一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)、吸取裝置和磚縫填泥裝置，輪式行走裝置分別對(duì)稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)位于履帶行走裝置上端中心位置處，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方。本發(fā)明集復(fù)合行走、多自由度方位調(diào)節(jié)、地磚吸取和磚縫填泥固定等多種功能于一體，可對(duì)市政人行道進(jìn)行地磚鋪設(shè)作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、鋪設(shè)速度快和鋪設(shè)美觀度好，解決了現(xiàn)有地磚鋪設(shè)占用勞動(dòng)力大，鋪設(shè)效率低，鋪設(shè)成本大等問題。
【專利說明】
一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及市政工程作業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]地磚是一種地面裝飾材料，也叫地板磚，用黏土燒制而成，規(guī)格多種，質(zhì)堅(jiān)、耐壓耐磨，能防潮，有的經(jīng)上釉處理，具有裝飾作用，多用于公共建筑和民用建筑的地面和樓面;地磚花色品種非常多，可供選擇的余地很大，按材質(zhì)可分為釉面磚、通體磚(防滑磚)、拋光磚和?；u等，不同材質(zhì)的地磚適用于不同的場(chǎng)合，地磚主要應(yīng)用的場(chǎng)合有市政工程的人行道、街道綠化的圍邊、園林建設(shè)的地面、室內(nèi)裝修的地面、街道路面、公路的護(hù)邊等等。
[0003]目前對(duì)于地磚的鋪設(shè)多采用人工鋪設(shè)作業(yè)，這樣不僅鋪設(shè)成本高、鋪設(shè)速度慢、鋪設(shè)效率低和占用了大量的勞動(dòng)力，而且工人長期彎腰從事地磚鋪設(shè)作業(yè)，容易造成腰椎頸椎等職業(yè)病，不利于人體的身心健康。鑒于此，本發(fā)明提供了一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0006]—種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)、吸取裝置和磚縫填泥裝置;所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對(duì)稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與履帶行走裝置固連，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與吸取裝置之間，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的履帶行走裝置包括底盤、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支架、二號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動(dòng)塊、行走電機(jī)、行走電機(jī)架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪;所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)通過行走電機(jī)架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機(jī)主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處。
[0009]本發(fā)明行進(jìn)時(shí)，當(dāng)在平坦路面行走時(shí)，通過行走滑塊在行走滑軌上的向外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿逆時(shí)針向外側(cè)伸展運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架以一號(hào)轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時(shí)針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪接觸地面上，整個(gè)履帶行走裝置與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時(shí)通過行走電機(jī)帶動(dòng)行走轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置的行走移動(dòng)，且行走速度快，克服了履帶行走裝置行走速度慢的問題；當(dāng)遇到坑洼地面時(shí)，通過行走滑塊在行走滑軌上的向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿順時(shí)針向內(nèi)側(cè)收縮運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架以一號(hào)轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時(shí)針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪脫離地面時(shí)，整個(gè)履帶行走裝置與地面接觸，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶的運(yùn)動(dòng)，履帶行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng);通過履帶行走裝置和輪式行走裝置的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。
[00?0]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、連接座、上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，連接座安裝在定平臺(tái)的上端面上，且連接座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動(dòng)推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上，且限位彈簧一端與電動(dòng)推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接。通過電動(dòng)推桿的上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧增加了動(dòng)平臺(tái)的平穩(wěn)性，本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)柔性好、運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，將Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)吸取裝置和磚縫填泥裝置的整體方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位的高精度鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對(duì)吸取裝置和磚縫填泥裝置起到了減震的效果，使得吸取裝置和磚縫填泥裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過大從而影響吸取裝置和磚縫填泥裝置的鋪磚效率和準(zhǔn)確性。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的吸取裝置包括吸取臺(tái)座、吸取滑軌、吸取滑座、吸取轉(zhuǎn)盤、吸取支架、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸持機(jī)構(gòu)和推送機(jī)構(gòu);所述的吸取臺(tái)座下端設(shè)置有連接盤，吸取臺(tái)座上端設(shè)置有固定臺(tái)，且連接盤和固定臺(tái)之間設(shè)置有連接柱，吸取滑軌數(shù)量為二，吸取滑軌沿吸取臺(tái)座的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置在固定臺(tái)上端面前后兩側(cè)，吸取滑座前后兩端分別安裝在吸取滑軌上，吸取滑座由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設(shè)置有連接肋板，吸取轉(zhuǎn)盤固定在吸取滑座上端面中心位置處，吸取支架固定在吸取轉(zhuǎn)盤正上方，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位于吸取支架上方，吸持機(jī)構(gòu)安裝在角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正前端，推送機(jī)構(gòu)位于吸取滑座后端;通過吸取滑座在吸取滑軌上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)局部水平對(duì)位的調(diào)節(jié)。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)鉸鏈、調(diào)節(jié)支板、電機(jī)支柱、雙向輸出電機(jī)、收縮輪、調(diào)節(jié)鋼絲繩和調(diào)節(jié)耳座;所述的調(diào)節(jié)支板位于吸取支架前端，且調(diào)節(jié)支板與吸取支架之間通過調(diào)節(jié)鉸鏈進(jìn)行連接，電機(jī)支柱位于吸取支架后端中心位置處，且電機(jī)支柱底端與吸取支架上端面相連接，電機(jī)支柱頂端與雙向輸出電機(jī)中部相連接，收縮輪、調(diào)節(jié)鋼絲繩和調(diào)節(jié)耳座的數(shù)量均為二，收縮輪固定在雙向輸出電機(jī)主軸上，調(diào)節(jié)鋼絲繩一端固定在收縮輪上，調(diào)節(jié)鋼絲繩另一端纏繞在調(diào)節(jié)耳座上，調(diào)節(jié)耳座固定在調(diào)節(jié)支板上端面上；通過雙向輸出電機(jī)的正反旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)收縮輪的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)調(diào)節(jié)鋼絲繩的收放，且調(diào)節(jié)鋼絲繩與調(diào)節(jié)耳座相連接，進(jìn)而帶動(dòng)調(diào)節(jié)支板以調(diào)節(jié)鉸鏈為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行正反轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了吸持機(jī)構(gòu)垂直面上的角度調(diào)節(jié)，更加便于鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，也實(shí)現(xiàn)了水平面和傾斜面的地磚鋪設(shè)功能，適用性強(qiáng)。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的吸持機(jī)構(gòu)包括真空發(fā)生器、升降氣動(dòng)推桿和真空吸盤;所述的真空發(fā)生器穿過調(diào)節(jié)支板中心位置，且真空發(fā)生器中部與調(diào)節(jié)支板相固定，真空發(fā)生器下端與真空吸盤相連接，升降氣動(dòng)推桿一端與調(diào)節(jié)支板相連接，升降氣動(dòng)推桿另一端與真空吸盤相連接，真空吸盤呈下端開口的方形空心殼體結(jié)構(gòu)，真空吸盤下端均勻設(shè)置有吸嘴，且真空吸盤材質(zhì)為柔性橡膠材料；當(dāng)真空吸盤與地磚上表面相緊貼時(shí)，通過真空發(fā)生器的作用使得真空吸盤內(nèi)被抽成真空狀態(tài)，在內(nèi)外界壓力差的作用下，地磚被真空吸盤緊緊吸住，且通過升降氣動(dòng)推桿可帶動(dòng)真空吸盤的上下垂直運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了地磚的抬起與下放的功能。
[0014]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的推送機(jī)構(gòu)包括推送支板、推送推桿和回復(fù)彈簧；所述的推送支板底端固定在吸取臺(tái)座上，推送推桿位于推送支板外側(cè)面上，推送推桿前端與吸取滑座相連接，推送推桿后端與推送支板相連接，且推送推桿沿推送支板縱向方向呈直線等間距布置，回復(fù)彈簧繞套在推送推桿前端位置處;通過推送機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)吸取裝置左右方位的調(diào)節(jié)。
[0015]操作時(shí)，首先通過推送機(jī)構(gòu)以及吸取滑座在吸取滑軌上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)局部水平對(duì)位的調(diào)節(jié);然后通過吸持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)地磚的吸取夾持;再通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)對(duì)水平地面和傾斜面地磚的鋪設(shè)，適應(yīng)性強(qiáng)，作業(yè)對(duì)象廣。
[0016]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的磚縫填泥裝置包括填泥支架、填泥轉(zhuǎn)臺(tái)、伸縮支架、鎖緊蓋、填泥升降桿、振動(dòng)拉簧、振動(dòng)支座、填泥滑塊和填泥漏籃;所述的填泥支架下端的四個(gè)頂角處設(shè)置有填泥支撐桿，填泥支架上端設(shè)置有安裝平臺(tái)，填泥轉(zhuǎn)臺(tái)固定在填泥支架上端安裝平臺(tái)的中心位置處，伸縮支架后端安裝在填泥轉(zhuǎn)臺(tái)上，且伸縮支架與填泥轉(zhuǎn)臺(tái)之間采用鎖緊蓋進(jìn)行固定鎖緊，填泥升降桿位于伸縮支架前端正下方，且填泥升降桿上端與伸縮支架相連接，填泥升降桿下端與振動(dòng)支座相固定，振動(dòng)彈簧位于伸縮支架和振動(dòng)支座之間，且振動(dòng)彈簧沿填泥升降桿呈周向均勻布置，振動(dòng)彈簧上端與伸縮支架相連接，振動(dòng)彈簧下端與振動(dòng)支座相連接，振動(dòng)支座上端呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，振動(dòng)支座下端沿其縱向中心軸線分別對(duì)稱設(shè)置有導(dǎo)向滑桿，填泥滑塊安裝在振動(dòng)支座下端的導(dǎo)向滑桿上，填泥漏籃固定在填泥滑塊正下方，且填泥漏籃呈上端開口的空心矩形盒體結(jié)構(gòu)，填泥漏籃底端面上均勻開設(shè)有出料孔。當(dāng)?shù)卮u放置到鋪設(shè)面后，首先通過填泥轉(zhuǎn)臺(tái)、伸縮支架和填泥升降桿的配合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)磚縫填泥裝置在空間內(nèi)兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，從而可以局部調(diào)節(jié)填泥漏籃對(duì)準(zhǔn)地磚之間縫隙的準(zhǔn)確位置;然后通過填泥滑塊可帶動(dòng)填泥漏籃在振動(dòng)支座下端的導(dǎo)向滑桿上的來回往復(fù)移動(dòng)，且通過填泥升降桿和振動(dòng)彈簧可增加填泥漏籃的抖動(dòng)性，填泥漏籃里儲(chǔ)放的水泥漿糊在振動(dòng)情況下通過填泥漏籃底端的出料孔漏出，實(shí)現(xiàn)了對(duì)地磚之間縫隙的填補(bǔ)和對(duì)地磚的固定，且磚縫填泥裝置運(yùn)動(dòng)靈活，對(duì)位準(zhǔn)確，作業(yè)效率尚O
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0018](I)本發(fā)明集復(fù)合行走、多自由度方位調(diào)節(jié)、地磚吸取和磚縫填泥固定等多種功能于一體，可對(duì)市政人行道進(jìn)行地磚鋪設(shè)作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、鋪設(shè)速度快和鋪設(shè)美觀度好，解決了現(xiàn)有地磚鋪設(shè)占用勞動(dòng)力大，鋪設(shè)效率低，鋪設(shè)成本大等問題。
[0019](2)本發(fā)明的履帶行走裝置和輪式行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于不同地況的行走，履帶行走裝置主要用于坑洼地面的行走，輪式行走裝置主要用于平坦地面的行走，行走速度快。
[°02°] (3)本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，一方面起到了對(duì)吸取裝置和磚縫填泥裝置的整體方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位的高精度鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對(duì)吸取裝置和磚縫填泥裝置起到了減震的效果，使得吸取裝置和磚縫填泥裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過大從而影響吸取裝置和磚縫填泥裝置的鋪磚效率和準(zhǔn)確性。
[0021](4)本發(fā)明的吸取裝置采用真空氣壓差原理實(shí)現(xiàn)了對(duì)地磚的吸取夾持，吸取速度快，吸取牢固性高，且其通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)對(duì)水平面和傾斜面的位置地磚的吸取，適用性強(qiáng)，作業(yè)對(duì)象廣。
[0022](5)本發(fā)明的磚縫填泥裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，從而可以局部調(diào)節(jié)填泥漏籃對(duì)準(zhǔn)地磚之間縫隙的準(zhǔn)確位置，且通過抖動(dòng)原理實(shí)現(xiàn)了水泥漿糊的出料，實(shí)現(xiàn)了對(duì)地磚之間縫隙的填補(bǔ)和對(duì)地磚的固定，且磚縫填泥裝置運(yùn)動(dòng)靈活，對(duì)位準(zhǔn)確，作業(yè)效率高。
【附圖說明】
[0023]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0024]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2是本發(fā)明履帶行走裝置和輪式行走裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3是本發(fā)明輪式行走裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4是本發(fā)明Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)、吸取裝置和磚縫填泥裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5是本發(fā)明Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6是本發(fā)明吸取裝置和磚縫填泥裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7是本發(fā)明吸取裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從上往下看)；
[0031 ]圖8是本發(fā)明吸取裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；
[0032]圖9是本發(fā)明磚縫填泥裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖10是本發(fā)明振動(dòng)支座、填泥滑塊和填泥漏籃配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0035]如圖1至圖10所示，一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，包括履帶行走裝置1、輪式行走裝置2、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3、Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4、吸取裝置5和磚縫填泥裝置6;所述的輪式行走裝置2數(shù)量為四，且輪式行走裝置5分別對(duì)稱布置在履帶行走裝置I左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3位于履帶行走裝置I上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3與履帶行走裝置I固連，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3與吸取裝置5之間，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3相連接，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與吸取裝置5相連接，磚縫填泥裝置6位于吸取裝置5正上方。
[0036]如圖2所示，所述的履帶行走裝置I包括底盤11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、驅(qū)動(dòng)軸13、行走帶輪
14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤11前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12分別固定在底盤11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸13—端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動(dòng)軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。
[0037]如圖2和圖3所示，所述的輪式行走裝置2包括行走固定板21、行走滑軌22、行走滑塊23、行走耳座24、一號(hào)轉(zhuǎn)軸25、行走支架26、二號(hào)轉(zhuǎn)軸27、行走支撐桿28、轉(zhuǎn)動(dòng)塊29、行走電機(jī)210、行走電機(jī)架211、行走軸212和行走轉(zhuǎn)輪213;所述的行走滑軌22固定在行走固定板21下端面上，行走滑塊23安裝在行走滑軌22上，且行走滑塊23上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊23下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座24位于行走滑軌22后端位置處，且行走耳座24與行走固定板21固連，行走支架26上端通過一號(hào)轉(zhuǎn)軸25與行走耳座24相連接，行走支架26中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿28—端通過二號(hào)轉(zhuǎn)軸27與行走滑塊23下端相連接，行走支撐桿28另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)塊29與行走支架26中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿28為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)210通過行走電機(jī)架211固定在行走支架26外側(cè)壁上，且行走電機(jī)210主軸與行走軸212相連接，行走軸212兩端分別固定在行走支架26下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪213安裝在行走軸212中部位置處。
[0038]如圖1至圖3所示，本發(fā)明行進(jìn)時(shí)，當(dāng)在平坦路面行走時(shí)，通過行走滑塊23在行走滑軌22上的向外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿28逆時(shí)針向外側(cè)伸展運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架26以一號(hào)轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時(shí)針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213接觸地面上，整個(gè)履帶行走裝置I與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時(shí)通過行走電機(jī)210帶動(dòng)行走轉(zhuǎn)輪213的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置2的行走移動(dòng)，且行走速度快，克服了履帶行走裝置I行走速度慢的問題；當(dāng)遇到坑洼地面時(shí)，通過行走滑塊23在行走滑軌22上的向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿28順時(shí)針向內(nèi)側(cè)收縮運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架26以一號(hào)轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時(shí)針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置2的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213脫離地面時(shí)，整個(gè)履帶行走裝置I與地面接觸，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶16的運(yùn)動(dòng)，履帶行走裝置I主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置I通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng);通過履帶行走裝置I和輪式行走裝置2的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。
[0039]如圖4和圖5所示，所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、連接座43、上球鉸鏈44、電動(dòng)推桿45、擋盤座46、下球鉸鏈47、三角座48和限位彈簧49;所述的連接座43和三角座48數(shù)量為三，上球鉸鏈44、電動(dòng)推桿45、擋盤座46和下球鉸鏈47的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)42位于定平臺(tái)41正上方，連接座43安裝在定平臺(tái)41的上端面上，且連接座43在定平臺(tái)41上呈正三角形位置布置，三角座48安裝在動(dòng)平臺(tái)42下端面上，且連接座43和三角座48之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座48呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座48沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈47下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿45底端通過上球鉸鏈44與連接座43相連接，電動(dòng)推桿45頂端與擋盤座46下端相連接，擋盤座46上端與下球鉸鏈47—端相連接，下球鉸鏈47另一端安裝在三角座48上，限位彈簧49繞套在電動(dòng)推桿45上，且限位彈簧49 一端與電動(dòng)推桿45相連接，限位彈簧49另一端與擋盤座46相連接;通過電動(dòng)推桿45的上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)42的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧49增加了動(dòng)平臺(tái)42的平穩(wěn)性，本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)柔性好、運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，將Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)吸取裝置5和磚縫填泥裝置6的整體方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位的高精度鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對(duì)吸取裝置5和磚縫填泥裝置6起到了減震的效果，使得吸取裝置5和磚縫填泥裝置6在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過大從而影響吸取裝置5和磚縫填泥裝置6的鋪磚效率和準(zhǔn)確性。
[0040]如圖6至圖8所示，所述的吸取裝置5包括吸取臺(tái)座51、吸取滑軌52、吸取滑座53、吸取轉(zhuǎn)盤54、吸取支架55、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56、吸持機(jī)構(gòu)57和推送機(jī)構(gòu)58 ；所述的吸取臺(tái)座51下端設(shè)置有連接盤，吸取臺(tái)座51上端設(shè)置有固定臺(tái)，且連接盤和固定臺(tái)之間設(shè)置有連接柱，吸取滑軌52數(shù)量為二，吸取滑軌52沿吸取臺(tái)座51的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置在固定臺(tái)上端面前后兩側(cè)，吸取滑座51前后兩端分別安裝在吸取滑軌52上，吸取滑座53由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設(shè)置有連接肋板，吸取轉(zhuǎn)盤54固定在吸取滑座53上端面中心位置處，吸取支架55固定在吸取轉(zhuǎn)盤54正上方，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56位于吸取支架55上方，吸持機(jī)構(gòu)57安裝在角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56正前端，推送機(jī)構(gòu)58位于吸取滑座53后端;通過吸取滑座53在吸取滑軌52上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤54可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57局部水平對(duì)位的調(diào)節(jié)。[0041 ]如圖6至圖8所示，所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56包括調(diào)節(jié)鉸鏈561、調(diào)節(jié)支板562、電機(jī)支柱563、雙向輸出電機(jī)564、收縮輪565、調(diào)節(jié)鋼絲繩566和調(diào)節(jié)耳座567;所述的調(diào)節(jié)支板562位于吸取支架55前端，且調(diào)節(jié)支板562與吸取支架55之間通過調(diào)節(jié)鉸鏈561進(jìn)行連接，電機(jī)支柱563位于吸取支架55后端中心位置處，且電機(jī)支柱563底端與吸取支架55上端面相連接，電機(jī)支柱563頂端與雙向輸出電機(jī)564中部相連接，收縮輪565、調(diào)節(jié)鋼絲繩566和調(diào)節(jié)耳座567的數(shù)量均為二，收縮輪565固定在雙向輸出電機(jī)564主軸上，調(diào)節(jié)鋼絲繩566—端固定在收縮輪565上，調(diào)節(jié)鋼絲繩566另一端纏繞在調(diào)節(jié)耳座567上，調(diào)節(jié)耳座567固定在調(diào)節(jié)支板562上端面上;通過雙向輸出電機(jī)564的正反旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)收縮輪565的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)調(diào)節(jié)鋼絲繩566的收放，且調(diào)節(jié)鋼絲繩566與調(diào)節(jié)耳座567相連接，進(jìn)而帶動(dòng)調(diào)節(jié)支板562以調(diào)節(jié)鉸鏈561為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行正反轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了吸持機(jī)構(gòu)57垂直面上的角度調(diào)節(jié)，更加便于鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，也實(shí)現(xiàn)了水平面和傾斜面的地磚鋪設(shè)功能，適用性強(qiáng)。
[0042]如圖6至圖8所示，所述的吸持機(jī)構(gòu)57包括真空發(fā)生器571、升降氣動(dòng)推桿572和真空吸盤573;所述的真空發(fā)生器571穿過調(diào)節(jié)支板562中心位置，且真空發(fā)生器571中部與調(diào)節(jié)支板562相固定，真空發(fā)生器571下端與真空吸盤573相連接，升降氣動(dòng)推桿572—端與調(diào)節(jié)支板562相連接，升降氣動(dòng)推桿572另一端與真空吸盤573相連接，真空吸盤573呈下端開口的方形空心殼體結(jié)構(gòu)，真空吸盤573下端均勻設(shè)置有吸嘴，且真空吸盤573材質(zhì)為柔性橡膠材料；當(dāng)真空吸盤573與地磚上表面相緊貼時(shí)，通過真空發(fā)生器571的作用使得真空吸盤573內(nèi)被抽成真空狀態(tài)，在內(nèi)外界壓力差的作用下，地磚被真空吸盤573緊緊吸住，且通過升降氣動(dòng)推桿572可帶動(dòng)真空吸盤573的上下垂直運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了地磚的抬起與下放的功能。
[0043]如圖6至圖8所示，所述的推送機(jī)構(gòu)58包括推送支板581、推送推桿582和回復(fù)彈簧583;所述的推送支板581底端固定在吸取臺(tái)座51上，推送推桿582位于推送支板581外側(cè)面上，推送推桿582前端與吸取滑座53相連接，推送推桿582后端與推送支板581相連接，且推送推桿582沿推送支板581縱向方向呈直線等間距布置，回復(fù)彈簧583繞套在推送推桿582前端位置處;通過推送機(jī)構(gòu)58可實(shí)現(xiàn)吸取裝置5左右方位的調(diào)節(jié)。
[0044]如圖6至圖8所示，操作時(shí)，首先通過推送機(jī)構(gòu)58以及吸取滑座53在吸取滑軌52上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤54可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57局部水平對(duì)位的調(diào)節(jié);然后通過吸持機(jī)構(gòu)57實(shí)現(xiàn)對(duì)地磚的吸取夾持;再通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56可實(shí)現(xiàn)對(duì)水平地面和傾斜面地磚的鋪設(shè)，適應(yīng)性強(qiáng)，作業(yè)對(duì)象廣。
[0045]如圖9和圖10所示，所述的磚縫填泥裝置6包括填泥支架61、填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62、伸縮支架63、鎖緊蓋64、填泥升降桿65、振動(dòng)拉簧66、振動(dòng)支座67、填泥滑塊68和填泥漏籃69;所述的填泥支架61下端的四個(gè)頂角處設(shè)置有填泥支撐桿，填泥支架61上端設(shè)置有安裝平臺(tái)，填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62固定在填泥支架61上端安裝平臺(tái)的中心位置處，伸縮支架63后端安裝在填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62上，且伸縮支架63與填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62之間采用鎖緊蓋64進(jìn)行固定鎖緊，填泥升降桿65位于伸縮支架61前端正下方，且填泥升降桿65上端與伸縮支架63相連接，填泥升降桿65下端與振動(dòng)支座67相固定，振動(dòng)彈簧66位于伸縮支架63和振動(dòng)支座67之間，且振動(dòng)彈簧66沿填泥升降桿65呈周向均勾布置，振動(dòng)彈簧66上端與伸縮支架63相連接，振動(dòng)彈簧66下端與振動(dòng)支座67相連接，振動(dòng)支座67上端呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，振動(dòng)支座67下端沿其縱向中心軸線分別對(duì)稱設(shè)置有導(dǎo)向滑桿，填泥滑塊68安裝在振動(dòng)支座67下端的導(dǎo)向滑桿上，填泥漏籃69固定在填泥滑塊68正下方，且填泥漏籃69呈上端開口的空心矩形盒體結(jié)構(gòu)，填泥漏籃69底端面上均勻開設(shè)有出料孔。當(dāng)?shù)卮u放置到鋪設(shè)面后，首先通過填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62、伸縮支架63和填泥升降桿65的配合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)磚縫填泥裝置6在空間內(nèi)兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，從而可以局部調(diào)節(jié)填泥漏籃69對(duì)準(zhǔn)地磚之間縫隙的準(zhǔn)確位置;然后通過填泥滑塊68可帶動(dòng)填泥漏籃69在振動(dòng)支座67下端的導(dǎo)向滑桿上的來回往復(fù)移動(dòng)，且通過填泥升降桿65和振動(dòng)彈簧66可增加填泥漏籃69的抖動(dòng)性，填泥漏籃69里儲(chǔ)放的水泥漿糊在振動(dòng)情況下通過填泥漏籃69底端的出料孔漏出，實(shí)現(xiàn)了對(duì)地磚之間縫隙的填補(bǔ)和對(duì)地磚的固定，且磚縫填泥裝置6運(yùn)動(dòng)靈活，對(duì)位準(zhǔn)確，作業(yè)效率高。
[0046]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于:包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)、吸取裝置和磚縫填泥裝置;所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對(duì)稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與履帶行走裝置固連，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與吸取裝置之間，且Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方，其中: 所述的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、連接座、上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動(dòng)推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，連接座安裝在定平臺(tái)的上端面上，且連接座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動(dòng)推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動(dòng)推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上，且限位彈簧一端與電動(dòng)推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接； 所述的吸取裝置包括吸取臺(tái)座、吸取滑軌、吸取滑座、吸取轉(zhuǎn)盤、吸取支架、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸持機(jī)構(gòu)和推送機(jī)構(gòu)；所述的吸取臺(tái)座下端設(shè)置有連接盤，吸取臺(tái)座上端設(shè)置有固定臺(tái)，且連接盤和固定臺(tái)之間設(shè)置有連接柱，吸取滑軌數(shù)量為二，吸取滑軌沿吸取臺(tái)座的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置在固定臺(tái)上端面前后兩側(cè)，吸取滑座前后兩端分別安裝在吸取滑軌上，吸取滑座由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設(shè)置有連接肋板，吸取轉(zhuǎn)盤固定在吸取滑座上端面中心位置處，吸取支架固定在吸取轉(zhuǎn)盤正上方，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位于吸取支架上方，吸持機(jī)構(gòu)安裝在角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正前端，推送機(jī)構(gòu)位于吸取滑座后端； 所述的磚縫填泥裝置包括填泥支架、填泥轉(zhuǎn)臺(tái)、伸縮支架、鎖緊蓋、填泥升降桿、振動(dòng)拉簧、振動(dòng)支座、填泥滑塊和填泥漏籃;所述的填泥支架下端的四個(gè)頂角處設(shè)置有填泥支撐桿，填泥支架上端設(shè)置有安裝平臺(tái)，填泥轉(zhuǎn)臺(tái)固定在填泥支架上端安裝平臺(tái)的中心位置處，伸縮支架后端安裝在填泥轉(zhuǎn)臺(tái)上，且伸縮支架與填泥轉(zhuǎn)臺(tái)之間采用鎖緊蓋進(jìn)行固定鎖緊，填泥升降桿位于伸縮支架前端正下方，且填泥升降桿上端與伸縮支架相連接，填泥升降桿下端與振動(dòng)支座相固定，振動(dòng)彈簧位于伸縮支架和振動(dòng)支座之間，且振動(dòng)彈簧沿填泥升降桿呈周向均勻布置，振動(dòng)彈簧上端與伸縮支架相連接，振動(dòng)彈簧下端與振動(dòng)支座相連接，振動(dòng)支座上端呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，振動(dòng)支座下端沿其縱向中心軸線分別對(duì)稱設(shè)置有導(dǎo)向滑桿，填泥滑塊安裝在振動(dòng)支座下端的導(dǎo)向滑桿上，填泥漏籃固定在填泥滑塊正下方，且填泥漏籃呈上端開口的空心矩形盒體結(jié)構(gòu)，填泥漏籃底端面上均勻開設(shè)有出料孔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于:所述的履帶行走裝置包括底盤、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于:所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支架、二號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動(dòng)塊、行走電機(jī)、行走電機(jī)架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪;所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)通過行走電機(jī)架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機(jī)主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于:所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)鉸鏈、調(diào)節(jié)支板、電機(jī)支柱、雙向輸出電機(jī)、收縮輪、調(diào)節(jié)鋼絲繩和調(diào)節(jié)耳座;所述的調(diào)節(jié)支板位于吸取支架前端，且調(diào)節(jié)支板與吸取支架之間通過調(diào)節(jié)鉸鏈進(jìn)行連接，電機(jī)支柱位于吸取支架后端中心位置處，且電機(jī)支柱底端與吸取支架上端面相連接，電機(jī)支柱頂端與雙向輸出電機(jī)中部相連接，收縮輪、調(diào)節(jié)鋼絲繩和調(diào)節(jié)耳座的數(shù)量均為二，收縮輪固定在雙向輸出電機(jī)主軸上，調(diào)節(jié)鋼絲繩一端固定在收縮輪上，調(diào)節(jié)鋼絲繩另一端纏繞在調(diào)節(jié)耳座上，調(diào)節(jié)耳座固定在調(diào)節(jié)支板上端面上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于:所述的吸持機(jī)構(gòu)包括真空發(fā)生器、升降氣動(dòng)推桿和真空吸盤;所述的真空發(fā)生器穿過調(diào)節(jié)支板中心位置，且真空發(fā)生器中部與調(diào)節(jié)支板相固定，真空發(fā)生器下端與真空吸盤相連接，升降氣動(dòng)推桿一端與調(diào)節(jié)支板相連接，升降氣動(dòng)推桿另一端與真空吸盤相連接，真空吸盤呈下端開口的方形空心殼體結(jié)構(gòu)，真空吸盤下端均勻設(shè)置有吸嘴，且真空吸盤材質(zhì)為柔性橡膠材料。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道地磚鋪設(shè)機(jī)器人，其特征在于:所述的推送機(jī)構(gòu)包括推送支板、推送推桿和回復(fù)彈簧;所述的推送支板底端固定在吸取臺(tái)座上，推送推桿位于推送支板外側(cè)面上，推送推桿前端與吸取滑座相連接，推送推桿后端與推送支板相連接，且推送推桿沿推送支板縱向方向呈直線等間距布置，回復(fù)彈簧繞套在推送推桿前端位置處。
【文檔編號(hào)】E01C19/52GK106087673SQ201610459594
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月23日
【發(fā)明人】陸玥
【申請(qǐng)人】陸玥