟S104，并將第二姿勢角θ2作為姿勢角θo輸出。第二顯示裝置39使用經(jīng)由圖2所示的車內(nèi)信號線41從傳感器控制裝置24輸出的姿勢角θo，例如求出鏟斗8的鏟尖8T的位置。另外，工作裝置控制裝置25使用經(jīng)由圖2所示的車內(nèi)信號線41從傳感器控制裝置24輸出的姿勢角θo，例如執(zhí)行前述的挖掘控制。第一姿勢角θ1是使由IMU29求出的姿勢角θ通過低通濾波器60而得到的，因此高頻成分減少。因此，在第二顯示裝置39及工作裝置控制裝置25求出鏟尖8T的位置時，鏟尖8T的位置的細(xì)微變化得以抑制。其結(jié)果是，在液壓挖掘機(jī)100靜止的情況下的挖掘控制中，能夠更可靠地抑制超過目標(biāo)挖掘地形73I而挖入挖掘?qū)ο蟮那闆r。另外，由于在上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中使用不通過低通濾波器60的第二姿勢角θ2，因此相對于液壓挖掘機(jī)100的姿勢的變化的第二姿勢角θ2的響應(yīng)性高于第一姿勢角θ1。因此，與液壓挖掘機(jī)100的動作、例如上部回轉(zhuǎn)體3的動作對應(yīng)的姿勢角θ的變化反映于第二姿勢角θ2。因此，在上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中，能夠反映鏟尖8T的位置的變化而計(jì)算出目標(biāo)挖掘地形。其結(jié)果是，在挖掘控制中，能夠更可靠地抑制超過目標(biāo)挖掘地形73I而挖入挖掘?qū)ο蟮那闆r。如此，傳感器控制裝置24能夠控制工作裝置2，以使得與液壓挖掘機(jī)100的動作狀態(tài)無關(guān)地、能夠抑制超過目標(biāo)挖掘地形73I而挖入挖掘?qū)ο蟮那闆r。另外，第二顯示裝置39在液壓挖掘機(jī)100靜止的情況下能夠顯示抑制了鏟尖8T的位置的細(xì)微變化的指引圖像。其結(jié)果是，顯示于指引圖像的顯示用的目標(biāo)挖掘地形73I及鏟尖8T的變動得以抑制。因此，操作人員容易沿著指引圖像操作工作裝置2，因此操作性提高，并且目標(biāo)挖掘地形73I的過分挖入或者挖入不足得以抑制。并且，第二顯示裝置39在上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中顯示指引圖像的情況下能顯示反映了鏟尖8T的位置的變化的指引圖像。其結(jié)果是，操作人員一邊觀察該指引圖像一邊進(jìn)行作業(yè)，由此能夠抑制目標(biāo)挖掘地形73I的過分挖入或者挖入不足。(姿勢角計(jì)算方法的第二例)圖25是用于說明俯仰角的變化的圖。俯仰角θp是在液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系(x，y，z)中、液壓挖掘機(jī)100繞x軸傾斜時的角度。例如，根據(jù)液壓挖掘機(jī)100的傾斜狀態(tài)，俯仰角θp發(fā)生變化。姿勢角判定部62求出第一姿勢角θ1與第二姿勢角θ2的差量Δθ。使用第一俯仰角θ1p作為第一姿勢角θ1，使用第二俯仰角θ2p作為第二姿勢角θ2。在本實(shí)施方式中，通過了低通濾波器60的第一俯仰角θ1p是地面GD與傾斜GD1所成的角度。從第二姿勢角運(yùn)算部50獲取到的第二俯仰角θ2p是地面GD與傾斜GD2所成的角度。差量是Δθp。姿勢角判定部62將所求出的差量Δθp向選擇部63輸出。選擇部63在差量Δθp為規(guī)定的閾值以上的情況下將第二姿勢角θ2作為液壓挖掘機(jī)100的姿勢角θo向車內(nèi)信號線41輸出。在差量Δθp為規(guī)定的閾值以上的情況下，液壓挖掘機(jī)100的繞x軸的傾斜急劇增大。在這種情況下，當(dāng)將第一姿勢角θ1作為液壓挖掘機(jī)100的姿勢角θo時，可能無法將液壓挖掘機(jī)100的姿勢的急劇變化反映為姿勢角θo。因此，選擇部63在差量Δθp為規(guī)定的閾值以上的情況下，將第二姿勢角θ2作為液壓挖掘機(jī)100的姿勢角θo向車內(nèi)信號線41輸出。如此一來，能夠?qū)⒁簤和诰驒C(jī)100的姿勢的急劇變化反映為姿勢角θo。接下來，對本實(shí)施方式的第二姿勢角計(jì)算方法進(jìn)行說明。圖26是表示本實(shí)施方式的第二姿勢角計(jì)算處理方法的處理順序的流程圖。在步驟S201中，圖16所示的IMU29及傳感器控制裝置24求出姿勢角θ。傳感器控制裝置24的低通濾波器60使從IMU29獲取到的姿勢角θ通過并作為第一姿勢角θ1向選擇部63輸出。第二姿勢角運(yùn)算部50具有的角度運(yùn)算部50C求出姿勢角θ，濾波部50F使姿勢角θ通過并作為第二姿勢角θ2輸出。在步驟S202中，姿勢角判定部62求出從低通濾波器60獲取到的第一俯仰角θ1p與從第二姿勢角運(yùn)算部50獲取到第二俯仰角θ2p的差量Δθp，并向選擇部63輸出。選擇部63在差量Δθp小于規(guī)定的閾值Δθpc的情況下(在步驟S202中為是)，執(zhí)行步驟S203～步驟S207的處理。步驟S203～步驟S207的處理與姿勢角計(jì)算方法的第一例的步驟S102～步驟S160的處理相同，故省略說明。在差量Δθp為規(guī)定的閾值Δθpc以上的情況下(在步驟S202中為否)，選擇部63在步驟S208中將第二姿勢角θ2作為姿勢角θo輸出。接下來，在步驟S209中，回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61對差量Δθp小于規(guī)定的閾值Δθpc的狀態(tài)是否持續(xù)了時間tc2以上進(jìn)行判定。在差量Δθp小于規(guī)定的閾值Δθpc的狀態(tài)持續(xù)了時間tc2以上的情況下(在步驟S209中為是)，能夠判斷為液壓挖掘機(jī)100的俯仰角θp的急劇變化處于能夠允許的范圍。因此，選擇部63在步驟S210中將第一姿勢角θ1作為姿勢角θo輸出。在差量Δθp小于規(guī)定的閾值Δθpc的狀態(tài)沒有持續(xù)時間tc2以上的情況下(在步驟S209中為否)，能夠判斷為液壓挖掘機(jī)100的俯仰角θp的無法允許的急劇變化持續(xù)。在該情況下，選擇部63返回步驟S208而將第二姿勢角θ2作為姿勢角θo輸出。例如，在液壓挖掘機(jī)100向供液壓挖掘機(jī)100接地的地面GD傾斜的方向侵入的情況下，俯仰角θp急劇變化。在這樣的情況下，液壓挖掘機(jī)100的操作人員通過操作工作裝置2而使其與地面接地來抑制液壓挖掘機(jī)100的姿勢的急劇變化。挖掘控制是避免過分挖入目標(biāo)挖掘地形73I的控制，但在操作人員操作工作裝置2使其大幅度地超過目標(biāo)挖掘地形來抑制液壓挖掘機(jī)100的姿勢的急劇變化的情況下，需要解除挖掘控制而使操作人員的操作優(yōu)先。在該情況下，與挖掘控制相比，工作裝置2的操作量變大。第一姿勢角θ1是由IMU29求出的姿勢角θ通過低通濾波器60而得到的，因此高頻成分減少。因此，在本實(shí)施方式中，在操作人員操作工作裝置2來抑制液壓挖掘機(jī)100的姿勢的急劇變化的情況下，使用不通過低通濾波器60的第二姿勢角θ2來提高動態(tài)的響應(yīng)性，工作裝置控制裝置25能夠迅速地解除挖掘控制。以上，本實(shí)施方式能夠通過選擇第一姿勢角θ1或者第二姿勢角θ2來把握準(zhǔn)確的地形。另外，本實(shí)施方式基于液壓挖掘機(jī)100的傾斜狀態(tài)來切換第一姿勢角θ2與第二姿勢角θ2。具體而言，在第一俯仰角θ1p與第二俯仰角θ2p的差量Δθp為規(guī)定的閾值以上的情況下，代替第一姿勢角θ2而將第二姿勢角θ2作為液壓挖掘機(jī)100的姿勢角θo。如此一來，在液壓挖掘機(jī)100的姿勢急劇變化的情況下，使用動態(tài)響應(yīng)性比第一姿勢角θ1更接近真實(shí)的舉動的第二姿勢角θ2，因此能夠提高控制的響應(yīng)性，工作裝置控制裝置25能夠迅速地解除挖掘控制。因此，液壓挖掘機(jī)100的操作人員相對于液壓挖掘機(jī)100的姿勢的急劇變化能夠通過操作工作裝置2來迅速地應(yīng)對。另外，在本實(shí)施方式中，在液壓挖掘機(jī)100靜止的情況下，借助通過了低通濾波器60的第一姿勢角θ1來進(jìn)行挖掘控制及指引圖像的顯示，在上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中，借助不通過低通濾波器60的第二姿勢角θ2來進(jìn)行挖掘控制及指引圖像的顯示。因此，在液壓挖掘機(jī)100靜止的情況下，在抑制了鏟尖8T的位置的細(xì)微變化的狀態(tài)下計(jì)算出目標(biāo)挖掘地形73I，在上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)的情況下，反映鏟尖8T的位置的變化而計(jì)算出目標(biāo)挖掘地形73I。其結(jié)果是，在液壓挖掘機(jī)100靜止的情況及上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)的情況中的任一情況下，都能夠更可靠地抑制超過目標(biāo)挖掘地形73I而挖入挖掘?qū)ο蟮那闆r。并且，在本實(shí)施方式中，使用設(shè)定有第一截止頻率的第一互補(bǔ)濾波器53和設(shè)定有與第一截止頻率不同的第二截止頻率的第二互補(bǔ)濾波器54。第一互補(bǔ)濾波器53減小因?qū)撬俣圈剡M(jìn)行積分而累積的誤差(雜音)，第二互補(bǔ)濾波器54減小因重力加速度以外的加速度而導(dǎo)致的誤差(雜音)。在本實(shí)施方式中，根據(jù)液壓挖掘機(jī)100的狀態(tài)，來切換第一互補(bǔ)濾波器53輸出的傾斜角和第二互補(bǔ)濾波器54輸出的傾斜角。其結(jié)果是，利用與液壓挖掘機(jī)100的狀態(tài)對應(yīng)的適當(dāng)?shù)幕パa(bǔ)濾波器來求出第二姿勢角θ2，因此，在動態(tài)狀態(tài)及準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)下都能夠抑制第二姿勢角θ2的精度降低。精度高的IMU29價格昂貴，廉價的IMU29的精度相對低。本實(shí)施方式即便在使用精度低的IMU29的情況下，在動態(tài)狀態(tài)及準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)下都能夠抑制第二姿勢角θ2的精度降低。因此，能夠抑制第二姿勢角θ2的精度降低，并且降低液壓挖掘機(jī)100的制造成本。在本實(shí)施方式中，使用了第一互補(bǔ)濾波器53及第二互補(bǔ)濾波器54，此外也可以追加設(shè)定有與第一截止頻率及第二截止頻率不同的第三截止頻率的第三互補(bǔ)濾波器，或追加設(shè)定有與第一截止頻率、第二截止頻率及第三截止頻率不同的第四截止頻率的第四互補(bǔ)濾波器。即，截止頻率不同的互補(bǔ)濾波器的數(shù)量并不局限于兩個。(具備取消離心力的功能的傳感器控制裝置的例子)圖27是具備取消離心力的功能的傳感器控制裝置24a的控制框圖。圖28是用于說明IMU29的安裝位置的一例的圖。圖29是用于說明液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系和IMU29的局部坐標(biāo)系的圖。該傳感器控制裝置24a與前述的傳感器控制裝置24相同，但考慮了作用于IMU29的重力加速度以外的加速度的影響。換句話說，伴隨著IMU29的設(shè)置位置的IMU29輸出的加速度包括重力加速度以外的成分，因此輸出考慮該成分地修正后的加速度這一點(diǎn)不同。傳感器控制裝置24a輸出考慮了IMU29的設(shè)置位置的影響的姿勢角，由此能夠?qū)崿F(xiàn)獲得更高精度的姿勢角。因此，傳感器控制裝置24a具備加速度修正部56。加速度修正部56設(shè)于第二姿勢角運(yùn)算部50a。加速度修正部56對IMU29檢測出的液壓挖掘機(jī)100的加速度Ac進(jìn)行修正并輸出修正加速度Acc。第三姿勢角運(yùn)算部51根據(jù)修正加速度Acc來求出姿勢角θ。加速度修正部56的修正為例如從IMU29檢測出的加速度Ac中去掉伴隨著IMU29的設(shè)置位置而作用于IMU29的、由離心力求出的加速度(離心加速度)和角加速度等那樣的、作用于IMU29的重力加速度以外的加速度。需要說明的是，伴隨著IMU29的設(shè)置位置而作用于IMU29的、由離心力求出的加速度及角加速也可以由IMU29以外的檢測裝置、例如加速度計(jì)來檢測。在該情況下，加速度修正部56從IMU29檢測出液壓挖掘機(jī)100的加速度Ac中去掉加速度計(jì)檢測出的重力加速度以外的加速度。接下來，關(guān)于相對于前述的傳感器控制裝置24進(jìn)行考慮了伴隨著IMU29的設(shè)置位置的加速度的影響的處理的必要性進(jìn)行說明。圖28示出從x軸方向觀察液壓挖掘機(jī)100的狀態(tài)。如上所述，IMU29設(shè)置在上部回轉(zhuǎn)體3的駕駛室4的下方。當(dāng)以成為上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中心軸的z軸為基準(zhǔn)時，IMU29設(shè)置在從z軸朝向x軸方向及y軸方向這兩個方向離開規(guī)定的距離的位置處。具體而言，如圖28所示，在以距z軸規(guī)定的距離R為半徑的圓周C上設(shè)置有IMU29。由于在這樣的位置設(shè)置有IMU29，因此，當(dāng)上部回轉(zhuǎn)體3以z軸為中心進(jìn)行回轉(zhuǎn)時，IMU29受到根據(jù)規(guī)定的距離R的大小作用于IMU29的、離心加速度與角加速度的影響。其結(jié)果是，IMU29輸出的加速度Ac受到離心加速度與角加速度的影響。因此，IMU29檢測出的加速度Ac與作用于液壓挖掘機(jī)100的實(shí)際的加速度即為了求出姿勢角所需要的加速度之間產(chǎn)生背離。若能夠在作為上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中心軸的z軸上確保設(shè)置IMU29的空間，則不會產(chǎn)生上述那樣的分歧，因此無需考慮該背離而能使用前述的傳感器控制裝置24。然而，在實(shí)際的液壓挖掘機(jī)100的回轉(zhuǎn)中心軸附近設(shè)置有回轉(zhuǎn)馬達(dá)等，因此無法充分確保設(shè)置IMU29的空間。因此，在上述液壓挖掘機(jī)100的情況下，必須將IMU29設(shè)置在與z軸分離的位置。因此，需要如接下來說明詳細(xì)情況那樣的變形例的傳感器控制裝置24a。如圖29所示，在液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系(x，y，z)的從z軸朝向x軸方向及y軸方向這兩個方向分別離開規(guī)定的距離的位置、即從z軸離開距離R的位置處存在有IMU29的局部坐標(biāo)系(xi，yi，zi)。在本實(shí)施方式中，IMU29的局部坐標(biāo)系中的zi軸(垂直軸)例如通過IMU29的重心位置。IMU29受到的重力加速度以外的加速度是前述的離心加速度及角加速度，因此，通過從IMU29檢測出的加速度Ac中去掉這些加速度的成分，能夠求出作用于液壓挖掘機(jī)100的加速度即姿勢角的運(yùn)算所需要的加速度。當(dāng)將繞液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系中的z軸的角速度(回轉(zhuǎn)速度)設(shè)為ωz時，作用于IMU29的離心加速度成為R×ωz2。角速度(回轉(zhuǎn)速度)ωz是從IMU29輸出的Zi軸方向的角速度。另外，作用于IMU29的角加速度能夠通過將角速度(回轉(zhuǎn)速度)ωz以時間t進(jìn)行微分來求出。即，成為角加速度＝dωz/dt。關(guān)于IMU29檢測出的加速度Ac，將IMU29的局部坐標(biāo)系中的xi軸方向的加速度設(shè)為Acx，將yi軸方向的加速度設(shè)為Acy。加速度Acx及加速度Acy是作用于液壓挖掘機(jī)100的加速度即姿勢角的運(yùn)算所需要的加速度。另外，關(guān)于IMU29檢測的加速度Ac，當(dāng)將液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系中的x軸方向上的加速度成分設(shè)為Accx、將y軸方向上的加速度成分設(shè)為Accy時，它們分別能夠由式(11)及式(12)表示。IMU29檢測的zi軸方向上的加速度不因作用于IMU29的、由離心力求出的加速度(離心加速度)等的有無而變化，因此IMU29檢測出的zi軸方向上的加速度成為液壓挖掘機(jī)100的z軸方向上的加速度。Accx＝Acx-R×ωz2×cosα-R×(dωz/dt)×sinα…(11)Accy＝Acy-R×ωz2×sinα+R×(dωz/dt)×cosα…(12)在式(11)的右邊，加速度Acx以外的成分為除外成分。在式(12)的右邊，加速度Acy以外的成分為除外成分。除外成分是與由離心力求出的加速度(離心加速度)及角加速度相關(guān)的成分。具體而言，與由離心力求出的加速度(離心加速度)相關(guān)的成分在式(11)中為R×ωz2×cosα，在式(12)中為R×ωz2×sinα。另外，與角加速度相關(guān)的成分在式(11)中為R×(dωz/dt)×sinα，在式(12)中為R×(dωz/dt)×cosα。式(11)及式(12)中的α是液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系中的y軸與IMU29的設(shè)置位置即圓周C上的點(diǎn)的切線形成的角度。將該角度設(shè)為設(shè)置角α。設(shè)置角α表示在液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系(x，y，z)中設(shè)置IMU29的位置的傾斜度。如上所述，加速度Acx及加速度Acy是作用于液壓挖掘機(jī)100的加速度即姿勢角的運(yùn)算所需要的加速度。由式(11)或者式(12)可知，加速度Acx及加速度Acy能夠通過從IMU29檢測出的、x軸方向上的加速度成分Accx或者y軸方向上的加速度成分Accy中分別去掉前述的除外成分的修正來求出。加速度Acx及加速度Acy分別是xi軸方向及yi軸方向的加速度。當(dāng)將重力加速度設(shè)為G時，加速度Acx及加速度Acy分別由式(13)及式(14)表示。Acx＝G×sin(γy)…(13)Acy＝-G×sin(γx)×cos(γy)…(14)在此，γx是繞xi軸的側(cè)傾角，γy是繞yi軸的俯仰角。側(cè)傾角γx及俯仰角γy是IMU29的局部坐標(biāo)系(xi，yi，zi)中的z軸、即垂直軸以外的傾斜角。在IMU29不進(jìn)行回轉(zhuǎn)的情況下，即，在重力加速度以外的加速度不作用于IMU29的情況下，加速度Acx及加速度Acy與IMU29檢測的加速度成分Accx及加速度成分Accy相同。若得到加速度Acx及加速度Acy，則根據(jù)式(13)及式(14)能求出側(cè)傾角γx及俯仰角γy。以下，在不區(qū)分從IMU29輸出的加速度成分Accx及加速度成分Accy的情況下稱作被修正加速度Accd。在不區(qū)分作為作用于液壓挖掘機(jī)100的加速度即姿勢角的運(yùn)算所需要的加速度的、加速度Acx及加速度Acy的情況下，稱作加速度Ac。如上所述，圖27所示的加速度修正部56基于IMU29的信息而對IMU29檢測出的被修正加速度Accd(加速度Accx、Accy)進(jìn)行修正。IMU29的信息包括設(shè)置IMU29的位置的信息，例如是式(11)及式(12)所包含的信息。在本實(shí)施方式中，IMU29的信息為側(cè)傾角γx、俯仰角γy、表示設(shè)置IMU29的位置的設(shè)置角α、以液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系(x，y，z)的z軸為基準(zhǔn)的到設(shè)置有IMU29的位置的距離R及繞液壓挖掘機(jī)100的局部坐標(biāo)系中的z軸即垂直軸的角速度ωz。如以上說明那樣，圖27所示的加速度修正部56使用式(11)及式(12)對IMU29檢測出的加速度Acc進(jìn)行修正，而求出加速度Acx、Acy。在加速度Acx、Acy中不含有因IMU29繞z軸回轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的、離心加速度與角加速度的成分，因此，加速度修正部56能夠輸出與IMU29設(shè)置在回轉(zhuǎn)中心軸上的情況相同的加速度及角速度。因此，傳感器控制裝置24a輸出的姿勢角θo的精度提高。另外，傳感器控制裝置24a能夠與液壓挖掘機(jī)100的動作狀態(tài)無關(guān)地計(jì)算出準(zhǔn)確的回轉(zhuǎn)角度。其結(jié)果是，圖2所示的工作裝置控制裝置25能夠以更高精度計(jì)算出上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)時的鏟斗8的鏟尖8T的位置?；剞D(zhuǎn)速度ωz使用IMU29檢測出的xi-yi平面內(nèi)的角速度，但檢測回轉(zhuǎn)速度ωz的構(gòu)件并不局限于IMU29。例如，也可以將檢測上部回轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度檢測裝置的檢測值設(shè)為回轉(zhuǎn)速度ωz，或基于使上部回轉(zhuǎn)體3旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速來求出回轉(zhuǎn)速度ωz。需要說明的是，在IMU29無法設(shè)置于液壓挖掘機(jī)100的回轉(zhuǎn)中心軸上的情況下，為了以更高精度計(jì)算出工作裝置2所具備的鏟斗8的鏟尖8T的位置，與之前說明過的實(shí)施方式的傳感器控制裝置24，使用作為變形例說明的傳感器控制裝置24a更為優(yōu)選。這是因?yàn)?，作為變形例說明的傳感器控制裝置24a如上所述進(jìn)行考慮了IMU29的設(shè)置位置的處理。(傳感器控制裝置的第一變形例)圖30是第一變形例的傳感器控制裝置24b的控制框圖。在本變形例中，圖15所示的IMU29的姿勢角運(yùn)算部29CP作為根據(jù)由作為檢測裝置的回轉(zhuǎn)儀29V及加速度傳感器29A檢測出的角速度ω及加速度Ac求出作業(yè)機(jī)械的姿勢角θ并輸入至低通濾波器60的第一姿勢角運(yùn)算部而發(fā)揮功能。IMU29的檢測值經(jīng)由車內(nèi)信號線42而輸入至傳感器控制裝置24b。傳感器控制裝置24b從IMU29輸入有角速度ω、加速度Ac及姿勢角θ。傳感器控制裝置24b包括第二姿勢角運(yùn)算部50b、低通濾波器60和選擇部63。除此以外，傳感器控制裝置24b包括回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部61和姿勢角判定部62。第二姿勢角運(yùn)算部50b包括角度運(yùn)算部50Cb和濾波部50Fb。角度運(yùn)算部50Cb根據(jù)由圖3所示的IMU29的回轉(zhuǎn)儀29V及加速度傳感器29A檢測出的角速度ω及加速度Ac來求出姿勢角θ。傳感器控制裝置24b也可以具有第二變形例的傳感器控制裝置24a具備的加速度修正部56。作為第二濾波器的濾波部50Fb在使角度運(yùn)算部50Cb所求出的姿勢角θ通過而減小雜音之后，將其作為第二姿勢角θ2。濾波部50Fb的截止頻率高于低通濾波器60。第二姿勢角運(yùn)算部50b輸出的第二姿勢角θ2不通過低通濾波器60而輸入至選擇部63。傳感器控制裝置24b具備的濾波部50Fb的結(jié)構(gòu)比前述的傳感器控制裝置24具備的濾波部50F簡單，因此傳感器控制裝置24b具有降低制造成本這樣的優(yōu)點(diǎn)。在本變形例中，第二姿勢角運(yùn)算部50b也可以不具備濾波部50Fb。在該情況下，由角度運(yùn)算部50Cb求出的姿勢角θ作為第二姿勢角θ2而輸入至姿勢角判定部62及選擇部63。(傳感器控制裝置的第二變形例)圖31是第二變形例的傳感器控制裝置24c的框圖。該傳感器控制裝置24c的不同點(diǎn)在于，不具備圖30所示的傳感器控制裝置24b的第二姿勢角運(yùn)算部50b，將IMU29的、圖15所示的姿勢角運(yùn)算部29CP所求出的姿勢角θ作為第二姿勢角θ2而直接輸入至選擇部63。傳感器控制裝置24c的低通濾波器60將IMU29的姿勢角運(yùn)算部29CP所求出的姿勢角θ作為第一姿勢角θ1而向選擇部63輸出。IMU29的姿勢角運(yùn)算部29CP所求出的姿勢角θ不通過低通濾波器60而作為第二姿勢角θ2輸入至選擇部63。傳感器控制裝置24c不具備第二姿勢角運(yùn)算部50b，因此，與之相應(yīng)地，結(jié)構(gòu)簡化且制造成本降低。以上，對本實(shí)施方式及其變形例進(jìn)行了說明，但并非用前述的內(nèi)容來限定本實(shí)施方式及其變形例。另外，前述的構(gòu)成要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易想到的構(gòu)成要素、實(shí)質(zhì)相同的構(gòu)成要素、所謂的等同范圍的構(gòu)成要素。并且，前述的構(gòu)成要素能夠適當(dāng)?shù)亟M合。并且，在不脫離本實(shí)施方式及其變形例的要旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行構(gòu)成要素的各種省略、置換及變更中的至少一個。例如，工作裝置2具有動臂6、斗桿7及作為作業(yè)工具的鏟斗8，但安裝于工作裝置2的作業(yè)工具并不局限于此，并不局限于鏟斗8。作業(yè)機(jī)械并不局限于液壓挖掘機(jī)100，例如，只要是在下部行駛體上具有回轉(zhuǎn)體的作業(yè)機(jī)械即可。傳感器控制裝置24、24a、24b、24c執(zhí)行的各處理也可以由其他控制器、例如第二顯示裝置39或者工作裝置控制裝置25來處理。供姿勢角通過的濾波器并不局限于互補(bǔ)濾波器，也可以是其他方式的濾波器。挖掘控制并不局限于前述的控制。附圖標(biāo)記說明1車輛主體2工作裝置3上部回轉(zhuǎn)體5行駛裝置6動臂7斗桿8鏟斗8T鏟尖20、21天線23全局坐標(biāo)運(yùn)算部24、24a、24b、24c傳感器控制裝置25工作裝置控制裝置26發(fā)動機(jī)控制裝置27泵控制裝置28第一顯示裝置29IMU29V回轉(zhuǎn)儀29A加速度傳感器29CP姿勢角運(yùn)算部29PT物理量轉(zhuǎn)換部39第二顯示裝置41、42車內(nèi)信號線50、50a第二姿勢角運(yùn)算部50C角度運(yùn)算部50F、50Fa、50Fb濾波部51第三姿勢角運(yùn)算部52第四姿勢角運(yùn)算部53第一互補(bǔ)濾波器54第二互補(bǔ)濾波器55切換部60低通濾波器61回轉(zhuǎn)狀態(tài)判定部62姿勢角判定部63選擇部100液壓挖掘機(jī)θ1第一姿勢角θ2第二姿勢角θ3第三姿勢角θ4第四姿勢角