一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉(zhuǎn)臺、冗余并聯(lián)機構(gòu)和清理裝置；所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動轉(zhuǎn)臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉(zhuǎn)臺與履帶行走裝置固連，冗余并聯(lián)機構(gòu)位于電動轉(zhuǎn)臺與清理裝置之間，且冗余并聯(lián)機構(gòu)下端與電動轉(zhuǎn)臺相連接，冗余并聯(lián)機構(gòu)上端與清理裝置相連接。本發(fā)明可對高速路兩邊的邊溝進(jìn)行清理疏通作業(yè)，且自由度調(diào)節(jié)靈活、智能化程度高、清理疏通效率高，解決了現(xiàn)在人工清理疏通勞動量大、效率低和成本高等問題。
【專利說明】
一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及溝渠清理領(lǐng)域，具體的說是一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，城市建設(shè)、交通建設(shè)和水利建設(shè)等民生工程越來越受到社會各界的關(guān)注，政府對這些方面的投入也越來越大，此方面的工程建設(shè)也是遍地開花，隨處可見，但是城市建設(shè)、交通建設(shè)和水利建設(shè)等民生工程中都會涉及到一塊，那就是排水系統(tǒng)的布置預(yù)留以及建設(shè)，比如公路、高速路、市政工程、園林、人行道、路面路基、建筑房屋、城市交通道路等等工程中都會涉及到排水溝、邊溝、截水溝、明溝、干溝、污水溝等等溝渠，溝渠的作用主要用于雨水天氣和平時生活工業(yè)用水的排放;但是，由于時常垃圾的亂扔、排水時泥土的累積、澇渣的過濾堆積等原因經(jīng)常性的造成溝渠堵塞，因此，對于這些溝渠需要定期進(jìn)行清理疏通的日常維護(hù)，但是，目前多采用人工使用鏟鍬進(jìn)行清理疏通作業(yè)，占用了大量的勞動力，且清理疏通工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于時常彎腰進(jìn)行清理疏通作業(yè)，容易導(dǎo)致工人腰椎頸椎等關(guān)節(jié)性疾病。鑒于此，本發(fā)明提供了一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備。
[0004] 本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0005] —種高速路邊溝清掃疏通智能裝備，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉(zhuǎn)臺、冗余并聯(lián)機構(gòu)和清理裝置;所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動轉(zhuǎn)臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉(zhuǎn)臺與履帶行走裝置固連，冗余并聯(lián)機構(gòu)位于電動轉(zhuǎn)臺與清理裝置之間，且冗余并聯(lián)機構(gòu)下端與電動轉(zhuǎn)臺相連接，冗余并聯(lián)機構(gòu)上端與清理裝置相連接。
[0006] 所述的履帶行走裝置包括底盤、驅(qū)動電機、驅(qū)動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶， 且驅(qū)動電機、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動電機分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機采用雙軸同步輸出電機，驅(qū)動軸一端與驅(qū)動電機輸出軸相連接，驅(qū)動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。
[0007] 作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號轉(zhuǎn)軸、行走支架、二號轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動塊、行走電機、行走電機架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪;所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機通過行走電機架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處。
[0008] 本發(fā)明行進(jìn)時，當(dāng)在平坦路面行走時，通過行走滑塊在行走滑軌上的向外側(cè)運動帶動行走支撐桿逆時針向外側(cè)伸展運動，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動，從而帶動行走支架以一號轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運動，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪接觸地面上，整個履帶行走裝置與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時通過行走電機帶動行走轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了輪式行走裝置的行走移動，且行走速度快，克服了履帶行走裝置行走速度慢的問題；當(dāng)遇到坑洼地面時，通過行走滑塊在行走滑軌上的向內(nèi)側(cè)運動帶動行走支撐桿順時針向內(nèi)側(cè)收縮運動，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動，從而帶動行走支架以一號轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)了輪式行走裝置的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪脫離地面時，整個履帶行走裝置與地面接觸，通過驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動帶動行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動行走履帶的運動，履帶行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強;通過履帶行走裝置和輪式行走裝置的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。
[0009] 作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的冗余并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上;通過虎克鉸可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿可進(jìn)行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上;通過轉(zhuǎn)動銷可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿可進(jìn)行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能；冗余并聯(lián)機構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機構(gòu)形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運動，運動平穩(wěn)，運動靈活，將冗余并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對清理裝置方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對邊溝清理作業(yè)的進(jìn)行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對清理裝置起到了減震的效果，使得清理裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對清理裝置清理作業(yè)產(chǎn)生影響。
[0010] 作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的清理裝置包括清理轉(zhuǎn)臺、從動支座、從動轉(zhuǎn)桿、 從動支架、主動轉(zhuǎn)桿、主動支架、主動液壓缸、轉(zhuǎn)動銷、過渡轉(zhuǎn)桿、主動支座和鏟斗;所述的從動支座位于清理轉(zhuǎn)臺上端面后側(cè)方，且從動支座與清理轉(zhuǎn)臺固連，從動支架底端通過從動轉(zhuǎn)桿固定在從動支座上，且從動支架呈階梯狀結(jié)構(gòu)，從動支架頂端通過主動轉(zhuǎn)桿與主動支架上端相連接，且主動支架采用可伸縮式柵欄狀結(jié)構(gòu)，主動支架中部位置處設(shè)置有伸縮塊， 伸縮塊底端面上設(shè)置有連接耳座，主動液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，主動液壓缸另一端通過過渡轉(zhuǎn)桿安裝在主動支座上，主動支座呈U型結(jié)構(gòu)，且主動支座固定在清理轉(zhuǎn)臺上端面前側(cè)方，且主動支座、從動支座以及清理轉(zhuǎn)臺的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動支架下端;通過清理轉(zhuǎn)臺可以帶動整個清理裝置在水平面上的轉(zhuǎn)動，通過主動支架的伸縮運動可以調(diào)節(jié)鏟斗伸出的長度，通過主動液壓缸的伸縮運動從而調(diào)節(jié)主動支架在垂直面上的張開角度，且鏟斗與主動支架相連，從而實現(xiàn)了鏟斗垂直面角度的調(diào)節(jié)，且清理裝置采用平面四連桿運動原理，角度調(diào)節(jié)快速便捷，聯(lián)動性好，穩(wěn)定性強。
[0011] 作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的鏟斗包括鏟斗導(dǎo)槽、移動鄂板、電動伸縮桿、固定圓臺、固定鏟爪、移動鏟爪、導(dǎo)向圓筒和調(diào)節(jié)圓桿;所述的鏟斗導(dǎo)槽橫截斷面為扇形狀空心殼體結(jié)構(gòu)，移動鄂板數(shù)量為二，移動鄂板沿鏟斗導(dǎo)槽的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板內(nèi)側(cè)端安裝在鏟斗導(dǎo)槽內(nèi)部，移動鄂板外側(cè)端為扇形狀結(jié)構(gòu)，移動鄂板外側(cè)上端中心位置處設(shè)置有安裝盤，電動伸縮桿采用可調(diào)速雙向伸縮桿，電動伸縮桿左右兩端分別通過固定圓臺固定在移動鄂板外側(cè)上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導(dǎo)槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結(jié)構(gòu)，固定鏟爪前端設(shè)置有固定鏟刀，移動鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側(cè)，且移動鏟爪沿移動鄂板分別等間距布置，移動鏟爪后端與移動鄂板相連接，移動鏟爪前端設(shè)置有移動鏟刀，導(dǎo)向圓筒穿過固定鏟爪，且導(dǎo)向圓筒與固定鏟爪固連， 導(dǎo)向圓筒沿固定鏟爪側(cè)邊均勻布置，調(diào)節(jié)圓桿一端依次穿過移動鏟爪安裝在導(dǎo)向圓筒內(nèi)部，調(diào)節(jié)圓桿另一端固定在移動鄂板內(nèi)側(cè)壁上;具體進(jìn)行清理作業(yè)時，根據(jù)待清理邊溝的寬度調(diào)節(jié)鏟斗的寬度，通過電動伸縮桿的雙向同步同速向兩端的伸展運動，帶動移動鄂板在鏟斗導(dǎo)槽內(nèi)向兩側(cè)同步向外運動，導(dǎo)向圓筒和調(diào)節(jié)圓桿的配合使用為鏟斗寬度的調(diào)節(jié)起到了支撐作用，鏟斗清理作業(yè)時寬度可調(diào)，且調(diào)節(jié)方便，便于對不同寬度的邊溝進(jìn)行清理作業(yè)，適用性強，同時鏟斗采用的固定鏟斗和移動鏟斗的鋒利性高，作業(yè)能力強，刮鏟速度快。
[0012] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0013] (1)本發(fā)明可對高速路兩邊的邊溝進(jìn)行清理疏通作業(yè)，且自由度調(diào)節(jié)靈活、智能化程度高、清理疏通效率高，解決了現(xiàn)在人工清理疏通勞動量大、效率低和成本高等問題。
[0014] (2)本發(fā)明的履帶行走裝置和輪式行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于不同地況的行走，履帶行走裝置主要用于坑洼地面的行走，輪式行走裝置主要用于平坦地面的行走，行走速度快。
[0015] (3)本發(fā)明的冗余并聯(lián)機構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機構(gòu)形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運動，運動平穩(wěn)，運動靈活，將冗余并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對清理裝置方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對邊溝清理作業(yè)的進(jìn)行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對清理裝置起到了減震的效果，使得清理裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對清理裝置清理作業(yè)產(chǎn)生影響。
[0016] (4)本發(fā)明的清理裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動， 且采用平面四連桿運動原理，調(diào)節(jié)快速便捷，聯(lián)動性好，穩(wěn)定性強，同時鏟斗清理作業(yè)時寬度可調(diào)，便于對不同寬度的邊溝進(jìn)行清理作業(yè)，適用性強，鏟斗鋒利性高，作業(yè)能力強，刮鏟速度快。
【附圖說明】
[0017] 下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0018] 圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖2是本發(fā)明履帶行走裝置和輪式行走裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖3是本發(fā)明輪式行走裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021] 圖4是本發(fā)明冗余并聯(lián)機構(gòu)和清理裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖5是本發(fā)明冗余并聯(lián)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[〇〇23]圖6是本發(fā)明清理裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從上往下看)；
[〇〇24]圖7是本發(fā)明清理裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；
[0025] 圖8是本發(fā)明鏟斗的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0026] 為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0027] 如圖1至圖8所示，一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備，包括履帶行走裝置1、輪式行走裝置2、電動轉(zhuǎn)臺3、冗余并聯(lián)機構(gòu)4和清理裝置5;所述的輪式行走裝置2數(shù)量為四，且輪式行走裝置2分別對稱布置在履帶行走裝置1左右兩側(cè)，電動轉(zhuǎn)臺3位于履帶行走裝置1上端中心位置處，且電動轉(zhuǎn)臺3與履帶行走裝置1固連，冗余并聯(lián)機構(gòu)4位于電動轉(zhuǎn)臺3與清理裝置5之間，且冗余并聯(lián)機構(gòu)4下端與電動轉(zhuǎn)臺3相連接，冗余并聯(lián)機構(gòu)4上端與清理裝置5相連接。
[0028] 如圖2所示，所述的履帶行走裝置1包括底盤11、驅(qū)動電機12、驅(qū)動軸13、行走帶輪 14、鎖緊扣15和行走履帶16,且驅(qū)動電機12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸 13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤11前后兩端分別開設(shè)有安裝槽， 驅(qū)動電機12分別固定在底盤11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機12采用雙軸同步輸出電機，驅(qū)動軸13—端與驅(qū)動電機12輸出軸相連接，驅(qū)動軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14 上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。
[0029] 如圖2和圖3所示，所述的輪式行走裝置2包括行走固定板21、行走滑軌22、行走滑塊23、行走耳座24、一號轉(zhuǎn)軸25、行走支架26、二號轉(zhuǎn)軸27、行走支撐桿28、轉(zhuǎn)動塊29、行走電機210、行走電機架211、行走軸212和行走轉(zhuǎn)輪213;所述的行走滑軌22固定在行走固定板21 下端面上，行走滑塊23安裝在行走滑軌22上，且行走滑塊23上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊23下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座24位于行走滑軌22后端位置處，且行走耳座24與行走固定板 21固連，行走支架26上端通過一號轉(zhuǎn)軸25與行走耳座24相連接，行走支架26中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿28—端通過二號轉(zhuǎn)軸27與行走滑塊23下端相連接，行走支撐桿28另一端通過轉(zhuǎn)動塊29與行走支架26中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿28為氣動可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機210通過行走電機架211固定在行走支架26外側(cè)壁上，且行走電機 210主軸與行走軸212相連接，行走軸212兩端分別固定在行走支架26下端的左右內(nèi)側(cè)壁上， 行走轉(zhuǎn)輪213安裝在行走軸212中部位置處。
[0030]如圖1至圖3所示，本發(fā)明行進(jìn)時，當(dāng)在平坦路面行走時，通過行走滑塊23在行走滑軌22上的向外側(cè)運動帶動行走支撐桿28逆時針向外側(cè)伸展運動，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動，從而帶動行走支架26以一號轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運動，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213接觸地面上，整個履帶行走裝置1與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時通過行走電機210帶動行走轉(zhuǎn)輪213的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了輪式行走裝置2的行走移動，且行走速度快， 克服了履帶行走裝置1行走速度慢的問題；當(dāng)遇到坑洼地面時，通過行走滑塊23在行走滑軌 22上的向內(nèi)側(cè)運動帶動行走支撐桿28順時針向內(nèi)側(cè)收縮運動，且行走支撐桿28與行走支架 26聯(lián)動，從而帶動行走支架26以一號轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)了輪式行走裝置2的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213脫離地面時，整個履帶行走裝置1與地面接觸，通過驅(qū)動電機12的轉(zhuǎn)動帶動行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動行走履帶16的運動，履帶行走裝置1 主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置1通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強;通過履帶行走裝置1和輪式行走裝置2的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。
[〇〇31]如圖4和圖5所示，所述的冗余并聯(lián)機構(gòu)4包括定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44;所述的定平臺41和動平臺42均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺42位于定平臺41正下方;所述的第一支鏈43和第二支鏈44的數(shù)量均為二，第一支鏈43和第二支鏈44均位于定平臺41和動平臺42之間，第一支鏈43和第二支鏈44的兩端均分別與定平臺41和動平臺42相連接，且第一支鏈43和第二支鏈44的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈43包括第一耳座 431、虎克鉸432、第一電動推桿433、第一球鉸鏈434、第一連接柱435和第一減震彈簧436;所述的第一耳座431固定在定平臺41上端面上，第一耳座431與第一電動推桿433下端之間采用虎克鉸432進(jìn)行連接，第一電動推桿433上端與第一球鉸鏈434相連接，第一球鉸鏈434通過第一連接柱435固定在動平臺42的下端面上，第一減震彈簧436繞套在第一電動推桿433 上;通過虎克鉸432可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈434可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿433可進(jìn)行上下移動，第一支鏈43采用2-UPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧436增加了第一支鏈43運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能;所述的第二支鏈44包括第二耳座441、轉(zhuǎn)動銷442、第二電動推桿443、第二球鉸鏈444、第二連接柱445和第二減震彈簧446;所述的第二耳座441固定在定平臺41上端面上，第二耳座441與第二電動推桿443下端之間采用轉(zhuǎn)動銷442進(jìn)行連接，第二電動推桿443上端與第二球鉸鏈444相連接， 第二球鉸鏈444通過第二連接柱445固定在動平臺42的下端面上，第二減震彈簧446繞套在第二電動推桿443上;通過轉(zhuǎn)動銷442可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈444可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿443可進(jìn)行上下移動，第二支鏈44采用2-RPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧446增加了第二支鏈44運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能；冗余并聯(lián)機構(gòu)4通過定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44組成了四自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機構(gòu)形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運動，運動平穩(wěn)，運動靈活，將冗余并聯(lián)機構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對清理裝置5方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對邊溝清理作業(yè)的進(jìn)行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對清理裝置5起到了減震的效果，使得清理裝置5在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對清理裝置5清理作業(yè)產(chǎn)生影響。
[〇〇32]如圖6至圖8所示，所述的清理裝置5包括清理轉(zhuǎn)臺51、從動支座52、從動轉(zhuǎn)桿53、從動支架54、主動轉(zhuǎn)桿55、主動支架56、主動液壓缸57、轉(zhuǎn)動銷58、過渡轉(zhuǎn)桿59、主動支座510和鏟斗511;所述的從動支座52位于清理轉(zhuǎn)臺51上端面后側(cè)方，且從動支座52與清理轉(zhuǎn)臺51固連，從動支架54底端通過從動轉(zhuǎn)桿53固定在從動支座52上，且從動支架54呈階梯狀結(jié)構(gòu)，從動支架54頂端通過主動轉(zhuǎn)桿55與主動支架56上端相連接，且主動支架56采用可伸縮式柵欄狀結(jié)構(gòu)，主動支架56中部位置處設(shè)置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設(shè)置有連接耳座，主動液壓缸57—端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉(zhuǎn)動銷58進(jìn)行連接，主動液壓缸57另一端通過過渡轉(zhuǎn)桿59安裝在主動支座510上，主動支座510呈U型結(jié)構(gòu)，且主動支座510固定在清理轉(zhuǎn)臺51上端面前側(cè)方，且主動支座510、從動支座52以及清理轉(zhuǎn)臺51的圓心位于同一條直線上，鏟斗511安裝在主動支架56下端;通過清理轉(zhuǎn)臺51可以帶動整個清理裝置5在水平面上的轉(zhuǎn)動，通過主動支架56的伸縮運動可以調(diào)節(jié)鏟斗511伸出的長度，通過主動液壓缸57的伸縮運動從而調(diào)節(jié)主動支架510在垂直面上的張開角度，且鏟斗511與主動支架56相連，從而實現(xiàn)了鏟斗511垂直面角度的調(diào)節(jié)，且清理裝置5采用平面四連桿運動原理，角度調(diào)節(jié)快速便捷，聯(lián)動性好，穩(wěn)定性強。
[〇〇33]如圖8所示，所述的鏟斗511包括鏟斗導(dǎo)槽5111、移動鄂板5112、電動伸縮桿5113、 固定圓臺5114、固定鏟爪5115、移動鏟爪5116、導(dǎo)向圓筒5117和調(diào)節(jié)圓桿5118;所述的鏟斗導(dǎo)槽5111橫截斷面為扇形狀空心殼體結(jié)構(gòu)，移動鄂板5112數(shù)量為二，移動鄂板5112沿鏟斗導(dǎo)槽5111的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板5112內(nèi)側(cè)端安裝在鏟斗導(dǎo)槽5111內(nèi)部，移動鄂板5112外側(cè)端為扇形狀結(jié)構(gòu)，移動鄂板5112外側(cè)上端中心位置處設(shè)置有安裝盤， 電動伸縮桿5113采用可調(diào)速雙向伸縮桿，電動伸縮桿5113左右兩端分別通過固定圓臺5114 固定在移動鄂板5112外側(cè)上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪5115固定在鏟斗導(dǎo)槽5111 正前端位置處，固定鏟爪5115呈條形狀結(jié)構(gòu)，固定鏟爪5115前端設(shè)置有固定鏟刀，移動鏟爪 5116分別位于固定鏟爪5115左右兩側(cè)，且移動鏟爪5116沿移動鄂板5112分別等間距布置， 移動鏟爪5116后端與移動鄂板5112相連接，移動鏟爪5116前端設(shè)置有移動鏟刀，導(dǎo)向圓筒 5117穿過固定鏟爪5115,且導(dǎo)向圓筒5117與固定鏟爪5115固連，導(dǎo)向圓筒5118沿固定鏟爪 5115側(cè)邊均勻布置，調(diào)節(jié)圓桿5118—端依次穿過移動鏟爪5116安裝在導(dǎo)向圓筒5117內(nèi)部， 調(diào)節(jié)圓桿5118另一端固定在移動鄂板5112內(nèi)側(cè)壁上;具體進(jìn)行清理作業(yè)時，根據(jù)待清理邊溝的寬度調(diào)節(jié)鏟斗511的寬度，通過電動伸縮桿5113的雙向同步同速向兩端的伸展運動，帶動移動鄂板5112在鏟斗導(dǎo)槽5111內(nèi)向兩側(cè)同步向外運動，導(dǎo)向圓筒5117和調(diào)節(jié)圓桿5118的配合使用為鏟斗511寬度的調(diào)節(jié)起到了支撐作用，鏟斗511清理作業(yè)時寬度可調(diào)，且調(diào)節(jié)方便，便于對不同寬度的邊溝進(jìn)行清理作業(yè)，適用性強，同時鏟斗511采用的固定鏟斗5115和移動鏟斗5116的鋒利性高，作業(yè)能力強，刮鏟速度快。
[〇〇34]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物
界定。
【主權(quán)項】
1.一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備，其特征在于:包括履帶行走裝置、輪式行走裝 置、電動轉(zhuǎn)臺、冗余并聯(lián)機構(gòu)和清理裝置;所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置 分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動轉(zhuǎn)臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且 電動轉(zhuǎn)臺與履帶行走裝置固連，冗余并聯(lián)機構(gòu)位于電動轉(zhuǎn)臺與清理裝置之間，且冗余并聯(lián) 機構(gòu)下端與電動轉(zhuǎn)臺相連接，冗余并聯(lián)機構(gòu)上端與清理裝置相連接;其中: 所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號轉(zhuǎn)軸、行走 支架、二號轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動塊、行走電機、行走電機架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪;所述的行 走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型 結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與 行走固定板固連，行走支架上端通過一號轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè) 置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一 端通過轉(zhuǎn)動塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動可伸縮式結(jié)構(gòu)， 行走電機通過行走電機架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機主軸與行走軸相連接，行 走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處； 所述的冗余并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平 臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為 二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別 與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度； 所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第 一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間 采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接 柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上； 所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第 二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間 采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接 柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上； 所述的清理裝置包括清理轉(zhuǎn)臺、從動支座、從動轉(zhuǎn)桿、從動支架、主動轉(zhuǎn)桿、主動支架、 主動液壓缸、轉(zhuǎn)動銷、過渡轉(zhuǎn)桿、主動支座和鏟斗;所述的從動支座位于清理轉(zhuǎn)臺上端面后 側(cè)方，且從動支座與清理轉(zhuǎn)臺固連，從動支架底端通過從動轉(zhuǎn)桿固定在從動支座上，且從動 支架呈階梯狀結(jié)構(gòu)，從動支架頂端通過主動轉(zhuǎn)桿與主動支架上端相連接，且主動支架采用 可伸縮式柵欄狀結(jié)構(gòu)，主動支架中部位置處設(shè)置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設(shè)置有連接耳 座，主動液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，主動液壓缸 另一端通過過渡轉(zhuǎn)桿安裝在主動支座上，主動支座呈U型結(jié)構(gòu)，且主動支座固定在清理轉(zhuǎn)臺 上端面前側(cè)方，且主動支座、從動支座以及清理轉(zhuǎn)臺的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在 主動支架下端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備，其特征在于:所述的履帶 行走裝置包括底盤、驅(qū)動電機、驅(qū)動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動電機、鎖緊扣 和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤前后 兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動電機分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機采用 雙軸同步輸出電機，驅(qū)動軸一端與驅(qū)動電機輸出軸相連接，驅(qū)動軸另一端與行走帶輪相連 接，且驅(qū)動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上， 且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高速路邊溝清掃疏通智能裝備，其特征在于:所述的鏟斗 包括鏟斗導(dǎo)槽、移動鄂板、電動伸縮桿、固定圓臺、固定鏟爪、移動鏟爪、導(dǎo)向圓筒和調(diào)節(jié)圓 桿;所述的鏟斗導(dǎo)槽橫截斷面為扇形狀空心殼體結(jié)構(gòu)，移動鄂板數(shù)量為二，移動鄂板沿鏟斗 導(dǎo)槽的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板內(nèi)側(cè)端安裝在鏟斗導(dǎo)槽內(nèi)部，移動鄂板外 側(cè)端為扇形狀結(jié)構(gòu)，移動鄂板外側(cè)上端中心位置處設(shè)置有安裝盤，電動伸縮桿采用可調(diào)速 雙向伸縮桿，電動伸縮桿左右兩端分別通過固定圓臺固定在移動鄂板外側(cè)上端中心位置處 的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導(dǎo)槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結(jié)構(gòu)，固定鏟爪前 端設(shè)置有固定鏟刀，移動鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側(cè)，且移動鏟爪沿移動鄂板分別等 間距布置，移動鏟爪后端與移動鄂板相連接，移動鏟爪前端設(shè)置有移動鏟刀，導(dǎo)向圓筒穿過 固定鏟爪，且導(dǎo)向圓筒與固定鏟爪固連，導(dǎo)向圓筒沿固定鏟爪側(cè)邊均勻布置，調(diào)節(jié)圓桿一端 依次穿過移動鏟爪安裝在導(dǎo)向圓筒內(nèi)部，調(diào)節(jié)圓桿另一端固定在移動鄂板內(nèi)側(cè)壁上。
【文檔編號】E02F3/39GK106013300SQ201610471818
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】吳燕
【申請人】安慶市蒲公英水電安裝工程有限公司