專利名稱：雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置。
背景技術(shù)：
近年來，本申請(qǐng)的申請(qǐng)人等力圖實(shí)現(xiàn)實(shí)用化的雙腳移動(dòng)機(jī)器人是一種與人同樣，通過使兩條腿交替地離地·著地的動(dòng)作來進(jìn)行移動(dòng)的機(jī)器人。另外，在本說明書中，雙腳移動(dòng)機(jī)器人的“移動(dòng)”當(dāng)然包括從某一地方移動(dòng)到另一地方，也包括例如，幾乎在同一位置旋轉(zhuǎn)來改變機(jī)器人朝向的動(dòng)作。而且，在該旋轉(zhuǎn)動(dòng)作中，機(jī)器人的移動(dòng)方向是表示順時(shí)針方向、逆時(shí)針方向之類的旋轉(zhuǎn)方向。另外，雙腳移動(dòng)機(jī)器人的“停止?fàn)顟B(tài)”是指機(jī)器人不進(jìn)行移動(dòng)的狀態(tài)，當(dāng)然包括使兩腿部停止的狀態(tài)，還包括機(jī)器人在同一位置不改變朝向進(jìn)行類似于踏步的狀態(tài)。
本申請(qǐng)的申請(qǐng)人對(duì)于構(gòu)筑通過具有控制桿等的操作元件的搖控裝置來操作這種雙腳移動(dòng)機(jī)器人并使之移動(dòng)的系統(tǒng)進(jìn)行嘗試。這種場(chǎng)合，例如，對(duì)應(yīng)于搖控裝置的操作元件的操作方向與操作量，實(shí)時(shí)確定機(jī)器人的移動(dòng)方向及步幅，并通過所確定的移動(dòng)方向及步幅而使機(jī)器人的腿部進(jìn)行動(dòng)作。
然而，在這種遙控裝置上，當(dāng)欲使機(jī)器人移動(dòng)到所希望的位置時(shí)，雖然必須以與從當(dāng)前位置移動(dòng)到所希望位置的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的操作量來操作操作元件，但對(duì)其操作量難以進(jìn)行微調(diào)。由此，難以進(jìn)行例如，僅以比較小的微量(能夠移動(dòng)一步的移動(dòng)量)而使之從某位置向另一位置移動(dòng)并停止之類的操作元件的操作。另外，即使知道欲使之最終到達(dá)的位置，也較難在一邊使機(jī)器人朝向該位置移動(dòng)中，一邊正確調(diào)整操作元件的操作量，其結(jié)果，也就很難確實(shí)使之到達(dá)所希望的位置。
本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種通過比較簡(jiǎn)單的操作，就可以確實(shí)使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向所希望的位置移動(dòng)的遙控裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置為通過使兩條腿部交替地離地、著地的動(dòng)作來進(jìn)行移動(dòng)的遙控裝置，為達(dá)到上述目的，具有3種基本形態(tài)。其第1形態(tài)的特征在于，具有操作元件，該操作元件對(duì)雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行指示；移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的停止?fàn)顟B(tài)下，對(duì)將上述操作元件從非操作狀態(tài)操作到與雙腳移動(dòng)機(jī)器人的所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)直到預(yù)定的操作結(jié)束條件成立為止，并對(duì)應(yīng)于所計(jì)測(cè)的次數(shù)而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；以及移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)使雙腳移動(dòng)機(jī)器人以所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行朝向所述所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的第1形態(tài)，在雙腳移動(dòng)機(jī)器人的操作者欲使該機(jī)器人向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所希望的移動(dòng)量的場(chǎng)合時(shí)，該操作者以與所希望的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的次數(shù)，將上述操作元件操作為與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)。此時(shí)，移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)一直到用于判斷操作元件的上述的操作結(jié)束的預(yù)定的操作結(jié)束條件成立為止，對(duì)朝向與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)實(shí)施操作的操作元件的操作次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并對(duì)應(yīng)于所計(jì)得的次數(shù)，而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定。而且，通過上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的控制使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行以所設(shè)定的移動(dòng)量而朝向所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)。
這樣在本發(fā)明的第1形態(tài)中，由于可以通過雙腳移動(dòng)機(jī)器人于停止?fàn)顟B(tài)下的上述操作元件的操作次數(shù)，對(duì)朝向所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，因此，可以容易地進(jìn)行其設(shè)定。所以，可以既容易又確實(shí)地進(jìn)行使機(jī)器人在所希望的方向上向所希望的位置移動(dòng)的操作，可以通過簡(jiǎn)單的操作，確實(shí)地使機(jī)器人向所希望的位置進(jìn)行移動(dòng)。另外，作為上述操作結(jié)束條件，可以例舉出例如，是否操作了遙控裝置上預(yù)先所具有的確定開關(guān)，或者，上述操作元件是否在預(yù)先設(shè)定的一定時(shí)間以上被維持在非操作狀態(tài)等的條件。
在本發(fā)明的第1形態(tài)中，在可以由上述操作元件指示的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向具有多種(例如，機(jī)器人的前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向)的場(chǎng)合下，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)對(duì)對(duì)應(yīng)于各種的每一移動(dòng)方向的操作狀態(tài)下進(jìn)行操作的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，而且還對(duì)應(yīng)于在各種的每一移動(dòng)方向上所計(jì)得的次數(shù)而對(duì)雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)對(duì)于在各種的每一移動(dòng)方向上所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，以使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。
據(jù)此，在欲使雙腳移動(dòng)機(jī)器人朝向該機(jī)器人可以移動(dòng)的任意方向上的所希望的位置移動(dòng)的場(chǎng)合下，操作者通過利用上述操作元件的操作次數(shù)對(duì)應(yīng)于由上述操作元件可以指示的各種的每一移動(dòng)方向來對(duì)機(jī)器人的所需要的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，再通過上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)來對(duì)對(duì)應(yīng)于其各種的每一移動(dòng)方向上的移動(dòng)量進(jìn)行合成，從而使得雙腳移動(dòng)機(jī)器人向上述的所希望的位置移動(dòng)。因此，可以容易地進(jìn)行使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向任意的方向上的所希望的位置移動(dòng)的操作。
接著，本發(fā)明的第2形態(tài)的特征在于，具有操作元件，該操作元件對(duì)上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行指示；移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的停止?fàn)顟B(tài)下，對(duì)將上述操作元件從非操作狀態(tài)操作到與雙腳移動(dòng)機(jī)器人的所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)后被持續(xù)保持的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)直到預(yù)定的操作結(jié)束條件成立為止，并對(duì)應(yīng)于所計(jì)測(cè)的時(shí)間而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；以及移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)使雙腳移動(dòng)機(jī)器人以所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行朝向上述所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的第2形態(tài)，在雙腳移動(dòng)機(jī)器人的操作者欲使該機(jī)器人向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所希望的移動(dòng)量的場(chǎng)合時(shí)，該操作者在與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)下，在與所希望的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的時(shí)間內(nèi)持續(xù)操作上述操作元件。此時(shí)，移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)一直到用于判斷操作元件的上述的操作結(jié)束的預(yù)定的操作結(jié)束條件成立為止，而對(duì)朝向與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)實(shí)施操作的操作元件的持續(xù)的操作時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，并對(duì)應(yīng)于所計(jì)測(cè)的時(shí)間，而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定。而且，通過上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，來使雙腳移動(dòng)機(jī)器人朝向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的移動(dòng)量。
這樣在本發(fā)明的第2形態(tài)中，由于可以通過雙腳移動(dòng)機(jī)器人于停止?fàn)顟B(tài)下的上述操作元件的持續(xù)操作時(shí)間，對(duì)朝向所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，因此，與上述第1形態(tài)同樣，可以既容易又確實(shí)地進(jìn)行使該機(jī)器人在所希望的方向上向所希望的位置移動(dòng)的操作，可以通過簡(jiǎn)單的操作，確實(shí)使機(jī)器人向所希望的位置進(jìn)行移動(dòng)。另外，作為上述操作結(jié)束條件，可以例舉出與上述第1形態(tài)同樣的條件。
在本發(fā)明的第2形態(tài)中，最好是上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在上述操作元件的操作開始之后一直到上述操作結(jié)束條件成立為止，在對(duì)上述操作元件進(jìn)行了多次朝向與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)的操作時(shí)，對(duì)將該操作元件被持續(xù)保持在該操作狀態(tài)下的時(shí)間進(jìn)行累積計(jì)時(shí)，并對(duì)應(yīng)于到上述操作結(jié)束條件成立了時(shí)為止的計(jì)時(shí)時(shí)間，而對(duì)上述移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定。
據(jù)此，通過斷續(xù)地進(jìn)行操作元件的操作，可以在使朝向所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)量一點(diǎn)一點(diǎn)的變化中，進(jìn)行設(shè)定。因此，可以更加容易地進(jìn)行通過操作元件的操作對(duì)所希望的移動(dòng)量的設(shè)定。
此外，在本發(fā)明的第2形態(tài)中，最好是具有報(bào)知機(jī)構(gòu)，該報(bào)知機(jī)構(gòu)在上述操作元件的操作中，對(duì)于與上述計(jì)時(shí)時(shí)間相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量每次伴隨該計(jì)時(shí)時(shí)間的增加而以預(yù)定的移動(dòng)量發(fā)生的變化進(jìn)行提示通知。據(jù)此，因?yàn)椴僮髡咄ㄟ^上述的提示通知，容易理解持續(xù)操作元件的操作的時(shí)間與機(jī)器人的移動(dòng)量的設(shè)定值間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所以，對(duì)由操作元件的操作而產(chǎn)生的所希望的移動(dòng)量的設(shè)定變得簡(jiǎn)單易行。
另外，在本發(fā)明的第2形態(tài)中，可以由上述操作元件指示的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向具有多種，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在各種的每一移動(dòng)方向上，對(duì)被持續(xù)保持在與其移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，而且還對(duì)應(yīng)于各種的每一移動(dòng)方向上的計(jì)時(shí)時(shí)間而對(duì)雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)對(duì)于在各種的每一移動(dòng)方向所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，以使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。
據(jù)此，因?yàn)橥ㄟ^上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，對(duì)通過各種的每一移動(dòng)方向上的操作元件的操作時(shí)間而在各種的每一移動(dòng)方向上所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，使得雙腳移動(dòng)機(jī)器人朝向通過所合成而得到的所希望的位置移動(dòng)，因此，與上述第1形態(tài)的場(chǎng)合同樣，可以容易地進(jìn)行使雙腳移動(dòng)機(jī)器人朝向任意的方向上的所希望的位置移動(dòng)的操作。
接著，本發(fā)明的第3形態(tài)的特征在于，具有第1操作元件，該第1操作元件具有對(duì)上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行指示的操作狀態(tài)與非操作狀態(tài)；第2操作元件，該第2操作元件可以改變地操作為與該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的所希望的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的操作量、且還可以被保持在任意的操作量狀態(tài)；移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的停止?fàn)顟B(tài)下，并在將該第2操作元件操作為所希望的操作量的狀態(tài)下而將上述第1操作元件操作為與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)下時(shí)，對(duì)應(yīng)于上述第2操作元件的操作量，而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；以及移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的移動(dòng)量。
根據(jù)本發(fā)明的第3形態(tài)，在雙腳移動(dòng)機(jī)器人的操作者欲使該機(jī)器人向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所希望的移動(dòng)量的場(chǎng)合時(shí)，該操作者以與所希望的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的操作量來操作上述第2操作元件，并保持于其操作量。而且，操作者在這一狀態(tài)下，將上述第1操作元件操作在與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)。此時(shí)，移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)于在先操作的第2操作元件的操作量而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定。而且，通過上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的控制，來使雙腳移動(dòng)機(jī)器人朝向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的移動(dòng)量。
這樣在本發(fā)明的第3形態(tài)中，通過雙腳移動(dòng)機(jī)器人于停止?fàn)顟B(tài)下的上述第2操作元件的操作量，來設(shè)定朝向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量，而且該第2操作元件可以保持于任意的操作量狀態(tài)。另外，由上述第1操作元件的操作來指示雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向。由此，可以既容易又確實(shí)地進(jìn)行使該機(jī)器人在所希望的方向上向所希望的位置移動(dòng)的操作，并且通過第1操作元件及第2操作元件的簡(jiǎn)單的操作，可以確實(shí)使機(jī)器人向所希望的位置移動(dòng)。
在本發(fā)明的第3形態(tài)中，通過上述操作元件可以指示的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向具有多種，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在各種的每一移動(dòng)方向，對(duì)應(yīng)于上述第2操作元件的操作量而對(duì)上述移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)對(duì)于在各種的每一移動(dòng)方向上所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，以使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。
據(jù)此，因?yàn)樵谟缮鲜龅?操作元件指示的各種的每一移動(dòng)方向上，通過上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，對(duì)由第2操作元件的操作量設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，雙腳移動(dòng)機(jī)器人則朝向通過合成而得到的所希望的位置移動(dòng)，因此，與上述第1形態(tài)的場(chǎng)合同樣，可以容易地進(jìn)行使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向任意的方向上的所希望的位置移動(dòng)的操作。
在以上所說明的本發(fā)明的各形態(tài)中，最好具有顯示機(jī)構(gòu)，該顯示機(jī)構(gòu)顯示移動(dòng)后位置信息，該信息表示基于在通過上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)而進(jìn)行的上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)開始之前，由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量的從該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置開始的移動(dòng)位置。據(jù)此，因?yàn)椴僮髡呖梢栽陔p腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)開始之前，根據(jù)上述移動(dòng)后位置信息，確認(rèn)該機(jī)器人的移動(dòng)后的位置，因此，在必要的情況下，可以對(duì)通過操作元件的操作而進(jìn)行的移動(dòng)量的設(shè)定進(jìn)行修改。
另外，在本發(fā)明的各個(gè)形態(tài)中，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量為使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部各一次交替地進(jìn)行離地·著地，從而使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人所能夠移動(dòng)的移動(dòng)量，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)在使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，并在使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的兩腿部當(dāng)中的某一條腿部的腳面部著地的狀態(tài)下，使相對(duì)于該一條腿部的腳面部而言的另一條腿部的腳面部落在朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)上述移動(dòng)量的位置，接著在使該另一條腿部的腳面部著地的狀態(tài)下，通過使上述一條腿部的腳面部移動(dòng)到與該另一條腿部的腳面部并列的位置，從而使得上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。
據(jù)此，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量為使雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部通過各一次交替地離地·著地所能夠移動(dòng)的移動(dòng)量，在最初進(jìn)行離地·著地的腿部(上述另一條腿部)的腳面部相對(duì)于支承腿一側(cè)的腿部(上述一條腿部)的腳面部而言，向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)上述移動(dòng)量，并通過接下來的離地·著地動(dòng)作(上述一條腿部的離地·著地動(dòng)作)，而使得兩腿部的兩腳面部處于并排的狀態(tài)。這樣，可以確實(shí)使雙腳移動(dòng)機(jī)器人以比較小的移動(dòng)量進(jìn)行移動(dòng)。
如上所述，在將由移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量設(shè)定為比較小的本發(fā)明中，最好為具有在上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)之后，通過預(yù)定的操作，而對(duì)使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的張腿停止的張腿停止模式進(jìn)行設(shè)定用的機(jī)構(gòu)，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)在設(shè)定為上述張腿停止模式時(shí)，并在使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的兩腿部當(dāng)中的某一條腿部的腳面部著地的狀態(tài)下，且在使相對(duì)于該一條腿部的腳面部而言的另一條腿部落在朝向上述所希望的移動(dòng)方向使之移動(dòng)上述移動(dòng)量的位置之后，來使兩腿部停止。
據(jù)此，在雙腳移動(dòng)機(jī)器人的操作者通過預(yù)定的操作(開關(guān)操作等)而對(duì)上述張腿停止模式進(jìn)行了設(shè)定時(shí)，只使一條腿部的腳面部進(jìn)行離地·著地，并且該一條腿部的腳面部向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的移動(dòng)量并著地，在其狀態(tài)下，使得兩腿部停止。因此，在必要的情況下，可以使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行張腿停止(兩腳面部拉開有間隔的狀態(tài)下的停止)。
另外，在本發(fā)明的各個(gè)形態(tài)中，也可以將上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量設(shè)定為使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人能夠以多步的移動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行移動(dòng)的比較大的移動(dòng)量。這種場(chǎng)合下，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)在使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)于由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的朝向上述所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)量，確定該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的步數(shù)，并使雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部進(jìn)行所確定的步數(shù)的離地·著地，而且還通過使在最后的步數(shù)內(nèi)進(jìn)行離地·著地的腿部的腳面部移動(dòng)到與支承腿一側(cè)的腿部的腳面部并列的位置，而使得該雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。
據(jù)此，因?yàn)閷?duì)應(yīng)于所設(shè)定的朝向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)的移動(dòng)量來確定步數(shù)，因此，可以確定能夠確保每一步的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的姿勢(shì)的穩(wěn)定性的合適的步數(shù)。而且，使各腿部進(jìn)行所確定的步數(shù)的離地·著地，來使雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，特別是在最后的步數(shù)中，通過使得進(jìn)行離地·著地的腿部(游離腿一側(cè)的腿部)的腳面部與支承腿一側(cè)的腿部的腳面部相并列，從而可以確實(shí)使該機(jī)器人以穩(wěn)定的姿勢(shì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的的移動(dòng)量的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)。
此外，在本發(fā)明的各形態(tài)中，如上所述，通過對(duì)遙控裝置的操作，可以選擇性地進(jìn)行以下移動(dòng)使雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部進(jìn)行各一次的離地·著地動(dòng)作從而移動(dòng)比較小的移動(dòng)量、以及使雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部進(jìn)行多步的移動(dòng)動(dòng)作從而移動(dòng)比較大的移動(dòng)量。在這種場(chǎng)合，在遙控裝置上具有通過預(yù)定的操作而對(duì)第1移動(dòng)模式與第2移動(dòng)模式進(jìn)行選擇用的機(jī)構(gòu)(例如，模式選擇開關(guān))，其中第1移動(dòng)模式將通過使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部各一次交替地離地·著地而使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人所能夠移動(dòng)的移動(dòng)量設(shè)定在上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)中，第2移動(dòng)模式將使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人在多步的移動(dòng)動(dòng)作中所能夠移動(dòng)的移動(dòng)量設(shè)定在上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)中。而且，移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)當(dāng)在選擇了上述第1移動(dòng)模式的狀態(tài)下使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)時(shí)(此時(shí)移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量比較小)，與前面所述同樣，在使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的兩腿部當(dāng)中的某一條腿部的腳面部著地的狀態(tài)下，使相對(duì)于該一條腿部的腳面部而言的另一條腿部的腳面部落在與上述第1移動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)地朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)了由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量的位置，接著，通過在使該另一條腿部的腳面部著地的狀態(tài)下而使上述一條腿部的腳底部移動(dòng)到與該另一條腿部的腳面部相并列的位置，從而使得上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。同樣地，移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)當(dāng)在選擇了上述第2移動(dòng)模式的狀態(tài)下，使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)時(shí)(此時(shí)移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量比較大)，與上述第2移動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)地，對(duì)應(yīng)于通過上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)而設(shè)定的朝向上述所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)量，確定該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的步數(shù)，并使雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部進(jìn)行所確定的步數(shù)的離地·著地，而且還通過使在最后的步數(shù)內(nèi)進(jìn)行離地·著地的腿部的腳面部移動(dòng)到與支承腿一側(cè)的腿部的腳面部相并列的位置，而使得雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。
由此，使用一個(gè)遙控裝置就可以選擇性地進(jìn)行使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向所希望的方向僅移動(dòng)比較小的移動(dòng)量、以及使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向所希望的方向移動(dòng)比較大的移動(dòng)量，并可以提高遙控操作裝置對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)的操作性。而且，通過使由移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量的設(shè)定值的規(guī)格對(duì)應(yīng)于各移動(dòng)模式，而使其不同，這樣也就不必在每個(gè)移動(dòng)模式下對(duì)操作元件的操作方式進(jìn)行分別設(shè)定，從而可以容易地選擇執(zhí)行2種移動(dòng)模式下的機(jī)器人的移動(dòng)。


圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式中操作的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的側(cè)視圖。
圖2是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式中的遙控裝置的立體圖。
圖3是表示圖2中的遙控裝置的操作器的電路構(gòu)成的框圖。
圖4是用于說明圖2中的遙控裝置的操作器上的處理的流程圖。
圖5是表示圖2中的遙控裝置的操作器的液晶顯示器的顯示內(nèi)容的示意圖。
圖6至圖12是對(duì)本發(fā)明的第1實(shí)施方式中的機(jī)器人的移動(dòng)方式進(jìn)行例舉的示意圖。
圖13是用于說明進(jìn)行本發(fā)明的第2實(shí)施方式中的遙控裝置的操作器的處理的流程圖。
圖14是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式中的遙控裝置的立體圖。
圖15是表示圖14中的遙控裝置的操作器的電路構(gòu)成的方框圖。
圖16是用于說明進(jìn)行圖14中的遙控裝置的操作器上的處理的流程圖。
圖17是表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式中的遙控裝置的立體圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照?qǐng)D1至圖12對(duì)本發(fā)明的第1實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式是指本發(fā)明中的第1形態(tài)的一個(gè)實(shí)施方式。
參照?qǐng)D1，本實(shí)施方式中的雙腳移動(dòng)機(jī)器人A是具有上體1(軀干)，腿部2，臂部3及頭部4的人型機(jī)器人。另外，因?yàn)閳D1為機(jī)器人A的側(cè)視圖，故而僅描述了各一個(gè)腿部2及臂部3，但是，該腿部2及臂部3分別具有左右各一對(duì)(2個(gè))。圖1所示的腿部2及臂部3為機(jī)器人A朝向前方時(shí)處于左側(cè)的腿部2及臂部3。該機(jī)器人A的上體1由主體5和副體6構(gòu)成，其中該主體5延伸設(shè)置有腿部2及臂部3且支承有頭部4，該副體6呈筐體狀，以由該主體5背負(fù)的形式而被安裝在該主體5的背部。
在上體5的下端部上形成有腰部7，從設(shè)置在該腰部7上的左右一對(duì)髖關(guān)節(jié)8、8處分別延伸設(shè)置有各腿部2。各腿部2在其腳面部9與髖關(guān)節(jié)8之間，從髖關(guān)節(jié)8一側(cè)開始依次具有膝關(guān)節(jié)10及踝關(guān)節(jié)11。這種場(chǎng)合，髖關(guān)節(jié)8可以以上下、左右及前后方向上的3根軸為轉(zhuǎn)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，膝關(guān)節(jié)10可以以左右方向上的1根軸為轉(zhuǎn)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，踝關(guān)節(jié)11可以以前后及左右方向上的2根軸為轉(zhuǎn)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。由此，各腿部2可以進(jìn)行與人的腿大致同樣的運(yùn)動(dòng)。
在主體5上部左右的各一側(cè)設(shè)置有肩關(guān)節(jié)13，從該肩關(guān)節(jié)延伸設(shè)置有各臂部3。各臂部3在其手部14與肩關(guān)節(jié)14之間，從肩關(guān)節(jié)13一側(cè)開始依次具有肘關(guān)節(jié)15和腕關(guān)節(jié)16。并且，肩關(guān)節(jié)13、肘關(guān)節(jié)15及腕關(guān)節(jié)16分別可以以3根軸、1根軸、1根軸為轉(zhuǎn)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，可以使各臂部3作出接近人的臂部運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作。
另外，通過省略了圖示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)上述各腿部2及及各臂部3的各關(guān)節(jié)。而且，頭部4被支承在主體5的上端部，在其內(nèi)部裝有作為機(jī)器人A的視覺器官用的攝影裝置(圖示省略)。
在上述主體5上搭載有作為機(jī)器人A動(dòng)作用電源的蓄電池裝置17。此外，在上述副體6內(nèi)收裝有驅(qū)動(dòng)各腿部2和各臂部3的各關(guān)節(jié)的電動(dòng)機(jī)(圖中未示)的驅(qū)動(dòng)電路單元18；擔(dān)負(fù)機(jī)器人A的動(dòng)作控制(腿部2和臂部3的各關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制)的控制單元19(以下稱“ECU19”)；在該ECU19與在后邊將要說明的遙控裝置22之間進(jìn)行收發(fā)各種信息用的通信裝置20；以及將上述蓄電池裝置17的輸出電壓的電平轉(zhuǎn)換成上述ECU19的動(dòng)作用的電壓等的電平的DC/DC變換器21等。在此，因?yàn)樯鲜鯡CU19由含有微型計(jì)算機(jī)等的電路構(gòu)成，故而相當(dāng)于本發(fā)明中的移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)。此外，在本實(shí)施方式中，上述通信裝置20以無線方式進(jìn)行通信。
另外，在以下的說明中，為區(qū)別左右腿部2、2，將機(jī)器人A面向前方時(shí)的右側(cè)的腿部2稱作右腿部2R，左側(cè)的腿部2稱作左腿部2L。
圖2是表示對(duì)上述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人A的腿部2的移動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行遙控用的本實(shí)施方式中的遙控裝置22的主要構(gòu)成的圖。如該圖所示，該遙控裝置22具有由操作者(機(jī)器人A的操作者)握持并進(jìn)行操作的操作器23；以及經(jīng)由纜線24連接在該操作器23上的通信裝置25。在此，通信裝置25是協(xié)同機(jī)器人A的通信裝置20，而對(duì)操作器23與機(jī)器人A的ECU19之間的信息進(jìn)行收發(fā)的中介裝置，經(jīng)由天線25a，與機(jī)器人A的通信裝置20進(jìn)行無線通信。
操作器23具有用于進(jìn)行機(jī)器人A的所希望的移動(dòng)方向及移動(dòng)量的指令操作的多個(gè)(10個(gè))操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)、26L(轉(zhuǎn))、26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26R(轉(zhuǎn))(在以下沒有特別需要區(qū)別這些操作元件時(shí)，有時(shí)均統(tǒng)稱為操作元件26)。在這些操作元件26當(dāng)中，操作元件26L(前)、26R(前)是使機(jī)器人A向前方移動(dòng)用的操作元件，操作元件26L(后)、26R(后)是使機(jī)器人A向后方移動(dòng)用的操作元件，操作元件26L(左)、26R(左)是使機(jī)器人A向左方移動(dòng)用的操作元件，操作元件26L(右)、26R(右)是使機(jī)器人A向右方移動(dòng)用的操作元件，操作元件26L(轉(zhuǎn))、26R(轉(zhuǎn))是使機(jī)器人A作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)用的操作元件。
這種場(chǎng)合，在這些操作元件26當(dāng)中，除了操作元件26L(轉(zhuǎn))、26R(轉(zhuǎn))以外的操作元件分別為按鈕式開關(guān)，只在被按壓操作的狀態(tài)下，變成“開”狀態(tài)，而在不進(jìn)行按壓操作的通常狀態(tài)(非操作狀態(tài))下，為“關(guān)”狀態(tài)。另外，操作元件26L(轉(zhuǎn))、26R(轉(zhuǎn))分別在順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)及逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的兩方向上可以以上下方向的軸心為軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤式的開關(guān)，通過未圖示的彈簧被頂靠在通常狀態(tài)(非操作狀態(tài))下預(yù)先決定的中立轉(zhuǎn)動(dòng)位置。
另外，在操作元件26當(dāng)中，操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)、26L(轉(zhuǎn))是特別是在如后面說明的那樣，使機(jī)器人A張腿停止時(shí)，用于使左腿部2L動(dòng)作的操作元件，這些操作元件被設(shè)置在朝向操作器23的前方時(shí)的其左側(cè)部分上。這種場(chǎng)合，操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)以前后左右十字形狀的排列而分別配置在操作器23的靠近左側(cè)的部分的表面部上，操作元件26L(轉(zhuǎn))以該操作元件26L(轉(zhuǎn))的外周面部的一部分露出的形式而被設(shè)置在操作器23的靠近左側(cè)的部分的前端面部(在以下不需要特別區(qū)別操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)、26L(轉(zhuǎn))時(shí)，有時(shí)均統(tǒng)稱這些操作元件為左操作元件26L)。
另外，上述左操作元件26L以外的操作元件26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26R(轉(zhuǎn))是特別是在如后面說明的那樣使機(jī)器人A張腿停止時(shí)用于使右腿部2R動(dòng)作的操作元件，。這些操作元件26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26R(轉(zhuǎn))被設(shè)置在操作器23的右側(cè)的部分上，與上述左操作元件26L同樣，被配置在該操作器23的靠近右側(cè)的部分的表面部及前端面部(在以下與左操作元件26L的場(chǎng)合同樣，有時(shí)均將操作元件26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26L(轉(zhuǎn))統(tǒng)稱為右操作元件26R)。
另外，在以下的說明中，關(guān)于左操作元件26L的各自的操作元件以及右操作元件26R的各自的操作元件，在沒有必要區(qū)別左右時(shí)，有時(shí)省略“L”、“R”的符號(hào)，稱之為操作元件26(前)、26(后)、26(左)、26(右)、26(轉(zhuǎn))。
操作器23除了如上所述具有多個(gè)操作元件26以外，還在其表面部的中央部具有用于確定由操作元件26所操作的機(jī)器人A的移動(dòng)方向及移動(dòng)量的將于后面說明的指令操作的確定開關(guān)27；用于對(duì)其移動(dòng)方向及移動(dòng)量的指令進(jìn)行解除的取消開關(guān)28；用于在將機(jī)器人A移動(dòng)之后，如于后面所述對(duì)在張腿狀態(tài)下是否使之停止而進(jìn)行指示的張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29；通過由操作元件26的操作而確定的機(jī)器人A的移動(dòng)方向及移動(dòng)量，對(duì)反映機(jī)器人A從當(dāng)前位置移動(dòng)到了哪個(gè)位置的移動(dòng)后位置信息進(jìn)行顯示的液晶顯示器30；以及作為報(bào)知機(jī)構(gòu)的多個(gè)LED燈31，該報(bào)知機(jī)構(gòu)對(duì)在各操作元件26的操作中，分別對(duì)應(yīng)的機(jī)器人A的各移動(dòng)方向(在本實(shí)施方式中指前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向)上所設(shè)定的移動(dòng)量的變化進(jìn)行提示通知。此外，在操作器23的側(cè)面部還具有用于選擇性地指定與操作器23的操作相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人A的移動(dòng)模式的移動(dòng)模式選擇開關(guān)32。這種場(chǎng)合，在本實(shí)施方式中，確定開關(guān)27、取消開關(guān)28、以及張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29與上述操作元件26(前)、26(后)、26(左)、26(右)同樣，為按鈕式開關(guān)，通過按壓的操作即變成“開”狀態(tài)，移動(dòng)模式選擇開關(guān)32是可以對(duì)2個(gè)操作位置進(jìn)行轉(zhuǎn)換的2位置轉(zhuǎn)換開關(guān)。另外，上述多個(gè)LED燈31并列地設(shè)置在操作器23的左右方向上。
在此，在本實(shí)施方式中，通過移動(dòng)模式選擇開關(guān)32可以選擇的移動(dòng)模式有小移動(dòng)模式及大移動(dòng)模式，其中小移動(dòng)模式是指通過使機(jī)器人A的兩腿部2、2各一次地交替進(jìn)行離地·著地動(dòng)作，并使該機(jī)器人A僅移動(dòng)比較小的移動(dòng)量；大移動(dòng)模式是指使該機(jī)器人A移動(dòng)使機(jī)器人A的兩腿部2、2多次地交替進(jìn)行離地·著地動(dòng)作(以多步進(jìn)行機(jī)器人A的移動(dòng)動(dòng)作)所需要的比較大的移動(dòng)量。小移動(dòng)模式及大移動(dòng)模式分別相當(dāng)于本發(fā)明中的第1移動(dòng)模式、第2移動(dòng)模式。
參照?qǐng)D3的框圖，在操作器23的內(nèi)部設(shè)置有生成與上述各操作元件26、確定開關(guān)27、取消開關(guān)28、張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29及移動(dòng)模式選擇開關(guān)32的各自的操作狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)的操作信號(hào)生成電路33；對(duì)其操作信號(hào)進(jìn)行輸入的運(yùn)算處理電路34；分別對(duì)LED燈31及液晶顯示器30進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路35、36；以及進(jìn)行運(yùn)算處理電路34與上述通信裝置25之間的信號(hào)數(shù)據(jù)的收發(fā)的通信處理電路37。另外，與操作元件相關(guān)的帶有括號(hào)的參考符號(hào)(39)是與將于后面說明的第4實(shí)施方式的說明相關(guān)聯(lián)的參考符號(hào)。
這種場(chǎng)合，操作信號(hào)生成電路33是生成表示上述操作元件26(轉(zhuǎn))以外的各操作元件26、確定開關(guān)27、取消開關(guān)28、及張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29是否處于“開”狀態(tài)的信號(hào)。而且，操作信號(hào)生成電路33還分別在各操作元件26(轉(zhuǎn))從中立旋轉(zhuǎn)位置按順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)操作了預(yù)定量以上時(shí)、以及按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)操作了預(yù)定量以上時(shí)生成各自的信號(hào)。換句話說，生成表示各操作元件26(轉(zhuǎn))被按順時(shí)針方向、還是逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)操作的信號(hào)。
另外，運(yùn)算處理電路34為包含有CPU等的電路，并執(zhí)行以下的幾種處理等，即，對(duì)應(yīng)于從操作信號(hào)生成電路33所輸入的操作信號(hào)，如后面所述，對(duì)機(jī)器人A的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定的處理；將由其設(shè)定數(shù)據(jù)和張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29及移動(dòng)模式選擇開關(guān)32的操作狀態(tài)的數(shù)據(jù)等而構(gòu)成的移動(dòng)指令數(shù)據(jù)經(jīng)由通信處理電路37輸出至通信裝置25的處理；以及經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路35、36，如后面所述，對(duì)LED燈31及液晶顯示器30的顯示進(jìn)行控制的處理。另外，該運(yùn)算處理電路34相當(dāng)于本發(fā)明中的移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)。
下面，對(duì)本實(shí)施方式的裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。首先，關(guān)于將上述移動(dòng)模式選擇開關(guān)32操作在小移動(dòng)模式上，且上述張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29處于“關(guān)”的狀態(tài)下的場(chǎng)合進(jìn)行說明。另外，機(jī)器人A在使兩腿部2、2的腳面部9、9于左右方向上以預(yù)定間隔相并列的合腿狀態(tài)下停止(不移動(dòng))。這種場(chǎng)合，也可以使兩腿部2、2的腳面部9、9在相同地點(diǎn)交替地離地·著地，進(jìn)行踏步動(dòng)作。
在這種狀態(tài)下，操作器23的上述運(yùn)算處理電路34執(zhí)行如圖4的流程圖所示的處理。
運(yùn)算處理電路34首先在步驟1，對(duì)各種變量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW、TP、TR的值進(jìn)行清“0”初始化。在此，變量NF、NB、NR、NL分別為用于對(duì)按壓操作了操作元件26(前)、操作元件26(后)、操作元件26(左)、操作元件26(右)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的變量。另外，變量NCW、NCCW分別為用于對(duì)在順時(shí)針、逆時(shí)針方向上操作了操作元件26(轉(zhuǎn))順時(shí)針方向的次數(shù)逆時(shí)針方向進(jìn)行計(jì)數(shù)的變量(以下稱變量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW為操作次數(shù)變量)。另外，變量TP為用于對(duì)持續(xù)操作了一個(gè)操作元件26的時(shí)間(但是，關(guān)于各操作元件26(轉(zhuǎn))是指在同一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上被持續(xù)操作的時(shí)間)進(jìn)行計(jì)測(cè)的變量，變量TR為用于對(duì)在操作元件26中的任何一個(gè)未被操作的狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間進(jìn)行計(jì)測(cè)的變量(以下稱變量TP、TR為時(shí)間變量)。
接著，運(yùn)算處理電路34依據(jù)操作信號(hào)生成電路33的輸出，對(duì)是否在操作某一個(gè)操作元件26進(jìn)行判斷(步驟2)。而且，在正在操作某一個(gè)操作元件26的場(chǎng)合下，對(duì)是否正在操作與機(jī)器人A的移動(dòng)方向上的哪一方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26進(jìn)行判斷(步驟3)，對(duì)與所判斷的方向相對(duì)應(yīng)的操作次數(shù)變量NF或NB或NR或NL或NCW或NCCW的值僅增加1(步驟4)。另外，在該步驟4，將上述各時(shí)間變量TP、TR的值初始化為“0”。而且，在步驟4，不管操作左右2個(gè)操作元件26L(前)、26R(前)中的哪一個(gè)，均增加操作次數(shù)變量NF的值，關(guān)于這點(diǎn)，操作次數(shù)變量NB、NR、NL也與之同樣。此外，不管沿順時(shí)針方向操作左右2個(gè)操作元件26L(轉(zhuǎn))、26R(轉(zhuǎn))中的哪一個(gè)順時(shí)針方向，均增加操作次數(shù)變量NCW的值，關(guān)于這點(diǎn)，操作次數(shù)變量NCCW也與之同樣。
繼上述步驟4的處理，運(yùn)算處理電路34在判斷是否解除了操作元件26的操作(步驟5)，并持續(xù)操作元件26的操作的場(chǎng)合下，判斷上述時(shí)間變量TP的當(dāng)前值是否達(dá)到了預(yù)先設(shè)定的上限時(shí)間MAXTP(步驟6)。此時(shí)，當(dāng)TP≥MAXTP時(shí)，運(yùn)算處理電路34解除用于使機(jī)器人A移動(dòng)到當(dāng)前狀態(tài)的操作元件26的操作，而執(zhí)行上述步驟1的處理，對(duì)操作次數(shù)變量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW及時(shí)間變量TP、TR的值進(jìn)行清“0”的初始化。另外，在步驟6中，當(dāng)TP＜MAXTP時(shí)，運(yùn)算處理電路34使時(shí)間變量TP的值只增加預(yù)先決定的預(yù)定的時(shí)間長(zhǎng)度ΔT之后(步驟7)，在其時(shí)間長(zhǎng)度ΔT的時(shí)間進(jìn)行待命(步驟8)，而后，返回步驟5的判斷處理。通過步驟5～步驟8的循環(huán)處理，在操作元件26的任何一個(gè)達(dá)到上述上限時(shí)間MAXTP以上，還被繼續(xù)操作的場(chǎng)合時(shí)，解除用于使機(jī)器人A移動(dòng)到當(dāng)前狀態(tài)的操作元件26的操作。
另一方面，在上述步驟5的判斷中，在該操作元件26的持續(xù)的操作時(shí)間達(dá)到上述上限時(shí)間MAXTP之前，并在解除了該操作元件26的操作時(shí)，運(yùn)算處理電路34接著判斷是否操作了上述取消開關(guān)28(步驟9)。而且，當(dāng)操作了取消開關(guān)28的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34與上述步驟6的判斷結(jié)果為“是”的場(chǎng)合同樣，執(zhí)行上述步驟1的初始化處理。另外，在步驟9中，當(dāng)未操作取消開關(guān)28的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34又對(duì)是否操作了上述確定開關(guān)27進(jìn)行判斷(步驟10)。此時(shí)，運(yùn)算處理裝置34在確認(rèn)了操作了確定開關(guān)27的場(chǎng)合時(shí)，作為用于使機(jī)器人A移動(dòng)的操作元件26的操作結(jié)束了的處理，執(zhí)行將在后面說明的步驟16的處理，當(dāng)未操作確定開關(guān)27的場(chǎng)合時(shí)，又對(duì)上述時(shí)間變量TR的當(dāng)前值是否達(dá)到了預(yù)先設(shè)定的上限時(shí)間MAXTR進(jìn)行判斷(步驟11)。此時(shí)，當(dāng)TR＜MAXTR時(shí)，運(yùn)算處理電路34在使時(shí)間變量TR的值只增加了預(yù)定的時(shí)間長(zhǎng)度ΔT之后(步驟12)，在其時(shí)間長(zhǎng)度ΔT的時(shí)間進(jìn)行待命(步驟13)，而后，執(zhí)行上述步驟2的判斷處理(是否正在操作操作元件26的判斷處理)。
而且，運(yùn)算處理電路34在步驟2的判斷中，當(dāng)未操作操作元件26的任何一個(gè)的場(chǎng)合時(shí)，對(duì)以下的偏差進(jìn)行計(jì)算，即，與機(jī)器人A的前后方向上的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作次數(shù)變量NF、NB的值之間的偏差X＝NF-NB(以下稱之為前后次數(shù)變量X)、與機(jī)器人A的左右方向上的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作次數(shù)變量NR、NL的值之間的偏差Y＝NR-NL(以下稱之為左右次數(shù)變量Y)、以及與機(jī)器人A的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作次數(shù)變量NCW、NCCW的值之間的偏差THZ＝NCW-NCCW(以下稱之為旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ)(步驟14)。此外，運(yùn)算處理電路34對(duì)這些前后次數(shù)變量X、左右次數(shù)變量Y、以及旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ中的任何一個(gè)是否為“0”進(jìn)行判斷(步驟15)，當(dāng)X＝Y(jié)＝THZ＝0時(shí)，執(zhí)行上述步驟2的判斷處理。另外，當(dāng)X、Y、THZ中的任何一個(gè)均不為“0”的場(chǎng)合時(shí)，執(zhí)行上述步驟9的判斷處理(有無取消開關(guān)28的操作的判斷)。
而且，在步驟11的判斷中，當(dāng)TR≥MAXTR時(shí)，即，從最后進(jìn)行操作元件26的操作而后的經(jīng)過時(shí)間，不進(jìn)行取消開關(guān)28、確定開關(guān)27、以及操作元件26的操作，而達(dá)到上述上限時(shí)間MAXTR的場(chǎng)合(只是，X＝Y(jié)＝THZ＝0的場(chǎng)合除外)時(shí)，與在上述步驟10中確認(rèn)了上述確定開關(guān)27的操作的場(chǎng)合同樣，作為用于使機(jī)器人A移動(dòng)的操作元件26的操作結(jié)束的處理，而執(zhí)行以下所說明的步驟16的處理。
在該步驟16中，運(yùn)算處理電路34從上述前后次數(shù)變量X、左右次數(shù)變量Y、以及旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ的值，并依據(jù)這些變量分別對(duì)應(yīng)的預(yù)先設(shè)定的數(shù)據(jù)表，而分別對(duì)機(jī)器人A的前后方向的移動(dòng)量、左右方向的移動(dòng)量、以及旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量(轉(zhuǎn)動(dòng)量)進(jìn)行設(shè)定。在此，通過上述移動(dòng)模式選擇開關(guān)32選擇的機(jī)器人A的移動(dòng)模式的每種(上述小移動(dòng)模式及大移動(dòng)模式)分別具有上述數(shù)據(jù)表，在選擇小移動(dòng)模式的狀態(tài)下，在步驟16中使用該小移動(dòng)模式用的數(shù)據(jù)表。
這種場(chǎng)合，通過小移動(dòng)模式用的數(shù)據(jù)表設(shè)定的機(jī)器人A的各方向的移動(dòng)量為通過使機(jī)器人A的兩腿部2、2各一次地交替進(jìn)行離地著地動(dòng)作，而可以使該機(jī)器人A移動(dòng)的比較小的移動(dòng)量(例如厘米的命令)。而且，在本實(shí)施方式中，將機(jī)器人A的各方向的移動(dòng)量設(shè)定為與各自所對(duì)應(yīng)的次數(shù)變量X、Y、THZ的值成正比的值。在此，對(duì)應(yīng)于前后次數(shù)變量X(＝NF-NB)的值而設(shè)定的前后方向的移動(dòng)量在X＞0時(shí)，為向前方移動(dòng)的移動(dòng)量，而在X＜0時(shí)，為向后方移動(dòng)的移動(dòng)量。另外，對(duì)應(yīng)于左右次數(shù)變量Y(＝NR-NL)的值而設(shè)定的左右方向的移動(dòng)量在Y＞0時(shí)，為向右側(cè)移動(dòng)的移動(dòng)量，而在Y＜0時(shí)，為向左側(cè)移動(dòng)的移動(dòng)量。另外，對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ(＝NCW-NCCW)的值而設(shè)定的旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量在THZ＞0時(shí)，為沿順時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動(dòng)量，而在THZ＜0時(shí)，為沿逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動(dòng)量。另外，在X、Y、THZ中的某一個(gè)值為“0”時(shí)，對(duì)應(yīng)于其“0”的次數(shù)變量的方向的移動(dòng)量也為“0”。
這樣，通過對(duì)應(yīng)于與各自的方向相對(duì)應(yīng)的次數(shù)變量X、Y、THZ的值，而對(duì)機(jī)器人A的前后、左右、以及旋轉(zhuǎn)方向的各方向的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，從而對(duì)應(yīng)于與各自的方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26的操作次數(shù)，來設(shè)定各方向的移動(dòng)量。
另外，在本實(shí)施方式中，雖然將機(jī)器人A的各方向的移動(dòng)量與所對(duì)應(yīng)的次數(shù)變量X、Y、THZ的值成正比地進(jìn)行設(shè)定，但是，如果基本是以次數(shù)變量X、Y、THZ的值的絕對(duì)值越大，所對(duì)應(yīng)的方向的移動(dòng)量也越大的形式進(jìn)行設(shè)定即可。而且，例如，也可以根據(jù)次數(shù)變量X、Y、THZ的值的絕對(duì)值的大小，來改變移動(dòng)量的增加的程度。
如上所述，在設(shè)定了前后、左右、旋轉(zhuǎn)方向的各方向的移動(dòng)量之后，運(yùn)算處理電路34經(jīng)由上述通信處理電路37將移動(dòng)指令數(shù)據(jù)輸出至上述通信裝置25(步驟17)，其中移動(dòng)指令數(shù)據(jù)包含其每一方向的移動(dòng)量的設(shè)定數(shù)據(jù)、與張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29及移動(dòng)模式選擇開關(guān)32的各自的操作狀態(tài)的數(shù)據(jù)。另外，在本實(shí)施方式中，運(yùn)算處理電路34還對(duì)在上述步驟2中表示最初所操作的操作元件26是左操作元件26L還是右操作元件26R的數(shù)據(jù)(以下稱左右操作識(shí)別數(shù)據(jù))進(jìn)行記憶存儲(chǔ)，并對(duì)其左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)與上述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)均進(jìn)行輸出。另外，運(yùn)算處理電路34的處理在對(duì)上述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)等的輸出結(jié)束了時(shí)，或者在依據(jù)該移動(dòng)指令數(shù)據(jù)等的機(jī)器人A的將于后面說明的實(shí)際的移動(dòng)結(jié)束之后，返回圖4的“開始”。
另外，雖然在圖4的流程圖中省略了說明，但是，操作器23的運(yùn)算處理電路34在每操作一個(gè)操作元件26時(shí)，均對(duì)應(yīng)于通過其操作而更新的上述操作次數(shù)變量NF或NB或NR或NL或NCW或NCCW的值，臨時(shí)點(diǎn)亮上述LED燈31。這種場(chǎng)合，例如，各操作次數(shù)變量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值越大，LED燈31的點(diǎn)燈個(gè)數(shù)也就以從該LED燈31的排列的一側(cè)向另一側(cè)增加的形式，點(diǎn)亮LED燈31。由此，操作者可以大致了解與機(jī)器人A的所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26的操作次數(shù)，以至與該移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量的設(shè)定值。另外，也可以在每次操作操作元件26時(shí)，將各操作次數(shù)變量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值顯示在液晶顯示器30等上。
此外，運(yùn)算處理電路34在每次通過操作元件26的操作而更新操作次數(shù)變量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值時(shí)，根據(jù)通過這些操作次數(shù)變量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值而確定的上述前后次數(shù)變量X、左右次數(shù)變量Y、以及旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ，通過在上述步驟16中使用的數(shù)據(jù)表求解前后方向、左右方向、及旋轉(zhuǎn)方向的各方向上的機(jī)器人A的移動(dòng)量。而且，運(yùn)算處理電路34依據(jù)所求得的各方向上的移動(dòng)量，使下面的顯示在上述液晶顯示器30上進(jìn)行。
即，參照?qǐng)D5，運(yùn)算處理電路34將下面的各種圖像顯示于液晶顯示器30上，例如，以機(jī)器人A的當(dāng)前位置為原點(diǎn)的前后及左右的2軸坐標(biāo)的圖像G1，表示機(jī)器人A的當(dāng)前的腳面部9、9的位置的圖像G2，表示根據(jù)當(dāng)前的前后次數(shù)變量X、左右次數(shù)變量Y及旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ的值而確定的機(jī)器人A的移動(dòng)后的腳面部9、9的位置及朝向的圖像G3，以及表示與當(dāng)前的前后次數(shù)變量X、左右次數(shù)變量Y及旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ的值相對(duì)應(yīng)的各方向的移動(dòng)量的值的數(shù)據(jù)的圖像G4等。
根據(jù)這樣的液晶顯示器30的顯示，操作者可以對(duì)自己利用操作元件26所操作的機(jī)器人A的移動(dòng)后的位置(包括朝向)在視覺上進(jìn)行逐步確認(rèn)。
另一方面，根據(jù)如上所述的操作器23的運(yùn)算處理電路34的處理，從該運(yùn)算處理電路34經(jīng)由通信處理電路37輸出至通信裝置25的上述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)及左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)，又從該通信裝置25并經(jīng)由機(jī)器人A的通信裝置20而被輸送至該機(jī)器人A的ECU19。
此時(shí)，ECU19依據(jù)輸送來的移動(dòng)指令數(shù)據(jù)及左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)，生成決定機(jī)器人A的腿部2、2的動(dòng)作方式(移動(dòng)腳的方式)的目標(biāo)步態(tài)，并依據(jù)其目標(biāo)步態(tài)來使機(jī)器人A的腿部2、2動(dòng)作，從而控制該機(jī)器人A的移動(dòng)。這種場(chǎng)合，由于上述張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29為“關(guān)”的狀態(tài)，而且通過移動(dòng)模式選擇開關(guān)32選擇的移動(dòng)模式為小移動(dòng)模式，因此，ECU19所生成的目標(biāo)步態(tài)是使兩腿部2、2各一次地依次進(jìn)行離地·著地動(dòng)作的目標(biāo)步態(tài)。
在此，在小移動(dòng)模式下生成目標(biāo)步態(tài)時(shí)，ECU19基本上是依據(jù)上述左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)確定在移動(dòng)時(shí)最初離地的腿部2。即，ECU19依據(jù)輸送來的左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)，在確定最初操作的操作元件26為右操作元件26R時(shí)，將右腿部2R確定為在移動(dòng)時(shí)最初離地的腿部2，而在確定最初操作的操作元件26為左操作元件26L時(shí)，將左腿部2L確定為最初離地的腿部2。但是，在輸送來的移動(dòng)指令數(shù)據(jù)中所包括的移動(dòng)量的設(shè)定數(shù)據(jù)包含朝向左右方向及旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)的指令的場(chǎng)合時(shí)，考慮到能夠容易確保移動(dòng)時(shí)的機(jī)器人A的平衡(穩(wěn)定性)，以及避免兩腳面部9、9的相互干擾等，ECU19將在兩腿部2、2當(dāng)中將存在于與所指示的左右方向的移動(dòng)的朝向或旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)朝向相同一側(cè)的腿部2確定為最初離地的腿部2。即，在移動(dòng)量的設(shè)定數(shù)據(jù)包含向右或順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的移動(dòng)量的場(chǎng)合時(shí)，將右腿部2R確定為最初離地的腿部2，而在移動(dòng)量的設(shè)定數(shù)據(jù)包含向左或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的移動(dòng)量的場(chǎng)合時(shí)，將左腿部2L確定為最初離地的腿部2。另外，在本實(shí)施方式中，關(guān)于機(jī)器人A于前后方向上的移動(dòng)，雖然對(duì)應(yīng)于最初被操作的操作元件26為右操作元件26R、左操作元件26L中的某一個(gè)，來決定最初離地的腿部2，但是，也可以例如，對(duì)應(yīng)于最后被操作的操作元件26為右操作元件26R、左操作元件26L中的某一個(gè)，來決定最初離地的腿部部2。
在小移動(dòng)模式下生成目標(biāo)步態(tài)時(shí)，ECU19對(duì)應(yīng)于機(jī)器人A的前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向的各方向的移動(dòng)量的設(shè)定值，確定最初離地的腿部2(游離腿一側(cè)的腿部2)的腳面部9相對(duì)于支承腿一側(cè)的腿部2的腳面部9而言的相對(duì)著地位置(包括朝向)進(jìn)行決定。具體而言，在機(jī)器人A移動(dòng)時(shí)，將最初離地的游離腿一側(cè)的腿部2的腳面部9的著地位置確定為從機(jī)器人A于停止?fàn)顟B(tài)下的使該游離腿一側(cè)的腿部2的腳面部9以預(yù)定的間隔并排在支承腿一側(cè)的腿部2的腳面部9的側(cè)面位置的狀態(tài)開始，沿前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向的各方向，移動(dòng)對(duì)應(yīng)于各方向的移動(dòng)量的設(shè)定值后的位置。此外，ECU19還將第2個(gè)離地的腿部2的腳面部9的著地位置確定為存在上述預(yù)定間隔并列于支承腿一側(cè)的腿部2的腳面部9的側(cè)面的位置。
根據(jù)依據(jù)如上所述的目標(biāo)步態(tài)的機(jī)器人A的移動(dòng)控制，機(jī)器人A的移動(dòng)通過利用操作器23的操作元件26的操作而設(shè)定的移動(dòng)量。這種場(chǎng)合的機(jī)器人A移動(dòng)方式列舉于圖6(a)～圖6(d)及圖7(a)、圖7(b)。這些各圖如在小移動(dòng)模式下同圖中同時(shí)描述的所示，從各圖左側(cè)依次對(duì)在操作了操作元件26的場(chǎng)合下的機(jī)器人A于移動(dòng)時(shí)從兩腿部2、2的腳面部9、9的初始狀態(tài)開始到第2步的動(dòng)作進(jìn)行時(shí)序性的模擬再現(xiàn)。在任一場(chǎng)合下，在機(jī)器人A未移動(dòng)的初始狀態(tài)，兩腿部2、2的腳面部9以預(yù)定的間隔左右排列。另外，在該初始狀態(tài)，如前面所述，也可以使機(jī)器人A的兩腿部2、2進(jìn)行踏步動(dòng)作。
圖6(a)是只將操作元件26中的右操作元件26(前)操作了例如3次的情況下的例子。這種場(chǎng)合，上述前后次數(shù)變量X＝+3，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值是與朝向機(jī)器人A的前方而將操作元件26(前)進(jìn)行3次操作相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量。而且，機(jī)器人A于左右方向及旋轉(zhuǎn)方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值為“0”。此時(shí)，在通過操作元件26的操作來設(shè)定機(jī)器人A的移動(dòng)量時(shí)，由于最初操作右操作元件26R(前)，因此，在第1步，右腿部2R的腳面部9離地，并從初始狀態(tài)的位置朝向前方移動(dòng)朝向前方的移動(dòng)量的設(shè)定值然后著地。而且，在第2步，左腿部2L的腳面部9離地，以與初始狀態(tài)相同的間隔，落在與右腿部2R的腳面部9相并排的位置。由此，使機(jī)器人A朝向與操作元件26(前)的操作相對(duì)應(yīng)的方向(前方)，移動(dòng)其操作所設(shè)定的移動(dòng)量。另外，例如，在只將左操作元件26(前)操作了3次的情況下，只是進(jìn)行兩腿部2、2的離地著地的順序與圖6(a)的場(chǎng)合不同，而在第2步的著地后的兩腿部2、2的腳面部9、9的最終位置則與圖6(a)的場(chǎng)合相同。
在例如只對(duì)右操作元件26(后)或左操作元件26(后)中的某一個(gè)進(jìn)行了操作的場(chǎng)合同樣可以進(jìn)行如上所述的機(jī)器人A于前后方向上的移動(dòng)，該例子表示在圖6(b)中。這種場(chǎng)合，只有第1步及第2步中的各腿部2的腳面部9的移動(dòng)方向是朝向后方的這一點(diǎn)，不同于只操作了操作元件26(前)的場(chǎng)合。另外，在圖6(b)的例子中，由于為只對(duì)操作元件26(后)操作了3次的情況下的例子，因此，在第1步，進(jìn)行左腿部2L的離地·著地。
圖6(c)是只將右操作元件26(右)或左操作元件26(右)中的某一個(gè)操作了例如3次的情況下的例子。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值是與將操作元件26(右)朝向機(jī)器人A的右方進(jìn)行3次操作相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量，機(jī)器人A于前后方向及旋轉(zhuǎn)方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值為“0”。而且，這種場(chǎng)合，無論操作了右操作元件26(右)或左操作元件26(右)中的哪一個(gè)，在第1步，與機(jī)器人A的移動(dòng)的朝向(在此為右方)相同一側(cè)的右腿部2R離地，并從初始狀態(tài)的位置朝向右方移動(dòng)由操作右操作元件26(右)或左操作元件26(右)的移動(dòng)量的設(shè)定值然后著地。而且，在第2步，當(dāng)左腿部2L的腳面部9離地之后，與圖6(a)的場(chǎng)合相同，該腳面部9落在相對(duì)于右腿部2R的腳面部9而言的與初始狀態(tài)相同狀態(tài)的位置。由此，使機(jī)器人A朝向與操作元件26(右)的操作相對(duì)應(yīng)的方向(右方)移動(dòng)其操作所設(shè)定的移動(dòng)量。另外，此時(shí)，通過在第1步使右腿部2R移動(dòng)，不會(huì)產(chǎn)生兩腳面部9、9的干擾，這樣可以在保證機(jī)器人A的穩(wěn)定姿勢(shì)中而使之移動(dòng)。另外，在只操作了右操作元件26(左)或左操作元件26(左)中的某一個(gè)的情況下，在第1步、第2步進(jìn)行離地·著地的腿部2以及其腿部2的移動(dòng)方向與圖6(c)的場(chǎng)合正相反，只在這點(diǎn)上，與圖6(a)的場(chǎng)合不同。
圖6(d)是只將右操作元件26(轉(zhuǎn))或左操作元件26(轉(zhuǎn))中的某一個(gè)例如朝向順時(shí)針方向操作了2次的情況下的例子。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值是與在機(jī)器人A的旋轉(zhuǎn)方向朝向順時(shí)針方向而將操作元件26(轉(zhuǎn))進(jìn)行2次操作相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量(轉(zhuǎn)動(dòng)量)，機(jī)器人A于前后方向及左右方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值為“0”。而且，這種場(chǎng)合，與機(jī)器人A于左右方向上的移動(dòng)的場(chǎng)合相同，無論操作了右操作元件26(轉(zhuǎn))或左操作元件26(轉(zhuǎn))中的哪一個(gè)，在第1步，與機(jī)器人A的旋轉(zhuǎn)后的朝向(在此為右方)相同一側(cè)的右腿部2R離地，并從初始狀態(tài)的位置順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)操作右操作元件26(轉(zhuǎn))或左操作元件26(轉(zhuǎn))的移動(dòng)量的設(shè)定值然后著地。而且，在第2步，當(dāng)左腿部2L的腳面部9離地之后，該腳面部9落在相對(duì)于右腿部2R的腳面部9而言的與初始狀態(tài)相同狀態(tài)的位置。由此，使機(jī)器人A朝向與操作元件26(轉(zhuǎn))的操作相對(duì)應(yīng)的方向(順時(shí)針方向)旋轉(zhuǎn)其操作所設(shè)定的移動(dòng)量(轉(zhuǎn)動(dòng)量)。另外，此時(shí)，通過在第1步使右腿部2R移動(dòng)，可以在保證機(jī)器人A的穩(wěn)定姿勢(shì)中而使之移動(dòng)。另外，在只將右操作元件26(轉(zhuǎn))或左操作元件26(轉(zhuǎn))中的某一個(gè)沿逆時(shí)針方向進(jìn)行操作了的情況下，在第1步、第2步進(jìn)行離地·著地的腿部2以及其腿部2的腳面部9的旋轉(zhuǎn)方向與圖6(d)的場(chǎng)合正相反，只在這點(diǎn)上，與圖6(d)的場(chǎng)合不同。
在前面所述的圖6(a)～(d)的例子中，雖然對(duì)于只使機(jī)器人A在前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向中的某一方向上移動(dòng)的場(chǎng)合進(jìn)行了說明，但是，在本實(shí)施方式中，也可以使機(jī)器人A進(jìn)行將這些各方向的移動(dòng)予以合成后(向量合成)的移動(dòng)。圖7(a)、(b)對(duì)這種情況進(jìn)行了描述，圖7(a)所示的例子為例如在對(duì)右操作元件26(前)或左操作元件26(前)進(jìn)行3次操作的同時(shí)，還對(duì)右操作元件26(右)或左操作元件26(右)進(jìn)行了3次操作。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值具有前后方向的移動(dòng)量與左右方向的移動(dòng)量，前后方向的移動(dòng)量的設(shè)定值是對(duì)應(yīng)于朝向機(jī)器人A的前方而將操作元件26(前)進(jìn)行3次操作的移動(dòng)量，左右方向的移動(dòng)量的設(shè)定值是對(duì)應(yīng)于朝向機(jī)器人A的右方而將操作元件26(右)進(jìn)行3次操作的移動(dòng)量。而且，這種場(chǎng)合，由于包含有朝向機(jī)器人A的右方的移動(dòng)量的設(shè)定值(≠0)，因此，在第1步，右腿部2R離地，并從初始狀態(tài)的位置朝向前方移動(dòng)操作操作元件26(前)的移動(dòng)量的設(shè)定值，且從初始狀態(tài)的位置朝向右方移動(dòng)操作操作元件26(右)的移動(dòng)量的設(shè)定值然后著地。而且，在第2步，當(dāng)左腿部2L的腳面部9離地之后，該腳面部9落在相對(duì)于右腿部2R的腳面部9而言的與初始狀態(tài)相同狀態(tài)的位置。由此，使機(jī)器人A朝向通過由操作元件26(前)及操作元件26(右)的操作分別在前后方向、左右方向設(shè)定的移動(dòng)量而決定的方向(圖7(a)中為斜右前方)，移動(dòng)將這些移動(dòng)量合成了的移動(dòng)量。另外，在圖7(a)的例子中，由于操作元件26(前)及操作元件26(右)的操作次數(shù)分別為3次，因此，機(jī)器人A的前后方向的移動(dòng)量與左右方向的移動(dòng)量分別與圖6(a)、圖6(c)的場(chǎng)合相同。所以，在第2步，機(jī)器人A的最終的移動(dòng)位置與依次進(jìn)行了圖6(a)、圖6(c)的移動(dòng)的場(chǎng)合相同。
在例如前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向的所有方向上，通過操作元件26的操作來設(shè)定移動(dòng)量的場(chǎng)合同樣可以進(jìn)行如上所述的機(jī)器人A的移動(dòng)。圖7(b)對(duì)這種情況進(jìn)行了描述，在該例子中，在對(duì)右操作元件26(前)或左操作元件26(前)進(jìn)行3次操作的同時(shí)，還對(duì)右操作元件26(右)或左操作元件26(右)進(jìn)行1次操作，而且又對(duì)右操作元件26(轉(zhuǎn))或左操作元件26(轉(zhuǎn))在順時(shí)針方向上進(jìn)行2次操作。這種場(chǎng)合，在第1步，右腿部2R離地，從初始狀態(tài)的位置朝向前方移動(dòng)操作操作元件26(前)的移動(dòng)量的設(shè)定值，并從初始狀態(tài)的位置朝向右方移動(dòng)操作操作元件26(右)的移動(dòng)量的設(shè)定值，且從初始狀態(tài)的位置沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)操作操作元件26(轉(zhuǎn))的移動(dòng)量(順時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動(dòng)量)的設(shè)定值然后著地。而且，在第2步，當(dāng)左腿部2L的腳面部9離地之后，該腳面部9落在相對(duì)于右腿部2R的腳面部9而言的與初始狀態(tài)相同狀態(tài)的位置。由此，使機(jī)器人A朝向通過由操作元件26(前)、操作元件26(右)、及操作元件26(轉(zhuǎn))的操作分別在前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向所設(shè)定的移動(dòng)量而決定的方向移動(dòng)將這些移動(dòng)量合成了的移動(dòng)量。另外，在圖7(b)的例子中，由于操作元件26(前)及操作元件26(轉(zhuǎn))的操作次數(shù)分別為3次、2次，因此，機(jī)器人A的前后方向的移動(dòng)量與旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量(旋轉(zhuǎn)量)分別與圖6(a)、圖6(d)的場(chǎng)合相同，但是，因?yàn)椴僮髟?6(右)的操作次數(shù)為1次，因此朝向左右方向的移動(dòng)量小于圖6(c)的場(chǎng)合(操作次數(shù)＝3次)的移動(dòng)量。
如上所述，在小移動(dòng)模式(其中，張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)28為“關(guān)”的狀態(tài))下，使兩腿部2、2各一次地依次進(jìn)行離地·著地。而且，此時(shí)，通過在第1步，使離地·著地的腿部2的腳面部9移動(dòng)通過操作器23的操作元件26在前后方向、左右方向及旋轉(zhuǎn)方向上的操作所設(shè)定的移動(dòng)量，在第2步使兩腿部2并列，而使機(jī)器人A朝向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所希望的移動(dòng)量。由此，可以確實(shí)使機(jī)器人A以比較小的移動(dòng)量朝向所希望的位置移動(dòng)。而且，這種場(chǎng)合，可以通過操作元件26的簡(jiǎn)單的操作來進(jìn)行朝向各方向的移動(dòng)量的設(shè)定。另外，在本實(shí)施方式中，在前后方向上進(jìn)行移動(dòng)(如圖6(a)、圖6(b)所示的移動(dòng))時(shí)，雖然是根據(jù)操作器23上的最初被操作的操作元件26是右操作元件26R還是左操作元件26L，而確定在第1步動(dòng)作的腿部2，但是，在小移動(dòng)模式(只是，張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29為“關(guān)”的狀態(tài))中，由于問題只在于機(jī)器人A的最終的移動(dòng)位置，因此，基本上，在第1步所移動(dòng)的腿部2也可以是左右腿中的任何一個(gè)腿部2。這種場(chǎng)合，例如，也可以在使各腿部2同步于預(yù)定的周期的預(yù)定時(shí)刻而使之離地著地地進(jìn)行確定，在左腿部2L的離地時(shí)刻緊隨根據(jù)操作器23的移動(dòng)量的設(shè)定之后的場(chǎng)合下，可以于第1步中使該左腿部2L動(dòng)作，在右腿部2R的離地時(shí)刻緊隨移動(dòng)量的設(shè)定之后時(shí)，也可以于第1步中使該右腿部2R動(dòng)作。
下面，關(guān)于在將機(jī)器人A的移動(dòng)模式設(shè)定為小移動(dòng)模式的狀態(tài)下，將操作器23的張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29操作為“開”的狀態(tài)的場(chǎng)合的動(dòng)作進(jìn)行說明。這種場(chǎng)合，與操作器23上的操作元件26的操作相對(duì)應(yīng)的上述運(yùn)算處理電路34的處理如上所述，只是由機(jī)器人A的ECU19而進(jìn)行的腿部2、2的動(dòng)作控制與上述小移動(dòng)模式下的基本動(dòng)作多少有些不同。
即，ECU19從使機(jī)器人A的兩腿部2、2的腳面部9、9以預(yù)定的間隔并列的狀態(tài)(上述圖6、圖7所示的初始狀態(tài))，只使一條腿部2僅進(jìn)行一次的離地·著地動(dòng)作，并在其離地·著地的動(dòng)作結(jié)束之后維持兩腿部2、2的著地狀態(tài)。這種場(chǎng)合，進(jìn)行離地·著地動(dòng)作的腿部2的腳面部9的移動(dòng)與上述小移動(dòng)模式下的第1步同樣，是依照通過操作器23在前后方向、左右方向、及旋轉(zhuǎn)方向的各方向上所設(shè)定的移動(dòng)量而進(jìn)行的。另外，這種場(chǎng)合，在各方向上的移動(dòng)量的設(shè)定之時(shí)，當(dāng)最初所操作的操作元件26為右操作元件26的場(chǎng)合時(shí)，進(jìn)行離地·著地動(dòng)作的腿部部2為右腿部2R，而當(dāng)為左操作元件26的場(chǎng)合時(shí)，為左腿部部2L。
通過這樣的ECU19對(duì)腿部部2進(jìn)行的動(dòng)作控制，操作者在將張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29調(diào)至“開”的狀態(tài)下，例如，如果只對(duì)右操作元件26(前)進(jìn)行3次操作來設(shè)定機(jī)器人A的移動(dòng)量，則進(jìn)行到上述圖6(a)的第1步為止的右腿部2R的動(dòng)作，并以到這第1步為止的動(dòng)作結(jié)束腿部2、2的動(dòng)作。由此，機(jī)器人A處于將兩腿部2、2的腳面部9、9在前后方向張開的形態(tài)下的張腿停止?fàn)顟B(tài)。另外，例如，在只對(duì)右操作元件26(右)進(jìn)行了3次操作的場(chǎng)合時(shí)，進(jìn)行到上述圖6(c)的第1步為止的右腿部2R的動(dòng)作，由此，機(jī)器人A處于將兩腿部2、2的腳面部9、9在左右方向張開的形態(tài)下的張腿停止?fàn)顟B(tài)。另外，例如，在對(duì)右操作元件26(前)進(jìn)行3次操作的同時(shí)，還對(duì)右操作元件26(右)進(jìn)行了3次操作的場(chǎng)合時(shí)，進(jìn)行到圖7(a)的第1步為止的右腿部2R的動(dòng)作，由此，機(jī)器人A處于將右腿部2R的腳面部9伸出到斜右前方的形態(tài)下的張腿停止?fàn)顟B(tài)。
也可以根據(jù)操作元件26的其它方式的操作來進(jìn)行如上所述的機(jī)器人A的張腿停止的動(dòng)作。
下面，關(guān)于通過上述移動(dòng)模式選擇開關(guān)32將機(jī)器人A的移動(dòng)模式選擇為上述大移動(dòng)模式的場(chǎng)合的動(dòng)作進(jìn)行說明。大移動(dòng)模式下的操作器23的運(yùn)算處理電路34的基本的處理內(nèi)容與上述小移動(dòng)模式的場(chǎng)合相同，以圖4的流程圖所示的順序執(zhí)行。但是，這種場(chǎng)合下，在圖4的步驟16中，在設(shè)定機(jī)器人A的前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量時(shí)，所參照的數(shù)據(jù)表為大移動(dòng)模式用的數(shù)據(jù)表。在此，大移動(dòng)模式如前面所述，是使該機(jī)器人A移動(dòng)使機(jī)器人A的兩腿部2多次相互交替地進(jìn)行離地·著地動(dòng)作所必需的比較大的移動(dòng)量的模式。因此，與上述前后次數(shù)變量X、左右次數(shù)變量Y及旋轉(zhuǎn)次數(shù)變量THZ的各自的值分別相對(duì)應(yīng)的前后方向的移動(dòng)量、左右方向的移動(dòng)量及旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量大于小移動(dòng)模式的場(chǎng)合，例如是數(shù)米的命令。而且，在本實(shí)施方式中，與小移動(dòng)模式的場(chǎng)合同樣，將各方向上的移動(dòng)量設(shè)定為與各自所對(duì)應(yīng)的次數(shù)變量X、Y、THZ的值成正比的值。但是，與小移動(dòng)模式的場(chǎng)合同樣，不一定要滿足該比例關(guān)系。另外，關(guān)于操作器23的上述液晶顯示器30的顯示方面，雖然所顯示內(nèi)容本身與小移動(dòng)模式的場(chǎng)合同樣，但是，圖5所示的腳面部9、9的圖像G2、G3的尺寸或者圖像G4的數(shù)據(jù)值的單位，也與大移動(dòng)模式下的機(jī)器人A的移動(dòng)量的規(guī)格相適應(yīng)。
另一方面，機(jī)器人A的ECU19在依據(jù)從操作器23如前面所述輸送來的移動(dòng)指令數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人A的步數(shù)的同時(shí)，還生成其每一步的腿部2、2的目標(biāo)步態(tài)，并依據(jù)其目標(biāo)步態(tài)而使機(jī)器人A的腿部2、2動(dòng)作，以控制該機(jī)器人A的移動(dòng)。
即，ECU19根據(jù)由移動(dòng)指令數(shù)據(jù)所表示的機(jī)器人A于前后方向、左右方向、及旋轉(zhuǎn)方向的各方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值，并考慮到預(yù)先確保機(jī)器人A的移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性等而決定的映射表等，確定到達(dá)由該移動(dòng)量的設(shè)定值而確定的目標(biāo)位置的步數(shù)。此外，ECU19根據(jù)所決定的步數(shù)與各方向的移動(dòng)量的設(shè)定值，確定機(jī)器人A的每一步朝向各方向的移動(dòng)量，并據(jù)此生成每一步的目標(biāo)步態(tài)。這種場(chǎng)合，特別是在最后的步數(shù)中，與上述小移動(dòng)模式下的第2步同樣，使游離腿一側(cè)的腿部部2的腳面部9相對(duì)于支承腿一側(cè)的腿部2的腳面部9而言以預(yù)定的間隔左右并列地生成目標(biāo)步態(tài)。另外，在第1步應(yīng)動(dòng)作的腿部2雖然原則上說可以是左右中的任何一腿部2，但是，也可以對(duì)應(yīng)于由操作器23在最初所操作的操作元件26是左右中的哪個(gè)操作元件26(這個(gè)通過上述左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)來了解)確定?；蛘?，也可以對(duì)應(yīng)于由操作器23在最后所操作的操作元件26是左右中的哪個(gè)操作元件26，來確定第1步應(yīng)動(dòng)作的腿部2。
根據(jù)基于如上所述所生成的目標(biāo)步態(tài)的機(jī)器人A的移動(dòng)控制，使機(jī)器人A移動(dòng)通過操作器23的操作元件26的操作所設(shè)定的移動(dòng)量。這種場(chǎng)合的機(jī)器人A移動(dòng)的方式列舉于圖8～圖12。這些各圖是如大移動(dòng)模式下如同圖中同時(shí)描述的所示，對(duì)在操作了操作元件26的場(chǎng)合下的機(jī)器人A于移動(dòng)時(shí)，從兩腿部2、2的腳面部9、9的初始狀態(tài)(腳面部9、9以預(yù)定的間隔左右并列的狀態(tài))開始的每一步的動(dòng)作依次地進(jìn)行時(shí)序性的模擬再現(xiàn)。
圖8是只將操作元件26中的與朝向機(jī)器人A前方的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作元件26(前)操作了例如4次的情況下的例子。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值是與朝向機(jī)器人A的前方而將操作元件26(前)進(jìn)行4次操作相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量，機(jī)器人A于左右方向及旋轉(zhuǎn)方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值為“0”。此時(shí)，將機(jī)器人A所需移動(dòng)的步數(shù)設(shè)定為例如5步，一直到第4步，游離腿一例的腿部2的腳面部9每次向前方移動(dòng)與相對(duì)于支承腿一側(cè)的腿部2的腳面部9而言的朝向前方的移動(dòng)量的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量，然后著地。而且，在最后的第5步，游離腿一側(cè)的腿部2(圖示例中為左腿部2L)的腳面部9落在與支承腿一側(cè)的腿部2(圖示例中為右腿部2R)的腳面部9之間以預(yù)定間隔相并排的位置，兩腳面部9、9呈現(xiàn)與初始狀態(tài)相同的狀態(tài)。由此，朝向與操作元件26(前)的操作相對(duì)應(yīng)的方向(前方)，使機(jī)器人A移動(dòng)其操作所設(shè)定的移動(dòng)量。另外，在只操作了操作元件26(后)的場(chǎng)合時(shí)，與圖8的場(chǎng)合正相反，各步中游離腿一側(cè)的腿部2的腳面部9向后方移動(dòng)，除這點(diǎn)以外，其余的與圖8的場(chǎng)合同樣地使機(jī)器人A進(jìn)行腿部2的動(dòng)作。
圖9是只將與朝向機(jī)器人A的右方的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作元件26(右)操作了例如2次的情況下的例子。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值是與朝向右方而將操作元件26(右)進(jìn)行2次操作相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量，在前后方向及旋轉(zhuǎn)方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值為“0”。此時(shí)，將機(jī)器人A所需移動(dòng)的步數(shù)設(shè)定為例如4步，在第1步與第3步(奇數(shù)步)，將與機(jī)器人A的移動(dòng)的朝向(右方)相同一側(cè)的右腿部2R作為游離腿，使該右腿部2R的腳面部9每次向右方移動(dòng)與移動(dòng)量的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量然后著地。而且，在第2步與第4步(偶數(shù)步)，將左腿部2L作為游離腿，使該左腿部2L的腳面部9落在與支承腿一側(cè)的右腿部2R的腳面部9之間以與初始狀態(tài)相同的預(yù)定間隔相并列的位置。由此，朝向與操作元件26(右)的操作相對(duì)應(yīng)的方向(右方)，使機(jī)器人A移動(dòng)其操作所設(shè)定的移動(dòng)量。另外，在只操作了操作元件26(左)的場(chǎng)合時(shí)，與圖9的場(chǎng)合正相反，在奇數(shù)步中，使左腿部2L的腳面部9向左方移動(dòng)，而在偶數(shù)步中，右腿部2R的腳面部9并排在相對(duì)于左腿部2L的腳面部9而言的與初始狀態(tài)相同的狀態(tài)。
圖10是只將與機(jī)器人A的旋轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的操作元件26(轉(zhuǎn))在向例如逆時(shí)針方向操作了2次的情況下的例子。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值是與沿逆時(shí)針方向?qū)⒉僮髟?6(轉(zhuǎn))進(jìn)行2次操作相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)量，在前后方向及左右方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值為“0”。此時(shí)，將機(jī)器人A所需的步數(shù)設(shè)定為例如4步，在第1步與第3步(奇數(shù)步)，將與機(jī)器人A的旋轉(zhuǎn)朝向(逆時(shí)針方向)相同一側(cè)的左腿部2L作為游離腿，使該左腿部2L的腳面部9沿逆時(shí)針方向每次旋轉(zhuǎn)與移動(dòng)量(旋轉(zhuǎn)量)的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量然后著地。而且，在第2步與第4步(偶數(shù)步)，將右腿部2R作為游離腿，使該右腿部2R的腳面部9落在與支承腿一側(cè)的左腿部2L的腳面部9之間以與初始狀態(tài)相同的預(yù)定的間隔并列的位置。由此，使機(jī)器人A朝向與操作元件26(轉(zhuǎn))的操作方向相對(duì)應(yīng)的方向(逆時(shí)針方向)旋轉(zhuǎn)其操作所設(shè)定的移動(dòng)量(旋轉(zhuǎn)量)。另外，在只將操作元件26(轉(zhuǎn))沿順時(shí)針方向操作了的場(chǎng)合時(shí)，與圖10的場(chǎng)合正相反，在奇數(shù)步中，使右腿部2R的腳面部9向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而在偶數(shù)步中，左腿部2L的腳面部9并列在相對(duì)于右腿部2R的腳面部9而言的與初始狀態(tài)相同的狀態(tài)。
上述的圖8～圖10雖然是只在前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向中的一個(gè)方向?qū)Σ僮髟?6進(jìn)行了操作的場(chǎng)合的例子，但是，與上述小移動(dòng)模式的場(chǎng)合同樣，在大移動(dòng)模式下，也可以使機(jī)器人A進(jìn)行將這些各方向的移動(dòng)予以合成后的移動(dòng)。圖11、12對(duì)這種情況進(jìn)行了描述，圖11所示的例子為例如在對(duì)操作元件26(前)進(jìn)行6次操作的同時(shí)，還對(duì)操作元件26(右)進(jìn)行了2次操作。另外，圖11中的圓圈數(shù)字表示步數(shù)的序號(hào)。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值具有前后方向的移動(dòng)量與左右方向的移動(dòng)量，前后方向的移動(dòng)量的設(shè)定值是對(duì)應(yīng)于朝向機(jī)器人A的前方而將操作元件26(前)進(jìn)行6次操作的移動(dòng)量，左右方向的移動(dòng)量的設(shè)定值是對(duì)應(yīng)于朝向機(jī)器人A的右方而將操作元件26(右)進(jìn)行2次操作的移動(dòng)量。此時(shí)，將機(jī)器人A所需移動(dòng)的步數(shù)設(shè)定為例如7步，一直到第6步，游離腿一側(cè)的腿部2每次向前方移動(dòng)與相對(duì)于支承腿一側(cè)的腿部2而言的朝向前方的移動(dòng)量的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量，且每次向右方移動(dòng)與朝向右方的移動(dòng)量的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量然后著地。而且，在最后的第7步，游離腿一側(cè)的腿部2(圖例中為左腿部2L)的腳面部9落在與支承腿一側(cè)的腿部2(圖例中為右腿部2R)的腳面部9之間以預(yù)定間隔并列的位置，兩腳面部9、9呈現(xiàn)與初始狀態(tài)相同的狀態(tài)。由此，使機(jī)器人A朝向通過由操作元件26(前)及操作元件26(右)的操作分別在前后方向、左右方向所設(shè)定的移動(dòng)量而決定的方向(圖11中為斜右前方)移動(dòng)將這些移動(dòng)量合成的移動(dòng)量。
另外，圖12所示的例子為例如在對(duì)操作元件26(前)進(jìn)行4次操作的同時(shí)，還對(duì)操作元件26(右)進(jìn)行了3次操作，而且又對(duì)操作元件26(轉(zhuǎn))在順時(shí)針方向上進(jìn)行了1次操作。另外，圖12中的圓圈數(shù)字表示步數(shù)的序號(hào)。這種場(chǎng)合，機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值具有前后方向、左右方向及旋轉(zhuǎn)方向的所有方向上的移動(dòng)量，前后方向的移動(dòng)量的設(shè)定值是與朝向機(jī)器人A的前方而將操作元件26(前)進(jìn)行4次操作相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量，左右方向的移動(dòng)量的設(shè)定值是與朝向機(jī)器人A的右方而將操作元件26(右)進(jìn)行3次操作相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量，旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量的設(shè)定值是與沿順時(shí)針方向?qū)⒉僮髟?6(轉(zhuǎn))進(jìn)行1次操作相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)量。此時(shí)，將機(jī)器人A所需移動(dòng)的步數(shù)設(shè)定為例如7步，一直到第6步，游離腿一側(cè)的腿部2每次向前方移動(dòng)與相對(duì)于支承腿一側(cè)的腿部2而言的朝向前方的移動(dòng)量的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量，并每次向右方移動(dòng)與朝向右方的移動(dòng)量的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量，且每次又沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)與沿順時(shí)針方向的移動(dòng)量的設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的預(yù)定量然后著地。而且，在最后的第7步，游離腿一側(cè)的腿部2(圖例中為左腿部2L)的腳面部9落在與支承腿一側(cè)的腿部2(圖例中為右腿部2R)的腳面部9之間以預(yù)定間隔并排的位置，兩腳面部9、9呈現(xiàn)與初始狀態(tài)相同的狀態(tài)。由此，使機(jī)器人A朝向通過由操作元件26(前)、操作元件26(右)及操作元件26(轉(zhuǎn))的操作分別在前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向所設(shè)定的移動(dòng)量而決定的方向移動(dòng)將這些移動(dòng)量合成的移動(dòng)量。
如上所述，在大移動(dòng)模式下，通過使機(jī)器人A的兩腿部2、2多次地進(jìn)行離地·著地，可以使機(jī)器人A向所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)比較大的希望的移動(dòng)量。而且，這種場(chǎng)合，通過操作元件26的比較簡(jiǎn)單的操作，就可以對(duì)朝向各方向的機(jī)器人A的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定。
另外，在本實(shí)施方式中雖然沒有采用，但是，在大移動(dòng)模式下，在將張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29操作到“開”的狀態(tài)的場(chǎng)合下，與小移動(dòng)模式的場(chǎng)合同樣，也可以在兩腳面部9、9的張腿狀態(tài)(例如圖11、12的第6步的狀態(tài))下使之停止。
下面，參照?qǐng)D13說明本發(fā)明的第2實(shí)施方式。另外，因?yàn)楸緦?shí)施方式與第1實(shí)施方式之間只有操作器23的運(yùn)算處理電路34的處理不同，因此，使用與第1實(shí)施方式同一的參照符號(hào)進(jìn)行說明，而關(guān)于與第1實(shí)施方式同一的構(gòu)成及動(dòng)作，將省略其說明。
在本實(shí)施方式中，操作器23的運(yùn)算處理電路34執(zhí)行圖13的流程圖所示的處理。
運(yùn)算處理電路34首先在步驟21對(duì)各種變量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW、T的值進(jìn)行清“0”初始化。在此，變量TF、TB、TR、TL分別為用于對(duì)持續(xù)按壓操作操作元件26(前)、操作元件26(后)、操作元件26(右)、操作元件26(左)的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)的變量。另外，TCW、TCCW分別為用于對(duì)沿順時(shí)針方向、逆時(shí)針方向持續(xù)操作操作元件26(轉(zhuǎn))的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)的變量(以下稱變量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW為操作時(shí)間變量)。另外，變量T為用于對(duì)未操作操作元件26中的任何一個(gè)的狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)的變量(以下稱變量T為無操作時(shí)間變量)。
接著，運(yùn)算處理電路34依據(jù)操作信號(hào)生成電路33的輸出，判斷是否正在操作某一個(gè)操作元件26(步驟22)。而且，在正在操作某一個(gè)操作元件26的場(chǎng)合下，判斷是否正在進(jìn)行與機(jī)器人A的移動(dòng)方向上的哪一方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26的操作(步驟23)，對(duì)與所判斷的方向相對(duì)應(yīng)的操作時(shí)間變量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值僅增加1(步驟24)。另外，在步驟24，不管操作左右2個(gè)操作元件26L(前)、26R(前)中的哪個(gè)，均增加操作時(shí)間變量TF的值，關(guān)于這點(diǎn)，操作時(shí)間變量TB、TR、TL也與之同樣。此外，不管將左右2個(gè)操作元件26L(轉(zhuǎn))、26R(轉(zhuǎn))中的哪個(gè)沿順時(shí)針方向操作，均增加操作次數(shù)變量TCW的值，關(guān)于這點(diǎn)，操作次數(shù)變量NCCW也與之同樣。
繼上述步驟24的處理，運(yùn)算處理電路34判斷是否解除了操作元件26的操作(步驟25)。此時(shí)，在持續(xù)操作操作元件26的場(chǎng)合下，在預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的時(shí)間長(zhǎng)度ΔT的時(shí)間進(jìn)行待命后(步驟26)，返回步驟23、步驟24的處理，對(duì)與操作中的操作元件26相對(duì)應(yīng)的操作時(shí)間變量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值只增加1。這樣，只要持續(xù)操作操作元件26，則在每一上述時(shí)間長(zhǎng)度ΔT內(nèi)，對(duì)與操作相對(duì)應(yīng)的操作時(shí)間變量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值進(jìn)行各增加1的處理。因此，各操作時(shí)間變量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW、T的值是表示持續(xù)操作與各方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26的時(shí)間的值。
另一方面，在上述步驟25的判斷中，在確認(rèn)了操作元件26的操作予以解除的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34接著對(duì)以下的偏差進(jìn)行計(jì)算，即，與機(jī)器人A的前后方向上的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作時(shí)間變量TF、TB的值之間的偏差TX＝TF-TB(以下稱之為前后時(shí)間變量TX)、與機(jī)器人A的左右方向上的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作時(shí)間變量TR、TL的值之間的偏差TY＝TR-TL(以下稱之為左右時(shí)間變量TY)、以及與機(jī)器人A的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的操作次數(shù)變量TCW、TCCW的值之間的偏差TTHZ＝TCW-TCCW(以下稱之為旋轉(zhuǎn)時(shí)間變量TTHZ)(步驟27)。另外，這些時(shí)間變量TX、TY、TTHZ中的初始值為“0”。
此外，運(yùn)算處理電路34還對(duì)是否操作了上述確定開關(guān)27進(jìn)行判斷(步驟28)。此時(shí)，運(yùn)算處理電路34當(dāng)確認(rèn)了已操作了確定開關(guān)27的場(chǎng)合時(shí)，作為用于使機(jī)器人A移動(dòng)的操作元件26的操作結(jié)束的處理，而執(zhí)行將在后面說明的步驟35的處理，在確定開關(guān)27未被操作的場(chǎng)合，又對(duì)是否操作了上述取消開關(guān)28進(jìn)行判斷(步驟29)。而且，當(dāng)已操作了取消開關(guān)28的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34返回步驟21，執(zhí)行初始化處理。另外，在步驟29，當(dāng)取消開關(guān)28未被操作的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34在上述預(yù)定的時(shí)間長(zhǎng)度ΔT的時(shí)間進(jìn)行待命后(步驟30)，執(zhí)行上述步驟22的判斷處理(是否正在操作操作元件26的判斷處理)。
而且，運(yùn)算處理電路34在步驟22的判斷中，當(dāng)未操作操作元件26的任何一個(gè)的場(chǎng)合時(shí)，判斷上述前后時(shí)間變量TX、左右時(shí)間變量TY及旋轉(zhuǎn)時(shí)間變量TTHZ中的任何一個(gè)是否為“0”(步驟31)，在TX＝TY＝TTHZ＝0的場(chǎng)合，在將上述無操作時(shí)間變量T的值設(shè)定為“0”之后(步驟32)，執(zhí)行上述步驟22的判斷處理。另外，當(dāng)TX、TY、TTHZ中的某一個(gè)不為“0”的場(chǎng)合時(shí)，使無操作時(shí)間變量T的值只增加上述時(shí)間長(zhǎng)度ΔT(步驟33)，并判斷該無操作時(shí)間變量T的值是否達(dá)到了預(yù)先設(shè)定的上限值MAXT(步驟34)。此時(shí)，當(dāng)T＜MAXT時(shí)，運(yùn)算處理電路34在上述步驟30中，在上述時(shí)間長(zhǎng)度ΔT的時(shí)間進(jìn)行待命后(步驟13)，再次執(zhí)行步驟22的判斷處理。
而且，在步驟34的判斷中，當(dāng)T≥MAXT時(shí)，即，從最后進(jìn)行操作元件26的操作之后的經(jīng)過時(shí)間，不進(jìn)行取消開關(guān)28、確定開關(guān)27、以及操作元件26的操作，在達(dá)到上述上限時(shí)間MAXT的場(chǎng)合時(shí)(但是，TX＝TY＝TTHZ＝0的場(chǎng)合除外)，運(yùn)算處理電路34與在上述步驟28中確認(rèn)了上述確定開關(guān)27的操作的場(chǎng)合同樣，作為用于使機(jī)器人A移動(dòng)的操作元件26的操作結(jié)束的處理，而執(zhí)行以下所說明的步驟35的處理。
在該步驟35中，運(yùn)算處理電路34根據(jù)從上述前后時(shí)間變量TX、左右時(shí)間變量TY、以及旋轉(zhuǎn)時(shí)間變量TTHZ的值對(duì)應(yīng)于這些各變量預(yù)先設(shè)定的數(shù)據(jù)表，分別對(duì)機(jī)器人A的前后方向的移動(dòng)量、左右方向的移動(dòng)量、以及旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量(旋轉(zhuǎn)量)進(jìn)行設(shè)定。在此，與上述第1實(shí)施方式同樣，通過上述移動(dòng)模式選擇開關(guān)32選擇的機(jī)器人A的移動(dòng)模式的每一種類(上述小移動(dòng)模式或大移動(dòng)模式)分別具有上述數(shù)據(jù)表，使用與各自的移動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)表。這種場(chǎng)合，通過小移動(dòng)模式用的數(shù)據(jù)表設(shè)定的機(jī)器人A的各方向的移動(dòng)量為通過使機(jī)器人A的兩腿部2、2各一次地交替進(jìn)行離地·著地動(dòng)作，而使得該機(jī)器人A可以移動(dòng)的比較小的移動(dòng)量。另外，通過大移動(dòng)模式用的數(shù)據(jù)表設(shè)定的機(jī)器人A的各方向的移動(dòng)量為使機(jī)器人A的兩腿部2、2交替地進(jìn)行多次離地·著的動(dòng)作(使機(jī)器人A進(jìn)行多步的移動(dòng)動(dòng)作)所必需的比較大的移動(dòng)量。
而且，在本實(shí)施方式中，將機(jī)器人A的各方向的移動(dòng)量設(shè)定為與各自所對(duì)應(yīng)的時(shí)間變量TX、TY、TTHZ的值成正比的值。在此，對(duì)應(yīng)于前后時(shí)間變量TX(＝TF-TB)的值而設(shè)定的前后方向的移動(dòng)量在TX＞0時(shí)，為向前方移動(dòng)的移動(dòng)量，而在TX＜0時(shí)，為向后方移動(dòng)的移動(dòng)量。另外，對(duì)應(yīng)于左右時(shí)間變量TY(＝TR-TL)的值而設(shè)定的左右方向的移動(dòng)量在TY＞0時(shí)，為向右方移動(dòng)的移動(dòng)量，而在TY＜0時(shí)，為向左方移動(dòng)的移動(dòng)量。另外，對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)時(shí)間變量TTHZ(＝TCW-TCCW)的值而設(shè)定的旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量在TTHZ＞0時(shí)，為沿順時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)量，而在TTHZ＜0時(shí)，為沿逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)量。另外，當(dāng)時(shí)間變量TX、TY、TTHZ中的某個(gè)值為“0”時(shí)，與其“0”的時(shí)間變量相對(duì)應(yīng)的方向的移動(dòng)量也為“0”。另外，各時(shí)間變量TX、TY、TTHZ與各移動(dòng)模式中的移動(dòng)量之間的關(guān)系不一定非要滿足比例關(guān)系，只要基本上是以時(shí)間變量TX、TY、TTHZ的值的絕對(duì)值越大而所對(duì)應(yīng)的方向的移動(dòng)量也越大的形式進(jìn)行設(shè)定即可。
這樣，在本實(shí)施方式中，通過對(duì)應(yīng)于與各自的方向相對(duì)應(yīng)的時(shí)間變量TX、TY、TTHZ的值，并利用每一移動(dòng)模式下的各自的數(shù)據(jù)表，而對(duì)機(jī)器人A的前后、左右、旋轉(zhuǎn)方向的各方向的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定，從而各方向的移動(dòng)量在每一移動(dòng)模式下，對(duì)應(yīng)于與各自的方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26的持續(xù)的操作時(shí)間而被設(shè)定。另外，這種場(chǎng)合，在運(yùn)算處理電路34的處理移至步驟35的處理之前，在對(duì)與同一方向相關(guān)聯(lián)的操作元件26進(jìn)行了多次操作的場(chǎng)合下，由上述的運(yùn)算處理電路34的處理明顯可知，其操作元件26的操作時(shí)間為積累的操作時(shí)間。
如上所述，在設(shè)定了前后、左右、旋轉(zhuǎn)方向的各方向的移動(dòng)量之后，運(yùn)算處理電路34經(jīng)由上述通信處理電路37、通信裝置25及機(jī)器人A的通信裝置20將包含有其每一方向的移動(dòng)量的設(shè)定數(shù)據(jù)、與張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29及移動(dòng)模式選擇開關(guān)32的各自的操作狀態(tài)的數(shù)據(jù)在內(nèi)的移動(dòng)指令數(shù)據(jù)輸出至該機(jī)器人A的ECU19(步驟36)。由此，運(yùn)算處理電路34的處理結(jié)束。另外，這種場(chǎng)合，與上述第1實(shí)施方式同樣，與，均被從操作器23的運(yùn)算處理電路34向機(jī)器人A的ECU19輸出移動(dòng)指示數(shù)據(jù)的同時(shí)，還輸出表示最初(或者最后)被操作的操作元件26是左操作元件26L、還是右操作元件26R的左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)。所以，在機(jī)器人A移動(dòng)時(shí)，從操作器23的運(yùn)算處理電路34輸出至機(jī)器人A的ECU19上的數(shù)據(jù)內(nèi)容與上述第1實(shí)施方式同樣。另外，運(yùn)算處理電路34的處理在結(jié)束了上述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)等的輸出時(shí)，或者在依據(jù)該移動(dòng)指令數(shù)據(jù)等的機(jī)器人A的實(shí)際的移動(dòng)結(jié)束之后，返回圖13的“開始”。
另外，雖然在圖13的流程圖中省略了描述，但是，操作器23的運(yùn)算處理電路34在操作一個(gè)操作元件26期間，對(duì)應(yīng)于通過其操作而更新的上述操作時(shí)間變量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值，而點(diǎn)亮上述LED燈31。這種場(chǎng)合，例如，隨著各操作時(shí)間變量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW的值以預(yù)定量逐漸增大，LED燈31的點(diǎn)亮個(gè)數(shù)從該LED燈31的排列的一側(cè)向另一側(cè)增加，以此形式點(diǎn)亮LED燈31。由此，操作者可以在視覺上認(rèn)識(shí)機(jī)器人A的所希望的移動(dòng)方向?qū)?yīng)的操作元件26的操作時(shí)間，以至與該移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量的設(shè)定值的變化的同時(shí)，來操作操作元件26。另外，也可以通過液晶顯示器30等，對(duì)顯示每一方向上的操作元件26的操作時(shí)間的上述操作時(shí)間變量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW的值進(jìn)行顯示。
此外，運(yùn)算處理電路34在上述步驟27中，每次更新上述前后時(shí)間變量TX、左右時(shí)間變量TY及旋轉(zhuǎn)時(shí)間變量TTHZ的值時(shí)，通過在上述步驟35所使用的數(shù)據(jù)表而對(duì)前后方向、左右方向、及旋轉(zhuǎn)方向的各方向上的機(jī)器人R的移動(dòng)量進(jìn)行求解。而且，運(yùn)算處理電路34依據(jù)所求得的各方向上的移動(dòng)量，與上述第1實(shí)施方式的場(chǎng)合完全同樣地進(jìn)行上述液晶顯示器30的顯示(參照?qǐng)D5)。由此，操作者可以在視覺上對(duì)自己對(duì)操作元件26進(jìn)行的操作導(dǎo)致的機(jī)器人A的移動(dòng)后的位置(包括朝向)進(jìn)行逐步確認(rèn)。
以上所說明的處理是本實(shí)施方式中的操作器23的運(yùn)算處理電路34的處理。而且，在將上述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)從該運(yùn)算處理電路34輸出至機(jī)器人A的ECU19之后，該ECU19與上述第1實(shí)施方式完全同樣地執(zhí)行小移動(dòng)模式下的機(jī)器人A的腿部2、2的動(dòng)作控制(包括上述張腿停止的場(chǎng)合時(shí)的控制)、或大移動(dòng)模式下的機(jī)器人A的腿部2、2的動(dòng)作控制。因此，在本實(shí)施方式中，通過操作器23的比較簡(jiǎn)單的操作，也可以使機(jī)器人A朝向所希望的方向上的所希望的位置移動(dòng)。這種場(chǎng)合，在小移動(dòng)模式下，可以使機(jī)器人A朝向所希望的位置移動(dòng)比較小的移動(dòng)量，在大移動(dòng)模式下，可以使機(jī)器人A朝向所希望的位置移動(dòng)比較大的移動(dòng)量。
下面，參照?qǐng)D14～圖16說明本發(fā)明的第3實(shí)施方式。另外，因?yàn)楸緦?shí)施方式與上述第1實(shí)施方式之間只有操作器的一部分的構(gòu)成及運(yùn)算處理電路34的處理不同，因此，對(duì)同一構(gòu)成部分或者同一功能部分使用與第1實(shí)施方式同一的參照符號(hào)進(jìn)行說明，而關(guān)于與第1實(shí)施方式同一的構(gòu)成及動(dòng)作，將省略其說明。
如圖14所示，在本實(shí)施方式中，操作器23在具有上述第1實(shí)施方式所說明的構(gòu)成的基礎(chǔ)上，在該操作器23的側(cè)面部還具有如箭頭y所示于前后方向上滑動(dòng)自如的滑鈕38。該滑鈕38用于設(shè)定機(jī)器人A的前后方向、左右方向及旋轉(zhuǎn)方向的各方向上的移動(dòng)量，從后側(cè)的位置(圖示的最小位置)朝向前側(cè)的位置的操作量(滑動(dòng)量)的增大是與增大機(jī)器人A的移動(dòng)量的情況相對(duì)應(yīng)的。而且，該滑鈕38為調(diào)節(jié)鈕形狀，并可以保持在其可以滑動(dòng)的范圍(從圖示的最小位置到最大位置的范圍)內(nèi)的任意的滑動(dòng)位置。關(guān)于本實(shí)施方式的操作器23的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，除了上述的滑鈕38之外，其余均同于上述第1實(shí)施方式。
另外，在圖15所示的本實(shí)施方式的操作器23的內(nèi)部電路中，與上述第1實(shí)施方式同樣，具有操作信號(hào)生成電路33、運(yùn)算處理電路34、通信處理電路37、LED燈31的驅(qū)動(dòng)電路35、及液晶顯示器30的驅(qū)動(dòng)電路36。但是，這種場(chǎng)合，本實(shí)施方式中的操作信號(hào)生成電路33除了將操作元件26、確定開關(guān)27、取消開關(guān)28、張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29及移動(dòng)模式選擇開關(guān)32的操作狀態(tài)的信號(hào)輸出至運(yùn)算處理電路34之外，還將表示上述滑鈕38的操作量的信號(hào)輸出至運(yùn)算處理電路34。
另外，本實(shí)施方式中的滑鈕38相當(dāng)于本發(fā)明的第3形態(tài)中的第2操作元件，操作元件26相當(dāng)于本發(fā)明的第3形態(tài)中的第1操作元件。另外，在本實(shí)施方式中，作為第2操作元件雖然采用了滑鈕28，但是，也可以采用例如旋轉(zhuǎn)用的操作元件26(轉(zhuǎn))似的轉(zhuǎn)盤式的元件。
在本實(shí)施方式的裝置中，操作器23的運(yùn)算處理電路34執(zhí)行圖16的流程圖所示的處理。
運(yùn)算處理電路34首先在步驟41，對(duì)各種變量DF、DB、DR、DL、DCW、DCCW、T的值進(jìn)行清“0”初始化。在此，變量DF、DB、DR、DL、DCW、DCCW是分別表示朝向機(jī)器人A的前方、后方、右側(cè)、左側(cè)、順時(shí)針方向、逆時(shí)針方向的移動(dòng)量的設(shè)定值的變量(以下稱移動(dòng)量變量)。另外，變量T為用于對(duì)未操作操作元件26中的任何一個(gè)的狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)的無操作時(shí)間變量。
接著，運(yùn)算處理電路34依據(jù)操作信號(hào)生成電路33的輸出，對(duì)滑鈕38的當(dāng)前的操作量S進(jìn)行檢測(cè)(步驟42)。在此，在本實(shí)施方式中，操作者在對(duì)設(shè)定機(jī)器人A朝向所希望的方向的移動(dòng)量時(shí)，使滑鈕38從圖14的最小位置向最大位置一側(cè)滑動(dòng)與所希望的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的量，在此狀態(tài)下，進(jìn)行與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26的操作。例如，在欲使機(jī)器人A向前方移動(dòng)預(yù)定量的場(chǎng)合時(shí)，操作者在進(jìn)行操作使滑鈕38移動(dòng)與所希望的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的量的基礎(chǔ)上，來操作操作元件26R(前)或操作元件26L(前)。在上述步驟42中，由運(yùn)算處理電路34所檢測(cè)出的滑鈕38的操作量S是如上所述那樣，由操作者所操作了的滑鈕38的操作量。
接著，運(yùn)算處理電路34依據(jù)操作信號(hào)生成電路33的輸出，判斷是否正在操作某一個(gè)操作元件26(步驟43)。而且，在正在操作某一個(gè)操作元件26的場(chǎng)合下，對(duì)是否正在進(jìn)行與機(jī)器人A的移動(dòng)方向上的哪一方向相對(duì)應(yīng)的操作元件26的操作進(jìn)行判斷(步驟44)，并將與所判斷的方向相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量變量DF或DB或DR或DL或DCW或DCCW的值設(shè)定成將每一方向預(yù)先設(shè)定的增益GF或GB或GR或GL或GCW或GCCW乘以在步驟42所檢測(cè)出的滑鈕38的操作量S而得到的值(步驟45)。在此，增益GF、GB、GR、GL、GCW、GCCW雖然可以是各不相同的值，但是，在本實(shí)施方式中，與前方及后方分別相對(duì)應(yīng)的增益GF、GB為同一值，與右方及左方分別相對(duì)應(yīng)的增益GR、GL為同一值，與順時(shí)針方向及逆時(shí)針方向分別相對(duì)應(yīng)的增益GCW、GCCW為同一值。另外，上述增益GF、GB、GR、GL、GCW、GCCW在通過上述移動(dòng)模式選擇開關(guān)32設(shè)定的每一移動(dòng)模式(小移動(dòng)模式與大移動(dòng)模式)下，被設(shè)定成各不相同，并對(duì)應(yīng)于各移動(dòng)模式下的機(jī)器人A的移動(dòng)量的規(guī)格，當(dāng)在小移動(dòng)模式下時(shí)設(shè)定為比較小的值，當(dāng)在大移動(dòng)模式下時(shí)被設(shè)定為比較大的值。根據(jù)該步驟45的處理，在前方、后方、右側(cè)、左側(cè)、順時(shí)針方向、逆時(shí)針方向的各方向上，對(duì)與滑鈕38的操作量S相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人A的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定。另外，對(duì)應(yīng)于所選擇的移動(dòng)模式為大移動(dòng)模式及小移動(dòng)模式中的哪一個(gè)，各不相同地設(shè)定此時(shí)所設(shè)定的移動(dòng)量。
繼步驟45的處理，運(yùn)算處理電路34對(duì)以下的偏差進(jìn)行計(jì)算，即，與機(jī)器人A的前后方向上的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的移動(dòng)量變量DF、DB的值之間的偏差DX＝DF-DB、與機(jī)器人A的左右方向上的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的移動(dòng)量變量DR、DL的值之間的偏差DY＝DR-DL、以及與機(jī)器人A的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的移動(dòng)量變量DCW、DCCW的值之間的偏差DTHZ＝NCW-NCCW(步驟46)。這些偏差DX、DY、DTHZ分別表示機(jī)器人A的前后方向、左右方向、旋轉(zhuǎn)方向上的總的移動(dòng)量的設(shè)定值(以下分別稱這些偏差DX、DY、DTHZ為前后移動(dòng)量變量DX、左右移動(dòng)量變量DY、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量變量DTHZ)。
接著，運(yùn)算處理電路34對(duì)是否操作了上述取消開關(guān)28進(jìn)行判斷(步驟47)。而且，當(dāng)操作了取消開關(guān)28的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34執(zhí)行上述步驟41的初始化處理。另外，在步驟47，當(dāng)未操作取消開關(guān)28的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34又對(duì)是否被操作了上述確定開關(guān)27進(jìn)行判斷(步驟48)。此時(shí)，運(yùn)算處理電路34在確認(rèn)了已操作了確定開關(guān)27的場(chǎng)合時(shí)，作為用于使機(jī)器人A移動(dòng)的操作元件26的操作結(jié)束的處理，而執(zhí)行將在后面說明的步驟52的處理。另外，當(dāng)確定開關(guān)27未被操作的場(chǎng)合時(shí)，運(yùn)算處理電路34返回步驟42的處理，對(duì)滑鈕38的操作量S進(jìn)行檢測(cè)。并且，繼該步驟42的處理之后，在步驟43的判斷處理中，在任何一個(gè)操作元件26未被操作的場(chǎng)合下，運(yùn)算處理電路34在使上述無操作時(shí)間變量T的值只增加預(yù)先決定的預(yù)定的時(shí)間長(zhǎng)度ΔT之后(步驟49)，對(duì)該無操作時(shí)間變量T的值是否達(dá)到了預(yù)先設(shè)定的上限時(shí)間MAXT進(jìn)行判斷(步驟50)。此時(shí)，當(dāng)T＜MAXT時(shí)，運(yùn)算處理電路34在上述時(shí)間長(zhǎng)度ΔT的時(shí)間進(jìn)行待命(步驟51)，而后，執(zhí)行上述步驟43的判斷處理(操作元件26是否被操作的判斷處理)。
而且，在步驟50的判斷中，當(dāng)T≥MAXT時(shí)，即，在從最后進(jìn)行操作元件26的操作之后的經(jīng)過時(shí)間，不進(jìn)行取消開關(guān)28、確定開關(guān)27、以及操作元件26的操作，達(dá)到上述上限時(shí)間MAXTR的場(chǎng)合時(shí)，與在上述步驟48中對(duì)上述確定開關(guān)27的操作進(jìn)行確認(rèn)的場(chǎng)合同樣，作為用于使機(jī)器人A移動(dòng)的操作元件26的操作結(jié)束的處理，而執(zhí)行以下所說明的步驟52的處理。
在該步驟52中，運(yùn)算處理電路34將當(dāng)前的前后移動(dòng)量變量DX、左右移動(dòng)量變量DY、以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量變量DTHZ的值分別作為前后方向、左右方向、以及旋轉(zhuǎn)方向的機(jī)器人A的最終移動(dòng)量的設(shè)定值，并將包含有其設(shè)定數(shù)據(jù)、與張腿停止“開”/“關(guān)”開關(guān)29及移動(dòng)模式選擇開關(guān)32的各自的操作狀態(tài)的數(shù)據(jù)在內(nèi)的移動(dòng)指令數(shù)據(jù)經(jīng)由上述通信處理電路37、通信裝置25及機(jī)器人A的通信裝置20輸出至機(jī)器人A的ECU19。由此，運(yùn)算處理電路34的處理結(jié)束。另外，這種場(chǎng)合，在步驟52中，與上述第1實(shí)施方式同樣，在從操作器23的運(yùn)算處理電路34向機(jī)器人A的ECU19輸出移動(dòng)指示數(shù)據(jù)的同時(shí)，還輸出表示在最初(或者最后)被操作的操作元件26是左操作元件26L、還是右操作元件26R的左右操作識(shí)別數(shù)據(jù)。所以，在機(jī)器人A移動(dòng)時(shí)，從操作器23的運(yùn)算處理電路34輸出至機(jī)器人A的ECU19上的數(shù)據(jù)內(nèi)容與上述第1實(shí)施方式同樣。另外，運(yùn)算處理電路34的處理在對(duì)上述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)等的輸出結(jié)束了時(shí)，或者在依據(jù)該移動(dòng)指令數(shù)據(jù)等的機(jī)器人A的實(shí)際的移動(dòng)結(jié)束之后，返回圖16的“開始”。
根據(jù)如上所述的運(yùn)算處理電路34的處理，操作者通過在機(jī)器人A的所希望的每一移動(dòng)方向上依次操作滑鈕38和對(duì)應(yīng)方向的操作元件26，從而可以設(shè)定與該滑鈕38的操作量相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人A的移動(dòng)量。另外，在本實(shí)施方式中，各方向的移動(dòng)量的設(shè)定值雖然是與滑鈕38的操作量成正比，但是，不一定非要滿足這比例關(guān)系不可，只要基本上以滑鈕38的操作量越大，各方向的移動(dòng)量的設(shè)定值也越大的形式進(jìn)行設(shè)定即可。這種場(chǎng)合，與上述第1實(shí)施方式或第2實(shí)施方式同樣地可以通過每一移動(dòng)模式下的數(shù)據(jù)表對(duì)相對(duì)于上述滑鈕38的操作量的移動(dòng)量的設(shè)定值進(jìn)行設(shè)定。
另外，雖然在圖16的流程圖中省略了描述，但是，操作器23的運(yùn)算處理電路34在操作了滑鈕38時(shí)，對(duì)應(yīng)于其操作量點(diǎn)亮上述LED燈31。這種場(chǎng)合，例如，隨著滑鈕38的操作量以預(yù)定量逐漸增大，LED燈31的點(diǎn)燈個(gè)數(shù)從該LED燈31的排列的一側(cè)向另一側(cè)逐漸增加，以此形式，點(diǎn)亮LED燈31。由此，操作者可以在視覺上認(rèn)識(shí)滑鈕38的操作量、以至與操作量相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人A的移動(dòng)量的設(shè)定值的變化的同時(shí)，來操作操作元件26。
此外，運(yùn)算處理電路34在上述步驟46中，每次更新上述前后移動(dòng)量變量DX、左右移動(dòng)量變量DY及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量變量DTHZ的值時(shí)，依據(jù)由這些變量DX、DY、DTHZ的值而決定的各方向上的移動(dòng)量，與上述第1實(shí)施方式的場(chǎng)合完全同樣地進(jìn)行上述液晶顯示器30的顯示(參照?qǐng)D5)。由此，操作者可以在視覺上逐步確認(rèn)自己對(duì)滑鈕38及操作元件26進(jìn)行的操作導(dǎo)致的機(jī)器人A的移動(dòng)后的位置(包括朝向)。
以上說明的處理是本實(shí)施方式中的操作器23的運(yùn)算處理電路34的處理。而且，在將上述移動(dòng)指令數(shù)據(jù)從該運(yùn)算處理電路34輸出至機(jī)器人A的ECU19之后，該ECU19與上述第1實(shí)施方式完全同樣地執(zhí)行小移動(dòng)模式下的機(jī)器人A的腿部2、2的動(dòng)作控制(包括上述張腿停止的場(chǎng)合時(shí)的控制)、或大移動(dòng)模式下的機(jī)器人A的腿部2、2的動(dòng)作控制。因此，在本實(shí)施方式中，通過操作器23的比較簡(jiǎn)單的操作，也可以使機(jī)器人A朝向所希望的方向上的所希望的位置移動(dòng)。這種場(chǎng)合，在小移動(dòng)模式下，可以使機(jī)器人A朝向所希望的位置移動(dòng)比較小的移動(dòng)量，在大移動(dòng)模式下，可以使機(jī)器人A朝向所希望的位置移動(dòng)比較大的移動(dòng)量。
另外，在以上所說明的各實(shí)施方式的運(yùn)算處理電路34的處理中，雖然未操作操作元件26的時(shí)間若達(dá)到預(yù)先設(shè)定的上限時(shí)間MAXT以上時(shí)，則進(jìn)行與確認(rèn)確定開關(guān)27的操作的場(chǎng)合同樣的處理，但是，也可以進(jìn)行與操作了取消開關(guān)28的場(chǎng)合同樣的處理。
下面，參照?qǐng)D17說明本發(fā)明的第4實(shí)施方式。本實(shí)施方式為本發(fā)明的第1形態(tài)的另一實(shí)施方式。另外，因?yàn)楸緦?shí)施方式與第1實(shí)施方式之間只有操作器的一部分的構(gòu)成不同，因此，同一構(gòu)成部分或者同一功能部分使用與第1實(shí)施方式同一的參照符號(hào)進(jìn)行說明，而關(guān)于與第1實(shí)施方式同一的構(gòu)成及動(dòng)作，將省略其說明。
參照?qǐng)D17，本實(shí)施方式中的操作器23具有代替上述第1實(shí)施方式的右操作元件26R、左操作元件26L而改為控制桿狀的操作元件39R、39L，各操作元件39R、39L分別配置在操作器23的表面部的靠近右側(cè)的位置、靠近左側(cè)的位置(在以下的說明中，有時(shí)將操作元件39R、39L統(tǒng)稱為操作元件39)。這種場(chǎng)合，各操作元件39突出地設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)自如地設(shè)在操作器23的內(nèi)部的的球體40的上表面部上，通過該球體40的轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖中箭頭P、Q、R所示，可以進(jìn)行前后方向上的擺動(dòng)、左右方向上的擺動(dòng)、以及以上下方向的軸心為轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)(順時(shí)針方向及逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn))。而且，各操作元件39關(guān)于在各方向上的擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，通過圖中未示的彈簧在上下方向上立起，且處于使在各自的上表面部的周緣部上帶有的標(biāo)記41朝向前方的中立姿勢(shì)狀態(tài)。
在具有這種操作元件39的本實(shí)施方式的操作器23中，使右側(cè)的操作元件39R向前方或向后方擺動(dòng)預(yù)定量以上的操作，分別為與對(duì)上述第1實(shí)施方式中的右操作元件26(前)或右操作元件26(后)進(jìn)行的操作是同等的操作，并分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人A向前方的移動(dòng)、向后方的移動(dòng)。另外，使操作元件39R向右方或向左方擺動(dòng)預(yù)定量以上的操作，分別為與對(duì)上述第1實(shí)施方式中的右操作元件26(右)或右操作元件26(左)進(jìn)行的操作同等的操作，并分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人A向右方的移動(dòng)、向左方的移動(dòng)。另外，使操作元件39R沿順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定量以上的操作，分別為與對(duì)上述第1實(shí)施方式中的右操作元件26(轉(zhuǎn))進(jìn)行的順時(shí)針或逆時(shí)針操作同等的操作，并分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人A沿順時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)、沿逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。左側(cè)的操作元件39L也與之同樣。
另外，在本實(shí)施方式中，機(jī)器人A的移動(dòng)模式除了具有與上述第1實(shí)施方式同樣的小移動(dòng)模式(包括進(jìn)行張腿停止的模式)及大移動(dòng)模式之外，還具有對(duì)應(yīng)于操作元件39的操作幾乎實(shí)時(shí)進(jìn)行機(jī)器人A的移動(dòng)用的實(shí)時(shí)模式，為了從這些移動(dòng)模式中選擇一個(gè)，本實(shí)施方式的操作器23所具有的移動(dòng)模式選擇開關(guān)32對(duì)應(yīng)于3種移動(dòng)模式，通過可以轉(zhuǎn)換到3種操作位置上的3位置開關(guān)來構(gòu)成。
以上所說明的以外的構(gòu)成與上述第1實(shí)施方式相同。但是，在本實(shí)施方式中，在操作器23的內(nèi)部電路(參照?qǐng)D3)上，操作信號(hào)生成電路33生成表示在各操作元件39的前后方向、左右方向、以軸心為軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的各方向上的操作量的信號(hào)，并將其輸出至運(yùn)算處理電路34。而且，運(yùn)算處理電路34通過其信號(hào)，識(shí)別正在沿前方、后方、右側(cè)、左側(cè)、順時(shí)針方向、逆時(shí)針方向中的哪個(gè)方向操作各操作元件39。
在具有該操作器23的本實(shí)施方式的裝置中，在小移動(dòng)模式及大移動(dòng)模式下的動(dòng)作，除了與機(jī)器人A的各移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作器23的操作元件39的操作方法與上述第1實(shí)施方式不同之外，其余都與該第1實(shí)施方式完全相同。所以，在本實(shí)施方式中，通過操作元件39的比較簡(jiǎn)單的操作，也可以使機(jī)器人A朝向所希望的位置移動(dòng)。
而且，在本實(shí)施方式中，在上述實(shí)時(shí)模式下，對(duì)應(yīng)于操作元件39的操作幾乎實(shí)時(shí)地使機(jī)器人A進(jìn)行移動(dòng)。關(guān)于該動(dòng)作的詳細(xì)說明，本申請(qǐng)的申請(qǐng)人已經(jīng)在專利申請(qǐng)2000-351753號(hào)、或者PCT國(guó)際公開WO 02/40227上進(jìn)行了具體說明，而且，又因?yàn)槠洳皇潜景l(fā)明的中心部分，故而在此省略其詳細(xì)說明，但其概要如下所述。即，機(jī)器人A的腿部2、2在與預(yù)定周期同步的時(shí)刻交替地進(jìn)行離地·著地動(dòng)作。而且，此時(shí)，在左腿部2L進(jìn)行離地·著地動(dòng)作時(shí)，對(duì)應(yīng)于該左腿部2L即將離地時(shí)的操作元件39L的操作量及操作方向(包括旋轉(zhuǎn)方向)，確定相對(duì)于右腿部2R的腳面部9的左腿部2L的腳面部9的相對(duì)的移動(dòng)量及移動(dòng)方向，使該左腿部2L的腳面部9落在由所決定的移動(dòng)量及移動(dòng)方向決定的位置。另外，在右腿部2R進(jìn)行離地·著地動(dòng)作時(shí)，對(duì)應(yīng)于該右腿部2R即將離地時(shí)的操作元件39R的操作量及操作方向(包括旋轉(zhuǎn)方向)，確定相對(duì)于左腿部2L的腳面部9的右腿部2R的腳面部9的相對(duì)的移動(dòng)量及移動(dòng)方向，使該右腿部2R的腳面部9落在由所決定的移動(dòng)量及移動(dòng)方向決定的位置。
另外，在本實(shí)施方式中，雖然以本發(fā)明的第1形態(tài)為例進(jìn)行了說明，但是，當(dāng)然也可以將控制桿狀的操作元件適用在第2形態(tài)或第3形態(tài)上。這種場(chǎng)合，在適用于本發(fā)明的第2形態(tài)的情況下，可以代替第2形態(tài)的操作器23，而使用在第4實(shí)施方式中所說明的操作器23，在適用于本發(fā)明的第3形態(tài)的情況下，可以在使第4實(shí)施方式中所說明的操作器23具有第3實(shí)施方式中所說明的滑鈕的基礎(chǔ)之上，進(jìn)行與第3
另外，在以上所說明的第1實(shí)施方式～第4實(shí)施方式中，雖然是通過操作器23的運(yùn)算處理電路34，來進(jìn)行小移動(dòng)模式及大移動(dòng)模式下的機(jī)器人A上的移動(dòng)量的設(shè)定處理，但是，也可以通過機(jī)器人A上的ECU19來進(jìn)行該運(yùn)算處理電路34的處理。
綜上所述，本發(fā)明作為能夠提供可以容易地遙控能夠進(jìn)行各式各樣作業(yè)的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的裝置，具有實(shí)用價(jià)值。
權(quán)利要求
1.一種雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，通過使兩條腿部交替地離地、著地的動(dòng)作，而使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，其特征在于，具有操作元件，對(duì)上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行指示；移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)，在該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的停止?fàn)顟B(tài)下，對(duì)將上述操作元件從非操作狀態(tài)操作到與雙腳移動(dòng)機(jī)器人的所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)直到預(yù)定的操作結(jié)束條件成立為止，并對(duì)應(yīng)于所計(jì)測(cè)的次數(shù)而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；以及移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的移動(dòng)量。
2.根據(jù)權(quán)利要求第1項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，通過上述操作元件可以指示的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向具有多種；上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在各種的每一移動(dòng)方向，對(duì)被操作到與其移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，而且還對(duì)應(yīng)于在各種的每一移動(dòng)方向上所計(jì)得的次數(shù)而對(duì)雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)對(duì)于在各種的每一移動(dòng)方向上所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，以使雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。
3.一種雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，通過使兩條腿部交替地離地、著地的動(dòng)作，而使雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，其特征在于，具有操作元件，對(duì)上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行指示；移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)，在該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的停止?fàn)顟B(tài)下，對(duì)將上述操作元件從非操作狀態(tài)操作到與雙腳移動(dòng)機(jī)器人的所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)后而被持續(xù)保持的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)直到預(yù)定的操作結(jié)束條件成立為止，并對(duì)應(yīng)于所計(jì)測(cè)的時(shí)間而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；以及移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的移動(dòng)量。
4.根據(jù)權(quán)利要求第3項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在上述操作元件的開始之后一直到上述操作結(jié)束條件成立為止，在向與上述操作元件所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)進(jìn)行了多次操作時(shí)，對(duì)將該操作元件持續(xù)保持在該操作狀態(tài)下的時(shí)間進(jìn)行累積計(jì)時(shí)，并對(duì)應(yīng)于到上述操作結(jié)束條件成立時(shí)為止的計(jì)時(shí)時(shí)間，對(duì)上述移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定。
5.根據(jù)權(quán)利要求第3項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，具有報(bào)知機(jī)構(gòu)，該報(bào)知機(jī)構(gòu)在上述操作元件的操作中，對(duì)于與上述計(jì)時(shí)時(shí)間相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量在每次伴隨該計(jì)時(shí)時(shí)間的增加而以預(yù)定的移動(dòng)量發(fā)生的變化進(jìn)行提示通知。
6.根據(jù)權(quán)利要求第3項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，通過上述操作元件可以指示的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向具有多種；上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在各種的每一移動(dòng)方向，對(duì)被持續(xù)保持在與其移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)下的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，而且還對(duì)應(yīng)于各種的每一移動(dòng)方向上的計(jì)時(shí)時(shí)間而對(duì)雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)對(duì)于在各種的每一移動(dòng)方向所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，以使雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。
7.一種雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，通過使兩條腿部交替地離地、著地的動(dòng)作，而使雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，其特征在于，具有第1操作元件，具有對(duì)上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行指示的操作狀態(tài)與非操作狀態(tài)；第2操作元件，可以改變地操作從而使操作量為與該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的所希望的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的操作量，且還可以將其保持在任意的操作量狀態(tài)；移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)，在上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的停止?fàn)顟B(tài)下，并在該第2操作元件被操作在所希望的操作量的狀態(tài)下而上述第1操作元件被操作在與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作狀態(tài)下時(shí)，對(duì)應(yīng)于上述第2操作元件的操作量，而對(duì)朝向上述所希望的移動(dòng)方向的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；以及移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，使雙腳移動(dòng)機(jī)器人朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)所設(shè)定的移動(dòng)量。
8.根據(jù)權(quán)利要求第7項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，通過上述操作元件可以指示的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方向具有多種；上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)在各種的每一移動(dòng)方向，對(duì)應(yīng)于上述第2操作元件的操作量而對(duì)上述移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)定；上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)對(duì)于在各種的每一移動(dòng)方向上所設(shè)定的移動(dòng)量進(jìn)行合成，以使雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求第1、第3、或第7項(xiàng)中的任何一項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，具有顯示機(jī)構(gòu)，該顯示機(jī)構(gòu)顯示表示從該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置開始的移動(dòng)位置的移動(dòng)后位置信息，而該移動(dòng)后位置信息基于通過上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)而進(jìn)行的上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)開始之前，由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量。
10.根據(jù)權(quán)利要求第1、第3、或第7項(xiàng)中的任何一項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量為通過使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部各一次交替地進(jìn)行離地·著地，使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人所能夠移動(dòng)的移動(dòng)量；上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)在使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，并在使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的兩腿部當(dāng)中的某條腿部的腳面部處于著地的狀態(tài)下，而使相對(duì)于該一條腿部的腳面部而言的另一條腿部的腳面部朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定的移動(dòng)量然后著地，接著在使該另一條腿部的腳面部處于著地的狀態(tài)下，通過使上述一條腿部的腳面部移動(dòng)到與該另一條腿部的腳面部并列的位置，從而使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求第10項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，具有用于在上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)之后，通過預(yù)定的操作，對(duì)使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人張腿停止的張腿停止模式進(jìn)行設(shè)定的機(jī)構(gòu)；上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)在設(shè)定為上述張腿停止方式時(shí)，并在使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的兩腿部當(dāng)中的某條腿部的腳面部處于著地的狀態(tài)下，且在使相對(duì)于該一條腿部的腳面部而言的另一條腿部落在朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)了上述移動(dòng)量的位置之后，使兩腿部停止。
12.根據(jù)權(quán)利要求第1、第3、或第7項(xiàng)中的任何一項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量為上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人以多步的移動(dòng)動(dòng)作而能夠移動(dòng)的移動(dòng)量；上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)在使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)于由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的朝向上述所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)量，確定該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的步數(shù)，并使雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部進(jìn)行所決定的步數(shù)的離地·著地，而且還通過使在最后的步數(shù)內(nèi)進(jìn)行離地·著地的腿部的腳面部移動(dòng)到與支承腿一側(cè)的腿部的腳面部并列的位置，而使得該雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。
13.根據(jù)權(quán)利要求第1、第3、或第7項(xiàng)中的任何一項(xiàng)所述的雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，其特征在于，具有用于通過預(yù)定的操作而對(duì)第1移動(dòng)模式與第2移動(dòng)模式進(jìn)行選擇的機(jī)構(gòu)，其中第1移動(dòng)模式將通過使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部各一次交替地離地·著地而使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人所能夠移動(dòng)的移動(dòng)量設(shè)定在上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)中；第2移動(dòng)模式將上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人在多步的移動(dòng)動(dòng)作中所能夠移動(dòng)的移動(dòng)量設(shè)定在上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)中，上述移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)當(dāng)在選擇了上述第1移動(dòng)模式的狀態(tài)下，在使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，并在使該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的兩腿部當(dāng)中的某條腿部的腳面部處于著地的狀態(tài)下，而使相對(duì)于該一條腿部的腳面部而言的另一條腿部的腳面部落在與上述第1移動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)地朝向上述所希望的移動(dòng)方向移動(dòng)了由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的移動(dòng)量的位置，接著通過在使該另一條腿部的腳面部著地的狀態(tài)下使上述一條腿部的腳面部移動(dòng)到與該另一條腿部的腳面部并列的位置，從而使得上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，當(dāng)在選擇了上述第2移動(dòng)模式的狀態(tài)下，在使上述雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，與上述第2移動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)地，對(duì)應(yīng)于由上述移動(dòng)量設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的朝向上述所希望的移動(dòng)方向的移動(dòng)量，確定該雙腳移動(dòng)機(jī)器人的步數(shù)，并使雙腳移動(dòng)機(jī)器人的各腿部進(jìn)行所決定的步數(shù)的離地·著地，而且還通過使在最后的步數(shù)內(nèi)進(jìn)行離地·著地的腿部的腳面部移動(dòng)到與支承腿一側(cè)的腿部的腳面部并列的位置，使得該雙腳移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)。
全文摘要
一種雙腳移動(dòng)機(jī)器人的遙控裝置，當(dāng)操作者欲使機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到所希望的位置時(shí)，例如只以與在其移動(dòng)方向上所需的移動(dòng)量相對(duì)應(yīng)的次數(shù)，來操作遙控裝置(22)的操作器(23)上的與所希望的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的操作元件(26)。此時(shí)，對(duì)應(yīng)于操作次數(shù)，設(shè)定機(jī)器人于每一方向上的移動(dòng)量，并對(duì)應(yīng)于其每一移動(dòng)方向上的移動(dòng)量的設(shè)定值，使機(jī)器人的腿部動(dòng)作，從而使機(jī)器人移動(dòng)。根據(jù)操作元件(26)的操作而可以設(shè)定的移動(dòng)量具有通過使機(jī)器人的兩腿部各一次地進(jìn)行離地·著地動(dòng)作而使機(jī)器人可以移動(dòng)的較小的移動(dòng)量；以及使機(jī)器人的各腿部進(jìn)行多步的離地·著地動(dòng)作所需要的較大的移動(dòng)量。從而通過比較簡(jiǎn)單的操作，可以確實(shí)使雙腳移動(dòng)機(jī)器人向所希望的位置移動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J13/02GK1549758SQ0281696
公開日2004年11月24日 申請(qǐng)日期2002年8月20日 優(yōu)先權(quán)日2001年8月29日
發(fā)明者佐野成夫 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社