專利名稱：履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及在磁性構(gòu)件上運(yùn)動(dòng)的爬行機(jī)構(gòu)，屬機(jī)器人領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前在工業(yè)生產(chǎn)中有很多勞動(dòng)條件很差的工作，如大型船體、球罐、立罐、大型管道等工作的焊接，除銹、噴漆、檢測(cè)等工作，工人要在幾十米的高空手持相應(yīng)的工具工作，有時(shí)還要進(jìn)入工件內(nèi)部進(jìn)行工作，勞動(dòng)條件十分惡劣。假如有一種能在磁性構(gòu)件上爬行的爬行機(jī)構(gòu)，在該機(jī)構(gòu)上裝備相應(yīng)的部件，即可遠(yuǎn)距離控制進(jìn)行工作，大大改善工人的勞動(dòng)條件。但現(xiàn)有的履帶式磁性爬行機(jī)構(gòu)本身重量較重，吸附力較小，且行走時(shí)有振動(dòng)的缺點(diǎn)。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種本身重量輕，吸附力較強(qiáng)，行走平穩(wěn)的履帶式爬行機(jī)構(gòu)。
本實(shí)用新型履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)由車體、動(dòng)力部分和行走機(jī)構(gòu)三部分組成。車體是一個(gè)箱形構(gòu)件，在車體內(nèi)部的一端安置動(dòng)力部分，動(dòng)力部分是兩個(gè)電動(dòng)機(jī)及其減速機(jī)構(gòu)，其輸出軸分別帶動(dòng)車體兩側(cè)行走機(jī)構(gòu)的主動(dòng)鏈輪和行走輪。在車體內(nèi)部的另一端安置行走輪軸，其兩端安裝鏈輪和行走輪，行走機(jī)構(gòu)安置在車體兩側(cè)，由主動(dòng)鏈輪、行走輪、鏈條、可控永磁鐵裝置及鏈條張緊機(jī)構(gòu)組成。主動(dòng)鏈輪帶動(dòng)二根封閉式的鏈條，在二根鏈條之間的空隙處沿鏈條全長視負(fù)重每邊均勻布置可控永磁鐵裝置，可控永磁鐵裝置隨鏈條運(yùn)動(dòng)。在車體兩側(cè)的側(cè)板下端裝有磁懸浮構(gòu)件，以增加吸附力。將車體放在磁性材料構(gòu)件上，車體即可吸附在上面，啟動(dòng)電機(jī)，車體即可在構(gòu)件上爬行。
圖2是磁懸浮構(gòu)件結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是可控永磁鐵裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4是可控永磁鐵圖圖5是永磁鐵裝入磁鐵盒的極性位置分布圖。
磁懸浮構(gòu)件16(見圖2)由構(gòu)件主體17，圓柱形永久磁鐵18組成，構(gòu)件主體17全長上按負(fù)重需要設(shè)置若干個(gè)通孔19，通孔內(nèi)安放圓柱形永久磁鐵18。
圖3是可控永磁鐵裝置結(jié)構(gòu)示意圖，可控永磁鐵裝置由磁鐵盒和磁鐵兩部分組成。磁鐵盒由兩塊磁性材料20及一塊非磁性材料21拼接而成。在中間沿全長開一通孔22以安放永久磁鐵。永久磁鐵(見圖4)為一圓柱體，由粉末冶金制成，其極性為沿圓柱體縱向剖分，一邊為N極，一邊為S極，當(dāng)圓柱體永磁鐵裝入磁鐵盒后，其極性為圖5所示時(shí)，其磁力線因有非磁性材料21隔斷，只能引向磁鐵盒外部，所以當(dāng)外界有磁性材料時(shí)，即可產(chǎn)生吸附力。如把圓柱形永磁鐵旋90°時(shí)，磁力線即可在磁性材料20內(nèi)部形成封閉回路，對(duì)外不顯磁性。
電機(jī)的電源安置在車體外邊，有電纜引入車體。
本履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)的工作過程如下爬行機(jī)構(gòu)通過永磁鐵的磁力吸附在磁性構(gòu)件上，當(dāng)電機(jī)2通電后，主動(dòng)鏈輪3即帶動(dòng)鏈條6運(yùn)動(dòng)。當(dāng)爬行機(jī)構(gòu)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，則可分別控制二個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使車體兩邊的鏈條運(yùn)動(dòng)速度不等。即可完成轉(zhuǎn)向動(dòng)作。
在車體的蓋板上可以按工作需要安裝焊機(jī)、噴砂裝置、鋼絲刷等工具，完成不同的工種。
本實(shí)用新型履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，行走平穩(wěn)，在其車體蓋板上安裝相應(yīng)工具后，可以自動(dòng)行走，完成噴砂、噴漆、除銹、焊接等多種工作。
權(quán)利要求1.一種由車體，動(dòng)力部分和行走機(jī)構(gòu)組成的履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)，其車體是一個(gè)箱形構(gòu)件，在車體內(nèi)部的一端安置動(dòng)力部分，動(dòng)力部分是兩個(gè)電動(dòng)機(jī)及其減速機(jī)構(gòu)，其輸出軸分別帶動(dòng)車體兩側(cè)行走機(jī)構(gòu)的主動(dòng)鏈輪和行走輪，在車體內(nèi)部的另一端安置行走輪軸，其兩端安裝鏈輪和行走輪，行走機(jī)構(gòu)安置在車體兩側(cè)，由主動(dòng)鏈輪、行走輪、鏈條、可控永磁鐵裝置及鏈條張緊機(jī)構(gòu)組成，主動(dòng)鏈輪帶動(dòng)二根封閉式的鏈條，在二根鏈條之間的空隙處沿鏈條全長視負(fù)重每邊均勻布置可控永磁鐵裝置，其特征是在主動(dòng)軸和行走輪軸兩端各安裝有行走輪，在車體的側(cè)板下端裝有磁懸浮構(gòu)件。
專利摘要一種履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)，屬機(jī)器人領(lǐng)域。本履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)由車體，動(dòng)力部分和行走機(jī)構(gòu)組成。其車體是一個(gè)箱形構(gòu)件，在車體內(nèi)部的一端安置動(dòng)力部分，動(dòng)力部分是兩個(gè)電動(dòng)機(jī)及其減速機(jī)構(gòu)，其輸出軸分別帶動(dòng)車體兩側(cè)行走機(jī)構(gòu)的主動(dòng)鏈輪和行走輪。在車體內(nèi)部的另一端安置行走輪軸，其兩端安裝鏈輪和行走輪，行走機(jī)構(gòu)安置在車體兩側(cè)，由主動(dòng)鏈輪、行走輪、鏈條、可控永磁鐵裝置及鏈條張緊機(jī)構(gòu)組成。主動(dòng)鏈輪帶動(dòng)二根封閉式的鏈條，在二根鏈條之間的空隙處沿鏈條全長視負(fù)重每邊均勻布置可控永磁鐵裝置，可控永磁鐵裝置隨鏈條運(yùn)動(dòng)。在車體側(cè)板下端裝有磁懸浮構(gòu)件，內(nèi)放永久磁鐵，以增加吸附力。本履帶式永磁鐵爬行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，行走平穩(wěn)。
文檔編號(hào)B25J5/00GK2552648SQ0224033
公開日2003年5月28日 申請(qǐng)日期2002年7月12日 優(yōu)先權(quán)日2002年7月12日
發(fā)明者閻炳義, 潘際鑾, 盧勤英, 高力生, 張華 , 竇建清 申請(qǐng)人:閻炳義