專利名稱：機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種夾持器，尤其是一種機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中的用于制作陰極射線管半芯偏轉(zhuǎn)線圈的機器中，最重要的是精確確定這些半芯的旋轉(zhuǎn)軸線和在繞線階段保持其基準，以便使線圈相對于半芯盡可能精確地定位。在利用一能將諸半芯從一定心裝置傳送至繞線機的自動操作夾持器將諸半芯夾持住時，不致于破裂這些半芯，這點也是稂重要的。另外，還有許多已知的半芯夾持器，這些夾持器工作準確，但其缺點是使用時難湊效且費錢?，F(xiàn)有技術(shù)的夾持器具有作用在諸桿上的校正彈簧，這些彈簧能不同地老化。這些桿必需被牢固地鎖住以使它們不發(fā)生由氣動驅(qū)動系統(tǒng)引起的滑動，這種滑動引起的危險是使不平衡的推力會相反地施加于這些桿上，從而喪失基準軸位置。由于和諸半芯的摩擦接觸，使諸桿的夾持表面磨損得十分快。最后，如不將夾持器較大范圍地拆卸開和從氣動系統(tǒng)上分離出來，就不能從其支架上卸下來，這樣，就使維護工作復(fù)雜了。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置，以彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是該裝置包括位于一外殼中的至少兩套夾持桿，每套包括至少一可移動的夾持桿；一與這些套夾持桿相連結(jié)的電機加力傳動件和至少一置于一外殼的固定點與一夾持器上的、位于其中之一套夾持桿或傳動件上的可移動點之間的彈簧。傳動件具有相對于外殼的至少一個自由度。夾持器有兩套而每套兩根沿縱向可移動的、每根為直線形的桿，兩套中每套的兩根桿通過連桿與一螺母相連，利用一螺桿使兩只螺母被驅(qū)動平移；以及，還有一可鎖住諸桿的鎖定裝置。螺桿有兩部分，其中一部分是左旋螺紋，另一部分是右旋螺紋，其中每一部分均各與其中之一螺母結(jié)合工作，彈簧則緊頂住一與螺桿剛性相連的墊圈。
本發(fā)明的有益效果是本裝置能自動抓緊工件，在夾緊、傳送過程中能維持工件定位狀態(tài)不變，并能對工件施加平衡的夾緊力。


圖1至4是本發(fā)明的機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置的示意圖。
具體實施例方式
如圖所示，半芯1被支撐在一所述的定心裝置上以固定于一定中位置在僅表示出一部分隔壁的一合適的殼體3中，夾持器2有一第一套兩根桿4、5和一第二套兩根桿6、7。這些兩根桿互相平行，并經(jīng)導(dǎo)向使它們只能沿縱向移動。桿4、5的自由端有夾持表面8、9，是用于夾壓于半芯1外表面10的兩邊緣處。桿6、7的自由端有夾持表面11、12，是用于夾壓于半芯1內(nèi)表面13的兩邊緣處。夾持器2還有一電機驅(qū)動傳動件，該傳動件是螺桿14，它可在殼體3的隔壁的開孔中自由移動，并由電機15帶動旋轉(zhuǎn)，電機15相對于夾持器的殼體是浮動的并最好與螺桿14是不相連的。螺桿14的第一半部16是左旋螺紋，而第二半部17是右旋螺紋。在第一半部16中，有一螺母18，在該螺母上鉸接有兩根連桿19和20。這兩根連桿19和20又分別通過鉸鏈21和22與上述桿6、7相連。在第二半部17中，有一螺母23，在該螺母上鉸接有兩根連桿24和25，這兩根連桿24和25又分別通過鉸鏈26和27與上述桿4、5相連。近乎在螺桿14的中間處有一墊圈28。螺桿14上的部分16穿過殼體3的隔壁。位于殼體3的隔壁和墊圈28之間在螺桿14上裝有一彈簧29。在該夾持器2上安裝有一裝置30，用來鎖住夾持器2的諸桿，如桿4和5。這個裝置30不必在諸桿上施加較大的力，因為如下面所述的半芯1被螺桿14夾緊了。所以，裝置30僅僅用來保持住基準位置，夾持器被夾緊在件1上。自然地，利用一合適的電機裝置，例如一電磁鐵或用一由一電機帶動旋轉(zhuǎn)的螺桿，就可控制裝置30。圖1中，夾持器2打開著，由于螺母18和23十分靠近螺桿14的中間處，因而彼此十分接近，所以，彈簧29被壓縮在殼體3的隔壁與墊圈28之間。圖2中，電機15開始帶動螺桿14沿著所示方向轉(zhuǎn)動，即使螺母18和23彼此離開。彈簧29開始松開，將桿4和5推向件1。圖3中，電機15繼續(xù)沿同一方向轉(zhuǎn)動，使桿4和5上的表面8和9加力于件1上的表面10上。由于連桿24和25的一側(cè)與螺母23之間以及其另一側(cè)與桿4和5之間有鉸鏈連接，所以，桿4和5的移動是彼此獨立的。其結(jié)果是，如果其中一對兩根桿比另一對先夾壓于件1上，就不會有使件1損環(huán)或折斷的危險，螺母23能繼續(xù)向前移動，直至兩根桿均夾壓于件1上。當兩根桿4和5壓在件1上(由它們的表面8和9)時，螺桿14開始移離件1，這是因為此時螺母23不能再向前運動而電機是繼續(xù)轉(zhuǎn)動的。螺桿14的返回移動和螺母18的返回的共同作用，將件1移動到梗其趨近于桿6和7的表面11和12。由于連桿19和20與螺母18之間，以及其與桿6和7之間均為鉸鏈連結(jié)，所以，正如桿4和5的情況一樣，可見桿6和7不會同時施力于件1上。一旦兩表面11和12與件1的表面13相接觸，電機15就停轉(zhuǎn)。利用如一裝在表面11和12上的壓力傳感器或一裝在電機15與螺桿14之間的轉(zhuǎn)矩限制裝置，就可控制電機15的停車。此時，夾持器就處于圖4所示的位置。裝置30鎖住了桿4和5。然后，用于將件1安裝到其定心裝置上的裝置松開，夾緊于件1上的夾持器2就可移動，夾持器的基準是其殼體3，相對于安裝件1在其上的定心裝置來說，可以精確限定殼體的位置。當夾緊于件1上的夾持器2移動時，由于裝置30相對于夾持器殼體而鎖定了桿4和5，以及螺桿14能使桿6和7相對于桿4和5不致被松開，所以，件1相對于夾持器的殼體不會移動。
權(quán)利要求
1.一種機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置，它包括一殼體，一定位裝置和一夾緊機構(gòu)，其特征是所述夾緊機構(gòu)包括在一殼體(3)中的至少兩套夾持桿，每套包括至少一可沿縱向移動的直夾持桿，每根桿由一連桿與一螺母相連，靠一螺桿驅(qū)使兩只螺母平移，所述螺桿(14)有兩部分，其中第一半部(16)是左旋螺紋，第二半部(17)是右旋螺紋，這兩部分中的每一部分分別配合兩只螺母中的一只工作，彈簧緊壓住一與螺桿(14)剛性連接的墊圈(28)，一與這些套夾持桿相連接的電機加力傳動件，至少一置于殼體的一固定點與夾持器的一可移動點之間的彈簧(29)和一可鎖定諸桿的鎖定裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置，其特征是傳動件有至少一個相對于殼體(3)的自由度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置，其特征是所述的夾持器(2)的可移動點位于其中一套夾持桿上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置，其特征是所述可移動點是與傳動件剛性相連的。
全文摘要
一種機械手的螺桿驅(qū)動夾持裝置，涉及一種夾持器?，F(xiàn)有技術(shù)的夾持器使用時難湊效且費錢，具有作用在諸桿上的校正彈簧，這些彈簧能不同地老化。本發(fā)明的隨動夾頭，它有包括位于一外殼中的至少兩套夾持桿，每套包括至少一可移動的夾持桿，一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的螺桿，它的一部分是左旋螺紋而另一部分是右旋螺紋，利用諸螺母及螺桿，所述螺桿驅(qū)動夾持桿以將平衡力施加于被抓物體上。由于諸夾持桿及螺桿相對于夾持器的外殼是浮動的，一旦零件被抓住就將夾持桿鎮(zhèn)住。本夾頭能自動抓緊工件，在夾緊、傳送過程中能維持工件定位狀態(tài)不變，并能對工件施加平衡的夾緊力。
文檔編號B25J15/00GK1506198SQ02151130
公開日2004年6月23日 申請日期2002年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月9日
發(fā)明者魏津龍 申請人:上海凌聲科技有限公司