專利名稱:一種用于機器人的單臂式活動端拾器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于機器人的單臂式活動端拾器，通過機器人手臂法蘭連接在機器人手臂上，端拾器包括承載臂座、承載臂、吸盤連桿支架、吸盤過渡連桿、吸盤連桿及吸盤，承載臂座固定在機器人手臂法蘭上，承載臂一端連接在承載臂座上，另一端與吸盤連桿支架連接，吸盤連桿支架依次通過吸盤過渡連桿與吸盤連桿連接吸盤，通過吸盤拾取工件。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型使用單個固定承載臂將端拾器的工作部位遠離機器人手臂，既減少上料架對端拾器的干擾，同時也保護機器人手臂遠離沖壓工作區(qū)，在承載臂的前端安裝有吸盤過度連桿、吸盤連桿、吸盤組成的可調(diào)吸拾組件，可通過調(diào)整相互間的角度找到最適合的吸盤位置及避開定位柱對端拾器的干擾。
【專利說明】一種用于機器人的單臂式活動端拾器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種端拾器，尤其是涉及一種用于機器人的單臂式活動端拾器，屬于沖壓自動化上下料機械手的零部件。

【背景技術(shù)】
[0002]片狀鈑金零件由靠在邊緣上的數(shù)個定位柱對整齊疊放的鈑金零件進行定位擺放，工作時機器人端拾器上數(shù)個真空吸盤從上到下逐片取料，數(shù)個定位柱根據(jù)零件外形的不同而選取不同的位置，真空吸盤的位置也需根據(jù)零件的外形進行調(diào)整，且要處在平整及無孔的位置上，因疊放的零件是從上到下逐片取料，取料高度不斷降低，端拾器的拾取位置也隨之下降，若定位柱在端拾器的路徑上即會產(chǎn)生干擾，使端拾器失效，另外沖壓工位的轉(zhuǎn)移也是依靠機器人端拾器完成取放零件。
[0003]中國專利CN 103846920A公開了一種可調(diào)端拾器，具有吸盤安裝板，所述吸盤安裝板呈階梯結(jié)構(gòu)，吸盤安裝板的下臺階面上開有若干滑槽C，吸盤安裝板的下臺階面上裝有若干調(diào)整桿，調(diào)整桿的兩側(cè)分別開有滑槽A和滑槽B，滑槽A和滑槽C之間裝有螺栓將調(diào)整桿和吸盤安裝板固定連接，滑槽B內(nèi)均裝有吸盤。
[0004]如上專利所述的端拾器是在圓片狀支架上開有數(shù)個經(jīng)向槽孔，數(shù)個真空吸盤在槽孔中根據(jù)零件的形狀及孔位調(diào)整，因槽孔的位置相對固定，真空吸盤的調(diào)整位置相對較小，難以滿足不同零件的拾取，另外，因圓片狀支架的直徑較大，當定位柱間的距離小于圓片狀支架的直徑的時，端拾器因受到干擾而不能工作，因此現(xiàn)有技術(shù)的端拾器對工件尺寸及形狀變化的適用性有較大的局限，往往只能針對不同工件制作專用端拾器。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種調(diào)整方便、使用可靠、適用性強的用于機器人的單臂式活動端拾器。
[0006]本實用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0007]一種用于機器人的單臂式活動端拾器，通過機器人手臂法蘭連接在機器人手臂上，所述端拾器包括承載臂座、承載臂、吸盤連桿支架、吸盤過渡連桿、吸盤連桿及吸盤，所述承載臂座固定在機器人手臂法蘭上，所述承載臂一端連接在承載臂座上，另一端與吸盤連桿支架連接，所述的吸盤連桿支架依次通過吸盤過渡連桿與吸盤連桿連接吸盤，通過吸盤拾取工件。
[0008]所述吸盤連桿支架的四角處分別通過螺釘連接有4個吸盤過渡連桿，每個吸盤過渡連桿分別通過單獨的吸盤連桿連接吸盤，螺釘松弛時，吸盤連桿支架與吸盤過渡連桿之間轉(zhuǎn)動連接，螺釘鎖緊時，吸盤連桿支架與吸盤過渡連桿之間剛性連接。
[0009]所述吸盤連桿支架上通過螺釘連接有鎖緊塊，該鎖緊塊用于鎖緊吸盤過渡連桿。
[0010]所述吸盤過渡連桿與吸盤連桿之間通過螺釘連接，螺釘松弛時，吸盤過渡連桿與吸盤連桿之間轉(zhuǎn)動連接，螺釘鎖緊時，吸盤過渡連桿與吸盤連桿之間剛性連接。
[0011]所述的吸盤垂直于吸盤連桿設(shè)置。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型使用單個固定承載臂將端拾器的工作部位遠離機器人手臂，既減少上料架對端拾器的干擾，同時也保護到機器人手臂遠離沖壓工作區(qū)，在承載臂的前端安裝有吸盤過度連桿、吸盤連桿、吸盤組成的可調(diào)吸拾組件，可通過調(diào)整相互間的角度找到最適合的吸盤位置及避開定位柱對端拾器的干擾。具體而言，本實用新型具有以下優(yōu)點及有益效果:
[0013](I)設(shè)置有4組吸盤，且通過吸盤過渡連桿與吸盤連桿可以方便調(diào)整吸盤位置，且吸盤位置的調(diào)整幾乎覆蓋工件的所有位置，使用可靠。
[0014](2)使用一套端拾器即可拾取所有片狀鈑金工件，避免了品種繁多的鈑金工件使用專用端拾器所帶來的高額成本。
[0015](3)采用單臂式承載臂且吸盤過度連桿及吸盤連桿的位置可調(diào)，避免了與定位柱的干擾，具有良好的適用性。

【附圖說明】

[0016]圖1為沖壓用機器人可調(diào)端拾器使用結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1中A處的局部放大視圖。
[0018]圖中標號所示:1、上料架托板，2、工件，3、工件定位柱，4、吸盤連桿，5、吸盤，6、吸盤過渡連桿，7、吸盤連桿支架，8、鎖緊塊，9、承載臂，10、承載臂座，11、機器人手臂法蘭，12、機器人手臂。

【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。
[0020]實施例
[0021]如圖1、圖2所示，一種用于機器人的單臂式活動端拾器，通過機器人手臂法蘭11連接在機器人手臂12上，端拾器包括承載臂座1、承載臂9、吸盤連桿支架7、吸盤過渡連桿
6、吸盤連桿4及吸盤5，承載臂座10固定在機器人手臂法蘭11上，承載臂9 一端連接在承載臂座10上，另一端與吸盤連桿支架7連接，吸盤連桿支架7依次通過吸盤過渡連桿6與吸盤連桿4連接吸盤5，通過吸盤5拾取工件2。
[0022]其中，吸盤連桿支架7的四角處分別通過螺釘連接有4個吸盤過渡連桿6，每個吸盤過渡連桿6分別通過單獨的吸盤連桿4連接吸盤5，螺釘松弛時，吸盤連桿支架7與吸盤過渡連桿6之間轉(zhuǎn)動連接，螺釘鎖緊時，吸盤連桿支架7與吸盤過渡連桿6之間剛性連接。吸盤連桿支架7上通過螺釘連接有鎖緊塊8，該鎖緊塊8用于鎖緊吸盤過渡連桿6。吸盤過渡連桿6與吸盤連桿4之間通過螺釘連接，螺釘松弛時，吸盤過渡連桿6與吸盤連桿4之間轉(zhuǎn)動連接，螺釘鎖緊時，吸盤過渡連桿6與吸盤連桿4之間剛性連接，以滿足端拾器吸拾及移動工件的需求。吸盤5垂直于吸盤連桿4設(shè)置。
[0023]本實施例的端拾器與放置工件2的上料架托板I配合作用，在上料架托板I上開設(shè)有米字型滑槽，在滑槽內(nèi)滑動連接有工件定位柱3，工件2放置在上料架托板I上，工件定位柱3可在滑槽內(nèi)滑動后貼靠工件2，對工件2進行定位。
[0024]工作時，將工件2整齊疊放在上料架托板I上，將數(shù)個工件定位柱3靠緊工件2邊緣的適當位置并鎖緊，工件定位柱3的數(shù)量視工件2的形狀及限制平面自由度的情況而定，將機器人手臂12行至適當位置，旋松吸盤連桿支架7與吸盤過渡連桿6之間的螺釘及吸盤過渡連桿6與吸盤連桿4之間的螺釘，將吸盤5調(diào)整到合適的工作位置，然后鎖緊螺釘。由于端拾器在轉(zhuǎn)移工件的運動中，會產(chǎn)生的較大慣性力，會在吸盤過度連桿6與吸盤連桿支架7連接處產(chǎn)生的較大扭力，因此，需要將吸盤連桿支架7與鎖緊塊8之間的螺釘鎖緊，以使鎖緊塊8對吸盤過度連桿6產(chǎn)生兩點鎖緊，以保持連接的剛性。機器人驅(qū)動端拾器開始工作。
[0025]上述的對實施例的描述是為便于該【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員能理解和使用實用新型。熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的人員顯然可以容易地對這些實施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應(yīng)用到其他實施例中而不必經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動。因此，本實用新型不限于上述實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實用新型的揭示，不脫離本實用新型范疇所做出的改進和修改都應(yīng)該在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于機器人的單臂式活動端拾器，通過機器人手臂法蘭(11)連接在機器人手臂(12)上，其特征在于，所述端拾器包括承載臂座(10)、承載臂(9)、吸盤連桿支架(7)、吸盤過渡連桿(6)、吸盤連桿(4)及吸盤(5)，所述承載臂座(10)固定在機器人手臂法蘭(11)上，所述承載臂(9) 一端連接在承載臂座(10)上，另一端與吸盤連桿支架(7)連接，所述的吸盤連桿支架(7)依次通過吸盤過渡連桿(6)與吸盤連桿(4)連接吸盤(5)，通過吸盤(5)拾取工件(2)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人的單臂式活動端拾器，其特征在于，所述吸盤連桿支架(7)的四角處分別通過螺釘連接有4個吸盤過渡連桿￠)，每個吸盤過渡連桿(6)分別通過單獨的吸盤連桿(4)連接吸盤(5)，螺釘松弛時，吸盤連桿支架(7)與吸盤過渡連桿(6)之間轉(zhuǎn)動連接，螺釘鎖緊時，吸盤連桿支架(7)與吸盤過渡連桿(6)之間剛性連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人的單臂式活動端拾器，其特征在于，所述吸盤連桿支架(7)上通過螺釘連接有鎖緊塊(8)，該鎖緊塊(8)用于鎖緊吸盤過渡連桿(6)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人的單臂式活動端拾器，其特征在于，所述吸盤過渡連桿(6)與吸盤連桿(4)之間通過螺釘連接，螺釘松弛時，吸盤過渡連桿(6)與吸盤連桿(4)之間轉(zhuǎn)動連接，螺釘鎖緊時，吸盤過渡連桿(6)與吸盤連桿(4)之間剛性連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人的單臂式活動端拾器，其特征在于，所述的吸盤(5)垂直于吸盤連桿(4)設(shè)置。
【文檔編號】B25J15-06GK204295695SQ201420734626
【發(fā)明者】高進 [申請人]上海英祺精密零件制造有限公司