一種斜拉橋纜索機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種斜拉橋纜索機(jī)器人，包括：主動(dòng)模塊1、從動(dòng)模塊2、檢測(cè)模塊3、斷電保護(hù)模塊4，所述主動(dòng)模塊1以主動(dòng)車架5為安裝平臺(tái)，所述從動(dòng)模塊2以從動(dòng)車架27為安裝平臺(tái)，所述檢測(cè)模塊3以相機(jī)支撐架53為安裝平臺(tái)，所述斷電保護(hù)模塊4以安裝架56為安裝載體；所述主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27通過連接叉架44、連接條45連接；所述檢測(cè)模塊3通過相機(jī)支撐架53分別與所述主動(dòng)車架5以及所述從動(dòng)車架27連接；所述斷電保護(hù)模塊4通過安裝架56與所述主動(dòng)車架5連接。本發(fā)明在電磁離合器斷開的同時(shí)電磁鐵工作使剎車帶抱緊制動(dòng)輪，防止機(jī)器人下滑；夾緊方式簡(jiǎn)單易行。
【專利說明】一種斜拉橋纜索機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別是特種機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種斜拉橋纜索機(jī)器人，尤其是一種纜索表面PE層檢測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，斜拉橋作為現(xiàn)代橋梁的新型式，以其良好的抗震性能和經(jīng)濟(jì)性能，在世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。而拉索作為斜拉橋橋梁主要受力構(gòu)件之一，對(duì)其安全性能檢查與評(píng)估的重要性可想而知。目前與斜拉橋拉索相配套的檢測(cè)維護(hù)措施還很不完善，主要由人工完成檢測(cè)與維修。但人工完成有著各種缺點(diǎn)。如在檢測(cè)武漢長江二橋時(shí)，用卷揚(yáng)機(jī)拖動(dòng)搭載維修工人和檢測(cè)儀器的小車，重達(dá)幾百公斤，此重量作用在拉索上，本身就是對(duì)其保護(hù)層的破壞，工人長期處在百米高空作業(yè)，危險(xiǎn)性大，環(huán)境惡劣，效率低下。為防止下雨時(shí)拉索水滴破壞主體橋面，新式橋梁拉索表面上增加了螺旋導(dǎo)水線。這更易被拖動(dòng)小車破壞?？傊斯z測(cè)的缺點(diǎn)主要有檢測(cè)周期長、危險(xiǎn)性高、難度大、造成二次破壞。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，開發(fā)用于橋梁拉索安全檢測(cè)的小型、輕便、安全的檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，成為必然要求。因?yàn)闈撛诘挠脩魯?shù)量巨大，適合大批量生產(chǎn)。
[0003]鑒于以上背景，結(jié)合機(jī)器人的實(shí)際工作環(huán)境，設(shè)計(jì)了一種新型的斜拉橋纜索機(jī)器人。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種的控制方法以及相應(yīng)的控制裝置。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，至少包括:
[0006]主動(dòng)模塊I，為所述斜拉橋纜索機(jī)器人提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)所述斜拉橋纜索機(jī)器人沿著斜拉橋纜索進(jìn)行移動(dòng)；
[0007]從動(dòng)模塊2，至少為所述斜拉橋纜索機(jī)器人中的主動(dòng)模塊I中的減速步進(jìn)電機(jī)6提供電能；
[0008]檢測(cè)模塊3，用于檢測(cè)被檢測(cè)的斜拉橋纜索的狀況；
[0009]斷電保護(hù)模塊4，使得所述斜拉橋纜索機(jī)器人在斷電時(shí)不會(huì)沿所述斜拉橋的纜索下滑以及實(shí)現(xiàn)對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人的緩沖作用；
[0010]其中，所述主動(dòng)模塊I以主動(dòng)車架5為安裝平臺(tái)，所述從動(dòng)模塊2以從動(dòng)車架27為安裝平臺(tái)，所述檢測(cè)模塊3以相機(jī)支撐架53為安裝平臺(tái)，所述斷電保護(hù)模塊4以安裝架56為安裝載體；
[0011]所述主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27通過連接叉架44、連接條45連接；所述檢測(cè)模塊3通過相機(jī)支撐架53分別與所述主動(dòng)車架5以及所述從動(dòng)車架27連接；所述斷電保護(hù)模塊4通過安裝架56與所述主動(dòng)車架5連接。
[0012]優(yōu)選地,所述主動(dòng)模塊I還包括減速步進(jìn)電機(jī)6,采集模塊8、控制裝置9、主動(dòng)輪組件21 ;其中，所述減速步進(jìn)電機(jī)6經(jīng)過傳動(dòng)系統(tǒng)與所述主動(dòng)輪組件21連接，并通過所述傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)所述主動(dòng)輪組件21，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)輪組件21在所述斜拉橋纜索上的移動(dòng)；所述采集模塊8和控制裝置9安裝在所述主動(dòng)車架5上，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述減速步進(jìn)電機(jī)6的控制。
[0013]優(yōu)選地，所述主動(dòng)模塊I還包括主動(dòng)車架5、小張緊輪裝置7、電磁鐵10、大張緊輪裝置11、小同步帶輪12、傳動(dòng)軸13、大同步帶輪14、軸承座15、制動(dòng)輪16、制動(dòng)帶17、法蘭盤18、電磁離合器19、電機(jī)支架20 ;其中，所述主動(dòng)車架5是主動(dòng)模塊I上其它部件的安裝平臺(tái)，減速步進(jìn)電機(jī)6通過所述電機(jī)支架20連接固定于主動(dòng)車架5上,所述減速步進(jìn)電機(jī)6的輸出軸與所述離合器18相連，所述傳動(dòng)軸13中靠近所述減速步進(jìn)電機(jī)6的一端連接法蘭盤18，遠(yuǎn)離所述減速步進(jìn)電機(jī)6的一端連接所述小同步帶輪12，所述傳動(dòng)軸13利用軸承座15安裝在主動(dòng)車架5上,小同步帶輪12通過同步帶將動(dòng)力傳遞給大同步帶輪14,并通過大張緊輪裝置11調(diào)節(jié)同步帶的松緊，大同步帶輪14通過軸連接主動(dòng)輪組件21 ;所述制動(dòng)輪16穿過傳動(dòng)軸13，所述制動(dòng)帶17貼合在所述制動(dòng)輪16表面。
[0014]優(yōu)選地，所述上下兩組主動(dòng)輪組件21優(yōu)選地用傳動(dòng)比為I的同步帶輪傳動(dòng)，與所述大同步帶輪14相連的主動(dòng)輪通過同步帶將動(dòng)力傳遞給未與大同步帶輪14相連的主動(dòng)輪，所述同步帶用小張緊輪裝置7張緊。
[0015]優(yōu)選地，所述傳動(dòng)軸軸承座15內(nèi)安裝有第一軸承25，并用孔用擋圈26限制所述第一軸承25軸向串動(dòng)。
[0016]優(yōu)選地，所述主動(dòng)輪組件21包括主動(dòng)輪軸22、兩個(gè)圓臺(tái)輪24，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24分別被所述主動(dòng)輪軸22軸向穿過并固定。
[0017]優(yōu)選地，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24通過長平鍵安裝在所述主動(dòng)輪軸22上，再分別在其兩端分別擰緊兩個(gè)薄螺母23。
[0018]優(yōu)選地,所述至少一個(gè)圓臺(tái)輪24優(yōu)選地為圓臺(tái)狀。
[0019]優(yōu)選地，所述采集模塊8優(yōu)選地為EM231，所述控制裝置9優(yōu)選地為可編程邏輯控制器。
[0020]優(yōu)選地，所述從動(dòng)模塊2包括鋰電池30、交換機(jī)31、收發(fā)天線32、光電編碼器35、從動(dòng)車架27、從動(dòng)輪組件34，其中，
[0021]優(yōu)選地，所述交換機(jī)31、收發(fā)天線32被安裝在所述從動(dòng)車架27右側(cè)，負(fù)責(zé)系統(tǒng)的無線通訊；
[0022]優(yōu)選地，所述光電編碼器35被安裝在從動(dòng)輪組件34的一個(gè)側(cè)面，對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人的行駛距離和速度進(jìn)行測(cè)量。
[0023]優(yōu)選地，所述從動(dòng)模塊2還包括從動(dòng)橫梁28、電池盒29、壓簧33 ;所述從動(dòng)橫梁28安裝在所述從動(dòng)車架27的兩端，從動(dòng)橫梁18上安裝從動(dòng)輪組件34，并通過壓簧33將其從動(dòng)輪組件34壓緊在橋梁纜索上，電池盒29位于從動(dòng)車架27的中部，鋰電池30被安裝在所述電池盒29內(nèi)。
[0024]優(yōu)選地，所述從動(dòng)輪組件34包括短平鍵37、擋套38、第二軸承39、從動(dòng)軸承套40、軸用擋圈41、從動(dòng)輪42、從動(dòng)輪芯軸43 ;其中，所述第二軸承39對(duì)稱地安裝在所述從動(dòng)軸承套40內(nèi)，軸用擋圈41在所述軸承39的外側(cè)，防止所述第二軸承39軸向串動(dòng)，所述擋套38固定在所述軸用擋圈41的外側(cè)，所述從動(dòng)輪42緊靠所述擋套38，其中，所述從動(dòng)輪42和從動(dòng)輪芯軸43其上開有鍵槽，并通過短平鍵37連接。[0025]優(yōu)選地，所述主動(dòng)模塊I與所述從動(dòng)模塊2通過連接叉架44與連接條45連接，同時(shí)連接叉架44安裝有防偏輪支架47、防偏輪48、彈簧49以防止機(jī)器人偏離纜索中心面，其中，所述防偏輪支架47固定在所述連接叉架44上，所述防偏輪48固定在防偏輪支架47上，所述彈簧49的一端連接所述防偏輪支架47、另一端連接所述防偏輪48。
[0026]優(yōu)選地，所述檢測(cè)模塊3包括相機(jī)套50、相機(jī)支撐叉架端52、相機(jī)支撐架53，其中所述相機(jī)支撐叉架端52和所述相機(jī)支撐架53上均開有長形孔以方便所述相機(jī)套50移動(dòng)，所述相機(jī)套50的底部設(shè)有一滑動(dòng)部，所述滑動(dòng)部與所述相機(jī)支撐叉架端52或所述相機(jī)支撐架53相連接，所述檢測(cè)模塊3固定在所述主動(dòng)車架5以及所述從動(dòng)車架27上。
[0027]優(yōu)選地，所述斷電保護(hù)模塊4與所述主動(dòng)車架5連接，對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人在非人為控制下的向下滑起到緩沖作用。
[0028]優(yōu)選地，所述斷電保護(hù)模塊4包括緩沖器54、螺母55、安裝架56、離合器外圈57、單向離合器58、連架桿59、連接耳60，所述離合器外圈57用平鍵連接在單向離合器58上，所述緩沖器54用兩個(gè)螺母55鎖緊在所述安裝架56上，所述連接耳60與所述連架桿59用銷釘連接。
[0029]優(yōu)選地，所述主動(dòng)車架5采用鋁方管焊接而成，關(guān)鍵部位焊接至少IOmm的墊塊，再打孔攻絲。
[0030]優(yōu)選地,所述減速步進(jìn)電機(jī)6將動(dòng)力輸出后由所述電磁離合器19控制動(dòng)力輸出，減少電機(jī)啟動(dòng)頻率。
[0031 ] 優(yōu)選地，所述主動(dòng)輪組件21由所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24組裝成V形狀，其上開有淺溝槽以增大摩擦力。
[0032]優(yōu)選地，所述圓臺(tái)輪24的材料優(yōu)選地是硫化橡膠，或有較大摩擦系數(shù)的橡膠。
[0033]優(yōu)選地，所述從動(dòng)車架27采用鋁方管焊接成H型，關(guān)鍵部位焊接墊塊。
[0034]優(yōu)選地，所述電池盒29根據(jù)所述從動(dòng)車架27形狀加工成兩個(gè)連接的盒子狀，便于卡緊在所述從動(dòng)車架27上。
[0035]優(yōu)選地，所述從動(dòng)模塊2中的從動(dòng)橫梁28上有兩圓柱臺(tái)并有Φ 12mm的導(dǎo)向內(nèi)孔與Φ 12.2mm的避空內(nèi)孔，使所述從動(dòng)軸承套40上的Ml2螺紋能輕松通過。
[0036]優(yōu)選地，所述連接叉架44與所述連接條45之間用銷釘46連接。
[0037]優(yōu)選地，所述相機(jī)套50內(nèi)放置一相機(jī)51，所述相機(jī)用于拍攝所述被檢測(cè)的纜索。
[0038]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，還提供了一種斜拉橋纜索機(jī)器人，包括主動(dòng)模塊1、從動(dòng)模塊2、檢測(cè)模塊3、斷電保護(hù)模塊4 ;其中:所述主動(dòng)模塊I包括主動(dòng)車架5、減速步進(jìn)電機(jī)6、小張緊輪裝置7、EM231模塊8、西門子PLC9、電磁鐵10、大張緊輪裝置11、小同步帶輪12、傳動(dòng)軸13、大同步帶輪14、軸承座15、制動(dòng)輪16、制動(dòng)帶17、法蘭盤18、電磁離合器
19、電機(jī)支架20、主動(dòng)輪組件21 ;所述主動(dòng)輪組件21包括主動(dòng)輪軸22、薄螺母23、圓臺(tái)輪
24。兩圓臺(tái)輪24通過長平鍵安裝在主動(dòng)輪軸22上，再分別在兩端擰緊兩個(gè)薄螺母23達(dá)到緊固定位的目的；所述傳動(dòng)軸軸承座15內(nèi)安裝有軸承25，并用孔用擋圈26限制軸向串動(dòng)；所述從動(dòng)模塊2包括從動(dòng)車架27、從動(dòng)橫梁28、電池盒29、鋰電池30、交換機(jī)31、收發(fā)天線32、壓簧33、從動(dòng)輪組件34、光電編碼器35 ;所述從動(dòng)輪組件34包括M14螺母36、短平鍵37、擋套38、6002軸承39、從動(dòng)軸承套40、軸用擋圈41、從動(dòng)輪42、從動(dòng)輪芯軸43。安裝時(shí)6002軸承39對(duì)稱的安裝在從動(dòng)軸承套40內(nèi)，用軸用擋圈41限制軸向串動(dòng)。再安裝上擋套38，最后安裝上從動(dòng)輪42并擰緊M14螺母36 ;所述主動(dòng)模塊I與從動(dòng)模塊2通過連接叉架44與連接條45連接，并使用銷釘46以適應(yīng)不同直徑的纜索。同時(shí)連接支架43上安裝有防偏輪支架47、防偏輪48、彈簧49以防止機(jī)器人偏離纜索中心面；所述檢測(cè)模塊3包括相機(jī)套50、相機(jī)51、相機(jī)支撐叉架端52、相機(jī)支撐架53。其中相機(jī)支撐叉架端52和相機(jī)支撐架53上均開有長形孔以方便相機(jī)套移動(dòng)。整個(gè)模塊用MlO的螺栓鎖緊在主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27上；所述斷電保護(hù)模塊4包括緩沖器54、螺母55、安裝架56、離合器外圈57、單向離合器58、連架桿59、連接耳60。離合器外圈57用平鍵連接在單向離合器58上，緩沖器25用兩個(gè)螺母55鎖緊在安裝架56上，連接耳60與連架桿59用銷釘連接。
[0039]優(yōu)選地，所述主動(dòng)車架5采用鋁方管焊接而成，關(guān)鍵部位焊接IOmm的墊塊，再打孔攻絲。所述減速步進(jìn)電機(jī)6將動(dòng)力輸出后由電磁離合器19控制動(dòng)力輸出，減少電機(jī)啟動(dòng)頻率，延長其使用壽命。所述主動(dòng)輪組件21由兩個(gè)圓臺(tái)輪24組裝成V形狀，材料為硫化橡膠，其上開有淺溝槽以增大摩擦力。
[0040]優(yōu)選地，所述從動(dòng)車架27采用鋁方管焊接成H型，關(guān)鍵部位焊接墊塊，增加強(qiáng)度。所述電池盒29，根據(jù)從動(dòng)車架27形狀加工成兩個(gè)連接的盒子狀，便于卡緊在從動(dòng)車架27上，也有利于承受鋰電池30的重量。
[0041]優(yōu)選地，所述從動(dòng)模塊2中的從動(dòng)橫梁28上有兩圓柱臺(tái)并有Φ 12mm的導(dǎo)向內(nèi)孔與Φ 12.2mm的避空內(nèi)孔，使從動(dòng)軸承套40上的Ml2螺紋能輕松通過。
[0042]優(yōu)選地，所述連接叉架44與連接條45之間用銷釘46連接。以適應(yīng)裝配誤差帶來的不對(duì)中問題。并可根據(jù)要求設(shè)計(jì)不同連接條45的長度尺寸，滿足不同直徑纜索的檢測(cè)要求。
[0043]本發(fā)明具有以下特點(diǎn):采用了電磁離合器，可以減少電機(jī)通斷的頻率，延長電機(jī)的工作壽命。在電磁離合器斷開的同時(shí)電磁鐵工作使剎車帶抱緊制動(dòng)輪，防止機(jī)器人下滑。在機(jī)器人安裝在纜索上之前，先將從動(dòng)模塊上的兩個(gè)M12螺母擰緊，使壓簧處于壓縮狀態(tài)，再將從動(dòng)與主動(dòng)模塊安裝在纜索上，擰緊M6螺母，初步夾緊。然后通過放松M12螺母，壓簧回彈，起到夾緊的作用，夾緊方式簡(jiǎn)單易行。連接模塊的叉架螺栓用途有兩個(gè)，一是作為防偏輪的固定支架，二是用于對(duì)主動(dòng)與從動(dòng)模塊的初步夾緊安裝。鉸鏈方式連接的相機(jī)支架很好的適應(yīng)了直徑不同纜索(150?300mm)的檢測(cè)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0044]通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0045]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的總裝配圖；
[0046]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)模塊正面圖；
[0047]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)模塊背面圖；
[0048]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)輪組件裝配圖；
[0049]圖5示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的軸承座內(nèi)部裝配圖；
[0050]圖6示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的從動(dòng)模塊裝配圖；
[0051]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的從動(dòng)輪組件剖視圖；
[0052]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)模塊和從動(dòng)模塊的連接部分裝配圖；
[0053]圖9示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的檢測(cè)模塊裝配圖；以及
[0054]圖10示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的斷電保護(hù)模塊裝配圖。
[0055]標(biāo)號(hào)說明:
[0056]1、主動(dòng)模塊，2、從動(dòng)模塊， 3、檢測(cè)模塊，
[0057]4、斷電保護(hù)模塊， 5、主動(dòng)車架，6、減速步進(jìn)電機(jī)，
[0058]7、小張緊輪裝置， 8、采集模塊，9、控制裝置，
[0059]10、電磁鐵，11、大張緊輪裝置，12、小同步帶輪，
[0060]13、傳動(dòng)軸，`14、大同步帶輪， 15、軸承座，
[0061]16、制動(dòng)輪，17、制動(dòng)帶， 18、法蘭盤，
[0062]19、電磁離合器，20、電機(jī)支架， 21、主動(dòng)輪組件，
[0063]22、主動(dòng)輪軸，23、薄螺母， 24、圓臺(tái)輪，
[0064]25、第一軸承，26、孔用擋圈， 27、從動(dòng)車架，
[0065]28、從動(dòng)橫梁，29、電池盒， 30、鋰電池，
[0066]31、交換機(jī)，32、收發(fā)天線， 33、壓簧，
[0067]34、從動(dòng)輪組件，35、光電編碼器， 36、M14螺母，
[0068]37、短平鍵，38、擋套， 39、第二軸承，
[0069]40、從動(dòng)軸承套，41、軸用擋圈， 42、從動(dòng)輪，
[0070]43、從動(dòng)輪芯軸，44、連接叉架， 45、連接條，
[0071]46、銷釘，47、防偏輪支架， 48、防偏輪，
[0072]49、彈簧，50、相機(jī)套， 51、相機(jī)，
[0073]52、相機(jī)支撐叉架端，53、相機(jī)支撐架， 54、緩沖器，
[0074]55、螺母，56、安裝架， 57、離合器外圈，
[0075]58、單向離合器，59、連架桿， 60、連接耳。
【具體實(shí)施方式】
[0076]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的總裝配圖。具體地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在本實(shí)施例中，所述斜拉橋纜索機(jī)器人，至少包括:主動(dòng)模塊1，為所述斜拉橋纜索機(jī)器人提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)所述斜拉橋纜索機(jī)器人沿著斜拉橋纜索進(jìn)行移動(dòng)；從動(dòng)模塊2，至少為所述斜拉橋纜索機(jī)器人中的主動(dòng)模塊I中的減速步進(jìn)電機(jī)6提供電能；檢測(cè)模塊3，用于檢測(cè)被檢測(cè)的斜拉橋纜索的狀況；斷電保護(hù)模塊4，使得所述斜拉橋纜索機(jī)器人在斷電時(shí)不會(huì)沿所述斜拉橋的纜索下滑以及實(shí)現(xiàn)對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人的緩沖作用；其中，所述主動(dòng)模塊I以主動(dòng)車架5為安裝平臺(tái)，所述從動(dòng)模塊2以從動(dòng)車架27為安裝平臺(tái)，所述檢測(cè)模塊3以相機(jī)支撐架53為安裝平臺(tái)，所述斷電保護(hù)模塊4以安裝架56為安裝載體；所述主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27通過連接叉架44、連接條45連接；所述檢測(cè)模塊3通過相機(jī)支撐架53分別與所述主動(dòng)車架5以及所述從動(dòng)車架27連接；所述斷電保護(hù)模塊4通過安裝架56與所述主動(dòng)車架5連接。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)車架5采用鋁方管焊接而成，關(guān)鍵部位焊接至少IOmm的墊塊，再打孔攻絲。進(jìn)一步地，所述從動(dòng)車架27采用鋁方管焊接成H型，關(guān)鍵部位焊接墊塊。
[0077]本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在本實(shí)施例中，所述主動(dòng)模塊I中的所述減速步進(jìn)電機(jī)6，通過所述從動(dòng)模塊2中提供的電能，進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
[0078]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述減速步進(jìn)電機(jī)6通過傳動(dòng)裝置將動(dòng)力提供給主動(dòng)模塊1，從而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)模塊I在纜索上的移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)所述斜拉橋纜索機(jī)器人在纜索上的移動(dòng)。
[0079]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從動(dòng)模塊2與所述主動(dòng)模塊I相連，主要實(shí)現(xiàn)對(duì)所述主動(dòng)模塊I中的減速步進(jìn)電機(jī)6供電，使所述減速步進(jìn)電機(jī)可以正常運(yùn)作。
[0080]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，主動(dòng)模塊I安裝在主動(dòng)車架5上，從動(dòng)模塊2安裝在從動(dòng)車架27上。進(jìn)一步地，主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27通過連接叉架44、連接條45連接，從而使主動(dòng)模塊I和從動(dòng)模塊2相連接，二者相對(duì)固定，且能夠沿著斜拉橋的纜索上下移動(dòng)。
[0081 ] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述檢測(cè)模塊3，分別與主動(dòng)模塊I和從動(dòng)模塊2相連接，進(jìn)一步地，固定在主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27上，從而檢測(cè)模塊3能夠隨著主動(dòng)模塊I和從動(dòng)模塊2沿著斜拉橋的纜索上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)纜索的全面檢測(cè)。
[0082]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述斷電保護(hù)模塊4與所述主動(dòng)車架5連接，并在電超負(fù)荷和電池虧電情況下對(duì)斜拉橋纜索機(jī)器人自主下滑起到緩沖作用。
[0083]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)模塊正面圖。本實(shí)施例在上述圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，示出了主動(dòng)模塊的示意圖。優(yōu)選地，在本實(shí)施例中，所述主動(dòng)模塊I還包括減速步進(jìn)電機(jī)6，采集模塊8、控制裝置9、主動(dòng)輪組件21 ;其中，所述減速步進(jìn)電機(jī)6經(jīng)過傳動(dòng)系統(tǒng)與所述主動(dòng)輪組件21連接，并通過所述傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)所述主動(dòng)輪組件21，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)輪組件21在所述斜拉橋纜索上的移動(dòng)；所述采集模塊8和控制裝置9安裝在所述主動(dòng)車架5上。
[0084]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)模塊I還包括主動(dòng)車架5、小張緊輪裝置
7、電磁鐵10、大張緊輪裝置11、小同步帶輪12、傳動(dòng)軸13、大同步帶輪14、軸承座15、制動(dòng)輪16、制動(dòng)帶17、法蘭盤18、電磁離合器19、電機(jī)支架20 ;其中，所述主動(dòng)車架5是主動(dòng)模塊I上其它部件的安裝平臺(tái)，減速步進(jìn)電機(jī)6通過所述電機(jī)支架20連接固定于主動(dòng)車架5上，所述減速步進(jìn)電機(jī)6的輸出軸與所述離合器18相連，所述傳動(dòng)軸13中靠近所述減速步進(jìn)電機(jī)6的一端連接法蘭盤18,遠(yuǎn)離所述減速步進(jìn)電機(jī)6的一端連接所述小同步帶輪12,所述傳動(dòng)軸13利用軸承座15安裝在主動(dòng)車架5上，小同步帶輪12通過同步帶將動(dòng)力傳遞給大同步帶輪14，并通過大張緊輪裝置11調(diào)節(jié)同步帶的松緊，大同步帶輪14通過軸連接主動(dòng)輪組件21 ;所述制動(dòng)輪16穿過傳動(dòng)軸13,所述制動(dòng)帶17貼合在所述制動(dòng)輪16表面。
[0085]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在本實(shí)施例中，所述上下兩組主動(dòng)輪組件21優(yōu)選地用傳動(dòng)比為I的同步帶輪傳動(dòng)，與所述大同步帶輪14相連的主動(dòng)輪通過同步帶將動(dòng)力傳遞給未與大同步帶輪14相連的主動(dòng)輪，所述同步帶用小張緊輪裝置7張緊。
[0086]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述傳動(dòng)軸軸承座15內(nèi)安裝有第一軸承25，并用孔用擋圈26限制所述第一軸承25軸向串動(dòng)。
[0087]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)輪組件21包括主動(dòng)輪軸22、兩個(gè)圓臺(tái)輪24，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24分別被所述主動(dòng)輪軸22軸向穿過并固定。
[0088]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24通過長平鍵安裝在所述主動(dòng)輪軸22上，再分別在其兩端分別擰緊兩個(gè)薄螺母23。
[0089]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述至少一個(gè)圓臺(tái)輪24優(yōu)選地為圓臺(tái)狀。
[0090]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述采集模塊8優(yōu)選地為EM231，所述控制裝置9優(yōu)選地為可編程邏輯控制器。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述采集模塊8與所述鋰電池30連接，通過采集所述鋰電池30的電量信息，進(jìn)而實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述鋰電池30的電量。在一個(gè)優(yōu)選的變化例中，所述采集模塊8還可以通過三菱Q25HCPU模塊來實(shí)現(xiàn)，這并不影響本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員還理解。所述控制裝置9分別與光電編碼器35、交換機(jī)31和收發(fā)天線32相連接。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述電磁離合器19靠線圈的通斷電來控制離合器的接合與分離。電磁離合器可分為:干式單片電磁離合器，干式多片電磁離合器，濕式多片電磁離合器，磁粉離合器，轉(zhuǎn)差式電磁離合器等。電磁離合器工作方式又可分為:通電結(jié)合和斷電結(jié)合，這并不影響本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容。進(jìn)一步地，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述減速步進(jìn)電機(jī)6將動(dòng)力輸出后由所述電磁離合器19控制動(dòng)力輸出，從而減少電機(jī)的啟動(dòng)頻率。
[0091]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)模塊背面圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在上述圖2所示實(shí)施例中，示出了所述主動(dòng)模塊I正面的示意圖，而在圖3所示實(shí)施例中，則示出了所述主動(dòng)模塊I背面的示意圖。進(jìn)一步地，優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在主動(dòng)車架5的背面，即與斜拉橋纜索相接觸的部分安裝有主動(dòng)輪組件21。所述主動(dòng)輪組件21與所述斜拉橋的纜索緊密結(jié)合，在主動(dòng)輪組件21通過傳動(dòng)系統(tǒng)得到所述減速步進(jìn)電機(jī)6的動(dòng)力以后，使主動(dòng)輪組件與纜索在所提供的力的作用下實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，進(jìn)而使整個(gè)斜拉橋纜索機(jī)器人發(fā)生沿著纜索方向上的移動(dòng)。
[0092]參考上述圖1至圖3，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，進(jìn)一步地，在圖2以及圖3所示實(shí)施例的變化例中，還可以從其他角度查看所述主動(dòng)模塊I并對(duì)其進(jìn)行描述，在此不予贅述。
[0093]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)輪組件裝配圖。結(jié)合上述圖1至圖3所示實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在本實(shí)施例中，對(duì)上述主動(dòng)模塊I中的主動(dòng)輪組件進(jìn)一步描述。[0094]具體地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)輪組件21包括主動(dòng)輪軸22、兩個(gè)圓臺(tái)輪24，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24分別被所述主動(dòng)輪軸22軸向穿過并固定。
[0095]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24通過長平鍵安裝在所述主動(dòng)輪軸22上，再分別在其兩端分別擰緊兩個(gè)薄螺母23。
[0096]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述至少一個(gè)圓臺(tái)輪24優(yōu)選地為圓臺(tái)狀。
[0097]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)輪組件21由所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24組裝成V形狀，其上開有淺溝槽以增大摩擦力，所述圓臺(tái)輪24的材料優(yōu)選地是硫化橡膠，或有較大摩擦系數(shù)的橡膠。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述兩圓臺(tái)輪24組裝成的形狀并不限于V型，也可以為其它形狀，只要能與斜拉橋纜索有較大的接觸面積，且方便相對(duì)移動(dòng)即可。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述圓臺(tái)輪24的材料也并不局限于硫化橡膠，只要有較大的摩擦系數(shù)的橡膠，使得圓臺(tái)輪與斜拉橋的纜索之間有較大的摩擦力均可以。
[0098]圖5示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的軸承座內(nèi)部裝配圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述傳動(dòng)軸軸承座15內(nèi)安裝有第一軸承25，并用孔用擋圈26限制所述第一軸承25軸向串動(dòng)。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，將軸承25壓緊在軸承座15內(nèi)，屬于過盈配合。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述孔用擋圈26主要用來固定所述第一軸承25，使所述第一軸承25在所述傳動(dòng)軸13相對(duì)固定，且不會(huì)在所述傳動(dòng)軸13的方向上軸向串動(dòng)，這樣進(jìn)一步保證了該傳動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0099]圖6示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的從動(dòng)模塊裝配圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從動(dòng)模塊2包括鋰電池30、交換機(jī)31、收發(fā)天線32、光電編碼器35、從動(dòng)車架27、從動(dòng)輪組件34，其中，優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述交換機(jī)31、收發(fā)天線32被安裝在所述從動(dòng)車架27右側(cè)，負(fù)責(zé)系統(tǒng)的無線通訊，所述交換機(jī)31分別與控制裝置9、相機(jī)51連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，交換機(jī)是一種用于電信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，它可以為接入交換機(jī)的任意兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)提供獨(dú)享的電信號(hào)通路；進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述光電編碼器35被安裝在從動(dòng)輪組件34的一個(gè)側(cè)面，與控制裝置9進(jìn)行連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述光電編碼器35，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人的行駛距離和速度進(jìn)行測(cè)量。
[0100]進(jìn)一步地,本領(lǐng)域技術(shù)人員理解,所述從動(dòng)模塊2還包括從動(dòng)橫梁28、電池盒29、壓簧33 ;優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從動(dòng)模塊2中的從動(dòng)橫梁28上有兩圓柱臺(tái)并有Φ 12mm的導(dǎo)向內(nèi)孔與Φ 12.2mm的避空內(nèi)孔，使所述從動(dòng)軸承套40上的Ml2螺紋能輕松通過。進(jìn)一步地，所述從動(dòng)橫梁28安裝在所述從動(dòng)車架27的兩端，從動(dòng)橫梁18上安裝從動(dòng)輪組件34，并通過壓簧33將其從動(dòng)輪組件34壓緊在橋梁纜索上，電池盒29位于從動(dòng)車架27的中部，鋰電池30被安裝在所述電池盒29內(nèi)。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述電池盒29根據(jù)所述從動(dòng)車架27形狀加工成兩個(gè)連接的盒子狀，便于卡緊在所述從動(dòng)車架27上。
[0101]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從動(dòng)模塊2安裝方法如下:以從動(dòng)車架27作為載體安裝上從動(dòng)橫梁28，從動(dòng)車架27焊接的墊塊上銑有凹槽來固定從動(dòng)橫梁28。通過從動(dòng)橫梁28的通孔安裝壓簧33和從動(dòng)輪組件34，并用M12螺母擰緊。為防止從動(dòng)輪組件34轉(zhuǎn)動(dòng)，可將一片長方形鋁板擰緊在上下兩個(gè)從動(dòng)輪軸承套40上。繼續(xù)安裝電池盒29，在電池盒29內(nèi)安裝鋰電池30、交換機(jī)31、收發(fā)天線32。最后在從動(dòng)輪芯43上安裝光電編碼器35，并用緊釘螺釘堅(jiān)固。
[0102]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的從動(dòng)輪組件剖視圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從動(dòng)輪組件34包括短平鍵37、擋套38、第二軸承39、從動(dòng)軸承套40、軸用擋圈41、從動(dòng)輪42、從動(dòng)輪芯軸43。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述第二軸承39對(duì)稱地安裝在所述從動(dòng)軸承套40內(nèi)，軸用擋圈41在所述軸承39的外側(cè)，防止所述第二軸承39軸向串動(dòng)，所述擋套38固定在所述軸用擋圈41的外側(cè)，所述從動(dòng)輪42緊靠所述擋套38。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從動(dòng)輪42和從動(dòng)輪芯軸43其上開有鍵槽，并通過短平鍵37連接。
[0103]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從動(dòng)輪組件30的安裝方法如下:在從動(dòng)輪軸承套40內(nèi)裝上兩個(gè)第二軸承39，再將從動(dòng)輪芯軸43穿過軸承，然后兩邊對(duì)稱的安裝上軸用擋圈41、擋套38、普通平鍵37、從動(dòng)輪42，最后兩側(cè)擰緊M14螺母36。
[0104]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的主動(dòng)模塊和從動(dòng)模塊的連接部分裝配圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)模塊I與所述從動(dòng)模塊2通過連接叉架44與連接條45連接，同時(shí)連接叉架44安裝有防偏輪支架47、防偏輪48、彈簧49以防止機(jī)器人偏離纜索中心面。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述防偏輪支架47固定在所述連接叉架44上，所述防偏輪48固定在防偏輪支架47上，所述彈簧49的一端連接所述防偏輪支架47、另一端連接所述防偏輪48。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述連接叉架44與所述連接條45之間用銷釘46連接。
[0105]圖9示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的檢測(cè)模塊裝配圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述檢測(cè)模塊3包括相機(jī)套50、相機(jī)支撐叉架端52、相機(jī)支撐架53，其中所述相機(jī)支撐叉架端52和所述相機(jī)支撐架53上均開有長形孔以方便所述相機(jī)套50移動(dòng)，所述相機(jī)套50的底部設(shè)有一滑動(dòng)部，所述滑動(dòng)部與所述相機(jī)支撐叉架端52或所述相機(jī)支撐架53相連接，所述檢測(cè)模塊3固定在所述主動(dòng)車架5以及所述從動(dòng)車架27上。所述相機(jī)套50內(nèi)放置一相機(jī)51，所述相機(jī)用于拍攝所述被檢測(cè)的纜索。
[0106]圖10示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種斜拉橋纜索機(jī)器人的斷電保護(hù)模塊裝配圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述斷電保護(hù)模塊4與所述主動(dòng)車架5連接，對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人在非人為控制下的向下滑起到緩沖作用。
[0107]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述斷電保護(hù)模塊4包括緩沖器54、螺母55、安裝架56、離合器外圈57、單向離合器58、連架桿59、連接耳60，所述離合器外圈57用平鍵連接在單向離合器58上，
[0108]進(jìn)一步地，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述緩沖器54用兩個(gè)螺母55鎖緊在所述安裝架56上。
[0109]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述連接耳60與所述連架桿59用銷釘連接。
[0110]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述單向離合器58:由外座圈，內(nèi)座圈、保持架、楔塊等組成。其工作原理為:當(dāng)內(nèi)座圈固定時(shí)，外座圈順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)楔塊不鎖止，外座圈可自由轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)外座圈逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，楔塊鎖止，外座圈不能轉(zhuǎn)動(dòng)。保持架的作用是使楔塊總是朝著鎖止外座圈的方向略微傾斜，以加強(qiáng)楔塊的鎖止功能。進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述斜拉橋纜索機(jī)器人在操作人員控制下，當(dāng)沿著纜索向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述單向離合器58的離合器外圈57沿順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，則此時(shí)所述單向離合器58的楔塊不鎖止，所述離合器外圈57可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)斜拉橋纜索機(jī)器人的向上運(yùn)動(dòng)不會(huì)產(chǎn)生阻礙。當(dāng)在所述斜拉橋纜索機(jī)器人出現(xiàn)電超負(fù)荷和電池虧電情況下，所述單向離合器58的離合器外圈57沿逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，則此時(shí)所述單向離合器58的楔塊鎖止，進(jìn)而阻礙斜拉橋纜索機(jī)器人的向下運(yùn)動(dòng)。
[0111]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在上述圖1至圖10所示實(shí)施例中，描述了本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，而基于上述圖1至圖10所示實(shí)施例，還可以通過其他實(shí)施例實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的。
[0112]例如優(yōu)選地,在另一個(gè)實(shí)施例中，如圖2、圖3所示,主動(dòng)模塊I由主動(dòng)車架5作為載體分別安裝上電機(jī)支架20、減速步進(jìn)電機(jī)6、法蘭盤18、電磁離合器19、電磁鐵10、EM231模塊8、西門子PLC9、小同步帶輪12、傳動(dòng)軸13、大同步帶輪14、軸承座15、制動(dòng)輪16、制動(dòng)帶17、主動(dòng)輪組件21。大小同步帶輪傳動(dòng)比為2，上下兩組主動(dòng)輪組件用傳動(dòng)比為I的同步帶輪傳動(dòng)，兩組同步帶分別用大張緊輪裝置11、小張緊輪裝置7張緊。
[0113]而進(jìn)一步地，如圖4所示圓臺(tái)輪24通過平鍵安裝在主動(dòng)輪軸22上，并保證兩邊基本對(duì)稱，再分別在兩端擰上兩個(gè)薄螺母23，完成主動(dòng)輪組件21的安裝。
[0114]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖5所示將軸承25壓緊在軸承座15內(nèi)，屬于過盈配合，再安裝孔用擋圈26以限制其軸向串動(dòng)。其余軸承座內(nèi)均為此安裝方法。
[0115]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖6所示，從動(dòng)模塊2安裝方法如下:以從動(dòng)車架27作為載體安裝上從動(dòng)橫梁28，從動(dòng)車架27焊接的墊塊上銑有凹槽來固定從動(dòng)橫梁28。通過從動(dòng)橫梁28的通孔安裝壓簧33和從動(dòng)輪組件34，并用M12螺母擰緊。為防止從動(dòng)輪組件34轉(zhuǎn)動(dòng)，可將一片長方形鋁板擰緊在上下兩個(gè)從動(dòng)輪軸承套40上。繼續(xù)安裝電池盒29，在電池盒29內(nèi)安裝鋰電池30、交換機(jī)31、收發(fā)天線32。最后在從動(dòng)輪芯43上安裝光電編碼器35，并用緊釘螺釘堅(jiān)固。
[0116]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖7所示，從動(dòng)輪組件30安裝方法如下:在從動(dòng)輪軸承套40內(nèi)裝上兩個(gè)6002軸承39，再將從動(dòng)輪芯軸43穿過軸承，然后兩邊對(duì)稱的安裝上軸用擋圈41、擋套38、普通平鍵37、從動(dòng)輪42，最后兩側(cè)擰緊M14螺母36。
[0117]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖8所示，主動(dòng)模塊I與從動(dòng)模塊2通過連接叉架44與連接條45連接，并用銷釘46保證安裝柔性，避免裝配誤差帶來的不對(duì)稱性。同時(shí)連接叉架44上安裝有防偏輪支架47、防偏輪48、彈簧49保證機(jī)器人豎直向上運(yùn)行。
[0118]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖9所示，檢測(cè)模塊3中的相機(jī)支撐叉架端52和相機(jī)支撐架53采用鉸鏈連接。相機(jī)51安裝在相機(jī)套50內(nèi)，相機(jī)套上的螺柱可在上述兩零件的長形孔內(nèi)移動(dòng)。整個(gè)模塊用MlO的螺栓鎖緊在主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27上。
[0119]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖10所示，斷電保護(hù)模塊4中的離合器外圈57用平鍵連接在單向離合器58上組成配件。再將緩沖器54用螺母55固定在安裝架56上。連架桿59通過銷釘連接緩沖器上的連接耳60與離合器外圈57。緩沖器54可根據(jù)要求調(diào)節(jié)阻尼大小。
[0120]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述連接叉架44與連接條45之間用銷釘46連接。以適應(yīng)裝配誤差帶來的不對(duì)中問題。并可根據(jù)要求設(shè)計(jì)不同連接條45的長度尺寸，滿足不同直徑纜索的檢測(cè)要求
[0121]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，本發(fā)明所提供一種斜拉橋纜索機(jī)器人，包括主動(dòng)模塊1、從動(dòng)模塊2、檢測(cè)模塊3、斷電保護(hù)模塊4。所述四個(gè)模塊，其主動(dòng)模塊I以主動(dòng)車架5為安裝平臺(tái)；從動(dòng)模塊2以從動(dòng)車架27為安裝平臺(tái)；檢測(cè)模塊3以相機(jī)支撐架53為安裝平臺(tái)；斷電保護(hù)模塊4以安裝架56為安裝載體。主主動(dòng)車架和從動(dòng)車架通過連接叉架44、連接條45用銷釘46連接，保證安裝柔性；檢測(cè)模塊3通過相機(jī)支撐架53，利用螺栓鎖緊在所述主動(dòng)車架5以及所述從動(dòng)車架27上；斷電保護(hù)模塊4通過安裝架56利用螺栓安裝在主動(dòng)車架5上，通過上述組合形成斜拉橋纜索機(jī)器人的整體。
[0122]具體地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)模塊I的功能主要是通過其上攜帶的減速步進(jìn)電機(jī)6，經(jīng)過傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)主動(dòng)輪組件21為斜拉橋纜索機(jī)器人提供動(dòng)力，并且攜帶采集8和控制模塊9對(duì)整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行控制；所述從動(dòng)模塊2功能，攜帶鋰電池30為系統(tǒng)供電、攜帶交換機(jī)31、收發(fā)天線32負(fù)責(zé)系統(tǒng)的無線通訊、安裝壓簧33實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的夾緊、攜帶光電編碼器35對(duì)機(jī)器人的行駛距離和速度進(jìn)行測(cè)量；檢測(cè)模塊3通過支撐叉架端52和所述相機(jī)支撐架53被安裝在所述主動(dòng)車架5和從動(dòng)車架27上，通過上面攜帶的相機(jī)51，完成纜索表面的檢測(cè)；所述斷電保護(hù)模塊4與所述主動(dòng)車架5連接，并在電超負(fù)荷和電池虧電情況下對(duì)斜拉橋纜索機(jī)器人自主下滑起到緩沖作用。
[0123]所述主動(dòng)模塊I包括主動(dòng)車架5、減速步進(jìn)電機(jī)6、小張緊輪裝置7、EM231模塊8、西門子PLC9、電磁鐵10、大張緊輪裝置11、小同步帶輪12、傳動(dòng)軸13、大同步帶輪14、軸承座15、制動(dòng)輪16、制動(dòng)帶17、法蘭盤18、電磁離合器19、電機(jī)支架20、主動(dòng)輪組件21 ;所述主動(dòng)車架5是主動(dòng)模塊I上其它部件的安裝平臺(tái)，減速步進(jìn)電機(jī)6通過電機(jī)支架用螺栓連接固定于主動(dòng)車架5上,減速電機(jī)的輸出軸與離合器18相連,傳動(dòng)軸13的一端連接法蘭盤18，另外一端連接小同步帶輪12，傳動(dòng)軸13利用軸承座15安裝與主動(dòng)車架5上，小帶輪通過同步帶將動(dòng)力傳遞給大同步帶輪14，并通過小張緊輪裝置7調(diào)節(jié)同步帶的松緊，大帶輪通過軸連接主動(dòng)輪組件21。所述EM231模塊8、西門子PLC9為系統(tǒng)的采集和控制裝置，通過螺栓安裝在主動(dòng)車架5上。
[0124]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)輪組件21包括主動(dòng)輪軸22、薄螺母23、兩個(gè)圓臺(tái)輪24 ;所述兩個(gè)圓臺(tái)輪24通過長平鍵安裝在所述主動(dòng)輪軸22上，再分別在其兩端分別擰緊兩個(gè)薄螺母23達(dá)到緊固定位的目的。
[0125]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述傳動(dòng)軸軸承座15內(nèi)安裝有軸承25，并用孔用擋圈26限制軸向串動(dòng)。相應(yīng)地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，圖5所示的兩張圖為軸承座的剖視圖，在此不予贅述。
[0126]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從動(dòng)模塊2包括從動(dòng)車架27、從動(dòng)橫梁28、電池盒29、鋰電池30、交換機(jī)31、收發(fā)天線32、壓簧33、從動(dòng)輪組件34、光電編碼器35 ;所述從動(dòng)車架27為從動(dòng)模塊2其它組件的載體，從動(dòng)橫梁28通過螺栓安裝在從動(dòng)車架27的兩端，從動(dòng)橫梁18上安裝從動(dòng)輪組件34，并通過壓簧33將其從動(dòng)輪組件34壓緊在橋梁纜索上，光電編碼器35被安裝在其中的一個(gè)從動(dòng)輪側(cè)面，對(duì)機(jī)器人的行駛距離和速度進(jìn)行測(cè)量；電池盒29位于從動(dòng)車架27的中部，鋰電池30被安裝在電池盒29內(nèi)、交換機(jī)31和收發(fā)天線32被安裝在從動(dòng)車架27右側(cè)，負(fù)責(zé)系統(tǒng)的無線通訊。
[0127]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從動(dòng)輪組件34包括M14螺母36、短平鍵37、擋套38、6002軸承39、從動(dòng)軸承套40、軸用擋圈41、從動(dòng)輪42、從動(dòng)輪芯軸43。安裝時(shí)6002軸承39對(duì)稱地安裝在從動(dòng)軸承套40內(nèi)，用軸用擋圈41限制軸向串動(dòng)，再安裝上所述擋套38，最后安裝上從動(dòng)輪42并擰緊M14螺母36。
[0128]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述動(dòng)輪42和從動(dòng)輪芯軸43其上開有鍵槽，并通過短平鍵37連接。
[0129]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)模塊I與從動(dòng)模塊2通過連接叉架44與連接條45連接，同時(shí)連接叉架44安裝有防偏輪支架47、防偏輪48、彈簧49以防止機(jī)器人偏離纜索中心面，其中，所述防偏輪支架47固定在所述連接叉架44上，所述防偏輪48固定在防偏輪支架47上，所述彈簧49的一端連接所述防偏輪支架47、另一端連接所述防偏輪48。
[0130]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述檢測(cè)模塊3包括相機(jī)套50、相機(jī)支撐叉架端52、相機(jī)支撐架53，其中所述相機(jī)支撐叉架端52和所述相機(jī)支撐架53上均開有長形孔以方便所述相機(jī)套50移動(dòng)，所述相機(jī)套50的底部設(shè)有一滑動(dòng)部，所述滑動(dòng)部與所述相機(jī)支撐叉架端52或所述相機(jī)支撐架53接觸的部分。所述檢測(cè)模塊用螺栓鎖緊在所述主動(dòng)車架5以及所述從動(dòng)車架27上。
[0131]優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述斷電保護(hù)模塊4包括緩沖器54、螺母55、安裝架56、離合器外圈57、單向離合器58、連架桿59、連接耳60，所述離合器外圈57用平鍵連接在單向離合器58上，所述緩沖器54用兩個(gè)螺母55鎖緊在所述安裝架56上，所述連接耳60與所述連架桿59用銷釘連接。
[0132]本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本發(fā)明提出的斜拉橋纜索機(jī)器人，其創(chuàng)新點(diǎn)主要在于:使用電磁離合器與電磁鐵控制機(jī)器人的上升與停止，減少電機(jī)啟停頻率。夾緊方式采用先擰緊后放松的方式，簡(jiǎn)單易行。用于連接的連接叉架與連接條用銷釘以增加系統(tǒng)的柔性。這樣能使結(jié)構(gòu)緊湊，合理。
[0133]以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于:至少包括 主動(dòng)模塊(I)，為所述斜拉橋纜索機(jī)器人提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)所述斜拉橋纜索機(jī)器人沿著斜拉橋纜索進(jìn)行移動(dòng)； 從動(dòng)模塊(2)，至少為所述斜拉橋纜索機(jī)器人中的主動(dòng)模塊(I)中的減速步進(jìn)電機(jī)(6)提供電能； 檢測(cè)模塊(3)，用于檢測(cè)被檢測(cè)的斜拉橋纜索的狀況； 斷電保護(hù)模塊(4)，使得所述斜拉橋纜索機(jī)器人在斷電時(shí)不會(huì)沿所述斜拉橋的纜索下滑以及實(shí)現(xiàn)對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人的緩沖作用； 其中，所述主動(dòng)模塊(I)以主動(dòng)車架(5)為安裝平臺(tái)，所述從動(dòng)模塊(2)以從動(dòng)車架(27)為安裝平臺(tái)，所述檢測(cè)模塊(3)以相機(jī)支撐架(53)為安裝平臺(tái)，所述斷電保護(hù)模塊(4)以安裝架(56)為安裝載體； 所述主動(dòng)車架(5)和從動(dòng)車架(27)通過連接叉架(44)、連接條(45)連接；所述檢測(cè)模塊(3)通過相機(jī)支撐架(53)分別與所述主動(dòng)車架(5)以及所述從動(dòng)車架(27)連接；所述斷電保護(hù)模塊(4)通過安裝架(56)與所述主動(dòng)車架(5)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)模塊(I)還包括減速步進(jìn)電機(jī)(6)，采集模塊(8)、控制裝置(9)、主動(dòng)輪組件(21);其中，所述減速步進(jìn)電機(jī)6經(jīng)過傳動(dòng)系統(tǒng)與所述主動(dòng)輪組件(21)連接，并通過所述傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)所述主動(dòng)輪組件(21)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)輪組件(21)在所述斜拉橋纜索上的移動(dòng)；所述采集模塊(8)和控制裝置(9)安裝在所述主動(dòng)車架(5)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)模塊(I)還包括主動(dòng)車架(5)、小張緊輪裝置(7)、電磁鐵(10)、大張緊輪裝置(11)、小同步帶輪(12)、傳動(dòng)軸(13)、大同步帶輪(14)、軸承座(15)、制動(dòng)輪(16)、制動(dòng)帶(17)、法蘭盤(18)、電磁離合器(19)、電機(jī)支架(20);其中，所述主動(dòng)車架(5)是主動(dòng)模塊(I)上其它部件的安裝平臺(tái)，減速步進(jìn)電機(jī)(6)通過所述電機(jī)支架(20)連接固定于主動(dòng)車架(5)上，所述減速步進(jìn)電機(jī)(6)的輸出軸與所述離合器(18)相連，所述傳動(dòng)軸(13)中靠近所述減速步進(jìn)電機(jī)(6)的一端連接法蘭盤(18),遠(yuǎn)離所述減速步進(jìn)電機(jī)(6)的一端連接所述小同步帶輪(12),所述傳動(dòng)軸(13)利用軸承座(15)安裝在主動(dòng)車架(5)上，小同步帶輪(12)通過同步帶將動(dòng)力傳遞給大同步帶輪(14)，并通過大張緊輪裝置(11)調(diào)節(jié)同步帶的松緊，大同步帶輪(14)通過軸連接主動(dòng)輪組件(21);所述制動(dòng)輪(16)穿過傳動(dòng)軸(13),所述制動(dòng)帶(17)貼合在所述制動(dòng)輪(16)表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述上下兩組主動(dòng)輪組件(21)優(yōu)選地用傳動(dòng)比為I的同步帶輪傳動(dòng)，與所述大同步帶輪(14)相連的主動(dòng)輪通過同步帶將動(dòng)力傳遞給未與大同步帶輪(14)相連的主動(dòng)輪，所述同步帶用小張緊輪裝置(7)張緊。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)軸軸承座(15)內(nèi)安裝有第一軸承(25)，并用孔用擋圈(26)限制所述第一軸承(25)軸向串動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)輪組件(21)包括主動(dòng)輪軸(22)、兩個(gè)圓臺(tái)輪(24)，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪(24)分別被所述主動(dòng)輪軸(22)軸向穿過并固定。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述兩個(gè)圓臺(tái)輪(24)通過長平鍵安裝在所述主動(dòng)輪軸(22)上，再分別在其兩端分別擰緊兩個(gè)薄螺母(23)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述至少一個(gè)圓臺(tái)輪(24)優(yōu)選地為圓臺(tái)狀。
9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述采集模塊(8)優(yōu)選地為EM231，所述控制裝置(9)優(yōu)選地為可編程邏輯控制器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述從動(dòng)模塊(2)包括鋰電池(30)、交換機(jī)(31)、收發(fā)天線(32)、光電編碼器(35)、從動(dòng)車架(27)、從動(dòng)輪組件(34)，其中， 所述采集模塊(8)還與所述鋰電池(30)相連，用于檢測(cè)所述鋰電池(30)的電量； 所述交換機(jī)(31)、收發(fā)天線(32)被安裝在所述從動(dòng)車架(27)右側(cè)，所述交換機(jī)(31)、收發(fā)天線(32)分別與控制裝置(9)相連，負(fù)責(zé)系統(tǒng)的無線通訊； 所述光電編碼器(35)被安裝在從動(dòng)輪組件(34)的一個(gè)側(cè)面，所述光電編碼器(35)與所述控制裝置(9)連接，對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人的行駛距離和速度進(jìn)行測(cè)量。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述從動(dòng)模塊(2)還包括從動(dòng)橫梁(28)、電池盒(29)、壓簧(33);所述從動(dòng)橫梁(28)安裝在所述從動(dòng)車架(27)的兩端，從動(dòng)橫梁(18)上安裝從動(dòng)輪組件(34)，并通過壓簧(33)將其從動(dòng)輪組件(34)壓緊在橋梁纜索上，電池盒(29)位于從動(dòng)車架(27)的中部，鋰電池(30)被安裝在所述電池盒(29)內(nèi)。`
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述從動(dòng)輪組件(34)包括短平鍵(37)、擋套(38)、第二軸承(39)、從動(dòng)軸承套(40)、軸用擋圈(41)、從動(dòng)輪(42)、從動(dòng)輪芯軸(43);其中，所述第二軸承(39)對(duì)稱地安裝在所述從動(dòng)軸承套(40)內(nèi)，所述軸用擋圈(41)在所述軸承(39)的外側(cè)，防止所述第二軸承(39)軸向串動(dòng)，所述擋套(38)固定在所述軸用擋圈(41)的外側(cè)，所述從動(dòng)輪(42)緊靠所述擋套(38)，其中，所述從動(dòng)輪(42)和從動(dòng)輪芯軸(43)其上開有鍵槽，并通過短平鍵(37)連接。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)模塊(I)與所述從動(dòng)模塊(2)通過連接叉架(44)與連接條(45)連接，同時(shí)連接叉架(44)安裝有防偏輪支架(47)、防偏輪(48)、彈簧(49)以防止機(jī)器人偏離纜索中心面，其中，所述防偏輪支架(47)固定在所述連接叉架(44)上，所述防偏輪(48)固定在防偏輪支架(47)上，所述彈簧(49)的一端連接所述防偏輪支架(47)、另一端連接所述防偏輪(48)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)模塊(3)包括相機(jī)套(50)、相機(jī)支撐叉架端(52)、相機(jī)支撐架(53)，其中所述相機(jī)支撐叉架端(52)和所述相機(jī)支撐架(53)上均開有長形孔以方便所述相機(jī)套(50)移動(dòng)，所述相機(jī)套(50)的底部設(shè)有一滑動(dòng)部，所述滑動(dòng)部與所述相機(jī)支撐叉架端(52)或所述相機(jī)支撐架(53)相連接，所述檢測(cè)模塊(3)固定在所述主動(dòng)車架(5)以及所述從動(dòng)車架(27)上。
15.根據(jù)權(quán)利要求1至14中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述斷電保護(hù)模塊(4)與所述主動(dòng)車架(5)連接，對(duì)所述斜拉橋纜索機(jī)器人在非人為控制下的向下滑起到緩沖作用。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述斷電保護(hù)模塊(4)包括緩沖器(54)、螺母(55)、安裝架(56)、離合器外圈(57)、單向離合器(58)、連架桿(59)、連接耳(60)，所述離合器外圈(57)用平鍵連接在單向離合器(58)上，所述緩沖器(54)用兩個(gè)螺母(55)鎖緊在所述安裝架(56)上，所述連接耳(60)與所述連架桿(59)用銷釘連接。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)車架(5)采用鋁方管焊接而成，關(guān)鍵部位焊接至少IOmm的墊塊，再打孔攻絲。
18.根據(jù)權(quán)利要求3至17任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述減速步進(jìn)電機(jī)(6)將動(dòng)力輸出后由所述電磁離合器(19)控制動(dòng)力輸出，減少電機(jī)啟動(dòng)頻率。
19.根據(jù)權(quán)利要求6至18中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)輪組件(21)由所述兩個(gè)圓臺(tái)輪(24)組裝成V形狀，其上開有淺溝槽以增大摩擦力。
20.根據(jù)權(quán)利要求6至19任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述圓臺(tái)輪(24)的材料優(yōu)選地是硫化橡膠，或有較大摩擦系數(shù)的橡膠。
21.根據(jù)權(quán)利要求1至20中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于所述從動(dòng)車架(27)采用鋁方管焊接成H型，關(guān)鍵部位焊接墊塊。
22.根據(jù)權(quán)利要求11至21中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于，所述電池盒(29)根據(jù)所述從動(dòng)車架(27)形狀加工成兩個(gè)連接的盒子狀，便于卡緊在所述從動(dòng)車架(27)上。
23.根據(jù)權(quán)利要求11至22中任一項(xiàng)所述的斜拉`橋纜索機(jī)器人，其特征在于所述從動(dòng)模塊⑵中的從動(dòng)橫梁(28)上有兩圓柱臺(tái)并有Φ 12mm的導(dǎo)向內(nèi)孔與Φ 12.2mm的避空內(nèi)孔，使所述從動(dòng)軸承套(40)上的M12螺紋能輕松通過。
24.根據(jù)權(quán)利要求1至23中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于所述連接叉架(44)與所述連接條(45)之間用銷釘(46)連接。
25.根據(jù)權(quán)利要求14至20中任一項(xiàng)所述的斜拉橋纜索機(jī)器人，其特征在于所述相機(jī)套(50)內(nèi)放置一相機(jī)(51)，所述相機(jī)(51)與所述交換機(jī)(31)相連，且所述相機(jī)用于拍攝所述被檢測(cè)的纜索。
【文檔編號(hào)】E01D19/10GK103696365SQ201410018144
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2014年1月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月15日
【發(fā)明者】張吉順 申請(qǐng)人:上海同濟(jì)建設(shè)工程質(zhì)量檢測(cè)站