專利名稱：對于機器人裝置的動作教學(xué)裝置和方法以及存儲介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對于機器人裝置的動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法，以及存儲介質(zhì)，具體地說，按照涉及根據(jù)基于語音交互的命令輸入，對于機器人裝置的動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法，以及存儲介質(zhì)。
更具體地說，本發(fā)明涉及這樣的對于機器人裝置的動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法、以及存儲介質(zhì)，該機器人裝置根據(jù)具體的命令執(zhí)行具體的動作，并且具體地說，本發(fā)明涉及這樣的對于機器人裝置的動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法、以及存儲介質(zhì)，該機器人裝置執(zhí)行經(jīng)組合的動作，該經(jīng)組合的動作按照時間順序由命令所指定的多個動作組合而成。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，對于可行走機器人裝置和活動關(guān)節(jié)的機器人已經(jīng)提出許多建議并進行了研發(fā)，該機器人根據(jù)來自用戶的命令和周圍的環(huán)境作出動作，或者通過利用按照計算機圖形學(xué)(CG)執(zhí)行動作的人物來進行動畫式表演等。這些機器人裝置或動畫人物(下面泛指“機器人裝置等”)響應(yīng)于來自用戶的命令進行連續(xù)的動作。
例如，在形狀和結(jié)構(gòu)上和如狗的四足動物相似的機器寵物裝置，即，“機器寵物”，響應(yīng)于來自用戶“趴下”(DOWN)(例如語音輸入)的命令采用趴下(DOWN)的姿勢，并且，當用戶(他或她)將其手放到機器寵物嘴的前面時，執(zhí)行“手(HAND)”動作。
模仿諸如狗或人的真實的動物機器人裝置等最好盡可能在動作和感情上盡量與實際的動物相似。而且，對于機器人裝置等來說最好不僅基于來自用戶的命令或外部環(huán)境進行預(yù)定的動作，而且進行與真實的動物相似的自主動作。這是由于用于對于機器人裝置等的不真實的重復(fù)的動作感到厭煩，并且由于不能達到研發(fā)機器人裝置等的最終目的，即，在相同的環(huán)境下與人協(xié)同。
最近的智能機器人裝置等提供有如下功能語音輸入/輸出、語音識別和語音合成，并且可基于語音與用戶進行對話/交流。而且，在該對話/交流中，對于機器人裝置來說最好不僅基于來自用戶的命令或外部環(huán)境進行預(yù)定的動作，而且進行與真實的動物相似的自主動作。
在具有相關(guān)技術(shù)的語音識別功能的機器人裝置等中，當說出具體的預(yù)設(shè)命令時，大多數(shù)執(zhí)行具體的預(yù)編程的動作。
在這種情況下，使與機器人裝置等的交流成為可能的詞語受到限制。這樣，即，在與機器人裝置的交流中和在可命令的動作中沒有可擴展性。
而且，當按照時間順序、通過對于由命令指定的分開的動作進行組合來控制機器人裝置等以進行組合動作時，必須利用相應(yīng)于每個動作的命令來命令機器人是不方便的，因此，控制機器人裝置進行期望的經(jīng)組合的動作是困難的。
此外，為了對于組合動作進行編程，已經(jīng)提出許多動作編輯器型程序工具(見申請?zhí)?000-175159的日本專利申請，和申請?zhí)?000-295719的日本專利申請，上述申請已經(jīng)轉(zhuǎn)讓給到本申請人)。然而，為了完全地利用上述型的工具，至少需要一定程度的計算機相關(guān)知識。即，因為用戶的范圍所限，所以這阻礙了機器人裝置的廣泛的使用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為超級機器人裝置提供一種動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法以及存儲介質(zhì)，該超級機器人裝置可響應(yīng)于當說出命令時發(fā)出的具體命令執(zhí)行具體的動作。
本發(fā)明的另一個目的是可提供動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法以及存儲介質(zhì)，該動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法用于超級機器人裝置，該超級機器人裝置可以執(zhí)行組合動作，該組合動作通過按照時間次序?qū)τ谟擅钏付ǖ亩鄠€動作進行組合來形成。
本發(fā)明的另一個目的是可提供動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法以及存儲介質(zhì)，該動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法用于超級機器人裝置，在該超級機器人裝置中，僅通過基于語音交流，組合動作通過按照時間次序?qū)τ诙鄠€基本動作進行組合來形成，將該組合動作命名為新的動作。
基于上述問題提出本發(fā)明，并且在第一方面中，本發(fā)明是通過基于語音交流向機器人裝置教授動作，動作教學(xué)裝置包括語音輸入裝置，由該語音輸入裝置將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別裝置，用于將所輸入的語音識別為文本信息；動作控制裝置，用于根據(jù)所識別的命令移動身體；動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的動作模式；動作記錄存儲裝置，用于存儲動作記錄，在該動作記錄中按照根據(jù)執(zhí)行次序的時間順序次序來安排多個動作模式；和動作登記裝置，用于分開所述動作記錄的部分，并且按照指定到該部分的命令，登記在所述動作數(shù)據(jù)庫中的該部分。
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，對于機器人裝置的動作教學(xué)裝置包括用于將音頻信息轉(zhuǎn)換成文本信息的語音識別功能部分，和用于從通過對話而獲得的文本信息中提取關(guān)鍵詞的數(shù)據(jù)庫檢索功能部分。通過基于語音來指定，多個基本動作，并存儲動作記錄，動作教學(xué)裝置能利用僅通過基于語音的交流以便將組合的動作命名為新動作，該組合動作通過按照時間次序?qū)τ诙鄠€基本動作進行組合來形成。
相應(yīng)地，用戶可通過利用僅一個詞來指定復(fù)雜而連續(xù)的動作，并且這方便了與機器人的對話。
而且，用戶可通過利用僅一個詞來指定復(fù)雜而連續(xù)的動作。所以，機器人的可操作性可極大地增高。
而且，甚至一般的用戶僅可通過說話來向機器人裝置教授動作。即，因為計算機相關(guān)知識對于向機器人裝置教授動作不是必要的，所以可操作性可改善并且用戶范圍可擴大。
而且，用戶(他或她)可通過利用其所喜愛的詞語來通過語音命令動作。這改善了可操作性，所以提高了與機器人裝置的熟悉程度可增進娛樂性。
這里，基于由用戶通過所述語音輸入裝置而輸入的語音的內(nèi)容，動作登記裝置設(shè)定新的命令。
而且，動作登記裝置可以通過利用如明確的代詞的具體輸入或者通過所述語音輸入裝置得到的指示(pointer)作為觸發(fā)器，或者通過利用休息狀態(tài)，來分開動作記錄的部分。
而且，當可自動地驅(qū)動機器人裝置時，響應(yīng)于通過語音輸入裝置而獲得的用戶的指令，動作登記裝置可按照反向時間順序次序跟蹤動作記錄，并且可以進行動作分開。
此外，在本發(fā)明的第二方面中，本發(fā)明是通過基于語音交流向機器人裝置教授動作的動作教學(xué)裝置，該動作教學(xué)裝置包括語音輸入裝置，由該語音輸入裝置將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別裝置，用于將所輸入的語音識別為文本信息；關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫，用于存儲包括相應(yīng)于基本動作的命令、與動作登記有關(guān)的術(shù)語和相應(yīng)于組合動作的命令的關(guān)鍵詞，該組合動作包括按照時間順序次序執(zhí)行的一個或者多個基本動作；組合動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的組合動作；關(guān)鍵詞提取裝置，用于從由所述語音識別裝置識別的文本信息中提取關(guān)鍵詞；基本動作命令裝置，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取裝置提取的、相應(yīng)于一個基本動作的一個命令，命令執(zhí)行基本動作；組合動作命令裝置，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取裝置提取的、相應(yīng)于一個組合動作的一個命令，命令執(zhí)行組合動作；動作執(zhí)行裝置，用于響應(yīng)于一個基本命令或者一個組合命令，執(zhí)行相應(yīng)于上述命令的動作；動作記錄數(shù)據(jù)庫，用于按照時間順序次序來存儲由身體所執(zhí)行的動作的記錄；和組合動作登記裝置，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取裝置提取的與動作登記有關(guān)的一個術(shù)語，根據(jù)所提取的術(shù)語來從所述動作記錄數(shù)據(jù)庫中分開動作記錄的部分，并且用于按照根據(jù)所提取的術(shù)語指定到該動作記錄的命令，在所述組合動作數(shù)據(jù)庫和所述關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫中記錄所提取的部分。
根據(jù)本發(fā)明的第二方面，對于機器人裝置的動作教學(xué)裝置包括用于將音頻信息轉(zhuǎn)換成文本信息的語音識別功能部分，和用于從通過對話而獲得的文本信息中提取關(guān)鍵詞的數(shù)據(jù)庫檢索功能部分。通過基于語音來指定，多個基本動作，并存儲動作記錄，動作教學(xué)裝置利用僅通過基于語音的交流能將組合的動作命名為新動作，該組合動作通過按照時間次序?qū)τ诙鄠€基本動作進行組合來形成。
相應(yīng)地，用戶可通過利用僅一個詞來指定復(fù)雜而連續(xù)的動作，并且這方便了與機器人的對話。
在本發(fā)明的第三方面中，本發(fā)明是通過基于語音交流向機器人裝置教授動作的動作教學(xué)方法，該動作教學(xué)方法包括語音輸入步驟，其中將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別步驟，用于將所輸入的語音識別為文本信息；動作控制步驟，用于根據(jù)所識別的命令移動身體；動作記錄存儲步驟，用于存儲動作記錄，在該動作記錄中按照根據(jù)執(zhí)行次序的時間順序次序來安排多個動作模式；和動作登記步驟，用于分開動作記錄的部分，并且按照指定到該部分的命令，登記在所述動作數(shù)據(jù)庫中的該部分。
根據(jù)本發(fā)明的第三方面，對于機器人裝置的動作教學(xué)方法包括用于將音頻信息轉(zhuǎn)換成文本信息的語音識別功能部分，和用于從通過對話而獲得的文本信息中提取關(guān)鍵詞的數(shù)據(jù)庫檢索功能部分。通過基于語音來指定，多個基本動作，并存儲動作記錄，動作教學(xué)方法利用僅通過基于語音的交流能將組合的動作命名為新動作，該組合動作通過按照時間次序?qū)τ诙鄠€基本動作進行組合來形成。
相應(yīng)地，用戶可通過利用僅一個詞來指定復(fù)雜而連續(xù)的動作，并且這方便了與機器人的對話。
這里，在動作登記步驟中，基于由用戶在語音輸入步驟中所輸入的語音的內(nèi)容，設(shè)定新的命令。
而且，在動作登記步驟中，通過利用如明確的代詞的具體輸入或者通過語音輸入方法得到的指示作為觸發(fā)器，或者通過利用休息狀態(tài)，來分開動作記錄的部分。
當可自動地驅(qū)動機器人裝置時，在動作登記步驟中，響應(yīng)于在語音輸入步驟中的用戶的指令，可按照反向時間順序次序跟蹤動作記錄，并且可以進行動作分開。
而且，在本發(fā)明的第四方面中，本發(fā)明是通過基于語音交流向機器人裝置教授動作的動作教學(xué)方法，其中該機器人裝置包括關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫，用于存儲包括相應(yīng)于基本動作的命令、與動作登記有關(guān)的術(shù)語和相應(yīng)于組合動作的命令的關(guān)鍵詞，該組合動作包括按照時間順序次序執(zhí)行的一個或者多個基本動作；
組合動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的組合動作；動作記錄數(shù)據(jù)庫，指用于按照時間順序次序來存儲由身體所執(zhí)行的動作的記錄；和該方法包括語音輸入步驟，其中將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別步驟，用于將所輸入的語音識別為文本信息；關(guān)鍵詞提取步驟，用于從由該語音輸入步驟識別的文本信息中提取關(guān)鍵詞；基本動作命令步驟，用于響應(yīng)于由該關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個基本動作的一個命令，命令執(zhí)行基本動作；組合動作命令步驟，用于響應(yīng)于由該關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個組合動作的一個命令，命令執(zhí)行組合動作；動作執(zhí)行步驟，用于響應(yīng)于一個基本命令或者一個組合命令，執(zhí)行相應(yīng)于上述命令的動作；和組合動作登記步驟，用于響應(yīng)于由該關(guān)鍵詞提取步驟提取的與動作登記有關(guān)的一個術(shù)語，根據(jù)所提取的術(shù)語來從該動作記錄數(shù)據(jù)庫中分開動作記錄的部分，并且用于按照根據(jù)所提取的術(shù)語指定到該動作記錄的命令，在該組合動作數(shù)據(jù)庫和該關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫中記錄所提取的部分。
根據(jù)本發(fā)明的第四方面，對于機器人裝置的動作教學(xué)方法包括用于將音頻信息轉(zhuǎn)換成文本信息的語音識別功能部分，和用于從通過對話而獲得的文本信息中提取關(guān)鍵詞的數(shù)據(jù)庫檢索功能部分。通過基于語音來指定，多個基本動作，并存儲動作記錄，動作教學(xué)方法利用僅通過基于語音的交流能將組合的動作命名為新動作，該組合動作通過按照時間次序?qū)τ诙鄠€基本動作進行組合來形成。
相應(yīng)地，用戶可通過利用僅一個詞來指定復(fù)雜而連續(xù)的動作，并且這方便了與機器人的對話。
而且，在本發(fā)明第五方面中，本發(fā)明是用于以物理方式以計算機可讀的形式存儲計算機軟件的存儲介質(zhì)，該計算機軟件控制在用于通過基于語音交流向機器人裝置教授動作的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行的動作教學(xué)方法，其中該機器人裝置包括關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫，用于存儲包括相應(yīng)于基本動作的命令、與動作登記有關(guān)的術(shù)語和相應(yīng)于組合動作的命令的關(guān)鍵詞，該組合動作包括按照時間順序次序執(zhí)行的一個或者多個基本動作；組合動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的組合動作；動作記錄數(shù)據(jù)庫，指用于按照時間順序次序來存儲由身體所執(zhí)行的動作的記錄；和計算機軟件包括語音輸入步驟，其中將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別步驟，用于將所輸入的語音識別為文本信息；關(guān)鍵詞提取步驟，用于從由該語音輸入步驟識別的文本信息中提取關(guān)鍵詞；基本動作命令步驟，用于響應(yīng)于由該關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個基本動作的一個命令，命令執(zhí)行基本動作；組合動作命令步驟，用于響應(yīng)于由該關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個組合動作的一個命令，命令執(zhí)行組合動作；動作執(zhí)行步驟，用于響應(yīng)于一個基本命令或者一個組合命令，執(zhí)行相應(yīng)于上述命令的動作；和組合動作登記步驟，用于響應(yīng)于由該關(guān)鍵詞提取步驟提取的與動作登記有關(guān)的一個術(shù)語，根據(jù)所提取的術(shù)語來從該動作記錄數(shù)據(jù)庫中分開動作記錄的部分，并且用于按照根據(jù)所提取的術(shù)語指定到該動作記錄的命令，在該組合動作數(shù)據(jù)庫和該關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫中記錄所提取的部分。
例如，根據(jù)本發(fā)明的第五方面的存儲介質(zhì)是一種以計算機可讀的形式向多用途計算機系統(tǒng)提供計算機軟件的介質(zhì)，該多用途計算機系統(tǒng)可執(zhí)行不同的程序代碼。例如，該介質(zhì)是諸如CD(Compact Disk)、FD(F1exible Disk)或者MO(Magneto-Optical盤)的便攜的且可拆卸的存儲介質(zhì)。另外，通過如網(wǎng)絡(luò)(該網(wǎng)絡(luò)可不區(qū)分有線還是無線型)的傳輸介質(zhì)向指定的計算機系統(tǒng)提供計算機軟件在技術(shù)上是可能的。
該類型的存儲介質(zhì)確定在計算機軟件和存儲介質(zhì)之間的結(jié)構(gòu)或者功能部分的協(xié)同關(guān)系，用于計算機系統(tǒng)中實施預(yù)定的計算機軟件。即，通過采用根據(jù)本發(fā)明的第五方面的存儲介質(zhì)來在計算機系統(tǒng)中安裝預(yù)定的計算機軟件，該計算機系統(tǒng)具有協(xié)同的操作，并且可獲得與在根據(jù)本發(fā)明第四方面的、對于機器人裝置的動作教學(xué)方法中相似的操作和效果。
通過基于本發(fā)明隨后的實施例和附圖的更加詳細的說明，本發(fā)明的其它的目的、特征和優(yōu)點將變得更加清楚。


圖1示出利用四條腿進行行走的移動機器寵物1的外觀圖，其中應(yīng)用了本發(fā)明。
圖2示出用于控制移動機器寵物1的動作的控制單元的硬件結(jié)構(gòu)示意方框圖。
圖3示出由控制系統(tǒng)100所提供的動作教學(xué)機構(gòu)的功能結(jié)構(gòu)示意方框圖。
圖4示出在關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105中的基本動作單元105A的示例。
圖5示出在關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105中的動作記錄術(shù)語單元105B的示例圖6示出在關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105中的組合動作單元105C的示例。
圖7示出動作記錄數(shù)據(jù)庫107的示例。
圖8示出記錄在組合動作數(shù)據(jù)庫106中的經(jīng)組合的動作的示例。
圖9是動作教學(xué)算法的流程圖，該流程圖示出基于語音的、用于進行開始的判定和記錄經(jīng)組合的動作。
具體實施例方式
根據(jù)本發(fā)明的動作教學(xué)方法不僅可以應(yīng)用于可行走的機器人裝置，而且可以應(yīng)用于所有的具有基于語音識別功能部分的動作系統(tǒng)；并且在該系統(tǒng)中，從預(yù)編程基本功能部分中，基于語音，如有活動關(guān)節(jié)的機器人的其他類型，以及基于利用按照計算機圖形學(xué)(CG)執(zhí)行動作的人物所進行的動畫式表演，來命令具體的動作。下面，通過利用動物(寵物)機器寵物的例子，在該機器寵物中基本動作可自動地選擇，參照

本發(fā)明的實施例。
圖1示出利用四條腿進行由腿行走的移動機器寵物1的外觀圖。如該圖所示，移動機器寵物1是有活動關(guān)節(jié)的機器寵物，其以由四條腿動物的外形和結(jié)構(gòu)為模型。具體地說，本實施例中的移動機器寵物1具有機器寵物的形狀，該機器寵物設(shè)計為模仿作為典型的寵物的狗的外形和結(jié)構(gòu)。例如，它與人們共同居住在人們的住宅環(huán)境中，并且可根據(jù)用戶的操作表達動作。
移動機器寵物1包括身體單元2，頭單元3，尾4，和四條腿，即，腿單元6A到6D。
身體單元2包括用于執(zhí)行身體動作的整體控制的控制單元(后面將說明，并且在圖1中未示出)，和作為用于身體的主要電源的電池(在圖1中未示出)。
頭單元3通過頸單元7連接到身體單元2的最前端，該頸單元7具有包括滾動(roll)，俯仰(pitch)和搖擺(yaw)的軸向(在圖中未示出)自由度。而且，頭單元3包括圖像識別單元15，如相當于狗的“眼”的CCD(電荷耦合器件)攝像頭，相當于“耳”的麥克風(fēng)16，相當于“嘴”的揚聲器17，相當于觸覺印象的觸覺傳感器18，多個LED指示器19，和用于接收從用戶通過遙控器(未示出)所發(fā)送的命令的遙控器接收單元20。除此之外，可包括形成生命體的五種感覺所需的傳感器。
尾4連接到身體單元2的最上-后端，以便通過具有滾動和俯仰軸向自由度的尾關(guān)節(jié)8來卷曲或搖擺。
腿單元6A和6B構(gòu)成前腿，并且腿單元6C和6D構(gòu)成后腿。腿單元6A到6D由大腿骨單元9A到9D和小腿骨單元10A到10D組合而構(gòu)成，并且在身體單元2的前，后，左和右角的底面連接。將大腿骨單元9A到9D通過臀關(guān)節(jié)11A到11D連接到身體單元2的預(yù)定區(qū)域，該臀關(guān)節(jié)11A到11D具有滾動，俯仰和搖擺軸向自由度。將大腿骨單元9A到9D和小腿骨單元10A到10D通過膝關(guān)節(jié)12A到12D連接，其間該膝關(guān)節(jié)12A到12D具有滾動和俯仰軸向自由度。
具有所示結(jié)構(gòu)的有腿的移動機器寵物1可垂直地或者水平地擺動，并且可以響應(yīng)于來自控制單元的命令通過驅(qū)動每個關(guān)節(jié)作動器擺動尾4，這將在后面說明。通過同步地執(zhí)行對于腿單元6A到6D諧調(diào)的驅(qū)動，可實現(xiàn)諸如行走和跑的動作。
在移動機器寵物1中，對每個軸向?qū)嶋H上提供由關(guān)節(jié)作動器(在圖1中未示出)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所提供的每個關(guān)節(jié)的自由度。有腿的移動機器寵物1的自由度的數(shù)目是任意的，而不限制本發(fā)明的實質(zhì)。
圖2示出用于控制移動機器寵物1的動作的控制單元的硬件示意結(jié)構(gòu)圖。
頭單元3包括由麥克風(fēng)16和遙控器接收單元20構(gòu)成的命令接收器30、由圖像識別單元15和觸覺傳感器18構(gòu)成的外部傳感器31、揚聲器17、以及LED指示器19。
此外，身體單元2包括作為主電源的電池21，并且包括用于檢測電池21的剩余容量的由電池傳感器33構(gòu)成的內(nèi)部傳感器35；用于檢測身體內(nèi)部產(chǎn)生的熱量的熱傳感器34；以及對于移動機器寵物1的整體操作進行整體控制的控制系統(tǒng)100。
在移動機器寵物1的部分(例如驅(qū)動關(guān)節(jié)部分)中提供有多個作動器23A到23N。
命令接收器30包括遙控器接收單元20和麥克風(fēng)16，并且可接受用戶給移動機器寵物1的命令，例如，諸如“走”、“趴下”和“追球”的命令。
遙控器接收單元20通過接收由用戶操作輸入遙控器(未顯示)的命令而生成接收信號S1A，并且發(fā)送該信號至控制系統(tǒng)100。例如，將來自遙控器的命令通過利用如封閉范圍(close-range)無線數(shù)據(jù)通信的技術(shù)傳輸，該封閉范圍無線數(shù)據(jù)通信諸如紅外數(shù)據(jù)通信(IrDA)、B1uetooth或IEEE802.11B。
用戶依據(jù)期望的命令說話時，麥克風(fēng)16通過接收該語音生成音頻信號S1B，并且將該信號發(fā)送至控制系統(tǒng)100。
當在外部傳感器31中的觸覺傳感器18檢測用戶對于移動機器寵物1的影響，例如，該影響諸如“撫摸”和“拍打”。例如，當用戶觸摸觸覺傳感器18并且產(chǎn)生期望的影響時，生成觸摸檢測信號S2A并且將該信號發(fā)送到控制系統(tǒng)100。
通過識別移動機器寵物1的周圍環(huán)境，在外部傳感器31中的圖像識別單元15檢測周圍環(huán)境信息，例如諸如“暗”和“可見喜歡的玩具”，或者檢測另一移動機器寵物1的行動，即，如“另一個機器寵物在跑”的信息。圖像識別單元15向控制系統(tǒng)100發(fā)送通過拍攝周圍圖像而獲得的圖像信號S2B。
內(nèi)部傳感器35用于檢測內(nèi)部狀態(tài)，例如，“饑餓”和“發(fā)熱”，這意味著電池容量的降低，并且該內(nèi)部傳感器35包括電池傳感器33和熱傳感器34。
電池傳感器33檢測作為身體主電源的電池的剩余容量，并且向控制系統(tǒng)100發(fā)送電池容量檢測的結(jié)果信號S3A。熱傳感器34檢測身體內(nèi)部的熱量，并且向控制系統(tǒng)100發(fā)送熱量檢測的結(jié)果信號S3B。
基于來自命令接收器30所提供的命令信號S1，基于來自外部傳感器31所提供的外部信息信號S2，和基于來自內(nèi)部傳感器35所提供的內(nèi)部信息信號S3，控制系統(tǒng)100生成控制信號S5A到S5N以驅(qū)動作動器23A到23N，并且分別發(fā)送這些信號到作動器23A到23N，由此對于身體的動作進行整體控制。
假如需要，則控制系統(tǒng)100生成用于外部輸出的音頻信號S10和發(fā)光信號S11。在上述信號中，將音頻信號S10從揚聲器17向外輸出，并且將發(fā)光信號S11發(fā)送到LED指示器19以便進行期望的發(fā)光形式的輸出(例如閃爍或者改變顏色)，由此如身體內(nèi)部狀態(tài)的信息可反饋到用戶。例如，發(fā)光形式的輸出可以使用戶知道機器寵物的感覺。除LED指示器19之外，可包括用于顯示圖像的圖像顯示單元(未示出)。就期望顯示的圖像而言，該圖像顯示單元顯示更加精確的并且更加詳細的信息，該信息如機器寵物對于用戶的感覺。
控制系統(tǒng)100可與用戶通過基于語音交流，并且，當說出具體的命令時，控制系統(tǒng)100控制身體以便可以表現(xiàn)相應(yīng)的具體動作。根據(jù)該實施例控制系統(tǒng)100提供基于語音的動作教學(xué)機構(gòu)。即，僅通過基于語音的交流，將多個由命令指定的基本動作按照時間順序組合以形成經(jīng)組合的動作，并且將該經(jīng)組合的動作視為新的動作，并且可以命名(即，可以指定新的命令)。
根據(jù)該動作教學(xué)機構(gòu)，對于用戶來講易于通過對話來命令移動機器寵物1。而且，因為只有一個詞可以指定復(fù)雜而連續(xù)的動作，所以可顯著地提高移動機器寵物1的可操作性。而且，因為僅語音可教會移動機器寵物1完成動作，所以甚至對于計算機沒有了解的一般用戶也可以教移動機器寵物1的動作。
下面，說明通過控制系統(tǒng)100的移動機器寵物1的動作教學(xué)機構(gòu)。
圖3示出由控制系統(tǒng)100所提供的動作教學(xué)機構(gòu)的示意功能結(jié)構(gòu)圖。如圖所示，動作教學(xué)機構(gòu)包括語音識別模塊101、關(guān)鍵詞提取/記錄模塊102、組合動作生成/命令模塊103、基本動作命令模塊104、關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105、組合動作數(shù)據(jù)庫106、和動作記錄數(shù)據(jù)庫107。下面將說明模塊。
語音識別模塊101利用文本信息替代所接收的并且由麥克風(fēng)16所輸入的音頻信號，并且輸出文本信息。對于語音識別來講，可利用例如“HMM(HiddenMarkov Model)”的算法。在Hidden Markov Model中，由多個狀態(tài)表示在詞中的音素或者特征的暫時的變化，并且在這些狀態(tài)和在這些狀態(tài)中的頻譜特征量的狀況之間的轉(zhuǎn)換表述為概率模型。因為Hidden Markov Model以概率的形式處理在音頻信號中的變化，所以相對于DP(Dynamic Programming)匹配方法，Hidden Markov Model最好可以表述在輸入語音中的波動。
對于語音識別模塊101來講的其它功能包括例如，通過利用諸如鍵盤或者鼠標的用戶輸入裝置的字信息輸入，通過利用網(wǎng)絡(luò)或者遙控器傳輸字信息。
關(guān)鍵詞提取/記錄模塊102包括用于從關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105中提取與所輸入的文本信息相匹配的關(guān)鍵詞的子模塊，和用于登記經(jīng)組合的動作的子模塊。
關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105是以數(shù)據(jù)庫的形式來管理關(guān)鍵詞的功能模塊，該關(guān)鍵詞在控制系統(tǒng)100中作為命令利用，并且在該實施例中，將關(guān)鍵詞廣泛地劃分并且存儲在基本動作單元105A、動作記錄術(shù)語單元105B和組合動作單元105C?；緞幼鲉卧?05A、動作記錄術(shù)語單元105B和組合動作單元105C的示例分別在圖4到圖6中示出。
這里，當提取在基本動作單元105A中的關(guān)鍵詞時，由基本動作命令模塊104請求相應(yīng)的動作。當提取在動作記錄術(shù)語單元105B中的關(guān)鍵詞時，基于預(yù)定算法(在后面說明)，將該關(guān)鍵詞記錄在關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫(組合動作數(shù)據(jù)庫105C)和組合動作數(shù)據(jù)庫106中。當提取在組合動作單元105C中的關(guān)鍵詞時，從組合動作生成/命令模塊103中請求相應(yīng)的組合動作。
組合動作生成/命令模塊103包括用于命令基本動作命令模塊104以執(zhí)行組合動作的子模塊，該組合動作記錄在組合動作數(shù)據(jù)庫106中，和用于根據(jù)預(yù)定處理程序(在后面說明)記錄組合動作的子模塊。
基本動作命令模塊104讀出相應(yīng)于被命令的動作的程序，并且向作動器23A到23N等中的每一個發(fā)布驅(qū)動命令。基本動作命令模塊104也在動作記錄數(shù)據(jù)庫107中記錄關(guān)于所發(fā)布的驅(qū)動命令等的動作記錄。圖7示出動作記錄數(shù)據(jù)庫107的示例。
通過按照時間順序?qū)⒍鄠€基本動作和已經(jīng)記錄的經(jīng)組合的動作進行組合，來構(gòu)成經(jīng)組合的動作。在該實施例中，將經(jīng)組合的動作描述為基本動作的時間順序數(shù)據(jù)，該基本動作的時間順序數(shù)據(jù)由具有如圖7所示的記錄格式的動作記錄數(shù)據(jù)庫107分出，并且記錄在組合動作數(shù)據(jù)庫106中。圖8示出記錄在組合動作數(shù)據(jù)庫106中的經(jīng)組合的動作的示例。
在這種情況下的問題是如何從動作記錄數(shù)據(jù)庫107中分開期望的時間順序數(shù)據(jù)。
在一個用于分開時間順序數(shù)據(jù)的方法中，用戶可以通過利用語音輸入或利用如控制器的硬件的輸入來指定要從動作記錄數(shù)據(jù)庫107中分開的經(jīng)組合的動作的開頭和結(jié)尾。在對于該指定動作的基于語音的方法中，在動作教學(xué)之前，可以由如“現(xiàn)在進行教學(xué)”的關(guān)鍵詞指定開始，并且，同時可以由如“它/這是稱為○○的動作”的指令指定結(jié)尾，并且對于該結(jié)尾命名(提供指令)。
在其它的方法中，通過從動作記錄數(shù)據(jù)庫107中提取休息狀態(tài)，并且將從休息狀態(tài)的改變作為可能的開始點顯示，則不再需要通過語音指定開始點。在這種情況下，用戶需要選擇可能的開始點。
開始，通過從過去的結(jié)尾點反向掃描動作記錄數(shù)據(jù)庫107，并且采用從休息的第一狀態(tài)的改變作為第一可能的開始點，移動機器寵物1從該第一可能的開始點到結(jié)尾點重新執(zhí)行經(jīng)組合的動作。這里，當用戶通過說出關(guān)鍵詞“來自早期”來請求選擇另一個開始點時，移動機器寵物1進一步反向掃描動作記錄數(shù)據(jù)庫107，將從休息的下一個狀態(tài)的改變選作為可能的開始點，從該開始點到結(jié)尾點再次重新執(zhí)行經(jīng)組合的動作。
如上所述，通過重復(fù)地執(zhí)行選擇開始點和重新執(zhí)行經(jīng)組合的動作的操作，直到用戶利用指令“好”來表示精確地選擇了開始點，可進行開始點的判定和經(jīng)組合的動作的記錄。
圖9以流程圖的形式示出基于語音的、用于進行開始點的判定和經(jīng)組合的動作的記錄的動作教學(xué)算法。根據(jù)該流程圖下面說明動作教學(xué)算法。
當從關(guān)鍵詞提取/記錄模塊102中提取關(guān)鍵詞“它/這是稱為○○的動作”(步驟S1)時，開始對于稱為○○經(jīng)組合的動作的記錄過程(步驟S2)，并且將說出該關(guān)鍵詞的時間設(shè)為組合動作的結(jié)尾點(步驟S2)。
然后，檢查是否進行了對于動作的起點的設(shè)定(步驟S3)。
當通過關(guān)鍵詞“從現(xiàn)在計時”等已經(jīng)指定組合動作的開始點時，則完成動作分開點的設(shè)定。這樣，記錄分開的時間順序數(shù)據(jù)，稱為○○的該數(shù)據(jù)作為組合動作名稱(即，指令)，并且將該組合的動作名稱記錄在關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105的組合動作單元105C中(步驟S8)。
此外，當沒有設(shè)定時間順序動作的起始點時，變量N設(shè)為初始值1(步驟S4)，從當前時間通過反向掃描動作記錄數(shù)據(jù)庫107來檢索休息的第一狀態(tài)，并且從在第N次檢索到的休息的狀態(tài)的改變處重新執(zhí)行時間順序動作(步驟S5)。
在重新執(zhí)行之后，當從由用戶所說出的指令中提取關(guān)鍵詞“好”時(步驟S6)，將通過上述方法而執(zhí)行的時間順序動作記錄為組合動作(步驟S8)。
在關(guān)鍵詞“來自早期”來自用戶所說的指令的情況下(步驟S6)，N增加1(步驟S7)，通過進一步對于動作記錄數(shù)據(jù)庫107執(zhí)行反向掃描來檢索休息狀態(tài)，并且從在第N次檢索到的休息的狀態(tài)的改變處執(zhí)行時間順序動作(步驟S5)。
直到由用戶從指令中提取關(guān)鍵詞“好”，重復(fù)地執(zhí)行相似的過程同時掃描動作記錄數(shù)據(jù)庫107。結(jié)果，將從休息的任意狀態(tài)的改變選擇為組合動作的開始點，并且將在開始點和結(jié)尾點之間的時間順序動作分開為組合動作，并且可以以期望的名稱來記錄。
下面，說明通過交流來記錄組合動作的具體示例。
假設(shè)對于諸如“行走”、“轉(zhuǎn)(向右或左)”以及“停止”的動作作為基本動作預(yù)編程，該基本動作可由移動機器寵物1來選擇，并且作為如“行走”的命令形式記錄在關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫105的基本動作單元105A中，如圖4所示。
這里，當用戶從麥克風(fēng)16給出帶有“行走”的命令時，由語音識別模塊101對于該命令進行識別并且用文本信息替換，并且由關(guān)鍵詞提取/記錄模塊102進行數(shù)據(jù)庫檢索。將相應(yīng)于該命令的動作請求發(fā)送到基本動作命令模塊104。
例如，如上所述，通過根據(jù)適當?shù)臅r序連續(xù)地給出命令“行走→右轉(zhuǎn)→右轉(zhuǎn)→左轉(zhuǎn)→停止”，可控制移動機器寵物1執(zhí)行右轉(zhuǎn)的動作。
當用戶期望移動機器寵物1再次完成該組合的動作時，用戶必須同樣地按照相似的時序說出多個命令。
根據(jù)本發(fā)明的動作教學(xué)機構(gòu)，通過向連續(xù)的時間順序動作“行走→右轉(zhuǎn)→右轉(zhuǎn)→左轉(zhuǎn)→停止”給出名稱“向右轉(zhuǎn)圈”(給出命令)，并通過將該動作記錄在組合動作數(shù)據(jù)庫106中，此后只有一個命令“向右轉(zhuǎn)圈”用于指定同樣的組合動作。
此外，在可自動行動的機器人裝置等的情況下，該機器人裝置可自動地執(zhí)行不同的動作組合，而不需用戶的指導(dǎo)。相應(yīng)地，當機器人執(zhí)行令人喜歡的組合動作時，通過從用戶給出指令“它是稱為○○的動作”，可對于該動作模式命名并且存儲。而且，對于在這種情況下對于開始點的判定來講，與參照圖9的說明相類似，可利用用于在動作記錄數(shù)據(jù)庫107中從休息的狀態(tài)處提取可能的開始點的方法。
此外，僅通過一種基本動作可形成記錄為組合動作的動作。這種情況是代名記錄類型，并且用戶可通過使用用戶有好的詞語來記錄命令。例如，當稱為“抬起右爪”的基本動作已被記錄時，該動作可命名為“爪”。相應(yīng)地，可產(chǎn)生對于用戶獨特的命令或者用于命令機器人的空間。
補充已充分地通過利用其具體的實施例來說明本發(fā)明。然而，在不脫離本發(fā)明的要點的條件下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以改進或替換該實施例。
在本說明書中，主要地說明了應(yīng)用到機器寵物的本發(fā)明的實施例，但是本發(fā)明的要點不局限于所謂的“機器人”產(chǎn)品。即，假如產(chǎn)品是機械裝置，該機械裝置通過電磁操作來模仿人類動作，則本發(fā)明甚至可同樣地應(yīng)用到，例如，屬于其它工業(yè)領(lǐng)域的產(chǎn)品，如玩具。另外，本發(fā)明可應(yīng)用到動畫人物制作等，該動畫人物制作通過計算機圖形學(xué)(CG)來使用執(zhí)行動作的人物。
簡而言之，本發(fā)明已經(jīng)以范例的形式公開，并且不應(yīng)以受到限制的形式解釋。為了確定本發(fā)明的要點，應(yīng)當考慮在先說明的權(quán)利要求。
工業(yè)應(yīng)用性根據(jù)本發(fā)明，超級機器人裝置可響應(yīng)于具體的語音命令執(zhí)行具體的動作，并且由此可提供控制方法。
此外，根據(jù)本發(fā)明，可提供動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法以及存儲介質(zhì)，該動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法用于超級機器人裝置，該超級機器人裝置通過基于語音的交流，可以執(zhí)行組合動作，該組合動作通過按照時間次序?qū)τ谟擅钏付ǖ亩鄠€動作進行組合來形成。
此外，根據(jù)本發(fā)明，可提供動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法以及存儲介質(zhì)，該動作教學(xué)裝置和動作教學(xué)方法用于超級機器人裝置，在該超級機器人裝置中，組合動作通過按照時間次序?qū)τ诙鄠€基本動作進行組合來形成，該組合動作可視為新動作并且被命名。
根據(jù)本發(fā)明的機器人裝置及其控制方法，通過對于組合動作重新命名，該組合動作通過按照時間次序?qū)τ诙鄠€基本動作進行組合來形成，方便了如由人向機器人發(fā)布命令的說話。
此外，因為用戶可通過利用一個詞來指定復(fù)雜而連續(xù)的動作，所以機器人裝置的可操作性可極大地增高。
此外，甚至一般的用戶僅可通過說話來向機器人裝置教授動作。即，因為計算機相關(guān)知識對于向機器人裝置教授動作不是必要的，所以可操作性可改善并且用戶范圍可擴大。
此外，用戶可通過利用用戶所喜愛的詞語來執(zhí)行動作的語音命令，所以可操作性可改善，并且提高了與機器人裝置的熟悉程度可增進娛樂性。
權(quán)利要求
1.一種動作教學(xué)裝置，用于通過基于語音交流向機器人裝置教授動作，該裝置包括語音輸入裝置，由該語音輸入裝置將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別裝置，用于將所輸入的語音識別為文本信息；動作控制裝置，用于根據(jù)所識別的命令移動身體；動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的動作模式；動作記錄存儲裝置，用于存儲動作記錄，在該動作記錄中按照根據(jù)執(zhí)行次序的時間順序次序來安排多個動作模式；和動作登記裝置，用于分開動作記錄的部分，并且按照指定到該部分的命令，登記在所述動作數(shù)據(jù)庫中的該部分。
2.如權(quán)利要求1所述的用于機器人裝置的動作教學(xué)裝置，其中，基于由用戶通過所述語音輸入裝置而輸入的語音的內(nèi)容，所述動作登記裝置設(shè)定新的命令。
3.如權(quán)利要求1所述的用于機器人裝置的動作教學(xué)裝置，其中所述動作登記裝置通過利用如明確的代詞的具體輸入或者通過所述語音輸入裝置得到的指示作為觸發(fā)器，或者通過利用休息狀態(tài)，來分開動作記錄的部分。
4.如權(quán)利要求1所述的用于機器人裝置的動作教學(xué)裝置，其中可自動地驅(qū)動所述機器人裝置；并且響應(yīng)于通過所述語音輸入裝置而獲得的用戶的指令，所述動作登記裝置按照反向時間順序次序跟蹤動作記錄，并且進行動作分開。
5.一種動作教學(xué)裝置，用于通過基于語音交流向機器人裝置教授動作，該裝置包括語音輸入裝置，由該語音輸入裝置將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別裝置，用于將所輸入的語音識別為文本信息；關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫，用于存儲包括相應(yīng)于基本動作的命令、與動作登記有關(guān)的術(shù)語和相應(yīng)于組合動作的命令的關(guān)鍵詞，該組合動作包括按照時間順序次序執(zhí)行的一個或者多個基本動作；組合動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的組合動作；關(guān)鍵詞提取裝置，用于從由所述語音識別裝置識別的文本信息中提取關(guān)鍵詞；基本動作命令裝置，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取裝置提取的、相應(yīng)于一個基本動作的一個命令，命令執(zhí)行基本動作；組合動作命令裝置，響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取裝置提取的、相應(yīng)于一個組合動作的一個命令，命令執(zhí)行組合動作；動作執(zhí)行裝置，用于響應(yīng)于一個基本命令或者一個組合命令，執(zhí)行相應(yīng)于上述命令的動作；動作記錄數(shù)據(jù)庫，用于按照時間順序次序來存儲由身體所執(zhí)行的動作的記錄；和組合動作登記裝置，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取裝置提取的與動作登記有關(guān)的一個術(shù)語，根據(jù)所提取的術(shù)語來從所述動作記錄數(shù)據(jù)庫中分開動作記錄的部分，并且用于按照根據(jù)所提取的術(shù)語指定到該動作記錄的命令，在所述組合動作數(shù)據(jù)庫和所述關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫中記錄所提取的部分。
6.一種動作教學(xué)方法，用于通過基于語音交流向機器人裝置教授動作，該方法包括語音輸入步驟，其中將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別步驟，用于將所輸入的語音識別為文本信息；動作控制步驟，用于根據(jù)所識別的命令移動身體；動作記錄存儲步驟，用于存儲動作記錄，在該動作記錄中按照根據(jù)執(zhí)行次序的時間順序次序來安排多個動作模式；和動作登記步驟，用于分開動作記錄的部分，并且按照指定到該部分的命令，登記在所述動作數(shù)據(jù)庫中的該部分。
7.如權(quán)利要求6所述的用于機器人裝置的動作教學(xué)方法，其中，在所述動作登記步驟中，基于由用戶在所述語音輸入步驟中所輸入的語音的內(nèi)容，設(shè)定新的命令。
8.如權(quán)利要求6所述的用于機器人裝置的動作教學(xué)方法，其中，在所述動作登記步驟中，通過利用如明確的代詞的具體輸入或者通過所述語音輸入裝置得到的指示作為觸發(fā)器，或者通過利用休息狀態(tài)，來分開動作記錄的部分。
9.如權(quán)利要求6所述的用于機器人裝置的動作教學(xué)方法，其中可自動地驅(qū)動所述機器人裝置；并且在所述動作登記步驟中，響應(yīng)于在所述語音輸入步驟中的用戶的指令，按照反向時間順序次序跟蹤動作記錄，并且進行動作分開。
10.一種動作教學(xué)方法，用于通過基于語音交流向機器人裝置教授動作，其中所述機器人裝置包括關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫，用于存儲包括相應(yīng)于基本動作的命令、與動作登記有關(guān)的術(shù)語和相應(yīng)于組合動作的命令的關(guān)鍵詞，該組合動作包括按照時間順序次序執(zhí)行的一個或者多個基本動作；組合動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的組合動作；動作記錄數(shù)據(jù)庫，用于按照時間順序次序來存儲由身體所執(zhí)行的動作的記錄；和該方法包括語音輸入步驟，其中將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別步驟，用于將所輸入的語音識別為文本信息；關(guān)鍵詞提取步驟，用于從由所述語音輸入步驟識別的文本信息中提取關(guān)鍵詞；基本動作命令步驟，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個基本動作的一個命令，命令執(zhí)行基本動作；組合動作命令步驟，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個組合動作的一個命令，命令執(zhí)行組合動作；動作執(zhí)行步驟，用于響應(yīng)于一個基本命令或者一個組合命令，執(zhí)行相應(yīng)于上述命令的動作；和組合動作登記步驟，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取步驟提取的與動作登記有關(guān)的一個術(shù)語，根據(jù)所提取的術(shù)語來從所述動作記錄數(shù)據(jù)庫中分開動作記錄的部分，并且用于按照根據(jù)所提取的術(shù)語指定到該動作記錄的命令，在所述組合動作數(shù)據(jù)庫和所述關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫中記錄所提取的部分。
11.一種存儲介質(zhì)，用于以物理方式以計算機可讀的形式存儲計算機軟件的存儲介質(zhì)，該計算機軟件控制在用于通過基于語音交流向機器人裝置教授動作的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行的動作教學(xué)方法，其中所述機器人裝置包括關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫，用于存儲包括相應(yīng)于基本動作的命令、與動作登記有關(guān)的術(shù)語和相應(yīng)于組合動作的命令的關(guān)鍵詞，該組合動作包括按照時間順序次序執(zhí)行的一個或者多個基本動作；組合動作數(shù)據(jù)庫，用于存儲與命令相關(guān)的組合動作；動作記錄數(shù)據(jù)庫，用于按照時間順序次序來存儲由身體所執(zhí)行的動作的記錄；和計算機軟件包括語音輸入步驟，其中將用戶的語音的內(nèi)容以音頻的形式輸入；語音識別步驟，用于將所輸入的語音識別為文本信息；關(guān)鍵詞提取步驟，用于從由所述語音輸入步驟識別的文本信息中提取關(guān)鍵詞；基本動作命令步驟，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個基本動作的一個命令，命令執(zhí)行基本動作；組合動作命令步驟，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取步驟提取的、相應(yīng)于一個組合動作的一個命令，命令執(zhí)行組合動作；動作執(zhí)行步驟，用于響應(yīng)于一個基本命令或者一個組合命令，執(zhí)行相應(yīng)于上述命令的動作；和組合動作登記步驟，用于響應(yīng)于由所述關(guān)鍵詞提取步驟提取的與動作登記有關(guān)的一個術(shù)語，根據(jù)所提取的術(shù)語來從所述動作記錄數(shù)據(jù)庫中分開動作記錄的部分，并且用于按照根據(jù)所提取的術(shù)語指定到該動作記錄的命令，在所述組合動作數(shù)據(jù)庫和所述關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)庫中記錄所提取的部分。
全文摘要
一種機器人系統(tǒng)包括用于將語音信息轉(zhuǎn)換為文本信息的語音識別單元和用于從數(shù)據(jù)庫中提取包括在經(jīng)轉(zhuǎn)換的文本信息中的關(guān)鍵詞。通過基于音頻引導(dǎo)基本動作，并且通過存儲動作歷史，將復(fù)雜的動作命名為新動作，該復(fù)雜的動作是僅通過音頻對話對于基本動作按照時間順序的組合。這樣，用戶可通過利用僅一個詞來指導(dǎo)一系列復(fù)雜的動作，以方便了與機器人的對話。
文檔編號B25J13/00GK1460050SQ02800908
公開日2003年12月3日 申請日期2002年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2001年3月27日
發(fā)明者大久保厚志, 加布里埃爾·科斯塔, 河本獻太, 堀中里香, 福地正樹, 藤田雅博 申請人:索尼公司