專(zhuān)利名稱(chēng)：一種基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)，特別涉及一種基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
運(yùn)架一體機(jī)是鐵路客運(yùn)專(zhuān)線建設(shè)中重要的施工設(shè)備。隨著西部地區(qū)客運(yùn)專(zhuān)線鐵路施工的開(kāi)展，施工中的山嶺隧道很多，采用運(yùn)架一體機(jī)進(jìn)行箱梁運(yùn)架的優(yōu)越性體現(xiàn)出來(lái)。制約箱梁運(yùn)架一體機(jī)工作效率的關(guān)鍵點(diǎn)所在是運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道時(shí)的運(yùn)行速度，為此穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)必然得到廣泛應(yīng)用。目前已有的自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)為圖像識(shí)別與處理方法，在隧道內(nèi)中心位置拉一根白線，在箱梁運(yùn)架一體機(jī)主機(jī)前后各設(shè)置一套照相裝置，主機(jī)在隧道通行時(shí)，照相機(jī)對(duì)白線進(jìn)行照相，將圖像傳到控制器，控制器根據(jù)照片中白線的位置對(duì)輪組轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，從而達(dá)到自動(dòng)導(dǎo)航的目的。該技術(shù)需要在隧道工程完全完工，隧道內(nèi)中心位置白線保管完好的情況下，才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航。這對(duì)隧道施工條件與環(huán)境要求過(guò)于苛刻，無(wú)法適應(yīng)施工現(xiàn)場(chǎng)的施工條件，另外，圖像識(shí)別與處理所需硬件和軟件費(fèi)用很高，維護(hù)維修困難，這些都制約了其應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，用以克服上述缺陷，能實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)主機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向防撞等功能，且能自動(dòng)識(shí)別隧道內(nèi)壁是否完工，實(shí)現(xiàn)多種隧道路況下的自動(dòng)導(dǎo)航。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器、均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器、行走輪組轉(zhuǎn)向角度編碼器、激光測(cè)距傳感器和移動(dòng)工程車(chē)輛控制器。其中，卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器分別安裝在主機(jī)卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷筒上，隨卷?yè)P(yáng)機(jī)同步運(yùn)行，以獲取箱梁高度；均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器設(shè)置于主機(jī)前后的均衡油缸上，隨均衡油缸同步伸縮，獲取均衡油缸的伸長(zhǎng)量；行走輪組轉(zhuǎn)向角度編碼器設(shè)置在前后車(chē)架行走輪組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，以檢測(cè)行走輪組的轉(zhuǎn)向角度；激光測(cè)距傳感器設(shè)置于主機(jī)前后行走輪組上方平臺(tái)兩端外側(cè)，以獲取整機(jī)與隧道內(nèi)壁砌的距離。其中，所述卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器與均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器共同作用，使箱梁在進(jìn)隧道前居中并位于最大截面處，以獲取整機(jī)通過(guò)隧道的最大安全距離。其中，所述移動(dòng)工程車(chē)輛控制器和行走輪組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向角度檢測(cè)編碼器，控制行走輪組的運(yùn)行與轉(zhuǎn)向。其中，所述激光測(cè)距傳感器、均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器及卷筒起升高度檢測(cè)編碼器分別與所述移動(dòng)工程車(chē)輛控制器相連接，用以確定主機(jī)在隧道內(nèi)的位置并控制主機(jī)行走和轉(zhuǎn)向。
其中，所述的激光測(cè)距傳感器至少為4套，方向垂直于對(duì)準(zhǔn)隧道內(nèi)壁。
其中，所述均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器至少為8套，分別設(shè)置于4組行走車(chē)架前后兩端的均衡油缸上。
其中，所述卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器至少為4套，分別設(shè)置于所述卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷筒輸出軸端，跟隨卷筒同步運(yùn)行。
本發(fā)明還同時(shí)公開(kāi)了一種基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的操作方法，包括:
a:主機(jī)行走至隧道口處，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，利用所述卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器檢測(cè)箱梁的起升高度，調(diào)整卷?yè)P(yáng)使箱梁到合適高度，并調(diào)整小車(chē)橫移機(jī)構(gòu)，使箱梁居中；
b:所述的均衡油缸伸縮，利用所述均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器檢測(cè)油缸伸長(zhǎng)量，調(diào)整均衡油缸至適當(dāng)長(zhǎng)度；
c:主機(jī)穿越隧道，利用所述激光測(cè)距傳感器獲取主機(jī)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的距離 LFL、LFR、LBULBRjf LFL、LFR、LBL、LBR 與 LMIN、LMAX、LNORM 比較，并根據(jù)比較結(jié)果，控制前后部行走輪組32個(gè)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航的目的；
①.當(dāng)所述的LFL〈LFR，且LFL〈LMIN，LFR>LMAX時(shí)，則主機(jī)前部輪組前進(jìn)右轉(zhuǎn)角度:a F= (LFR - LFL)* δ，直至LFL彡LNORM,LFR ( LNORM時(shí)，主機(jī)前部輪組右轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向；
②.當(dāng)所述的LFL>LFR，且LFL>LMAX，LFR<LMIN時(shí)，則主機(jī)前部輪組前進(jìn)左轉(zhuǎn)角度:a F= (LFL - LFR) * δ，，直 至LFR彡LNORM, LFL ( LNORM時(shí)，主機(jī)前部輪組左轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向；
③.當(dāng)所述的LBL〈LBR，且LBL〈LMIN，LBR>LMAX時(shí)，則主機(jī)后部輪組前進(jìn)右轉(zhuǎn)角度:a B= (LBR - LBL)* δ，直至LBL彡LNORM, LBR ( LNORM時(shí)，主機(jī)后部輪組右轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向；
④.當(dāng)所述的LBL>LBR，且LBL>LMAX，LBR<LMIN時(shí)，則主機(jī)后部輪組前進(jìn)左轉(zhuǎn)角度:a B= (LBL - LBR)* δ，直至LBR彡LNORM,LBL ( LNORM時(shí)，主機(jī)后部輪組左轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向；
其中，α為輪組轉(zhuǎn)向角度；δ為轉(zhuǎn)向角度系數(shù)，LFL為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前端左外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LFR為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前端右外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LBL為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)后端左外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LBR為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)后端右外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LMIN為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的最小距離；LMAX為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的最大距離；LN0RM為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的安全距離；
d:主機(jī)在后退回梁場(chǎng)取梁通過(guò)隧道時(shí)，控制過(guò)程與此類(lèi)似，主機(jī)在隧道通行時(shí)，輪組轉(zhuǎn)向動(dòng)作由所述移動(dòng)工程車(chē)輛控制器根據(jù)LFL、LFR、LBL、LBR自動(dòng)發(fā)出的指令控制。


圖1顯示了本發(fā)明的基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的功能部件框圖；圖2顯示了本發(fā)明的基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)械部分示意圖；圖3顯示了本發(fā)明的基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的操作流程圖。圖中，1、2、3、4為卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器；5、6、7、8、9、10、11、12為均衡油缸長(zhǎng)
度檢測(cè)傳感器；13、14、15、16為激光測(cè)距傳感器。
具體實(shí)施例方式結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明上述的和另外的技術(shù)特征和優(yōu)點(diǎn)作更詳細(xì)的說(shuō)明。參照?qǐng)D1所示，其為本發(fā)明基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的功能部件框圖，該自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)依靠卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器和均衡油缸長(zhǎng)度檢測(cè)傳感器，將主機(jī)高度和箱梁高度控制在合適高度，依靠激光傳感器檢測(cè)主機(jī)四側(cè)距離隧道壁距離，通過(guò)分別控制主機(jī)前后部行走輪組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)隧道自動(dòng)導(dǎo)航行走。參考圖2所示，其為本發(fā)明基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)械部分示意圖，該自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)包括卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器1、2、3、4，均衡油缸長(zhǎng)度檢測(cè)傳感器5、6、7、8、9、10、11、12，激光測(cè)距傳感器13、14、15、16，主機(jī)前后部行走輪組32個(gè)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及角度·檢測(cè)編碼器。參考圖3所示，其為本發(fā)明基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的操作流程圖，其操作方法為:步驟a:卷?yè)P(yáng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器1、2、3、4獲取表征所述的起升高度，直至達(dá)到合適高度；步驟b:均衡油缸伸縮，所述均衡油缸長(zhǎng)度檢測(cè)傳感器5、6、7、8、9、10、11、12獲取
表征所述的均衡油缸長(zhǎng)度，直至達(dá)到合適長(zhǎng)度；步驟c:主機(jī)穿越隧道，所述激光測(cè)距傳感器13、14、15、16獲取各自距離隧道內(nèi)壁的距離LFL、LFR、LBL、LBR，為實(shí)現(xiàn)通過(guò)曲線隧道時(shí)自動(dòng)導(dǎo)航，布置于主機(jī)四角的激光測(cè)距傳感器檢測(cè)主機(jī)與隧道壁的距離，主機(jī)在隧道內(nèi)通行時(shí)，主機(jī)前后車(chē)架輪組是獨(dú)立轉(zhuǎn)向的，即主機(jī)前后車(chē)架分別依據(jù)各自的傳感器檢測(cè)到與隧道壁的距離進(jìn)行輪組轉(zhuǎn)向控制，使主機(jī)始終與隧道壁保持一定的安全距離，所述的LFL、LFR、LBL、LBR及LMIN、LMAX相互比較，并根據(jù)比較結(jié)果，控制前后部行走輪組32個(gè)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航的目的；步驟d:主機(jī)在后退回梁場(chǎng)取梁通過(guò)隧道時(shí)，控制過(guò)程與此類(lèi)似，轉(zhuǎn)向方向由主機(jī)前進(jìn)和后退動(dòng)作來(lái)決定。主機(jī)在隧道通行時(shí)，輪組轉(zhuǎn)向動(dòng)作由所述的移動(dòng)工程車(chē)輛控制器根據(jù)LFL、LFR、LBL、LBR自動(dòng)發(fā)出的指令控制的。最后應(yīng)說(shuō)明的是:顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本發(fā)明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引申出 的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍之中。
權(quán)利要求
1.一種基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器、均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器、行走輪組轉(zhuǎn)向角度編碼器、激光測(cè)距傳感器和移動(dòng)工程車(chē)輛控制器，其中，卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器分別安裝在主機(jī)卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷筒上，隨卷?yè)P(yáng)機(jī)同步運(yùn)行，以獲取箱梁高度；均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器設(shè)置于主機(jī)前后的均衡油缸上，隨均衡油缸同步伸縮，獲取均衡油缸的伸長(zhǎng)量；行走輪組轉(zhuǎn)向角度編碼器設(shè)置在前后車(chē)架行走輪組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，以檢測(cè)行走輪組的轉(zhuǎn)向角度；激光測(cè)距傳感器設(shè)置于主機(jī)前后行走輪組上方平臺(tái)兩端外側(cè)，以獲取整機(jī)與隧道內(nèi)壁砌的距離。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器與均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器共同作用，使箱梁在進(jìn)隧道前居中并位于最大截面處，以獲取整機(jī)通過(guò)隧道的最大安全距離。
3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)工程車(chē)輛控制器和行走輪組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向角度檢測(cè)編碼器，控制行走輪組的運(yùn)行與轉(zhuǎn)向。
4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述激光測(cè)距傳感器、均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器及卷筒起升高度檢測(cè)編碼器分別與所述移動(dòng)工程車(chē)輛控制器相連接，用以確定主機(jī)在隧道內(nèi)的位置并控制主機(jī)行走和轉(zhuǎn)向。
5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光測(cè)距傳感器至少為4套，方向垂直對(duì)準(zhǔn)隧道內(nèi)壁。
6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器至少為8套，分別設(shè)置于4組行走 車(chē)架前后兩端的均衡油缸上。
7.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器至少為4套，分別設(shè)置于所述卷?yè)P(yáng)機(jī)的卷筒輸出軸端，跟隨卷筒同步運(yùn)行。
8.—種權(quán)利要求1所述的基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的操作方法，其特征在于，包括: a:主機(jī)行走至隧道口處，卷?yè)P(yáng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，利用所述卷?yè)P(yáng)起升高度檢測(cè)編碼器檢測(cè)箱梁的起升高度，調(diào)整卷?yè)P(yáng)機(jī)使箱梁到合適高度，并調(diào)整小車(chē)橫移機(jī)構(gòu)，使箱梁居中； b:均衡油缸伸縮，利用所述均衡油缸測(cè)長(zhǎng)傳感器檢測(cè)油缸伸長(zhǎng)量，調(diào)整均衡油缸至適當(dāng)長(zhǎng)度； c:主機(jī)穿越隧道，利用所述激光測(cè)距傳感器獲取主機(jī)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的距離分別為 LFL、LFR、LBL、LBR,將 LFL、LFR、LBL、LBR 與 LMIN、LMAX, LNORM 比較，并根據(jù)比較結(jié)果，控制前后部行走輪組32個(gè)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航的目的； 當(dāng)LFL〈LFR，且LFL〈LMIN，LFR>LMAX時(shí)，則主機(jī)前部輪組前進(jìn)右轉(zhuǎn)角度:a F= (LFR -LFL) X δ，直至LFL彡LNORM，LFR SLNORM時(shí)，主機(jī)前部輪組右轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向； 當(dāng)LFL>LFR，且LFL>LMAX，LFR<LMIN時(shí)，則主機(jī)前部輪組前進(jìn)左轉(zhuǎn)角度:a F= (LFL -LFR) X δ，，直至LFR彡LNORM, LFL ( LNORM時(shí)，主機(jī)前部輪組左轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向； 當(dāng)LBL〈LBR，且LBL〈LMIN，LBR>LMAX時(shí)，則主機(jī)后部輪組前進(jìn)右轉(zhuǎn)角度:a B= (LBR -LBL) X δ，直至LBL彡LNORM，LBR彡LNORM時(shí)，主機(jī)后部輪組右轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向； 當(dāng)LBL>LBR，且LBL>LMAX，LBR<LMIN時(shí)，則主機(jī)后部輪組前進(jìn)左轉(zhuǎn)角度:a B= (LBL -LBR) X δ，直至LBR彡LNORM，LBL彡LNORM時(shí)，主機(jī)后部輪組左轉(zhuǎn)向角度回零，即停止轉(zhuǎn)向； 其中，α為輪組轉(zhuǎn)向角度；δ為轉(zhuǎn)向角度系數(shù)，LFL為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前端左外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LFR為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前端右外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LBL為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)后端左外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LBR為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)后端右外側(cè)距離隧道內(nèi)壁距離；LMIN為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的最小距離；LMAX為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的最大距離；LN0RM為主機(jī)在隧道前進(jìn)至待架橋頭時(shí)前后端外側(cè)距離隧道內(nèi)壁的安全距離； d:主機(jī)在后退回梁場(chǎng)取梁通過(guò)隧道時(shí)，控制過(guò)程與此類(lèi)似，主機(jī)在隧道通行時(shí)，輪組轉(zhuǎn)向動(dòng)作由所述移動(dòng)工程車(chē)·輛控制器根據(jù)LFL、LFR、LBL、LBR自動(dòng)發(fā)出的指令控制。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于激光測(cè)距的箱梁運(yùn)架一體機(jī)穿越隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，在卷筒上設(shè)置起升高度檢測(cè)傳感器，以檢測(cè)箱梁高度；在前后行走輪組外側(cè)均衡油缸設(shè)置測(cè)長(zhǎng)傳感器，獲取均衡油缸的伸長(zhǎng)量；在前后車(chē)架行走輪組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上設(shè)置行走輪組轉(zhuǎn)向角度編碼器，以檢測(cè)行走輪組的轉(zhuǎn)向角度；在運(yùn)架一體機(jī)前后行走輪組走臺(tái)端頭左右側(cè)分別設(shè)置激光傳感器，以保證整機(jī)在隧道內(nèi)行走過(guò)程中，前后行走輪組分別自動(dòng)轉(zhuǎn)向，達(dá)到自動(dòng)導(dǎo)航防撞功能。本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，能實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)主機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向防撞等功能，且能自動(dòng)識(shí)別隧道內(nèi)壁是否完工，實(shí)現(xiàn)多種隧道路況下的自動(dòng)導(dǎo)航。
文檔編號(hào)E01D21/06GK103233430SQ201310114140
公開(kāi)日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年4月2日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月2日
發(fā)明者游向榮, 錢(qián)尚溢, 徐國(guó)學(xué), 黨春太, 鄒杰, 李國(guó)軍, 陳家樂(lè), 熊學(xué)成, 曾林斌, 王偉, 葉兢, 李佳, 王丹, 祝龍, 韓世杰 申請(qǐng)人:中鐵科工集團(tuán)有限公司