本發(fā)明屬于煤粉輸送，具體涉及一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人。

背景技術：

1、輸煤棧橋是用于裝載和卸載煤炭的設備，由于長期使用和環(huán)境因素，棧橋表面常會積累大量的煤塵和灰塵，影響了工作效率和設備的正常運行，對與輸煤棧橋地面的清潔，通常采用人工手持高壓水槍進行沖洗，費時費力同時由于工作環(huán)境惡劣會影響工作人員的身體健康，或采用機器人手持高壓水槍對輸煤棧橋地面進行沖洗，但落在地上的煤粉只是被沖離了輸煤棧橋，當水分蒸發(fā)后會在風力的作用下再次積累到輸煤棧橋上或輸煤棧橋地面，同時只采用沖洗清潔，往往會造成煤粉的損失導致資源的浪費。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，用以解決上述提出的至少一項技術問題。

2、為解決上述技術問題，本發(fā)明公開了一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，包括支撐架，支撐架兩側安裝有對稱布置的驅(qū)動履帶，支撐架上安裝有噴洗單元，支撐架前側設有煤粉收集清掃單元，支撐架上安裝有圖像監(jiān)測設備。

3、優(yōu)選的，噴洗單元包括水箱，水箱安裝在支撐架上，水箱進口端設有接入管道，水箱出口端轉動連接有水管安裝塊，水管安裝塊上安裝有噴水管，噴水管進口端與水箱相通，且噴水管進口端設有水泵，噴水管出口端轉動安裝有清洗噴頭。

4、優(yōu)選的，煤粉收集清掃單元包括位置調(diào)節(jié)組件、煤粉清掃主體和煤粉收集主體，位置調(diào)節(jié)組件安裝在支撐架上，位置調(diào)節(jié)組件用于對煤粉清掃主體的空間位置進行調(diào)節(jié)，煤粉清掃主體安裝在位置調(diào)節(jié)組件工作端，煤粉清掃主體用于對輸煤棧橋地面的煤粉進行清掃，煤粉收集主體與煤粉清掃主體相通，用于對煤粉進行收集。

5、優(yōu)選的，位置調(diào)節(jié)組件包括電動伸出齒輪，電動伸出齒輪轉動連接在支撐架上，支撐架內(nèi)滑動連接有伸出齒條，伸出齒條上固定連接有齒條導塊，齒條導塊滑動連接在支撐架上，伸出齒條與電動伸出齒輪相互嚙合，伸出齒條上固定連接有轉接塊，轉接塊上固定連接有粗調(diào)組件和精調(diào)組件。

6、優(yōu)選的，粗調(diào)組件為電動伸縮件、液壓缸或氣缸中的任意一種；

7、精調(diào)組件包括背板，背板固定連接在粗調(diào)組件工作端，背板上安裝有絲杠電機，絲杠電機輸出端固定連接有雙向絲杠，雙向絲杠上螺紋連接有兩對稱布置的精調(diào)螺母，兩精調(diào)螺母上分別鉸鏈連接有連桿一和連桿二，連桿一和連桿二交叉布置且中部鉸鏈連接，連桿一和連桿二遠離精調(diào)螺母的一端鉸鏈連接在煤粉清掃主體上。

8、優(yōu)選的，煤粉清掃主體包括煤粉清掃殼體，煤粉清掃殼體上安裝有若干組進給輪，煤粉清掃殼體內(nèi)轉動連接有電動清掃驅(qū)動絲杠，電動清掃驅(qū)動絲杠上螺紋連接有兩對稱布置的清掃螺母，清掃螺母上固定連接有彎折桿，彎折桿上轉動連接有微型滾輪，微型滾輪滾動連接在滾輪導向架上，彎折桿上固定連接有刷條；

9、煤粉清掃殼體內(nèi)安裝有固定轉軸，固定轉軸上轉動連接有筒體，筒體上固定連接有收納筒和調(diào)節(jié)氣缸，收納筒內(nèi)滑動連接有吸煤頭桿，收納筒底部固定連接有緩沖彈性件，調(diào)節(jié)氣缸工作端連接在吸煤頭桿上，吸煤頭桿上固定連接有吸煤頭，煤粉清掃殼體上固定連接有儲液箱和臨時儲煤箱，臨時儲煤箱一端與吸煤頭相通，臨時儲煤箱另一端與煤粉收集主體相通，煤粉清掃殼體內(nèi)安裝有自清潔噴頭，自清潔噴頭與儲液箱相通，煤粉清掃殼體內(nèi)壁滑動連接有電動刷條清理滑塊。

10、優(yōu)選的，電動清掃驅(qū)動絲杠上滑鍵連接有兩對稱布置的嚙合齒輪一，筒體上固定連接有嚙合齒輪二，嚙合齒輪二用于與嚙合齒輪一相互嚙合，煤粉清掃殼體內(nèi)固定連接有嚙合驅(qū)動氣缸，嚙合驅(qū)動氣缸兩工作端滑動連接在兩嚙合齒輪一側面。

11、優(yōu)選的，煤粉收集主體包括收集殼體，收集殼體固定連接在支撐架上，收集殼體內(nèi)轉動連接有篩選臺，篩選臺上固定連接有篩網(wǎng)筒，篩網(wǎng)筒頂部滑動連接在收集殼體內(nèi)壁，收集殼體頂部設有進料口，收集殼體內(nèi)安裝有烘干組件，篩網(wǎng)筒外側為分類腔，分類腔底部設有弧形槽，篩選臺上固定連接有弧形推板，弧形推板用于與弧形槽相互配合，弧形槽上開設有均勻布置的若干落料槽，落料槽底部通向積料槽，積料槽內(nèi)滑動連接有電動推板，積料槽處開設有排料口。

12、優(yōu)選的，還包括感應組件，感應組件包括壓力傳感器，壓力傳感器設置在篩選臺內(nèi)，篩選臺內(nèi)還設置有固定電磁鐵和移動電磁鐵，移動電磁鐵上固定連接有拉繩，拉繩另一端固定連接在t型檔件上，t型檔件上固定連接有復位彈性件，篩選臺下方轉動連接有電動撐桿，電動撐桿用于與t型檔件相互配合，壓力傳感器與固定電磁鐵和移動電磁鐵電連接；

13、篩選臺底部固定連接有篩選轉軸，篩選轉軸上套設有轉軸彈性件，篩選轉軸上固定連接有面齒輪一，所述收集殼體內(nèi)轉動連接有篩選驅(qū)動轉軸，所述篩選驅(qū)動轉軸上固定連接有面齒輪二。

14、優(yōu)選的，還包括清潔度檢測評估模塊，清潔度檢測評估模塊用于評估清洗機器人的清洗效果，并在清洗效果不佳時控制清洗機器人進行再次清洗。

15、與現(xiàn)有技術對比，本發(fā)明具備以下有益效果：

16、本發(fā)明采用驅(qū)動履帶帶動整個機器人行進，可有效避免煤粉引起的打滑現(xiàn)象的發(fā)生，同時設置煤粉收集清掃單元和噴洗單元即起到了對煤粉收集的作用又可用水對輸煤棧橋和輸煤棧橋地面進行快速清潔，整個過程通過圖像監(jiān)測設備進行監(jiān)測，同時可以實現(xiàn)自主導航和遠程控制；

17、由此本發(fā)明避免了現(xiàn)有技術通常采用人工手持高壓水槍進行沖洗，費時費力同時由于工作環(huán)境惡劣會影響工作人員的身體健康，或采用機器人手持高壓水槍對輸煤棧橋地面進行沖洗，但落在地上的煤粉只是被沖離了輸煤棧橋，當水分蒸發(fā)后會在風力的作用下再次積累到輸煤棧橋上或輸煤棧橋地面，同時只采用沖洗清潔，往往會造成煤粉的損失導致資源的浪費的情況的發(fā)生。

技術特征：

1.一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：包括支撐架(1)，所述支撐架(1)兩側安裝有對稱布置的驅(qū)動履帶(100)，所述支撐架(1)上安裝有噴洗單元(2)，所述支撐架(1)前側設有煤粉收集清掃單元(3)，所述支撐架(1)上安裝有圖像監(jiān)測設備(4)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：所述噴洗單元(2)包括水箱(200)，所述水箱(200)安裝在所述支撐架(1)上，所述水箱(200)進口端設有接入管道(201)，所述水箱(200)出口端轉動連接有水管安裝塊(202)，所述水管安裝塊(202)上安裝有噴水管(203)，所述噴水管(203)進口端與所述水箱(200)相通，且所述噴水管(203)進口端設有水泵，所述噴水管(203)出口端轉動安裝有清洗噴頭(204)。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：所述煤粉收集清掃單元(3)包括位置調(diào)節(jié)組件(300)、煤粉清掃主體(303)和煤粉收集主體(302)，所述位置調(diào)節(jié)組件(300)安裝在所述支撐架(1)上，所述位置調(diào)節(jié)組件(300)用于對煤粉清掃主體(303)的空間位置進行調(diào)節(jié)，所述煤粉清掃主體(303)安裝在所述位置調(diào)節(jié)組件(300)工作端，所述煤粉清掃主體(303)用于對輸煤棧橋地面的煤粉進行清掃，所述煤粉收集主體(302)與所述煤粉清掃主體(303)相通，用于對煤粉進行收集。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：所述位置調(diào)節(jié)組件(300)包括電動伸出齒輪(3000)，所述電動伸出齒輪(3000)轉動連接在所述支撐架(1)上，所述支撐架(1)內(nèi)滑動連接有伸出齒條(3001)，所述伸出齒條(3001)上固定連接有齒條導塊(3002)，所述齒條導塊(3002)滑動連接在所述支撐架(1)上，所述伸出齒條(3001)與所述電動伸出齒輪(3000)相互嚙合，所述伸出齒條(3001)上固定連接有轉接塊(3003)，所述轉接塊(3003)上固定連接有粗調(diào)組件和精調(diào)組件。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：所述粗調(diào)組件為電動伸縮件、液壓缸或氣缸中的任意一種；

6.根據(jù)權利要求3所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：所述煤粉清掃主體(303)包括煤粉清掃殼體(3030)，所述煤粉清掃殼體(3030)上安裝有若干組進給輪(3031)，所述煤粉清掃殼體(3030)內(nèi)轉動連接有電動清掃驅(qū)動絲杠(3032)，所述電動清掃驅(qū)動絲杠(3032)上螺紋連接有兩對稱布置的清掃螺母(3033)，所述清掃螺母(3033)上固定連接有彎折桿(3034)，所述彎折桿(3034)上轉動連接有微型滾輪(3035)，所述微型滾輪(3035)滾動連接在滾輪導向架(3036)上，所述彎折桿(3034)上固定連接有刷條(3037)；

7.根據(jù)權利要求6所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：所述電動清掃驅(qū)動絲杠(3032)上滑鍵連接有兩對稱布置的嚙合齒輪一(3047)，所述筒體(3039)上固定連接有嚙合齒輪二(3048)，所述嚙合齒輪二(3048)用于與所述嚙合齒輪一(3047)相互嚙合，所述煤粉清掃殼體(3030)內(nèi)固定連接有嚙合驅(qū)動氣缸(3049)，所述嚙合驅(qū)動氣缸(3049)兩工作端滑動連接在兩嚙合齒輪一(3047)側面。

8.根據(jù)權利要求3所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：所述煤粉收集主體(302)包括收集殼體(3020)，所述收集殼體(3020)固定連接在支撐架(1)上，所述收集殼體(3020)內(nèi)轉動連接有篩選臺(3021)，所述篩選臺(3021)上固定連接有篩網(wǎng)筒(3022)，所述篩網(wǎng)筒(3022)頂部滑動連接在收集殼體(3020)內(nèi)壁，所述收集殼體(3020)頂部設有進料口(3023)，所述收集殼體(3020)內(nèi)安裝有烘干組件，所述篩網(wǎng)筒(3022)外側為分類腔(3024)，所述分類腔(3024)底部設有弧形槽(3025)，所述篩選臺(3021)上固定連接有弧形推板(305)，所述弧形推板(305)用于與所述弧形槽(3025)相互配合，所述弧形槽(3025)上開設有均勻布置的若干落料槽(3026)，所述落料槽(3026)底部通向積料槽(3027)，所述積料槽(3027)內(nèi)滑動連接有電動推板(3028)，所述積料槽(3027)處開設有排料口(3029)。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：還包括感應組件，所述感應組件包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設置在篩選臺(3021)內(nèi)，所述篩選臺(3021)內(nèi)還設置有固定電磁鐵(3050)和移動電磁鐵(3051)，所述移動電磁鐵(3051)上固定連接有拉繩(3052)，所述拉繩(3052)另一端固定連接在t型檔件(3053)上，所述t型檔件(3053)上固定連接有復位彈性件(3054)，所述篩選臺(3021)下方轉動連接有電動撐桿(3055)，所述電動撐桿(3055)用于與所述t型檔件(3053)相互配合，所述壓力傳感器與所述固定電磁鐵(3050)和移動電磁鐵(3051)電連接；

10.根據(jù)權利要求1所述的一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，其特征在于：還包括清潔度檢測評估模塊，所述清潔度檢測評估模塊用于評估清洗機器人的清洗效果，并在清洗效果不佳時控制清洗機器人進行再次清洗。

技術總結
本發(fā)明提供了一種輸煤棧橋地面自動清洗機器人，涉及煤粉輸送技術領域，包括支撐架，支撐架兩側安裝有對稱布置的驅(qū)動履帶，支撐架上安裝有噴洗單元，支撐架前側設有煤粉收集清掃單元，支撐架上安裝有圖像監(jiān)測設備。本發(fā)明避免了現(xiàn)有技術通常采用人工手持高壓水槍進行沖洗，費時費力同時由于工作環(huán)境惡劣會影響工作人員的身體健康，或采用機器人手持高壓水槍對輸煤棧橋地面進行沖洗，但落在地上的煤粉只是被沖離了輸煤棧橋，當水分蒸發(fā)后會在風力的作用下再次積累到輸煤棧橋上或輸煤棧橋地面，同時只采用沖洗清潔，往往會造成煤粉的損失導致資源的浪費的情況的發(fā)生。

技術研發(fā)人員：張濤,鄧學青,趙丹,孫晨晨,孫衛(wèi)東,楊寧,谷學民,丁光輝,李強
受保護的技術使用者：華能青島熱電有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19