專(zhuān)利名稱(chēng)：一種機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具有伸縮臂的機(jī)械手裝置，更具體地說(shuō)是一種具有能驅(qū)動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)伸縮的手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手裝置。
背景技術(shù)：
目前，制造半導(dǎo)體工藝中已經(jīng)應(yīng)用各式各樣的常規(guī)機(jī)械手裝置，其中通過(guò)操縱機(jī)械手裝置而使手臂伸縮運(yùn)動(dòng)進(jìn)行工作，對(duì)工件進(jìn)行處理。這些工件包括晶片及其它精密零件，由機(jī)械手裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)并放在工作臺(tái)上。
典型的常規(guī)機(jī)械手裝置在公開(kāi)號(hào)為2000-208588的日本專(zhuān)利中披露。如圖20所示，它包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910，一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920，一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)930以及一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)940。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿911，一個(gè)大體上與第一手臂連桿911平行的第二手臂連桿912，一個(gè)第三手臂連桿913，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿913平行的第四手臂連桿914。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿921，一個(gè)大體上與第一手臂連桿921平行的第二手臂連桿922，一個(gè)第三手臂連桿923，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿923平行的第四手臂連桿924。
第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第一和第二手臂連桿921、922的長(zhǎng)度基本上分別與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第一和第二手臂連桿911、912相等。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第三手臂連桿923與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三手臂連桿913一體地形成且固定地相連。
這種常規(guī)機(jī)械手裝置900有一個(gè)基線(xiàn)900a，還有一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)930。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)930用于驅(qū)動(dòng)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910從而使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第一、第二手臂連桿911、912相對(duì)基線(xiàn)900a轉(zhuǎn)動(dòng)。
連桿保持機(jī)構(gòu)940由第一、第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)組成。第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一短連桿941，一個(gè)基本上與第一短連桿941長(zhǎng)度相等的第二短連桿942，一個(gè)第二長(zhǎng)連桿943以及一個(gè)基本上與第二長(zhǎng)連桿943長(zhǎng)度相等的第一長(zhǎng)連桿944，其中連桿保持機(jī)構(gòu)940的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿944與第二長(zhǎng)連桿943交叉。第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一短連桿945，一個(gè)基本上與第一短連桿945長(zhǎng)度相等的第二短連桿946，一個(gè)第二長(zhǎng)連桿947以及一個(gè)基本上與第二長(zhǎng)連桿947長(zhǎng)度相等的第一長(zhǎng)連桿948，其中連桿保持機(jī)構(gòu)940的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿948與第二長(zhǎng)連桿947交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)940的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿941與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第一手臂連桿921一體地形成且固定地相連，連桿保持機(jī)構(gòu)940的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿947與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第一手臂連桿911一體地形成且固定地相連。
連桿保持機(jī)構(gòu)940的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿943與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三手臂連桿913一體地形成且固定地相連，連桿保持機(jī)構(gòu)940的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿945的長(zhǎng)度基本上與連桿保持機(jī)構(gòu)940的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿943相等，并與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第三手臂連桿923一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)940的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿942與連桿保持機(jī)構(gòu)940的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿948一體地形成且固定地相連。
連桿保持機(jī)構(gòu)940的這種結(jié)構(gòu)可以保持第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920之間的樞接，并使第一角θ901與第二角θ902基本相等，其中第一角θ901由第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第一手臂連桿911與基線(xiàn)900a構(gòu)成，第二角θ902由第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第一手臂連桿921與基線(xiàn)900a構(gòu)成。
常規(guī)機(jī)械手裝置900還包括一個(gè)具有第一和第二端部的機(jī)械手部件951，以及一個(gè)用于支撐和搬運(yùn)工件的傳送部件952。機(jī)械手部件951的第一端部與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第四手臂連桿924一體地形成且固定地相連。傳送部件952與機(jī)械手部件951的第二端部連接。
常規(guī)機(jī)械手裝置900的這種結(jié)構(gòu)使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920可以進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)。
然而常規(guī)機(jī)械手裝置900也存在一些缺點(diǎn)，其原因在于由四桿曲柄鏈系組成的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920以及連桿保持機(jī)構(gòu)940很容易被壓扁，因此當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)910和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920伸到如圖20所示的伸展位置時(shí)，容易發(fā)生變形。
這就意味著，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，如果溫度發(fā)生變化，常規(guī)的機(jī)械手裝置900的由四桿曲柄鏈系組成的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920以及連桿保持機(jī)構(gòu)940，可能變形，不能使傳送部件952到達(dá)準(zhǔn)確位置，影響了該常規(guī)的機(jī)械手裝置900的運(yùn)轉(zhuǎn)精度。
常規(guī)機(jī)械手裝置900遇到的另一個(gè)問(wèn)題是當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，如果受到外力干擾，由四桿曲柄鏈系組成的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)910、920以及連桿保持機(jī)構(gòu)940，也可能變形，使得常規(guī)機(jī)械手裝置900不可能不受外力的影響，造成傳送部件952定位不準(zhǔn)，也影響運(yùn)轉(zhuǎn)精度。
本發(fā)明就是為了克服上述常規(guī)機(jī)械手裝置所存在的問(wèn)題而做出的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸出時(shí)，能夠抵抗變形的機(jī)械手裝置，從而與常規(guī)機(jī)械手裝置相比提高運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性。
本發(fā)明首先提出的一種機(jī)械手裝置包括由一個(gè)第一四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿，一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿；由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)大體上與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第四手臂連桿機(jī)構(gòu)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接；一個(gè)具有基線(xiàn)的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，與由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角基本相等；一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸展和收縮的第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向這兩個(gè)方向中的任一方向上繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向的任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)具有第一、第二端部的機(jī)械手部件，第一端部與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿固定連接，以及一個(gè)與機(jī)械手部件的第二端部連接用于支撐和搬運(yùn)工件的傳送部件。在上述的機(jī)械手裝置中，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，小于貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第三角。在上述本發(fā)明的機(jī)械手裝置中，第三角設(shè)置成當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸展至極限位置時(shí)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一、第四手臂連桿基本上相互垂直。
本發(fā)明提出的第二種機(jī)械手裝置包括由一個(gè)第一四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿，一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿；由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)大體上與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第四手臂連桿機(jī)構(gòu)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接；一個(gè)具有基線(xiàn)的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角與由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角基本相等；一個(gè)具有第一第二端部的機(jī)械手部件，該第一端部與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿固定連接；一個(gè)傳送部件用于支撐和搬運(yùn)工件與機(jī)械手部件的第二端部連接；一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的任一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的方向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開(kāi)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的方向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮，以及一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向的任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在上述的機(jī)械手裝置中，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，小于貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第三角。在上述本發(fā)明的機(jī)械手裝置中，第三角設(shè)置成當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)伸展至極限位置時(shí)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一第四手臂連桿基本上相互垂直。
本發(fā)明提供的第三種機(jī)械手裝置包括由一個(gè)第一四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿，一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿；由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)大體上與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第四手臂連桿機(jī)構(gòu)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接；一個(gè)具有基線(xiàn)的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角與由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角基本相等；以及一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸展的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和在使第一第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向這兩個(gè)方向上的任一方向上繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以及一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向的任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在上述本發(fā)明的機(jī)械手裝置中，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，小于貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第三角，同時(shí)在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角，小于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第三角。


下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的目的、特點(diǎn)以及優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。其中圖1為本發(fā)明機(jī)械手裝置第一優(yōu)選方案伸展位置的透視圖；圖2為圖1所示的機(jī)械手裝置的局部放大透視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī)械手裝置的工作原理；圖3為圖1所示機(jī)械手裝置在收縮位置的透視圖；圖4(a)為常規(guī)機(jī)械手裝置處于一種狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋常規(guī)機(jī)械手裝置的一個(gè)缺陷；圖4(b)為圖1所示的機(jī)械手裝置的一種狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī)械手裝置一個(gè)優(yōu)點(diǎn)；圖5為機(jī)械手裝置第一實(shí)施例的一種改進(jìn)方案在伸展位置的透視圖，其中第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二手臂連桿比圖1所示機(jī)械手裝置的連桿長(zhǎng)；圖6為本發(fā)明機(jī)械手裝置的第二優(yōu)選方案在伸展位置的透視圖；圖7為圖6所示的機(jī)械手裝置的局部放大透視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī)械手裝置的工作原理；圖8為圖6所示機(jī)械手裝置在收縮位置的透視圖；圖9(a)為常規(guī)機(jī)械手裝置處于一種狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋常規(guī)機(jī)械手裝置的一個(gè)缺陷；圖9(b)是圖6所示的機(jī)械手裝置的一種狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī)械手裝置一個(gè)優(yōu)點(diǎn)；圖10為機(jī)械手裝置第一實(shí)施例的在伸展位置的透視圖，其中一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第二手臂連桿比圖6所示機(jī)械手裝置的連桿長(zhǎng)；圖11為本發(fā)明機(jī)械手裝置第三最優(yōu)方案在伸展位置的透視圖；圖12(a)為如圖11所示的機(jī)械手裝置處于一種狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋常規(guī)機(jī)械手裝置的一個(gè)缺陷；圖12(b)為圖11所示的機(jī)械手裝置的一種狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋本發(fā)明的機(jī)械手裝置工作原理；圖13為圖11所示機(jī)械手裝置在收縮位置的透視圖；圖14(a)為如圖12所示的機(jī)械手裝置處于一種狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋常規(guī)機(jī)械手裝置的一個(gè)缺陷；
圖14(b)為機(jī)械手裝置處于如圖12(b)所示的狀態(tài)的局部放大透視圖，用于解釋本發(fā)明機(jī)械手裝置的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)；圖15(a)為機(jī)械手裝置第三實(shí)施例的另一狀態(tài)的局部放大透視圖，其中一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)上的方式與圖12(b)所示不同；圖15(b)為機(jī)械手裝置的第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放大透視圖，其中一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)上的方式與圖12(b)、圖15(a)都不同；圖16(a)為機(jī)械手裝置第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放大透視圖，具有與圖12(b)不同的一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)；圖16(b)為機(jī)械手裝置第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放大透視圖，其中圖16(b)所示的連桿保持機(jī)構(gòu)按照常規(guī)方式安裝。
圖17(a)為機(jī)械手裝置第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放大透視圖，具有與圖12(b)和16(a)中不同的一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)；圖17(b)為機(jī)械手裝置第三實(shí)施例另一狀態(tài)的局部放大透視圖，其中圖17(b)所示的連桿保持機(jī)構(gòu)按照常規(guī)方式安裝；圖18為本發(fā)明機(jī)械手裝置第四最優(yōu)方案在伸展位置的透視圖；圖19為圖18所示機(jī)械手裝置在收縮位置的透視圖；圖20為一個(gè)常規(guī)機(jī)械手裝置。
具體實(shí)施例方式
在以下的詳細(xì)說(shuō)明中，相同的符號(hào)以及附圖標(biāo)記在各附圖中對(duì)應(yīng)著相同的部件。
圖1至4表示本發(fā)明機(jī)械手裝置100的第一最優(yōu)方案。如圖1所示的機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110，一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120，一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)140，一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130，一個(gè)機(jī)械手部件151，以及一個(gè)傳送部件152。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿111，一個(gè)第二手臂連桿112，一個(gè)第三手臂連桿113，以及一個(gè)第四手臂連桿114，其中第二手臂連桿112與第一手臂連桿111基本平行，第四手臂連桿114與第三手臂連桿113基本平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿121，一個(gè)第二手臂連桿122，一個(gè)第三手臂連桿123，以及一個(gè)第四手臂連桿124，其中第二手臂連桿122與第一手臂連桿121基本平行，第四手臂連桿124與第三手臂連桿123基本平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110樞接。
下面詳細(xì)說(shuō)明第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支撐端部。第一連桿機(jī)構(gòu)110的第二、第三、第四手臂連桿112、113、114分別具有第一和第二端部。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一手臂連桿121具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳送端部。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第二、第三、第四手臂連桿122、123、124分別具有第一和第二端部。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一和第三手臂連桿111、113在第一手臂連桿111的支撐端部和第三手臂連桿113的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿113、112在第三手臂連桿113的第二端部和第二手臂連桿112的第一端部互相樞接。第二和第四手臂連桿112、114在第二手臂連桿112的第二端部和第四手臂連桿114的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿114、111在第四手臂連桿114的第二端部和第一手臂連桿111的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接。
第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一和第三手臂連桿121、123在第一手臂連桿121的支撐端部和第三手臂連桿123的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿123、122在第三手臂連桿123的第二端部和第二手臂連桿122的第一端部互相樞接。第二和第四手臂連桿122、124在第二手臂連桿122的第二端部和第四手臂連桿124的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿124、121在第四手臂連桿124的第二端部和第一手臂連桿121的傳送端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第三手臂連桿123與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手臂連桿113一體地形成且固定地相連。
如圖1所示，連桿保持機(jī)構(gòu)140具有一個(gè)基線(xiàn)100a。連桿保持機(jī)構(gòu)140分別與第一、第二連桿機(jī)構(gòu)110、120樞接，同時(shí)保證貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110第一手臂連桿111的一直線(xiàn)與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第一角θ101和貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120第一手臂連桿121的一直線(xiàn)與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第二角θ102基本相等。第一角θ101的范圍從0到小于180度。
下面詳細(xì)說(shuō)明連桿保持機(jī)構(gòu)140。
連桿保持機(jī)構(gòu)140與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一手臂連桿121分別在其支撐端部樞接，第一角θ101基本保持與第二角θ102相等。
連桿保持機(jī)構(gòu)140包括一個(gè)第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿141，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿144，一個(gè)第二短連桿142，一個(gè)第二長(zhǎng)連桿143。第一短連桿141具有第一和第二端部。第一長(zhǎng)連桿144具有第一和第二端部，比第一短連桿141長(zhǎng)。第一短連桿141和第一長(zhǎng)連桿144在第一短連桿141的第二端部和第一長(zhǎng)連桿144的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二短連桿142與第一短連桿141長(zhǎng)度基本相同。第一長(zhǎng)連桿144和第二短連桿142在第一長(zhǎng)連桿144的第二端部和第二短連桿142的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿143與第一長(zhǎng)連桿144長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿142和第二長(zhǎng)連桿143在第二短連桿142的第二端部和第二長(zhǎng)連桿143的第一端部互相樞接。在第二長(zhǎng)連桿143與第一長(zhǎng)連桿144交叉的情況下，第二長(zhǎng)連桿143和第一短連桿141在第二長(zhǎng)連桿143的第二端部和第一短連桿141的第一端部互相樞接。
連桿保持機(jī)構(gòu)140的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿141與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一手臂連桿121一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)140的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿143與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手臂連桿113和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第三手臂連桿123一體地形成且固定地相連。
連桿保持機(jī)構(gòu)140還包括一個(gè)第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿145，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿148，一個(gè)第二短連桿146，一個(gè)第二長(zhǎng)連桿147。第一短連桿145具有第一和第二端部。第一短連桿145與第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿143長(zhǎng)度基本相同，并與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手臂連桿113和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第三手臂連桿123一體地形成且固定地相連。第一長(zhǎng)連桿148具有第一和第二端部，比第一短連桿145長(zhǎng)。第一短連桿145和第二長(zhǎng)連桿148在第一短連桿145的第二端部和第一長(zhǎng)連桿148的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)140的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿142與第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿148一體地形成且固定地相連。具有第一和第二端部的第二短連桿146與連桿保持機(jī)構(gòu)140的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿145長(zhǎng)度基本相同。第一長(zhǎng)連桿148和第二短連桿146在第一長(zhǎng)連桿148的第二端部和第二短連桿146的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿147與第一長(zhǎng)連桿148長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿146和第二長(zhǎng)連桿147在第二短連桿146的第二端部和第二長(zhǎng)連桿147的第一端部互相樞接。在第二長(zhǎng)連桿147與第一長(zhǎng)連桿148交叉的情況下，第二長(zhǎng)連桿147和第一短連桿145在第二長(zhǎng)連桿147的第二端部和第一短連桿145的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)140的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿147與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111一體地形成且固定地相連。
機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸131和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸132。第一驅(qū)動(dòng)軸131與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111一體地形成且固定地相連并驅(qū)動(dòng)第一手臂連桿111繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸在兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向中的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的兩個(gè)方向是指第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120展開(kāi)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a和第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120收縮的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向130b。第二驅(qū)動(dòng)軸132與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114一體地形成且固定地相連并驅(qū)動(dòng)第四手臂連桿114繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸在前述兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。
機(jī)械手部件151具有第一和第二端部。機(jī)械手部件151與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第二手臂連桿122或第四手臂連桿124一體地形成且固定地相連。
傳送部件152與機(jī)械手部件151的第二端部固定連接，支撐、搬運(yùn)工件。本發(fā)明中的傳送部件152也可以?shī)A持工件。
機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第四手臂連桿114在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，最好是在圖2所示的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的一直線(xiàn)111a與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第一角θ101，小于貫穿第四手臂連桿114的一直線(xiàn)114a與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第三角。第三角θ103的范圍從0到小于180度。
下面說(shuō)明機(jī)械手裝置100第一實(shí)施例的運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程。
如圖2所示，第一驅(qū)動(dòng)軸131使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變第一角θ101角度。第一驅(qū)動(dòng)軸131使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120則伸展開(kāi)。相反，第一驅(qū)動(dòng)軸131使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向130b上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120則收縮起來(lái)。也就是說(shuō)第一驅(qū)動(dòng)軸131可以使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖1所示的為第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120所設(shè)定的伸展位置，也可以使第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向130b上轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖3所示的為第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120所設(shè)定的收縮位置。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120還可以進(jìn)一步收縮越過(guò)圖3所示的位置。
第一驅(qū)動(dòng)軸131和第二驅(qū)動(dòng)軸132可以分別使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111和第四手臂連桿114繞旋轉(zhuǎn)軸在相同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上(第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a或者第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向130b)轉(zhuǎn)過(guò)相同的角度，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120構(gòu)成的機(jī)械手裝置100總體繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
如上所述，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120就伸展開(kāi)來(lái)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114繞旋轉(zhuǎn)軸在兩個(gè)方向上的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)最好參見(jiàn)圖2，在其中所示的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上，保持由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的直線(xiàn)111a與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第一角θ101，小于貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114的直線(xiàn)114a與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第三角θ103。這意味著在機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例中(在該實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120展開(kāi)時(shí)，保持由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114的直線(xiàn)114a與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第三角θ103大于由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的直線(xiàn)111a與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第一角θ101)，當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)110、120展開(kāi)時(shí)，可防止由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110被壓扁。這樣，因下述的原因，與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置900相比，當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120處于如圖1所示的伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，機(jī)械手裝置的抗變形能力得以提高。
機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例中的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110不會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，即由貫穿第一連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114的一直線(xiàn)114a與基線(xiàn)100a在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上構(gòu)成的第三角θ103基本為圖4(a)所示的零度。而當(dāng)常規(guī)機(jī)械手裝置900處于如圖20所示的伸展位置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手裝置900的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，其原因在于操縱該機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一、第四手臂連桿111、114繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，最好參見(jiàn)圖4(b)，在其中所示的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的一直線(xiàn)與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第一角θ101，一直保持小于由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114的一直線(xiàn)114a與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第三角θ103，從而防止當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110被壓扁。這意味著與常規(guī)機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三、第四手臂連桿913、914相比，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三、第四手臂連桿113、114在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上相對(duì)基線(xiàn)100a一直保持向前的狀態(tài)。
在機(jī)械手裝置100的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110上施加基本垂直于基線(xiàn)100a的作用力F101，且假定機(jī)械手裝置100的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110應(yīng)當(dāng)呈現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，即相當(dāng)于當(dāng)常規(guī)機(jī)械手裝置900處于如圖20所示的伸展位置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手裝置900的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)。如圖4(a)所示，施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110上的作用力F101可以分解成的一個(gè)施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111上的分力F102和一個(gè)施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手臂連桿113上的分力F103。另一方面，如圖4(b)所示，在機(jī)械手裝置100第一實(shí)施例的由四桿曲柄鏈系組成的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110上施加基本上與基線(xiàn)100a垂直的相同作用力F101，該作用力F101可被分解為一個(gè)施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂111上的分力F104(小于分力F102)，和一個(gè)施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三手臂連桿113上的一個(gè)分力F105(小于分力F103)。
如上所述，與施加在機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910組成的四桿曲柄鏈系上的作用力F101分解而得到的在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三手臂連桿911上的分力F102和第三手臂連桿913上的分力F103相比，基本上垂直于基線(xiàn)100a施加在機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110組成的四桿曲柄鏈系上作用力F101所分解而得的分別施加在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一、第三手臂連桿111、113上的分力F104、F105比F102和F103要小。與基線(xiàn)100a平行施加在機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110組成的四桿曲柄鏈系上的作用力可以分解在組成第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的各手臂連桿上，這些分力也小于以同樣方式施加在常規(guī)機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910上的作用力分解在各手臂連桿上的分力。
如上所述，本發(fā)明的機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110在受到作用力時(shí)，分解在組成第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的各手臂連桿上的分力小于常規(guī)的機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910在受到作用力時(shí)分解在組成第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的各手臂連桿上的分力，因此當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以防止在外力作用下發(fā)生變形，與常規(guī)機(jī)械手裝置900相比，提高了機(jī)械手裝置100的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。
另外，與常規(guī)機(jī)械手裝置900的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)910的第三、第四手臂連桿913、914相比，本發(fā)明的機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三、第四手臂連桿113、114在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上相對(duì)于基線(xiàn)100a保持向前，抵抗變形的能力更強(qiáng)。因?yàn)榻M成第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的手臂連桿由于溫度變化、機(jī)加工誤差和裝配誤差而產(chǎn)生的尺寸誤差，在除與基線(xiàn)100a垂直和平行的方向上都可以彌補(bǔ)，因此提高了機(jī)械手裝置100的傳送部件152在第一、第二機(jī)械手連桿機(jī)構(gòu)110、120展開(kāi)時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。
本發(fā)明中，如圖2所示，由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第四手臂連桿114的一直線(xiàn)與基線(xiàn)100a在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向130a上構(gòu)成的第三角θ103可以比貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一手臂連桿111的一直線(xiàn)與基線(xiàn)100a構(gòu)成的第一角θ101大任何角度。第三角θ103可以這樣設(shè)置，即，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120伸展到極限位置時(shí)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第一、第四手臂連桿111、114基本相互垂直。
手臂連桿越長(zhǎng)，其相對(duì)手臂連桿總長(zhǎng)度的機(jī)加工誤差越小。為達(dá)到本發(fā)明的目的，機(jī)械手裝置100的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三、第四手臂連桿113、114可以如圖5所示替換為比第三手臂連桿113更長(zhǎng)的第五手臂連桿115和基本與第五手臂連桿115平行且比第四手臂連桿114更長(zhǎng)的第六手臂連桿116。
圖5表示機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例的一個(gè)改進(jìn)方案。除了將第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110的第三、第四手臂連桿113、114分別替換為第五、第六手臂連桿115、116以外，機(jī)械手裝置100第一實(shí)施例的改進(jìn)方案與第一實(shí)施例相同。此改進(jìn)方案，可以減少由于機(jī)加工誤差造成的變形，與圖1所示的機(jī)械手裝置100相比，當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)110、120展開(kāi)時(shí)，可以使傳送部件152沿基線(xiàn)100a作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。
另外，在機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例的改進(jìn)方案中(該方案中機(jī)械手裝置100包括第五手臂連桿115和基本與第五手臂連桿115平行的第六手臂連桿116，且該第五手臂連桿115和第六手臂連桿116分別比第三、第四手臂連桿113、114更長(zhǎng))，可以具有比圖1所示的機(jī)械手裝置100第一實(shí)施例的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110更厚的手臂連桿，從而提高組成機(jī)械手裝置100第一實(shí)施例改進(jìn)方案中的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)110和機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130的剛性。
上述連桿保持機(jī)構(gòu)140由兩個(gè)四桿曲柄鏈系組成，當(dāng)然連桿保持機(jī)構(gòu)140也可以是同步的齒輪、滑輪或皮帶裝置等任何本領(lǐng)域公知的裝置，只要能與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120分別樞接，并保持第一角θ101和第二角θ102相等。
上述傳送部件152是與機(jī)械手部件151的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳送部件152可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第一、第二或第四手臂連桿121、122、124固定連接。
上述本發(fā)明機(jī)械手裝置100的第一實(shí)施例在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120伸展時(shí)能夠抵御變形，因此與常規(guī)機(jī)械手裝置相比該機(jī)械手裝置100的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性提高了。
圖6至10表示本發(fā)明機(jī)械手裝置200的第二優(yōu)選方案。
如圖6所示的機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210，一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220，一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230，一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)240，一個(gè)機(jī)械手部件251，以及一個(gè)傳送部件252。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210由一個(gè)第一四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿211，一個(gè)第二手臂連桿212，一個(gè)第三手臂連桿213，以及一個(gè)第四手臂連桿214。第二手臂連桿212與第一手臂連桿211基本上平行。第四手臂連桿214與第三手臂連桿213基本上平行。
第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿221，一個(gè)大體上與第一手臂連桿221平行的第二手臂連桿222，一個(gè)第三手臂連桿223，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿223平行的第四手臂連桿224，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210樞接210。第二手臂連桿222與第一手臂連桿221基本上平行。第四手臂連桿224與第三手臂連桿223基本上平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210樞接。
下面詳細(xì)說(shuō)明第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支撐端部。第二、第三、第四手臂連桿212、213、214分別具有第一和第二端部。第一和第三手臂連桿211、213在第一手臂連桿211的支撐端部和第三手臂連桿113的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿213、212在第三手臂連桿213的第二端部和第二手臂連桿212的第一端部互相樞接。第二和第四手臂連桿212、214在第二手臂連桿212的第二端部和第四手臂連桿214的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿214、211在第四手臂連桿214的第二端部和第一手臂連桿211的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接。
第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳送端部。第二、第三、第四手臂連桿222、223、224分別具有第一和第二端部。第一和第三手臂連桿221、223在第一手臂連桿221的支撐端部和第三手臂連桿223的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿223、222在第三手臂連桿223的第二端部和第二手臂連桿222的第一端部互相樞接。第二和第四手臂連桿222、224在第二手臂連桿222的第二端部和第四手臂連桿224的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿224、221在第四手臂連桿224的第二端部和第一手臂連桿221的傳送端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三手臂連桿223與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第三手臂連桿213一體地形成且固定地相連。
如圖2所示，連桿保持機(jī)構(gòu)240具有一個(gè)基線(xiàn)200a。連桿保持機(jī)構(gòu)240使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220分別樞接，并保持第一角基本上等于第二角。其中第一角θ201是貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第二手臂連桿212的一直線(xiàn)與基線(xiàn)200a構(gòu)成的角，第二角θ202是貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的一直線(xiàn)與基線(xiàn)200a構(gòu)成的角。第一角θ201的范圍從0到小于180度。
下面詳細(xì)說(shuō)明連桿保持機(jī)構(gòu)240。
連桿保持機(jī)構(gòu)240使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221分別在第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211支撐端部以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221上樞接，并保持第一角基本上等于第二角。
連桿保持機(jī)構(gòu)240包括一個(gè)第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿241，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿244，一個(gè)第二短連桿242，和一個(gè)第二長(zhǎng)連桿243。
第一短連桿241具有第一和第二端部。具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿244比第一短連桿241長(zhǎng)。第一短連桿241和第一長(zhǎng)連桿244在第一短連桿241的第二端部和第一長(zhǎng)連桿244的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二短連桿242與第一短連桿241長(zhǎng)度基本相同。第一長(zhǎng)連桿244和第二短連桿242在第一長(zhǎng)連桿244的第二端部和第二短連桿242的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿243與第一長(zhǎng)連桿244長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿242和第二長(zhǎng)連桿243在第二短連桿242的第二端部和第二長(zhǎng)連桿243的第二端部互相樞接。在第二長(zhǎng)連桿243與第一長(zhǎng)連桿244交叉的情況下，第二長(zhǎng)連桿243和第一短連桿241在第二長(zhǎng)連桿243的第二端部和第一短連桿241的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)240的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿241與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)240的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿243與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第三手臂連桿213和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三手臂連桿223一體地形成且固定地相連。
連桿保持機(jī)構(gòu)240還包括一個(gè)第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿245，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿248，一個(gè)第二短連桿246，和一個(gè)第二長(zhǎng)連桿247。
第一短連桿245具有第一和第二端部。第一短連桿245與第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿243長(zhǎng)度基本相同，并與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第三手臂連桿213和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三手臂連桿223一體地形成且固定地相連。具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿248比第一短連桿245長(zhǎng)。第一短連桿245和第一長(zhǎng)連桿248在第一短連桿245的第二端部和第一長(zhǎng)連桿248的第一端部互相樞接。第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿242與第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿248一體地形成且固定地相連。具有第一和第二端部的第二短連桿246與第一短連桿245長(zhǎng)度基本上相等，第一長(zhǎng)連桿248和第二短連桿246在第一長(zhǎng)連桿248的第二端部以及第二短連桿246的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿247與第一長(zhǎng)連桿248長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿246和第二長(zhǎng)連桿247在第二短連桿246的第二端部和第二長(zhǎng)連桿247的第一端部互相樞接。在第二長(zhǎng)連桿247與第一長(zhǎng)連桿248交叉的情況下，第二長(zhǎng)連桿247和第一短連桿245在第二長(zhǎng)連桿247的第二端部和第一短連桿245的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)240的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿247與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211一體地形成且固定地相連。
機(jī)械手部件251具有第一和第二端部。第一端部與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224一體地形成且固定地相連。傳送部件252與機(jī)械手部件25 1的第二端部固定連接。傳送部件252支撐、搬運(yùn)工件。本發(fā)明中的傳送部件252也可以?shī)A持工件。
機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸231和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸232。第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a、230b中的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220伸出，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220收縮，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b相反的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)軸232使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第四手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a、230b中任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。
如圖7所示，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第四手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a、230b中任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，并在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上，保持由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的一直線(xiàn)221a與基線(xiàn)200a構(gòu)成的角θ202，小于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的一直線(xiàn)224a與基線(xiàn)200a構(gòu)成的角θ203。第三角θ203的范圍從0到小于180度。
下面說(shuō)明機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例的運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程。
第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221則繞旋轉(zhuǎn)軸在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220展開(kāi)。反過(guò)來(lái)，第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221則繞旋轉(zhuǎn)軸在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220收縮。第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)改變第一角θ201，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221則繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)改變由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的一直線(xiàn)221a與基線(xiàn)200a構(gòu)成的第二角θ202，如前所述，第一角θ201與第二角θ202基本相等。
也就是說(shuō)，第一驅(qū)動(dòng)軸231可以使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿221可以繞旋轉(zhuǎn)軸在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，直到達(dá)到圖6所示的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220的伸展位置。反過(guò)來(lái)，第一驅(qū)動(dòng)軸231使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221可以繞旋轉(zhuǎn)軸在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220收縮到如圖8所示的收縮位置。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220還可以進(jìn)一步收縮到越過(guò)圖8所示的位置。
第一驅(qū)動(dòng)軸231和第二驅(qū)動(dòng)軸232可以分別使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211和第四手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在相同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上(第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a或者第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b)轉(zhuǎn)過(guò)相同的角度，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、120構(gòu)成的機(jī)械手裝置200總體繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
如前所述，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一手臂連桿211繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第四手臂連桿214繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a、230b任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，并在與如圖7所示第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上，保持由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的直線(xiàn)221a與基線(xiàn)200a構(gòu)成的第二角θ202，小于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的直線(xiàn)224a與基線(xiàn)200a構(gòu)成的第三角θ203，該第三角θ203的范圍從0到小于180度。也就是說(shuō)，機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例中，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220伸出時(shí)，第三角θ203，一直大于第二角θ202，因此防止組成第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的四桿曲柄鏈系被壓扁，與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置900相比，圖6所示的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220伸出時(shí)抵抗變形的能力提高。
機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例中的由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220不會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，即由貫穿第二連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的一直線(xiàn)224a與基線(xiàn)200a在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的方向230b上構(gòu)成的第三角θ203基本為圖9(a)所示的零度。而當(dāng)常規(guī)機(jī)械手裝置900處于如圖20所示的伸展位置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手裝置900的由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，其原因在于操縱該機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)210的第一、第四手臂連桿211、214繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，最好參見(jiàn)圖9(b)，在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的方向230b上由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的一直線(xiàn)221與基線(xiàn)200a構(gòu)成的第二角θ202，一直保持小于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的一直線(xiàn)224a與基線(xiàn)200a構(gòu)成的第三角θ203，從而防止當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220被壓扁。這意味著與常規(guī)機(jī)械手裝置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第三、第四手臂連桿923、924相比，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三、第四手臂連桿223、224在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的方向230b上相對(duì)基線(xiàn)200a一直保持向前的狀態(tài)。
在機(jī)械手裝置200的由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220上施加基本垂直于基線(xiàn)200a的作用力F201，且假定機(jī)械手裝置200的由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220應(yīng)當(dāng)呈現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)，即相當(dāng)于當(dāng)常規(guī)機(jī)械手裝置900處于如圖20所示的伸展位置時(shí)，常規(guī)機(jī)械手裝置900的由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920會(huì)出現(xiàn)被壓扁的狀態(tài)。如圖9(a)所示，施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220上的作用力F201可以分解成一個(gè)施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221上的分力F202和一個(gè)施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224上的分力F203。另一方面，如圖4(b)所示，在機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例的由四桿曲柄鏈系組成的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220上施加基本上與基線(xiàn)200a垂直的相同作用力F201，該作用力F201可被分解為一個(gè)施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂221上的分力F204(小于分力F202)，和一個(gè)施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224上的一個(gè)分力F205(小于分力F203)。
上面已經(jīng)說(shuō)明與基本垂直于基線(xiàn)200a施加在機(jī)械手裝置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920組成的四桿曲柄鏈系上的作用力F201分解在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第一手臂連桿921上的分力F202和第四手臂連桿924上的分力F203相比，施加在機(jī)械手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220組成的四桿曲柄鏈系上作用力F201所分解而得的分別施加在第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一、第四手臂連桿221、224上的分力F204、F205都減低。與基線(xiàn)200a平行施加在機(jī)械手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220組成的四桿曲柄鏈系上的作用力可以分解在組成該第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的各手臂連桿上，這些分力也小于以同樣方式施加在常規(guī)機(jī)械手裝置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920上的作用力分解在各手臂連桿上的分力。
上述傳送部件252是與機(jī)械手部件251的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳送部件252可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一、第二或第四手臂連桿221、222、224固定連接。
如上所述，本發(fā)明的機(jī)械手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220在受到作用力時(shí)，分解在組成第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的各手臂連桿上的分力小于常規(guī)的機(jī)械手裝置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920在受到作用力時(shí)分解在組成第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的各手臂連桿上的分力，因此當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以抵抗外力作用下發(fā)生變形，與常規(guī)機(jī)械手裝置900相比，提高了機(jī)械手裝置200的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。
另外，與常規(guī)機(jī)械手裝置900的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)920的第三、第四手臂連桿923、924相比，本發(fā)明的機(jī)械手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三、第四手臂連桿223、224在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上相對(duì)于基線(xiàn)200a保持向前，抵抗變形的能力更強(qiáng)。因?yàn)榻M成第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的手臂連桿由于溫度變化、機(jī)加工誤差和裝配誤差而產(chǎn)生的尺寸誤差，在除與基線(xiàn)200a垂直和平行的方向上都可以彌補(bǔ)，因此提高了機(jī)械手裝置200的傳送部件252在第一、第二機(jī)械手連桿機(jī)構(gòu)210、220展開(kāi)時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。
本發(fā)明中，如圖7所示，由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的直線(xiàn)224a與基線(xiàn)200a在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上構(gòu)成的第三角θ203可以為比貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一手臂連桿221的直線(xiàn)221a與基線(xiàn)200a構(gòu)成的第二角θ202大的任何角度。由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第四手臂連桿224的直線(xiàn)224a與基線(xiàn)200a在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向230b上構(gòu)成的第三角θ203可以這樣設(shè)置，即，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220伸展到極限位置時(shí)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第一、第四手臂連桿221、224基本相互垂直。
手臂連桿越長(zhǎng)，其相對(duì)手臂連桿總長(zhǎng)度的機(jī)加工誤差越小。為達(dá)到本發(fā)明的目的，機(jī)械手裝置200的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三、第四手臂連桿223、224可以如圖10所示替換為比第三手臂連桿223更長(zhǎng)的第五手臂連桿225和基本與第五手臂連桿225平行且比第四手臂連桿224更長(zhǎng)的第六手臂連桿226。
圖10表示機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例的一個(gè)改進(jìn)方案。除了將第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的第三、第四手臂連桿223、224分別替換為第五、第六手臂連桿225、226以外，機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例的改進(jìn)方案與第二實(shí)施例相同。該改進(jìn)方案，可以減少由于機(jī)加工誤差造成的變形，與圖6所示的機(jī)械手裝置200相比，當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220展開(kāi)時(shí)，可以使傳送部件252沿基線(xiàn)200a作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。
另外，在機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例的改進(jìn)方案中，可以具有比圖6所示的機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220更厚的手臂連桿，從而提高了組成機(jī)械手裝置200第二實(shí)施例改進(jìn)方案的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)220的剛性。
上述連桿保持機(jī)構(gòu)240由兩個(gè)四桿曲柄鏈系組成，當(dāng)然連桿保持機(jī)構(gòu)240也可以是同步齒輪、滑輪或皮帶裝置等任何本領(lǐng)域公知的裝置，只要能使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220分別樞接，并保持第一角θ201和第二角θ202相等。
上述本發(fā)明機(jī)械手裝置200的第二實(shí)施例在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)210、220伸展時(shí)能夠抵抗變形，因此與常規(guī)機(jī)械手裝置相比提高了該機(jī)械手裝置200的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)確性。
圖11至17表示本發(fā)明機(jī)械手裝置300的第三優(yōu)選方案。如圖11所示的機(jī)械手裝置300的第三實(shí)施例包括一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)310，一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320，一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)340，一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330，一個(gè)機(jī)械手部件351，以及一個(gè)傳送部件352。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310由一個(gè)四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿311，一個(gè)第二手臂連桿312，一個(gè)第三手臂連桿313，以及一個(gè)第四手臂連桿314，其中第二手臂連桿312與第一手臂連桿311基本平行，第四手臂連桿314與第三手臂連桿313基本平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿321，一個(gè)第二手臂連桿322，一個(gè)第三手臂連桿323，以及一個(gè)第四手臂連桿324，其中第二手臂連桿322與第一手臂連桿321基本平行，第四手臂連桿324與第三手臂連桿323基本上平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310樞接。
下面詳細(xì)說(shuō)明第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支撐端部。第二、第三、第四手臂連桿312、313、224分別具有第一和第二端部。第一和第三手臂連桿311、313在第一手臂連桿311的支撐端部和第三手臂連桿313的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿313、312在第三手臂連桿313的第二端部和第二手臂連桿312的第一端部互相樞接。第二和第四手臂連桿312、314在第二手臂連桿312的第二端部和第四手臂連桿314的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿314、311在第四手臂連桿314的第二端部和第一手臂連桿311的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接。
第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳送端部。第二、第三、第四手臂連桿322、323、324分別具有第一和第二端部。第一和第三手臂連桿321、323在第一手臂連桿321的支撐端部和第三手臂連桿323的第一端部互相樞接。第三和第二手臂連桿323、322在第三手臂連桿323的第二端部和第二手臂連桿322的第一端部互相樞接。第二和第四手臂連桿322、324在第二手臂連桿322的第二端部和第四手臂連桿324的第一端部互相樞接。第四和第一手臂連桿324、321在第四手臂連桿324的第二端部和第一手臂連桿321的傳送端部互相樞接。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313一體地形成且固定地相連。
如圖11所示，連桿保持機(jī)構(gòu)340具有一個(gè)基線(xiàn)300a。連桿保持機(jī)構(gòu)340與第一、第二連桿機(jī)構(gòu)310、320分別樞接，同時(shí)保證貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第二手臂連桿312的一直線(xiàn)與基線(xiàn)300a構(gòu)成的第一角θ301和貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321的一直線(xiàn)與基線(xiàn)300a構(gòu)成的第二角θ302基本相等。
連桿保持機(jī)構(gòu)340包括一個(gè)第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)第三四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一短連桿341，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿344，一個(gè)第二短連桿342，以及一個(gè)第二長(zhǎng)連桿343。第一長(zhǎng)連桿344比第一短連桿341長(zhǎng)。第二短連桿342基本上與第一短連桿341等長(zhǎng)。第二長(zhǎng)連桿343與第一長(zhǎng)連桿344長(zhǎng)度基本相同，且與第一長(zhǎng)連桿344交叉。第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)第四四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一短連桿345，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿348，一個(gè)第二短連桿346，以及一個(gè)第二長(zhǎng)連桿347。第一短連桿345與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343等長(zhǎng)。第一長(zhǎng)連桿348比第一短連桿345長(zhǎng)。第二短連桿346基本上與第二短連桿345等長(zhǎng)。第二長(zhǎng)連桿347與第一長(zhǎng)連桿348長(zhǎng)度基本相同，且與第一長(zhǎng)連桿348交叉。
連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿341、342與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一或第二手臂連桿311、312以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一或第二手臂連桿321、322固定連接。這里假定，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321一體地形成且固定地相連。
連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿344、343與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三或第四手臂連桿313、312固定連接。這里假定，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第二手臂連桿322一體地形成且固定地相連。
連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿345、346與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿344、343固定連接。這里假定，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿345與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343固定連接成一整體，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿345與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323固定連接成一整體。
連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿348、347具有一個(gè)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一、第二手臂連桿311、312以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一、第二手臂連桿321、322中未連接的一個(gè)連桿固定連接的第一端部，以及一個(gè)與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二短連桿341、342中未連接的一個(gè)連桿固定連接的第二端部。在這里假定，連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿342與第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿348一體地形成且固定地相連。
下面詳細(xì)說(shuō)明機(jī)械手裝置300。
第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341具有第一和第二端部。第一短連桿341與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321一體地形成且固定地相連。具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿344比第一短連桿341長(zhǎng)。第一短連桿341和第一長(zhǎng)連桿344在第一短連桿341的第二端部和第一長(zhǎng)連桿344的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二短連桿342與第一短連桿341長(zhǎng)度基本相同。第一長(zhǎng)連桿344和第二短連桿342在第一長(zhǎng)連桿344的第二端部和第二短連桿342的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿343與第一長(zhǎng)連桿344長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿342和第二長(zhǎng)連桿343在第二短連桿342的第二端部和第二長(zhǎng)連桿343的第一端部互相樞接。在第二長(zhǎng)連桿343與第一長(zhǎng)連桿344交叉的情況下，第二長(zhǎng)連桿343和第一短連桿341在第二長(zhǎng)連桿343的第二端部和第一短連桿341的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313一體地形成且固定地相連。
第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿345具有第一和第二端部。連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿345與第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343長(zhǎng)度基本相同，并與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323固定連接。具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿348比第一短連桿345長(zhǎng)。第一短連桿345和第一長(zhǎng)連桿348在第一短連桿345的第二端部和第一長(zhǎng)連桿348的第一端部互相樞接。第二短連桿342與第一長(zhǎng)連桿348一體地形成且固定地相連。具有第一和第二端部的第二短連桿346與第一短連桿345長(zhǎng)度基本相同。第一長(zhǎng)連桿348和第二短連桿346在第一長(zhǎng)連桿348的第二端部和第二短連桿346的第一端部互相樞接。具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿347與第一長(zhǎng)連桿348長(zhǎng)度基本相同。第二短連桿346和第二長(zhǎng)連桿347在第二短連桿346的第二端部和第二長(zhǎng)連桿347的第一端部互相樞接。在第二長(zhǎng)連桿347與第一長(zhǎng)連桿248交叉的情況下，第二長(zhǎng)連桿347和第一短連桿345在第二長(zhǎng)連桿347的第二端部和第一短連桿345的第一端部互相樞接。連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311一體地形成且固定地相連。
機(jī)械手部件351具有第一和第二端部。機(jī)械手部件351的第一端部與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第四手臂連桿324固定成連接成一個(gè)整體。傳送部件352與機(jī)械手部件351的第二端部固定連接，支撐、搬運(yùn)工件。本發(fā)明中的傳送部件352也可以?shī)A持工件。
機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸331和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸332。
第一驅(qū)動(dòng)軸331使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a、330b中的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向230a上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320伸出，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a相反的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b相反的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上轉(zhuǎn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)軸332使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第四手臂連桿314繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a、330b中任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。
與當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿341、342以及第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿348、347分別處于與第一或第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320的第一或第二手臂連桿311、312、321、322以及第一或第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320的第一或第二手臂連桿311、312、321、322中的另一連桿在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿344、343的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿341、342的一直線(xiàn)的相對(duì)位置相比，連桿保持機(jī)構(gòu)340使貫穿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿341、342的一直線(xiàn)在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a或330b(第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮)上相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿344、343的一直線(xiàn)更向前。
在此，與圖12(a)所示的當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341以及第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的相對(duì)位置相比，如圖12(b)所示連桿保持機(jī)構(gòu)340使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線(xiàn)，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的一直線(xiàn)更向前。
下面詳細(xì)說(shuō)明″保持直線(xiàn)向前″的原理。
如圖12(a)所示，當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341以及第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線(xiàn)341a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343構(gòu)成第三角θ303。與此不同，如圖12(b)所示的，本發(fā)明的機(jī)械手裝置300中，連桿保持機(jī)構(gòu)340使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線(xiàn)341a與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的直線(xiàn)構(gòu)成角度，比連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的直線(xiàn)與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上構(gòu)成的角度增加了第四角θ304。而在圖12(a)中，當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341與第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347分別與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321和第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311處于同一直線(xiàn)時(shí)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321與連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341在同一直線(xiàn)上。也就是說(shuō)，與圖12(a)所示的當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341以及第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的相對(duì)位置相比，如圖12(b)所示連桿保持機(jī)構(gòu)340使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線(xiàn)，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的一直線(xiàn)保持向前。
下面說(shuō)明機(jī)械手裝置300第三實(shí)施例的運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程。
如圖11所示第一驅(qū)動(dòng)軸331使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸改變第一角θ301。第一驅(qū)動(dòng)軸331使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320伸展開(kāi)。反過(guò)來(lái)，第一驅(qū)動(dòng)軸331使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320則收縮起來(lái)。也就是說(shuō)，第一驅(qū)動(dòng)軸331可以使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖11所示的所設(shè)定的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的伸展位置，也可以使第一手臂連桿311繞旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖13所示的設(shè)定的第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320所收縮位置。第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320還可以進(jìn)一步收縮到越過(guò)圖13所示的位置。
第一驅(qū)動(dòng)軸331和第二驅(qū)動(dòng)軸332可以分別使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311和第四手臂連桿314繞旋轉(zhuǎn)軸在相同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上(第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a或者第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b)轉(zhuǎn)過(guò)相同的角度，使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320構(gòu)成的機(jī)械手裝置300總體繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
如上所述，與圖12(a)所示的當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341以及第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的相對(duì)位置相比，如圖12(b)所示連桿保持機(jī)構(gòu)340使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的一直線(xiàn)，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的一直線(xiàn)保持向前，有一個(gè)附加角θ304。如圖11所示的，機(jī)械手裝置300的第三實(shí)施例中，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線(xiàn)341a，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，保持向前，當(dāng)?shù)谝弧⒌谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)310、320伸出時(shí)，可以防止組成連桿保持機(jī)構(gòu)340的四桿曲柄鏈系不會(huì)被壓扁，因此與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置900相比，抵抗變形的能力提高。
與基線(xiàn)300a垂直作用在圖20所示常規(guī)組成機(jī)械手裝置900的連桿保持機(jī)構(gòu)940的四桿曲柄鏈系上作用力F301，可以被分解為如圖14(a)的一個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341上的分力F302和一個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿344上的分力，其中連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341和第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347分別與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321和第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311處于同一直線(xiàn)上。
相同的作用力F301基本垂直于基線(xiàn)300a，如圖14(b)所示，作用在組成機(jī)械手裝置300第三實(shí)施例的連桿保持機(jī)構(gòu)340的四桿曲柄鏈系上，其中貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線(xiàn)341a，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上保持向前，該作用力F301可以被分解為一個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341上的分力F304(小于F302)和一個(gè)施加在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿344上的分力F305(小于F303)。
與圖20所示組成常規(guī)機(jī)械手裝置900的連桿保持機(jī)構(gòu)940的四桿曲柄鏈系相比，垂直基線(xiàn)300a作用在組成機(jī)械手裝置的連桿保持機(jī)構(gòu)340的四桿曲柄鏈系上的作用力F301分解在連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341上的分力F304和第一長(zhǎng)連桿344上的分力F305都分別降低了，平行于基線(xiàn)300a作用在四桿曲柄鏈系上作用力分解在連桿保持機(jī)構(gòu)340各手臂連桿上的分力也相對(duì)降低。
上述傳送部件352是與機(jī)械手部件351的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳送部件352可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一、第二或第四手臂連桿321、322、324固定連接。
如上所述，本發(fā)明的機(jī)械手裝置300的第二手臂連桿保持機(jī)構(gòu)340在受到作用力時(shí)，分解在連桿保持機(jī)構(gòu)340的各手臂連桿上的分力小于常規(guī)的機(jī)械手裝置900的連桿保持機(jī)構(gòu)940在受到作用力時(shí)分解在連桿保持機(jī)構(gòu)940的各手臂連桿上的分力，因此當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以抵抗外力作用下發(fā)生變形，與常規(guī)機(jī)械手裝置900相比，提高了機(jī)械手裝置300的運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性。
本發(fā)明中由貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線(xiàn)341a與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿321的直線(xiàn)321a在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上形成的附加角第四角θ304可以是任意角度。設(shè)置附加的第四角θ304的角度以便當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320伸展至極限時(shí)，使連桿保持裝置340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二短連桿341、342基本互相平行。
上述的連桿保持機(jī)構(gòu)340是以貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313的直線(xiàn)313a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿343的直線(xiàn)343a基本在同一直線(xiàn)的方式安裝在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320上的，連桿保持機(jī)構(gòu)340安裝在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320的方式也可以不同于圖12(b)。
連桿保持機(jī)構(gòu)340設(shè)置在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320上的方式可以是如圖15(a)所示貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿321的直線(xiàn)321a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿341的直線(xiàn)341a在同一直線(xiàn)上。連桿保持機(jī)構(gòu)340也可以按照?qǐng)D15(b)所示的貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿311的直線(xiàn)311a與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)340的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿347的直線(xiàn)347a基本在同一直線(xiàn)的方式安裝在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320上。
上述本發(fā)明機(jī)械手裝置300第三實(shí)施例的連桿保持機(jī)構(gòu)340包括兩個(gè)四桿曲柄鏈系，也可以采用圖16(a)和圖17(a)所示的連桿保持機(jī)構(gòu)360、370代替連桿保持機(jī)構(gòu)340。
下面參考圖16(a)說(shuō)明連桿保持機(jī)構(gòu)360。
連桿保持機(jī)構(gòu)360包括一個(gè)第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿361，一個(gè)第二短連桿362，一個(gè)第二長(zhǎng)連桿363，以及一個(gè)第一長(zhǎng)連桿364。第一長(zhǎng)連桿364比第一短連桿361長(zhǎng)。第二短連桿362基本上與第一短連桿361等長(zhǎng)。第二長(zhǎng)連桿363與第一長(zhǎng)連桿364長(zhǎng)度基本相同，且與第一長(zhǎng)連桿364交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿363與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323一體地形成且固定地相連。
第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿365，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿368，一個(gè)第二短連桿366，和一個(gè)第二長(zhǎng)連桿367。第一長(zhǎng)連桿368比連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿365長(zhǎng)。第二短連桿366基本上與第一短連桿365等長(zhǎng)。第二長(zhǎng)連桿367與第一長(zhǎng)連桿368長(zhǎng)度基本相同，且與第一長(zhǎng)連桿368交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)360的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿365與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)360的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿367與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第二手臂連桿322一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)360的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿368與第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿362一體地形成且固定地相連。
當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)361a以及貫穿第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿367的直線(xiàn)367a分別處于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線(xiàn)311a以及貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線(xiàn)322a以及在同一直線(xiàn)上時(shí)，與圖16(b)所示的貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿363的相對(duì)位置相比，圖16(a)所示連桿保持機(jī)構(gòu)360的結(jié)構(gòu)使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)361a，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿363的一直線(xiàn)更向前。下面詳細(xì)解釋。
如圖16(b)所示，當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)361a以及貫穿第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿367的直線(xiàn)367a分別處于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線(xiàn)311a以及貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線(xiàn)322a在同一直線(xiàn)上時(shí)，在轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)與貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿363的直線(xiàn)構(gòu)成第五角θ305。圖16(a)中，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的方向330b上，連桿保持機(jī)構(gòu)360使貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)361a相對(duì)于貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿363的直線(xiàn)更向前，這樣，貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)與貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿363的直線(xiàn)構(gòu)成的角度為第五角θ305減去第六角θ306。也就是說(shuō)，當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)361a以及貫穿第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿367的直線(xiàn)367a分別處于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線(xiàn)311a以及貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線(xiàn)322a同一直線(xiàn)上時(shí)，與圖16(b)中貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)360的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿361的直線(xiàn)與貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿363的直線(xiàn)的位置關(guān)系相比，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330b上，圖16(a)中所示的第一短連桿361相對(duì)第二長(zhǎng)連桿363提前了第六角θ306的角度。
下面說(shuō)明圖17(a)所示的連桿保持機(jī)構(gòu)370。其與連桿保持機(jī)構(gòu)360類(lèi)似。因此，在此省略對(duì)連桿保持機(jī)構(gòu)370的具體說(shuō)明。
在連桿保持機(jī)構(gòu)370中，其第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第二手臂連桿322一體地形成且固定地相連，其第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第三手臂連桿323一體地形成且固定地相連，其第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿375與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第三手臂連桿313以及第二手臂連桿320的第三手臂連桿323一體地形成且固定地相連，其第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿377與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311一體地形成且固定地相連，其第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿378與其第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿372一體地形成且固定地相連。
當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)371a以及貫穿第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿377的直線(xiàn)377a分別處于與貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第二手臂連桿322的直線(xiàn)322a以及貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第二手臂連桿311的直線(xiàn)311a同一直線(xiàn)上時(shí)，與圖17(b)所示的貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的相對(duì)位置相比，圖17(a)所示連桿保持機(jī)構(gòu)370的結(jié)構(gòu)使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)361a，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的一直線(xiàn)更向前。下面詳細(xì)解釋。
如圖17(b)所示，當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)371a以及貫穿第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿377的直線(xiàn)377a分別處于與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線(xiàn)322a以及貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線(xiàn)311a在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)與貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的直線(xiàn)構(gòu)成第七角θ307。圖16(a)中，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的方向330a上，連桿保持機(jī)構(gòu)370使貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)371a相對(duì)于貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的直線(xiàn)更向前，這樣，貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)與貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的直線(xiàn)構(gòu)成的角度為第七角θ307減去第八角θ308。也就是說(shuō)，當(dāng)貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)371a以及貫穿第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿377的直線(xiàn)377a分別處于與貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)320的第一手臂連桿322的直線(xiàn)322a以及貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)310的第一手臂連桿311的直線(xiàn)311a在同一直線(xiàn)上時(shí)，與圖17(b)中貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)370的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿371的直線(xiàn)與貫穿第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿373的直線(xiàn)的位置關(guān)系相比，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向330a上，圖17(a)中所示的第一短連桿371相對(duì)第二長(zhǎng)連桿373提前了第八角θ308的角度。
圖18及19表示本發(fā)明機(jī)械手裝置400的第四優(yōu)選方案。如圖18所示該機(jī)械手裝置400包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410，一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420，一個(gè)連桿保持機(jī)構(gòu)440，以及一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430。
第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410由一個(gè)第一四桿曲柄鏈系組成，該四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿411，一個(gè)第二手臂連桿412，一個(gè)第三手臂連桿413，以及一個(gè)第四手臂連桿414。第二手臂連桿412與第一手臂連桿411基本上平行。第四手臂連桿414與第三手臂連桿413基本上平行。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420由一個(gè)第二四桿曲柄鏈系組成，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)連桿421，一個(gè)第二手臂連桿422，一個(gè)第三手臂連桿423，以及一個(gè)第四手臂連桿424。第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410樞接。第二手臂連桿422與第一手臂連桿421基本上平行。第四手臂連桿424與第三手臂連桿423基本上平行。
如圖18所示，連桿保持機(jī)構(gòu)440具有一個(gè)基線(xiàn)400a。連桿保持機(jī)構(gòu)440使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420分別保持樞接，并保持第一角基本上等于第二角，其中第一角θ401由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410第一手臂連桿411的直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成，第二角θ402由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420第一手臂連桿421的直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成。
連桿保持機(jī)構(gòu)440包括一個(gè)第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)。第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿441，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿444，一個(gè)第二短連桿442，和一個(gè)第二長(zhǎng)連桿443。第一長(zhǎng)連桿444比第一短連桿441長(zhǎng)。第二短連桿442基本上與第一短連桿441等長(zhǎng)。第二長(zhǎng)連桿443與第一長(zhǎng)連桿444長(zhǎng)度基本相同，且與第一長(zhǎng)連桿444交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿443與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第三手臂連桿413和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第三手臂連桿423一體地形成且固定地相連。
第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)四桿曲柄鏈系，包括一個(gè)第一短連桿445，一個(gè)第一長(zhǎng)連桿448，一個(gè)第二短連桿446，和一個(gè)第二長(zhǎng)連桿447。第一短連桿445與第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿443等長(zhǎng)。第一長(zhǎng)連桿448比第一短連桿445長(zhǎng)。第二短連桿446基本上與第一短連桿445等長(zhǎng)。第二長(zhǎng)連桿447與第一長(zhǎng)連桿448長(zhǎng)度基本相同，且與第一長(zhǎng)連桿448交叉。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿445與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第三手臂連桿413以及第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第三手臂連桿423一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿447與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411一體地形成且固定地相連。連桿保持機(jī)構(gòu)440的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿448與第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿442一體地形成且固定地相連。
當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441以及第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿447分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411在同一直線(xiàn)上時(shí)，與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441的一直線(xiàn)和貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿443的相對(duì)位置相比，連桿保持機(jī)構(gòu)440使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441的一直線(xiàn)，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)310、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿443的直線(xiàn)更向前。
機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸431和一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)軸432。第一驅(qū)動(dòng)軸431使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、430b中的任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411繞一旋轉(zhuǎn)軸在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420伸出，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿211繞一旋轉(zhuǎn)軸在第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430b上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420收縮。第二驅(qū)動(dòng)軸432使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第四手臂連桿414繞旋轉(zhuǎn)軸在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、430b中任一方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。
機(jī)械手裝置400的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420，連桿保持機(jī)構(gòu)440以及機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430與機(jī)械手裝置100的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)110、120，連桿保持機(jī)構(gòu)110以及機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130相同。因此省略對(duì)這些部件的具體說(shuō)明。
機(jī)械手裝置400還包括一個(gè)機(jī)械手部件451和一個(gè)搬運(yùn)部件452。機(jī)械手部件451具有第一和第二端部。機(jī)械手部件451與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)120的第二手臂連桿122或第四手臂連桿124固定成連接成一個(gè)整體。傳送部件452與機(jī)械手部件451的第二端部固定連接，支撐、搬運(yùn)工件。本發(fā)明中的傳送部件452也可以?shī)A持工件。
機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第四手臂連桿414在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、430b中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第一角θ401，小于貫穿第四手臂連桿414的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第三角θ403。同時(shí)，在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向430b上，保持貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第二角θ402，小于貫穿第四手臂連桿424的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第四角θ404。
機(jī)械手裝置400的第四實(shí)施例具有以下特征特征1操縱機(jī)械手裝置400的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿414在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、430b中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上，保持貫穿第一手臂連桿411的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第一角θ401，小于貫穿第四手臂連桿414的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第三角θ403，可以避免當(dāng)?shù)谝?、第二第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420伸出時(shí)，組成第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的四桿曲柄鏈系被壓扁，因此相對(duì)于圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置900，當(dāng)如圖18所示第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420伸出時(shí)，抵抗變形的能力提高。
特征2機(jī)械手裝置400的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)430使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第四手臂連桿414在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a、430b中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向430b上，保持由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第二角θ402，小于貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第四手臂連桿424與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第四角θ404，可以防止當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420伸出時(shí)，組成第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的四桿曲柄鏈系被壓扁，因此，與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置相比，當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)410、420如圖18伸出時(shí)，抵抗變形的能力提高。
特征3機(jī)械手裝置400中，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)440的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿441的直線(xiàn)441a，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、320收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向430a上，保持向前，當(dāng)?shù)谝弧⒌谝皇直圻B桿機(jī)構(gòu)410、320如圖18所示伸出時(shí)，可以防止組成連桿保持機(jī)構(gòu)440的四桿曲柄鏈系不會(huì)被壓扁，因此與圖20所示的常規(guī)機(jī)械手裝置900的連桿保持機(jī)構(gòu)940相比，抵抗變形的能力提高。下面詳細(xì)進(jìn)行解釋。
上述傳送部件452是與機(jī)械手部件451的第二端部固定連接的，當(dāng)然傳送部件452可以與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一、第二或第四手臂連桿421、422、424固定連接。
從上面的說(shuō)明中可以發(fā)現(xiàn)，機(jī)械手裝置400第四實(shí)施例的功能以及優(yōu)點(diǎn)與第一、第二、第三實(shí)施例(參見(jiàn)圖1、6、11)相似。
機(jī)械手裝置400的第四實(shí)施例可以具有至少兩個(gè)的上述特征。只具有上述的特征1和2的機(jī)械手裝置400的第四實(shí)施例的連桿保持機(jī)構(gòu)440可以替換成同步齒輪、滑輪或皮帶裝置等本領(lǐng)域公知的裝置，只要能使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)410、420分別保持樞接，并保持由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)410的第一手臂連桿411的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第一角θ401基本等于由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)420的第一手臂連桿421的一直線(xiàn)與基線(xiàn)400a構(gòu)成的第二角θ402即可。
從前面對(duì)本發(fā)明各優(yōu)選方案的說(shuō)明中可以知道，為了使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開(kāi)時(shí)，能夠抵抗變形，由手臂連桿組成的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開(kāi)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上保持向前，或者在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，使連桿保持結(jié)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿保持向前。當(dāng)然反過(guò)來(lái)，使由手臂連桿組成的第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開(kāi)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上保持向后，或者在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，使連桿保持結(jié)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿保持向后，也可以達(dá)到同樣的效果。
通過(guò)說(shuō)明書(shū)的具體說(shuō)明，已經(jīng)給出了本發(fā)明的很多特征以及優(yōu)點(diǎn)，但申請(qǐng)人還是希望通過(guò)本發(fā)明所附的權(quán)利要求書(shū)來(lái)涵蓋基于本發(fā)明構(gòu)思的全部特征以及優(yōu)點(diǎn)。而且，由于可以根據(jù)本領(lǐng)域的公知技術(shù)對(duì)本發(fā)明作出更多的改進(jìn)和變化，申請(qǐng)人不希望將本發(fā)明僅僅限定在說(shuō)明書(shū)中給出的具體結(jié)構(gòu)和運(yùn)轉(zhuǎn)方式上，所有相應(yīng)的改進(jìn)和等同替換都應(yīng)當(dāng)包括在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手裝置包括一個(gè)由第一四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿，一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿；一個(gè)由第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)大體上與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第四手臂連桿機(jī)構(gòu)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接；一個(gè)具有基線(xiàn)的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，與由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角基本相等；一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸展和收縮的第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向這兩個(gè)方向中的任一方向上繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及一個(gè)與機(jī)械手部件的第二端部連接，用于支撐和搬運(yùn)工件的傳送部件，其特征在于操縱所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角小于貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第三角。
2.一種如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述第三角設(shè)置成當(dāng)?shù)谝?、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸展至極限位置時(shí)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一、第四手臂連桿基本上相互垂直。
3.一種如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支撐端部，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二、第三、第四手臂連桿分別具有第一和第二端部，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第三手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的支撐端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三和第二手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二和第四手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四和第一手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳送端部，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二、第三、第四手臂連桿分別具有第一和第二端部，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第三手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的支撐端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)第三手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三和第二手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二和第四手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四和第一手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的傳送端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，所述連桿保持機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)包括，具有第一和第二端部的第一短連桿，與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿，比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿和第一長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二短連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿和第二長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉的情況下，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第一端部互相樞接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，一個(gè)第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)包括具有第一和第二端部的第一短連桿，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的長(zhǎng)度基本相同，并與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿，比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿和第一長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第二短連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿和第二長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉的情況下，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第一端部互相樞接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿一體地形成且固定地相連。
4.一種機(jī)械手裝置包括一個(gè)由第一四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿，一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿；一個(gè)由第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)大體上與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第四手臂連桿機(jī)構(gòu)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接；一個(gè)具有基線(xiàn)的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角與由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角基本相等；一個(gè)傳送部件用于支撐和搬運(yùn)工件與機(jī)械手部件的第二端部連接；一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的任一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的方向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開(kāi)，當(dāng)?shù)谝皇直圻B桿在與第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的方向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮，其特征在于，所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，小于貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第三角。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述第三角設(shè)置成當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)伸展至極限位置時(shí)，使第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一第四手臂連桿基本上相互垂直。
6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支撐端部，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二、第三、第四手臂連桿分別具有第一和第二端部，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第三手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的支撐端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三和第二手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二和第四手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四和第一手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳送端部，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二、第三、第四手臂連桿分別具有第一和第二端部，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第三手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的支撐端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三和第二手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二和第四手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四和第一手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的傳送端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，所述連桿保持機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)包括，具有第一和第二端部的第一短連桿，與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿，比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿和第一長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二短連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿和第二短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿和第二長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉的情況下，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第一端部互相樞接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，一個(gè)第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)包括具有第一和第二端部的第一短連桿，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的長(zhǎng)度基本相同，并與所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿，比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿和第一長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第二短連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿和第二短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿和第二長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉的情況下，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第一端部互相樞接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿一體地形成且固定地相連。
7.一種機(jī)械手裝置包括一個(gè)由第一四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿，一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿；一個(gè)由第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)大體上與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第四手臂連桿機(jī)構(gòu)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接；一個(gè)具有基線(xiàn)的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角與由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角基本相等；所述連桿保持機(jī)構(gòu)包括一個(gè)由一個(gè)第三四桿曲柄鏈系組成的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該四桿曲柄鏈系包括第一短連桿，第一長(zhǎng)連桿比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，第二短連桿基本上與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿等長(zhǎng)，第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，且與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉，連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二手臂連桿之一固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三或第四手臂連桿固定連接，一個(gè)由第四四桿曲柄鏈系組成的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該四桿曲柄鏈系包括第一短連桿，第一長(zhǎng)連桿比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，第二短連桿基本上與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿等長(zhǎng)，第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，且與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉，連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿與連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿固定連接，連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二手臂連桿中未連接的連桿之一固定連接，連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二長(zhǎng)連桿中的另一個(gè)連桿與連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一、第二長(zhǎng)連桿中未連接的一個(gè)連桿固定連接，一個(gè)傳送部件用于支撐和搬運(yùn)工件與機(jī)械手部件的第二端部連接；一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸展的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和在使第一第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向這兩個(gè)方向上的任一方向上繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其特征在于，與當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿以及連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿分別處于與第一或第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二手臂連桿以及第一或第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二手臂連桿中的另一連桿在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿的一直線(xiàn)的相對(duì)位置相比，連桿保持機(jī)構(gòu)使貫穿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二短連桿的一直線(xiàn)在第一和第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一或第二長(zhǎng)連桿的一直線(xiàn)更向前。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)端部和一個(gè)支撐端部，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二、第三、第四手臂連桿分別具有第一和第二端部，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第三手臂連桿在第一手臂連桿的支撐端部和第三手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三和第二手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二和第四手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四和第一手臂連桿在所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第二端部和所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的驅(qū)動(dòng)端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿具有一個(gè)支撐端部和一個(gè)傳送端部，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二、第三、第四手臂連桿分別具有第一和第二端部，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一和第三手臂連桿在第一手臂連桿的支撐端部和第三手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三和第二手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二和第四手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第一端部互相樞接，所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四和第一手臂連桿在所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的第二端部和所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的傳送端部互相樞接，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿具有第一和第二端部，與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿，比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿和第一長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二短連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿和第二長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉的情況下，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第一端部互相樞接，連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿具有第一和第二端部，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的長(zhǎng)度基本相同，并與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第一長(zhǎng)連桿，比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿和第一長(zhǎng)連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿一體地形成且固定地相連，具有第一和第二端部的第二短連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第一端部互相樞接，具有第一和第二端部的第二長(zhǎng)連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿和第二長(zhǎng)連桿，在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第一端部互相樞接，在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉的情況下，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿在所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的第二端部和所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的第一端部互相樞接，連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿一體地形成且固定地相連，其中，與當(dāng)連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿以及連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿分別處于與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿以及第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在同一直線(xiàn)上時(shí)，貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的一直線(xiàn)與貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的相對(duì)位置相比，連桿保持機(jī)構(gòu)使貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿的一直線(xiàn)，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)收縮的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，相對(duì)于貫穿連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿的一直線(xiàn)更向前。
9.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿固定連接。
10.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第二手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與所述第一手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿固定連接。
11.一種機(jī)械手裝置包括一個(gè)由第一四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第一四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿，一個(gè)大體上與第一手臂連桿平行的第二手臂連桿，一個(gè)第三手臂連桿，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿平行的第四手臂連桿；一個(gè)由第二四桿曲柄鏈系組成的一個(gè)第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，該第二四桿曲柄鏈系包括一個(gè)第一手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)大體上與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)第三手臂連桿機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)大體上與第三手臂連桿機(jī)構(gòu)平行的第四手臂連桿機(jī)構(gòu)，第二手臂連桿機(jī)構(gòu)與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)樞接；一個(gè)具有基線(xiàn)的連桿保持機(jī)構(gòu)，該連桿保持機(jī)構(gòu)分別與第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接，同時(shí)保證由貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，與由貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角基本相等；一個(gè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)軸，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿，在第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)伸展和收縮的第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向這兩個(gè)方向中的任一方向上繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿在第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向中任一方向上繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第一角，小于貫穿第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第三角，同時(shí)，在與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，保持貫穿第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第二角，小于貫穿第四手臂連桿的一直線(xiàn)與基線(xiàn)構(gòu)成的第四角。
12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述連桿保持機(jī)構(gòu)包括，一個(gè)由一個(gè)第三四桿曲柄鏈系組成的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該四桿曲柄鏈系包括第一短連桿，第一長(zhǎng)連桿比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，第二短連桿基本上與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿等長(zhǎng)，第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，且與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿固定連接，所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三手臂連桿固定連接，一個(gè)由第四四桿曲柄鏈系組成的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)，該四桿曲柄鏈系包括第一短連桿，與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，第一長(zhǎng)連桿比所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿長(zhǎng)，第二短連桿基本上與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿等長(zhǎng)，第二長(zhǎng)連桿與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度基本相同，且與所述連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿交叉，連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一短連桿與連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿固定連接，連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二長(zhǎng)連桿與第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第一手臂連桿固定連接，連桿保持機(jī)構(gòu)的第二萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第一長(zhǎng)連桿與連桿保持機(jī)構(gòu)的第一萬(wàn)向節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的第二短連桿固定連接。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)械手裝置，包括第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置，以及使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)保持樞接的連桿保持機(jī)構(gòu)，其中第一手臂連桿機(jī)構(gòu)的第三、第四手臂連桿在使第一、第二手臂連桿機(jī)構(gòu)展開(kāi)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上保持向前，從而防止當(dāng)?shù)谝弧⒌诙直圻B桿機(jī)構(gòu)展開(kāi)時(shí)，機(jī)械手裝置的四桿曲柄鏈系被壓扁，相對(duì)于常規(guī)機(jī)械手裝置，提高了抵抗變形的能力。
文檔編號(hào)B25J9/06GK1426878SQ0212817
公開(kāi)日2003年7月2日 申請(qǐng)日期2002年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2001年12月3日
發(fā)明者森弘樹(shù), 渡邊徹也, 奧野長(zhǎng)平 申請(qǐng)人:帝人制機(jī)株式會(huì)社