專利名稱：護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種四輪轉(zhuǎn)向車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，具體地，涉及一種護(hù)欄清洗車在清洗作業(yè)過程中的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中所述護(hù)欄清洗車的中間部位具有沿該護(hù)欄清洗車的縱向貫通的護(hù)欄通道，從而在清洗作業(yè)過程中使得待清洗的護(hù)欄從該護(hù)欄通道通過以進(jìn)行清洗。
背景技 術(shù)護(hù)欄清洗車主要用于清洗道路護(hù)欄上的沉積物、灰塵沖刷。傳統(tǒng)的護(hù)欄清洗車通常由汽車二類底盤改裝而成，其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是底盤自帶的，清洗工作裝置安裝在底盤上并位于車體的一側(cè)，通過操控底盤的轉(zhuǎn)向來控制和調(diào)節(jié)清洗工作裝置與護(hù)欄的距離。具體地，圖I顯示現(xiàn)有技術(shù)的護(hù)欄清洗車，其護(hù)欄清洗工作裝置包括相對安裝的清洗輥1，清洗輥I分為左右兩組清洗輥，護(hù)欄2被夾在左右兩組清洗輥I之間，清洗輥I上具有布條等織物，清洗輥I有驅(qū)動裝置驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)并帶動清洗輥I上的織物對護(hù)欄2進(jìn)行接觸，配合水的作用產(chǎn)生清洗效果?，F(xiàn)有的清洗工作裝置是安裝在底盤車的左側(cè)或右側(cè)，清洗作業(yè)時工作裝置從護(hù)欄清洗車的左側(cè)或右側(cè)伸出對護(hù)欄進(jìn)行清洗，護(hù)欄清洗車完全占用主行車道，且行駛速度較慢，對在該車道行駛通行的車輛造成阻塞，降低了道路通行效率，因此清洗作業(yè)需要避開車流高峰期，這制約了設(shè)備的作業(yè)效率。為了解決這個問題，最近已經(jīng)提出了一種護(hù)欄清洗車，該護(hù)欄清洗車設(shè)計為中間部位具有沿縱向貫通的護(hù)欄通道，并且護(hù)欄清洗裝置(例如清洗輥)布置在護(hù)欄通道的兩偵牝從而在進(jìn)行清洗作業(yè)時，使得待清洗的護(hù)欄處于該護(hù)欄通道內(nèi)，通過駕駛護(hù)欄清洗車向前行駛，使得護(hù)欄的各部分依次地從護(hù)欄通道內(nèi)通過并經(jīng)由清洗輥進(jìn)行清洗。由于沿護(hù)欄清洗車的縱向貫通的護(hù)欄通道處于護(hù)欄清洗車的中間部位，因此在進(jìn)行清洗作業(yè)時，護(hù)欄從護(hù)欄清洗車的中間部位沿縱向通過護(hù)欄清洗車，因此護(hù)欄清洗車只需分別占用護(hù)欄兩側(cè)車道的一部分，而兩側(cè)車道未被占用的部分仍然可以通過往來的行駛車輛，從而有利于緩解交通堵塞，提高護(hù)欄清洗車的設(shè)備利用率。但是，在上述護(hù)欄清洗車中，當(dāng)護(hù)欄通過護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道時，由于駕駛員不能清楚地觀測到護(hù)欄2在縱向貫通的護(hù)欄通道內(nèi)的狀況，例如護(hù)欄的兩側(cè)分別距離護(hù)欄通道兩側(cè)的清洗輥I的距離，這使得護(hù)欄常常不能得到有效地清洗，尤其是在護(hù)欄清洗車的行駛方向存在偏離而不能及時進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)的情況下，甚至可能使得護(hù)欄2卡在護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道，從而不但不能進(jìn)行有效地清洗工作，而且會導(dǎo)致較為嚴(yán)重的行駛故障。有鑒于此，需要提供一種能夠解決上述問題的護(hù)欄清洗車的轉(zhuǎn)向控制方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，該四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法能夠使得中間部位具有縱向貫通的護(hù)欄通道的護(hù)欄清洗車在清洗作業(yè)過程中，使得護(hù)欄在護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道內(nèi)相對于護(hù)欄通道縱向中心豎直平面始終保持適當(dāng)?shù)木嚯x和位置，從而確保護(hù)欄能夠得到有效地清洗，并保證護(hù)欄清洗車的正常行駛狀態(tài)，為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，所述護(hù)欄清洗車的車體中間部位具有縱向貫通的護(hù)欄通道，該護(hù)欄通道的兩側(cè)設(shè)有間隔的相對于護(hù)欄通道 縱向中心豎直平面對稱的至少一對左側(cè)清洗裝置和右側(cè)清洗裝置，以在待清洗的護(hù)欄在所述護(hù)欄通道內(nèi)通過該左側(cè)清洗裝置和右側(cè)清洗裝置之間時進(jìn)行清洗，其中，所述四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法包括在所述護(hù)欄清洗車清洗作業(yè)過程中，實(shí)時地檢測所述車體上的第一位置和第二位置沿所述護(hù)欄清洗車的橫向方向分別與所述護(hù)欄相距的第一橫向距離和第二橫向距離，并實(shí)時地比較所述第一橫向距離、第二橫向距離和固定橫向距離之間的大??；其中所述第一位置和第二位置處于所述車體的同一側(cè)且沿所述護(hù)欄清洗車的縱向方向相互間隔，該第一位置和第二位置與所述護(hù)欄通道縱向中心豎直平面沿護(hù)欄清洗車的橫向方向的距離均為固定橫向距離；當(dāng)所述第一橫向距離古所述第二橫向距離，或者當(dāng)所述第一橫向距離=所述第二橫向距離且所述第一橫向距離與所述固定橫向距離之間的差值的絕對值 > 預(yù)設(shè)偏差值時，控制所述護(hù)欄清洗車轉(zhuǎn)向，直至當(dāng)所述第一橫向距離=所述第二橫向距離且所述第一橫向距離與所述固定橫向距離之間的差值的絕對值<預(yù)設(shè)偏差值停止轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。優(yōu)選地，通過實(shí)時地分別比較所述第一橫向距離與所述固定橫向距離的大小以及所述第二橫向距離與所述固定橫向距離的大小，確定所述第一位置和第二位置相對于所述護(hù)欄通道縱向中心豎直平面偏離的方位，從而確定所述護(hù)欄清洗車的前車輪和/或后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向方向。優(yōu)選地，當(dāng)所述第一橫向距離=所述第二橫向距離且所述第一橫向距離與所述固定橫向距離之間的差值的絕對值 > 預(yù)設(shè)偏差值時，控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪和后側(cè)車輪朝向相同的轉(zhuǎn)向方向以相同的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，當(dāng)所述第一橫向距離古所述第二橫向距離時，首先通過控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪轉(zhuǎn)向、后側(cè)車輪轉(zhuǎn)向或前后側(cè)車輪同時轉(zhuǎn)向而將所述護(hù)欄清洗車調(diào)節(jié)為所述第一橫向距離=所述第二橫向距離；然后在所述第一橫向距離與所述固定橫向距離之間的差值的絕對值 > 所述預(yù)設(shè)偏差值時，控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪和后側(cè)車輪朝向相同的轉(zhuǎn)向方向以相同的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，當(dāng)所述第一橫向距離古所述第二橫向距離，首先通過控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪轉(zhuǎn)向而將所述護(hù)欄清洗車調(diào)節(jié)為所述第一橫向距離=所述第二橫向距離，其中，所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)左車輪以第一轉(zhuǎn)向角α轉(zhuǎn)向，前側(cè)右車輪以第二轉(zhuǎn)向角β
轉(zhuǎn)向，所述第一轉(zhuǎn)向角α和第二轉(zhuǎn)向角β分別以下列公式計算+
cot/ =告+f唭牝腿胃-傾織二傾#測奸腿輔闕則，艦
所述第一位置處于通過所述前側(cè)左車輪和前側(cè)右車輪的中心軸線的豎直平面上，所述第二位置處于通過所述護(hù)欄清洗車的后側(cè)前車輪和后側(cè)右側(cè)輪的中心軸線的豎直平面內(nèi)；L為所述護(hù)欄清洗車的軸距；K為所述護(hù)欄清洗車的輪距；Κ/η為所述第二位置與所述左側(cè)后車輪之間沿所述護(hù)欄清洗車橫向方向的距離；Si為所述第一橫向距離，S2為所述第二橫向距離。優(yōu)選地，所述第一位置和第二位置上分別安裝有第一位置傳感器和第二位置傳感器，以實(shí)時地檢測所述第一橫向距離和第二橫向距離。具體選擇地，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器為光電距離傳感器或電磁波距離傳感器。優(yōu)選地，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器將檢測的所述第一橫向距離和第二橫向距離信號實(shí)時地傳輸?shù)娇刂破?，通過所述控制器實(shí)時地比較所述第一橫向距離、第二橫向距離和固定橫向距離之間的大小，并通過該控制器控制所述護(hù)欄清洗車進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。具體地，所述控制器分別控制所述護(hù)欄清洗車的各個車輪各自的轉(zhuǎn)向節(jié)所連接的 伸縮驅(qū)動裝置，而分別控制所述護(hù)欄清洗車的各個車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，所述伸縮驅(qū)動裝置為具有液壓伸縮控制回路的轉(zhuǎn)向驅(qū)動液壓缸，所述液壓伸縮控制回路上設(shè)置有連接于所述控制器的用于控制液壓油流量的電液比例閥或電液伺服閥。通過本發(fā)明的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，當(dāng)護(hù)欄通過護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道進(jìn)行清洗時，使得護(hù)欄在護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道內(nèi)相對于護(hù)欄通道縱向中心豎直平面始終保持適當(dāng)?shù)木嚯x和位置，從而確保護(hù)欄能夠得到有效地清洗，并保證護(hù)欄清洗車的正常行駛狀態(tài)，這使得中間部位具有縱向護(hù)欄通道的護(hù)欄清洗車能夠有效地應(yīng)用到護(hù)欄清洗作業(yè)中，使得護(hù)欄清洗車只需分別占用護(hù)欄兩側(cè)車道的一部分，而兩側(cè)車道未被占用的部分仍然可以通過往來的行駛車輛，從而有利于緩解交通堵塞，提高護(hù)欄清洗車的設(shè)備利用率。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式
部分予以詳細(xì)說明。


下列附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，其與下述的具體實(shí)施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于下述附圖及具體實(shí)施方式
。在附圖中圖I是現(xiàn)有技術(shù)的護(hù)欄清洗車的俯視示意圖。圖2是中間部位具有縱向貫通的護(hù)欄通道的護(hù)欄清洗車正在進(jìn)行護(hù)欄清洗作業(yè)的狀態(tài)示意圖，其中護(hù)欄清洗車相對于護(hù)欄處于正常清洗區(qū)域范圍內(nèi)。圖3是護(hù)欄清洗車在清洗作業(yè)過程中朝向護(hù)欄右側(cè)偏移超過允許范圍而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的狀態(tài)示意圖。圖4是護(hù)欄清洗車相對于護(hù)欄發(fā)生偏轉(zhuǎn)而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的狀態(tài)示意圖。圖5是本發(fā)明具體實(shí)施方式
的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法的流程框圖，其中僅是為清楚顯示而進(jìn)行了圖框顯示，但是各個方框之間的操作步驟在實(shí)際調(diào)節(jié)過程中并不存在嚴(yán)格的時間順序。附圖標(biāo)記說明I左側(cè)清洗裝置；2右側(cè)清洗裝置；
3第一位置傳感器；4第二位置傳感器；5車體；6轉(zhuǎn)向驅(qū)動液壓缸；7左側(cè)前車輪；8右側(cè)前車輪；9左側(cè)后車輪；10右側(cè)后車輪；11護(hù)欄；12護(hù)欄通道縱向中心豎直平面。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于下述的具體實(shí)施方式
。 正如上文所述，本發(fā)明的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法主要用于特定類型的護(hù)欄清洗車的轉(zhuǎn)向控制，具體地，所述護(hù)欄清洗車的車體中間部位具有沿護(hù)欄清洗車的縱向貫通的護(hù)欄通道，從而在清洗作業(yè)過程中使得待清洗的護(hù)欄從該護(hù)欄通道通過以進(jìn)行清洗。這種具有縱向貫通的護(hù)欄通道的護(hù)欄清洗車的優(yōu)點(diǎn)在于在護(hù)欄清洗作業(yè)過程中只需分別占用護(hù)欄兩側(cè)車道的一部分，而兩側(cè)車道未被占用的部分仍然可以通過往來的行駛車輛，從而有利于緩解交通堵塞，提高護(hù)欄清洗車的設(shè)備利用率。這種具有縱向護(hù)欄通道的護(hù)欄清洗車可以具有各種具體的結(jié)構(gòu)形式，最典型地可以為本申請人開發(fā)的跨行式護(hù)欄清洗車，簡略而言，這種跨行式護(hù)欄清洗車包括車體以及安裝在該車體上的用于夾持并清洗護(hù)欄的相對的護(hù)欄清洗裝置(例如清洗輥組)，其中，所述車體包括左側(cè)車體部和右側(cè)車體部，例如左側(cè)車體部安裝為能夠相對于右側(cè)車體部旋轉(zhuǎn)或升降以改變該左側(cè)車體部的高度位置(一般旋轉(zhuǎn)安裝結(jié)構(gòu)主要是通過左、右側(cè)車體部的鉸接和相應(yīng)的伸縮驅(qū)動裝置實(shí)現(xiàn)，而采用升降安裝結(jié)構(gòu)主要是通過左、右側(cè)車體部上的導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)以及升降驅(qū)動裝置實(shí)現(xiàn)，縱向護(hù)欄通道一般可以形成在左側(cè)車體部的朝向右側(cè)車體部的縱向邊緣區(qū)域)，左側(cè)前車輪與左側(cè)車體部彼此獨(dú)立運(yùn)動，左側(cè)前車輪安裝為能夠升降并能夠運(yùn)動到護(hù)欄清洗車的橫向?qū)挾戎獾奈恢蒙希⑶蚁鄬Φ那逑摧伣M分別安裝為處于縱向護(hù)欄通道的兩側(cè)。這種跨行式護(hù)欄清洗車更具體的細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)由于與本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思不相關(guān)，在此對其更詳細(xì)結(jié)構(gòu)和使用方法不再贅述。該跨行式護(hù)欄清洗車的主要特點(diǎn)在于能夠使得護(hù)欄清洗車的左側(cè)前輪和左側(cè)車體從護(hù)欄的一側(cè)運(yùn)動到護(hù)欄的另一側(cè)，并使得護(hù)欄位于縱向護(hù)欄通道內(nèi)，這在道路上的兩段護(hù)欄之間具有綠島等妨礙護(hù)欄清洗車行駛的情形時特別適用。當(dāng)然，具有縱向護(hù)欄通道的護(hù)欄清洗車并不局限于上述跨行式護(hù)欄清洗車的形式，例如，護(hù)欄清洗車的車體分為左右兩個車體部分，該左右兩個車體部分均為固定車體部分并通過倒置的U形梁相互連接，從而在左右兩個車體部分之間自然形成縱向護(hù)欄通道，在進(jìn)行清洗作業(yè)時直接使得護(hù)欄清洗車的縱向護(hù)欄通道對準(zhǔn)護(hù)欄而駕駛護(hù)欄清洗車向前行駛，從而使得護(hù)欄從縱向護(hù)欄通道通過以進(jìn)行清洗，但是這種左右車體部分固定的護(hù)欄清洗車在使用上具有一定的局限性，即主要適用于連續(xù)的護(hù)欄清洗，如果兩段護(hù)欄之間具有綠化帶往往無法適用。但是，在此需要說明的是，無論護(hù)欄清洗車的具體結(jié)構(gòu)形式如何變型，只要其中間部位具有縱向護(hù)欄通道以在進(jìn)行護(hù)欄清洗作業(yè)時使得護(hù)欄通過縱向護(hù)欄通道，則其均屬于本發(fā)明的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法所能夠適用的護(hù)欄清洗車，相應(yīng)地也就屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外，參見圖2所示，上述護(hù)欄清洗車的車體5的中間部位由于存在縱向護(hù)欄通道，在清洗作業(yè)時需要使得護(hù)欄11從該縱向護(hù)欄通道內(nèi)通過，因此這種護(hù)欄清洗車的底盤不存在整體式車橋或車軸，各個車輪均通過獨(dú)立懸架支撐車體5。為了方便清洗作業(yè)過程中的調(diào)節(jié)，這種護(hù)欄清洗車主要采用四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向(在此情形下驅(qū)動輪的驅(qū)動裝置(如驅(qū)動電機(jī))一般需要集成到作為驅(qū)動輪的車輪上以在該車輪轉(zhuǎn)向運(yùn)動時跟隨該車輪運(yùn)動)，在通過獨(dú)立懸架安裝的車輪布置結(jié)構(gòu)中，各個車輪的輪轂安裝到轉(zhuǎn)向節(jié)上，通過液壓缸、氣壓缸或電動推桿等伸縮驅(qū)動裝置推拉轉(zhuǎn)向節(jié)的轉(zhuǎn)向節(jié)臂，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)車輪的轉(zhuǎn)向，也就是說，每個車輪上均通過伸縮驅(qū)動裝置推拉轉(zhuǎn)向節(jié)的轉(zhuǎn)向節(jié)臂實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向驅(qū)動，所述伸縮驅(qū)動裝置一般可以采用液壓缸、氣壓缸或電動推桿等，優(yōu)選地，所述伸縮驅(qū)動裝置采用液壓缸，即圖2示意性顯示的轉(zhuǎn)向驅(qū)動液壓缸6，這主要是可以通過控制液壓油的進(jìn)油量而相對精確地控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動液壓缸6的活塞桿的伸出行程或縮回行程，當(dāng)然采用其它伸縮驅(qū)動裝置，例如 電動推桿等也能實(shí)現(xiàn)伸縮行程控制，例如通過控制電動推桿的電機(jī)轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)數(shù)等，但是總體而言采用轉(zhuǎn)向驅(qū)動液壓缸6控制更為便利。有關(guān)四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)在一些車輛(例如叉車等)上應(yīng)用已經(jīng)比較廣泛，在此不再贅述。以下重點(diǎn)描述本發(fā)明的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，如上所述，所述護(hù)欄清洗車為四輪轉(zhuǎn)向，并且車體5的中間部位具有沿該護(hù)欄清洗車的縱向貫通的護(hù)欄通道，從而在清洗作業(yè)過程中使得待清洗的護(hù)欄從該護(hù)欄通道通過以進(jìn)行清洗。預(yù)先說明的是，在以下的描述中所使用的一些方位詞，例如“左”、“右”、“前”、“后”等均是按照護(hù)欄清洗車的通常方位所具有的含義，具體地例如駕駛員坐在車內(nèi)駕駛時其所觀測的方位，例如左前輪、右前輪、前方、后方等。參見圖2和圖3所示，護(hù)欄通道的兩側(cè)相對布置有左側(cè)清洗裝置I和右側(cè)清洗裝置2，該左側(cè)清洗裝置I和右側(cè)清洗裝置2相對于護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12左右對稱布置，該護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12為沿護(hù)欄清洗車縱向方向的豎直虛擬平面，一般可以在護(hù)欄通道橫向?qū)挾鹊木又形恢萌∫粋€縱向豎直平面作為護(hù)欄通道縱向中心豎直平面，在清洗作業(yè)過程中，隨著護(hù)欄清洗車向前行駛，護(hù)欄11沿護(hù)欄清洗車的縱向從護(hù)欄通道通過，并經(jīng)過左側(cè)清洗裝置I與右側(cè)清洗裝置2之間的間隔以進(jìn)行清洗。在清洗作業(yè)時需保持好護(hù)欄11在護(hù)欄通道內(nèi)的位置，即保持好車體5與護(hù)欄11間的合理工作距離，防止在護(hù)欄通道內(nèi)發(fā)生車體5與護(hù)欄11的碰撞，這是通過控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的，通過采用本發(fā)明的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，可以有效地防止護(hù)欄11與車體5發(fā)生碰撞、卡死等現(xiàn)象，順利地使得護(hù)欄11通過護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道，實(shí)現(xiàn)護(hù)欄的清洗。具體地，護(hù)欄清洗車在進(jìn)行清洗作業(yè)時，護(hù)欄11在護(hù)欄通道內(nèi)應(yīng)當(dāng)保持在合適的正常工作位置，以適于進(jìn)行清洗工作并確保護(hù)欄清洗車平順地向前行駛，參見圖2所示，左側(cè)清洗裝置I與右側(cè)清洗裝置2左右對稱布置在護(hù)欄通道的兩側(cè)，當(dāng)左側(cè)清洗裝置I與右側(cè)清洗裝置2之間的護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12處于護(hù)欄11上時屬于最為理想的狀況，當(dāng)然并不局限于此，可以設(shè)定一定一個預(yù)設(shè)偏離值Λ S，當(dāng)護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12偏離護(hù)欄不超過該預(yù)設(shè)偏離值Λ S時，護(hù)欄清洗車均可以對護(hù)欄進(jìn)行清洗并向前正常行駛。但是，隨著護(hù)欄清洗車向前行駛，護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄的位置有可能會出現(xiàn)偏離，當(dāng)偏離值不在上述預(yù)設(shè)偏離值Λ S時會影響清洗作業(yè)，為了防止這種情況發(fā)生，需要實(shí)時監(jiān)控護(hù)欄通道縱向中心豎直平面與護(hù)欄11間的距離，并通過控制車輪的轉(zhuǎn)向來調(diào)節(jié)清洗工作裝置與護(hù)欄11的間距。因此，本發(fā)明的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法的主要技術(shù)構(gòu)思為該四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法針對特定類型的護(hù)欄清洗車，即所述護(hù)欄清洗車的車體5中間部位具有縱向貫通的護(hù)欄通道，該護(hù)欄通道的兩側(cè)設(shè)有間隔的相對于護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12對稱的至少一對左側(cè)清洗裝置I和右側(cè)清洗裝置2，以在待清洗的護(hù)欄11在護(hù)欄通道內(nèi)通過該左側(cè)清洗裝置I和右側(cè)清洗裝置2之間時進(jìn)行清洗，其中，所述四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法包括在護(hù)欄清洗車清洗作業(yè)過程中，實(shí)時地檢測車體5上的第一位置和第二位置沿所述護(hù)欄清洗車的橫向方向分別與護(hù)欄11相距的第一橫向距離SI和第二橫向距離S2，并實(shí)時地比較所述第一橫向距離SI、第二 橫向距離S2和固定橫向距離S之間的大小；其中所述第一位置和第二位置處于車體5的同一側(cè)且沿護(hù)欄清洗車的縱向方向相互間隔，該第一位置和第二位置與所述護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12沿護(hù)欄清洗車的橫向方向的距離均為固定橫向距離S ;當(dāng)所述第一橫向距離SI古所述第二橫向距離S2，或者當(dāng)所述第一橫向距離SI=所述第二橫向距離S2且所述第一橫向距離SI與所述固定橫向距離S之間的差值的絕對值 > 預(yù)設(shè)偏差值Λ S時，控制所述護(hù)欄清洗車轉(zhuǎn)向，直至當(dāng)?shù)谝粰M向距離SI=所述第二橫向距離S2且所述第一橫向距離SI與所述固定橫向距離S之間的差值的絕對值<預(yù)設(shè)偏差值Λ S停止轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。以下將更詳細(xì)地描述本發(fā)明的技術(shù)方案，為了檢測第一橫向距離和第二橫向距離的方便，在第一位置和第二位置上安裝有第一位置傳感3和第二位置傳感器4。這一般可以通過位置傳感器來進(jìn)行測量，優(yōu)選地采用光電距離傳感器、電磁波距離傳感器等進(jìn)行檢測，例如在采用公知的光電距離傳感器或電磁波距離傳感器的情形下，由于護(hù)欄通道的寬度是確定的，左側(cè)清洗裝置I (例如左側(cè)轉(zhuǎn)向輥)和右側(cè)清洗裝置2 (例如右側(cè)轉(zhuǎn)向輥)相對于護(hù)欄通道的位置也是確定的，當(dāng)光電距離傳感器或電磁波距離傳感器安裝后其位置是固定的，因此光電距離傳感器的位置與護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12之間沿護(hù)欄清洗車橫向方向的距離為固定橫向距離S，在此情形下，光電距離傳感器或電磁波距離傳感器通過向護(hù)欄11發(fā)射并接收由護(hù)欄表面反射的光束或電磁波，從而測得所述位置傳感器(例如光電距離傳感器、電磁波距離傳感器)距離護(hù)欄11沿護(hù)欄清洗車橫向方向的距離，由于護(hù)欄11的厚度較小，該距離一般可以直接采用，當(dāng)然更精確地，所述位置傳感器測得的距離也可以進(jìn)一步加上護(hù)欄11的一半厚度，在此情形下，所述位置傳感器可以將測得的距離傳輸?shù)娇刂破鳎刂破鲗⒃摼嚯x與位置傳感器與護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12之間的固定橫向距離S比較，當(dāng)該距離與S之間的偏差值大于預(yù)設(shè)偏差值Λ S時需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。在圖2所示的位置傳感器的布置中，本發(fā)明可以設(shè)置沿車體5的縱向設(shè)置相互間隔的第一位置傳感器3和第二位置傳感器4，該第一位置傳感器3和第二位置傳感器4沿護(hù)欄清洗車的縱向處于同一條直線上。優(yōu)選地，為了下文理論分析的方便，使得第一位置傳感器3的安裝位置處在通過所述前側(cè)左車輪7和前側(cè)右車輪8的中心軸線的豎直平面上，第二位置傳感器4的安裝位置處在通過后側(cè)前車輪9和后側(cè)右側(cè)輪10的中心軸線的豎直平面內(nèi)，因此第一位置傳感器3和第二位置傳感器4沿護(hù)欄清洗車縱向的前后間距等于護(hù)欄清洗車的軸距L。其中，通過第一位置傳感器3檢測到的該第一位置傳感器3與護(hù)欄11之間沿護(hù)欄清洗車的橫向方向的距離為第一橫向距離SI，通過第二位置傳感器4檢測到的該第二位置傳感器4與護(hù)欄11之間沿護(hù)欄清洗車橫向方向的距離為第二橫向距離S2。在此情形下，清洗作業(yè)時，護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11之間的距離是通過第一位置傳感器3和第二位置傳感器4來監(jiān)測，清洗裝置中線中心線12偏離護(hù)欄11的距離主要有兩種情況第一，護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11平行偏離，此時優(yōu)選地可以控制護(hù)欄清洗車的四輪以相同的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向并驅(qū)動護(hù)欄清洗車行駛(即所謂護(hù)欄清洗車的“蟹行”運(yùn)動形式)來調(diào)節(jié)護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11之間的偏差值，使得該偏差值小于預(yù)設(shè)偏差值Λ S，從而確保清洗工作和護(hù)欄清洗車的正常行駛。第二，護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11之間形成有夾角，此時可以通過控制前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向或前后輪轉(zhuǎn)向來使得SI等于S2，即先使得護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11平行，然后通過控制護(hù)欄清洗車的四輪以相同的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向并驅(qū)動護(hù)欄清洗車行駛(即所謂的“蟹行”運(yùn)動形式)來調(diào)節(jié)護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11之間的偏差值，使得該偏差值小于預(yù)設(shè)偏差值Λ S，從而確保清洗工作和護(hù)欄清洗車的正常行駛。具體地，參見如下分析
(I)當(dāng)S1=S2并且該SI、S2與S的偏差值小于預(yù)設(shè)偏差值Λ S時，表明護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11平行，并且清洗工作裝置中心線12與護(hù)欄的距離偏差值處于正常工作的范圍內(nèi)，清洗工作裝置能正常清洗，并且護(hù)欄清洗車能夠正常行駛，此時不需控制車輪的轉(zhuǎn)向；(2)當(dāng)S1=S2，并且SI、S2與S的偏差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差值Λ S時，表明清洗工作裝置縱向中心線12平行于護(hù)欄11偏向護(hù)欄11的一側(cè)，此時需要控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安照蟹行的控制策略進(jìn)行轉(zhuǎn)向，即四個車輪(左側(cè)前車輪7、右側(cè)前車輪8、左側(cè)后車輪9和右側(cè)后車輪10)按照朝向相同的方向以相同的轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向并行駛，并且實(shí)時地檢測SI和S2，直至SI和S2與S的偏差值的絕對值<預(yù)設(shè)偏差值Λ S停止調(diào)節(jié)，然后使得四個轉(zhuǎn)向輪回正進(jìn)行正常的行駛和清洗工作。具體地，顯然可以通過分別比較所述第一橫向距離SI與固定橫向距離S的大小以及所述第二橫向距離S2與所述固定橫向距離S的大小，確定第一位置和第二位置相對于所述護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12偏離的方位，從而確定護(hù)欄清洗車的前車輪7，8和/或后車輪9，10需要轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)時的轉(zhuǎn)向方向，也就是可以通過比較SI、S2與S的大小來判斷護(hù)欄偏向于護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12的哪一側(cè)，例如參見圖3所示，第一位置傳感器3和第二位置傳感器4安裝在車體5的左側(cè)情形下，即位于車體5上的護(hù)欄通道的左側(cè)，此時如果SI < S，說明護(hù)欄11偏離到護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12的左偵U (也就是護(hù)欄通道縱向中心豎直平面偏離到護(hù)欄11的右側(cè)，這反映了車體5相對于護(hù)欄11向右側(cè)偏離過度)，此時需要使得護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12朝向護(hù)欄11調(diào)整，即使得護(hù)欄清洗車的四輪朝向左側(cè)轉(zhuǎn)向，即四個車輪朝向左側(cè)以相同的轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向并行駛，并且實(shí)時地檢測SI和S2，直至SI和S2與S的偏差值的絕對值預(yù)設(shè)偏差值Λ S停止調(diào)節(jié)，在此情形下，護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11又會運(yùn)動到重合或者在預(yù)設(shè)偏差值Λ S內(nèi)，達(dá)到清洗工作裝置與護(hù)欄間的合理距離。作為另一種情形，與圖3所示的情形相反，此時如果S1>S，說明護(hù)欄11偏離到護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12的右側(cè)(也就是護(hù)欄通道縱向中心豎直平面偏離到護(hù)欄11的左側(cè)，這反映了車體5相對于護(hù)欄11向左側(cè)偏離過度)，此時需要使得護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12朝向護(hù)欄11調(diào)整，即使得護(hù)欄清洗車的四輪朝向右側(cè)轉(zhuǎn)向，即四個車輪朝向右側(cè)以相同的轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向并行駛，并且實(shí)時地檢測SI和S2，直至SI和S2與S的偏差值的絕對值預(yù)設(shè)偏差值Λ S停止調(diào)節(jié)，在此情形下，護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11又會運(yùn)動到重合或者在預(yù)設(shè)偏差值Λ S內(nèi)，達(dá)到清洗工作裝置與護(hù)欄間的合理距離。(3)當(dāng)SI古S2時，參見圖4所示，表明護(hù)欄通道縱向中心豎直平面12與護(hù)欄11
之間成一個夾角
權(quán)利要求
1.護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，所述護(hù)欄清洗車的車體(5)中間部位具有縱向貫通的護(hù)欄通道，該護(hù)欄通道的兩側(cè)設(shè)有間隔的相對于護(hù)欄通道縱向中心豎直平面(12)對稱的至少一對左側(cè)清洗裝置(I)和右側(cè)清洗裝置(2)，以在待清洗的護(hù)欄(11)在所述護(hù)欄通道內(nèi)通過該左側(cè)清洗裝置(I)和右側(cè)清洗裝置(2)之間時進(jìn)行清洗，其中，所述四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法包括 在所述護(hù)欄清洗車清洗作業(yè)過程中，實(shí)時地檢測所述車體(5)上的第一位置和第二位置沿所述護(hù)欄清洗車的橫向方向分別與所述護(hù)欄(11)相距的第一橫向距離(SI)和第二橫向距離(S2)，并實(shí)時地比較所述第一橫向距離(SI)、第二橫向距離(S2)和固定橫向距離(S)之間的大?。黄渲兴龅谝晃恢煤偷诙恢锰幱谒鲕圀w(5)的同一側(cè)且沿所述護(hù)欄清洗車的縱向方向相互間隔，該第一位置和第二位置與所述護(hù)欄通道縱向中心豎直平面(12)沿護(hù)欄清洗車的橫向方向的距離均為固定橫向距離(S); 當(dāng)所述第一橫向距離(SI)古所述第二橫向距離(S2)，或者當(dāng)所述第一橫向距離(SI) =所述第二橫向距離(S2)且所述第一橫向距離(SI)與所述固定橫向距離(S)之間的差值的絕對值 > 預(yù)設(shè)偏差值(Λ S)時，控制所述護(hù)欄清洗車轉(zhuǎn)向，直至當(dāng)所述第一橫向距離(SI) =所述第二橫向距離(S2)且所述第一橫向距離(SI)與所述固定橫向距離(S)之間的差值的絕對值<預(yù)設(shè)偏差值(Λ S)停止轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，通過實(shí)時地分別比較所述第一橫向距離(SI)與所述固定橫向距離(S)的大小以及所述第二橫向距離(S2)與所述固定橫向距離(S)的大小，確定所述第一位置和第二位置相對于所述護(hù)欄通道縱向中心豎直平面(12)偏離的方位，從而確定所述護(hù)欄清洗車的前車輪(7，8)和/或后車輪(9，10)進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，當(dāng)所述第一橫向距離(SI) =所述第二橫向距離(S2)且所述第一橫向距離(SI)與所述固定橫向距離(S)之間的差值的絕對值 > 預(yù)設(shè)偏差值(Λ S)時，控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪(7，8)和后偵_輪(9，10)朝向相同的轉(zhuǎn)向方向以相同的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，當(dāng)所述第一橫向距離(SI)古所述第二橫向距離(S2)時，首先通過控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪轉(zhuǎn)向、后側(cè)車輪轉(zhuǎn)向或前后側(cè)車輪同時轉(zhuǎn)向而將所述護(hù)欄清洗車調(diào)節(jié)為所述第一橫向距離(SI) =所述第二橫向距離(S2);然后在所述第一橫向距離(SI)與所述固定橫向距離(S)之間的差值的絕對值 > 所述預(yù)設(shè)偏差值(Λ S)時，控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪(7，8)和后側(cè)車輪(9，10)朝向相同的轉(zhuǎn)向方向以相同的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，當(dāng)所述第一橫向距離(SI)古所述第二橫向距離(S2)，首先通過控制所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)車輪轉(zhuǎn)向而將所述護(hù)欄清洗車調(diào)節(jié)為所述第一橫向距離(SI) =所述第二橫向距離(S2)，其中，所述護(hù)欄清洗車的前側(cè)左車輪(7)以第一轉(zhuǎn)向角α轉(zhuǎn)向，前側(cè)右車輪以第二轉(zhuǎn)向角β轉(zhuǎn)向，所述第一轉(zhuǎn)向角α和第二轉(zhuǎn)向角β分別以下列公式計算K L cot a -——+ -j-r; nL Isi-^2I
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5中任一項所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述第一位置和第二位置上分別安裝有第一位置傳感器(3)和第二位置傳感器(4)，以實(shí)時地檢測所述第一橫向距離(SI)和第二橫向距離(S2)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述第一位置傳感器(3)和第二位置傳感器(4)為光電距離傳感器或電磁波距離傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述第一位置傳感器(3)和第二位置傳感器(4)將檢測的所述第一橫向距離(SI)和第二橫向距離(S2)信號實(shí)時地傳輸?shù)娇刂破?，通過所述控制器實(shí)時地比較所述第一橫向距離(SI)、第二橫向距離(S2 )和固定橫向距離(S)之間的大小，并通過該控制器控制所述護(hù)欄清洗車進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述控制器分別控制所述護(hù)欄清洗車的各個車輪各自的轉(zhuǎn)向節(jié)所連接的伸縮驅(qū)動裝置，而分別控制所述護(hù)欄清洗車的各個車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，其中，所述伸縮驅(qū)動裝置為具有液壓伸縮控制回路的轉(zhuǎn)向驅(qū)動液壓缸(6)，所述液壓伸縮控制回路上設(shè)置有連接于所述控制器的用于控制液壓油流量的電液比例閥或電液伺服閥。
全文摘要
護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法，所述護(hù)欄清洗車的車體(5)中間部位具有縱向貫通的護(hù)欄通道，包括實(shí)時地檢測車體上的第一位置和第二位置與所述護(hù)欄(11)相距的第一橫向距離(S1)和第二橫向距離(S2)，并實(shí)時地比較各個距離之間的大??；控制護(hù)欄清洗車轉(zhuǎn)向，直至當(dāng)?shù)谝粰M向距離(S1)=第二橫向距離(S2)且第一橫向距離與固定橫向距離(S)之間的差值的絕對值≤預(yù)設(shè)偏差值(△S)停止轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。本發(fā)明的護(hù)欄清洗車的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制方法在護(hù)欄通過護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道進(jìn)行清洗時，能夠使得護(hù)欄在護(hù)欄清洗車的護(hù)欄通道內(nèi)始終保持適當(dāng)?shù)木嚯x和位置，從而確保護(hù)欄能夠得到有效地清洗，并保證護(hù)欄清洗車的正常行駛狀態(tài)。
文檔編號E01H1/00GK102826119SQ201210338580
公開日2012年12月19日 申請日期2012年9月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月13日
發(fā)明者張桂連, 劉之安, 李功勛, 劉美麗, 王曉琴 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司