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      機(jī)械手的制作方法

      文檔序號:2370870閱讀:347來源:國知局
      專利名稱:機(jī)械手的制作方法
      技術(shù)領(lǐng)域
      本實(shí)用新型涉及一種新型機(jī)電控制的機(jī)械手,該機(jī)械手的主、副臂具有框架式的型材結(jié)構(gòu)。
      背景技術(shù)
      目前在焊接、裝配等行業(yè)的集成化生產(chǎn)現(xiàn)場,以及迅速發(fā)展的注塑件生產(chǎn)基地,通常以機(jī)電控制的機(jī)械手來代替人工實(shí)施操作?,F(xiàn)有機(jī)械手的結(jié)構(gòu),通常是在底座上設(shè)有一可沿底座支架往復(fù)運(yùn)動的懸臂,在該懸臂上設(shè)置有通過傳動機(jī)構(gòu)與之連接的機(jī)械臂。
      如公開以下內(nèi)容的在先專利,專利號02208021,專利名稱為機(jī)械手自動送料裝置,其方案是該裝置包括有機(jī)架,由提升氣缸和連桿等構(gòu)成的機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu),由帶下鉗口的下鉗板、夾緊氣缸、帶上鉗口的上鉗板等構(gòu)成的兩個機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu),由上、下導(dǎo)軌、帶行走懸臂和前、走輪的行走架等構(gòu)成的行走機(jī)構(gòu)。通過提升氣缸和夾緊氣缸的作用,完成對機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)的復(fù)位和鋼結(jié)構(gòu)型材的夾緊,再通過電機(jī)驅(qū)動行走機(jī)構(gòu),完成對型材的平移送料。
      上述在先專利的缺陷是,執(zhí)行其機(jī)械臂在軸向上移動的運(yùn)動機(jī)構(gòu),包括行走懸臂和行走架均是懸掛結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂型材采用實(shí)體結(jié)構(gòu),既使機(jī)械臂型材內(nèi)的管路和電纜走線零亂、且增加了機(jī)械臂整體重量,而且機(jī)械臂連接懸臂的懸掛結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性較差。如采用型材結(jié)構(gòu)而選用輕質(zhì)材料,又難以達(dá)到相應(yīng)的剛性要求。
      實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所述的機(jī)械手,其設(shè)計(jì)目的在于解決上述問題而采用具有框架式型材結(jié)構(gòu)的主、副臂,主、副臂型材具有供內(nèi)部管線輔設(shè)的通槽,型材與導(dǎo)軌垂直縱向連接,主、副臂的導(dǎo)軌通過滑塊與懸臂型材框架內(nèi)側(cè)的連接板進(jìn)行連接,從而在保證主、副臂連接懸掛結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的前提下,有效降低整體主、副臂型材重量和占用空間,實(shí)現(xiàn)主、副臂具有較好的剛性強(qiáng)度。
      所述的機(jī)械手,其主要結(jié)構(gòu)包括
      一起到基礎(chǔ)連接作用的底座支架;連接在底座支架水平一側(cè)端、并可沿底座支架滑軌往復(fù)運(yùn)動的一橫向懸臂;以及,設(shè)置連接在懸臂上的一主臂、一副臂。
      為實(shí)現(xiàn)上述設(shè)計(jì)目的,所述懸臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu),該框架的內(nèi)側(cè)相對地設(shè)置有2條懸臂導(dǎo)軌,在懸臂導(dǎo)軌上套接有導(dǎo)軌滑塊,導(dǎo)軌滑塊的外側(cè)連接有一連接板。
      所述主、副臂型材的側(cè)部通過螺釘連接方式,在垂直方向上連接有一機(jī)械臂導(dǎo)軌,在機(jī)械臂導(dǎo)軌外套接有若干個滑塊,滑塊與上述懸臂型材的連接板進(jìn)行連接。
      通過上述機(jī)械臂導(dǎo)軌和連接板,可實(shí)現(xiàn)主、副臂型材沿懸臂垂直方向上的上、下滑行,從而進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)主臂或副臂對注塑件或其它零件的抓取以及提升。主、副臂與懸臂連接結(jié)構(gòu)較為緊密,能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂滑軌在滑塊上的高速滑行。
      所述主、副臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu),在該框架的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個通槽,以供在通槽內(nèi)部輔設(shè)驅(qū)動氣缸運(yùn)動的管線和電纜等。如此結(jié)構(gòu)的主、副臂型材通槽,既可在內(nèi)部輔設(shè)管線而減小整體占用空間、又能降低型材重量。
      為提高所述機(jī)械臂的滑行性能和降低高速滑行而帶來的噪音,進(jìn)一步的改進(jìn)設(shè)計(jì)方案是,所述與主、副臂型材垂直螺接的導(dǎo)軌,具有前部開口的內(nèi)凹結(jié)構(gòu),在內(nèi)凹結(jié)構(gòu)的兩側(cè)端面分別設(shè)置有光圓。
      相應(yīng)地,所述與懸臂連接板連接的機(jī)械臂滑塊,具有后部凸出的導(dǎo)軌滾子,導(dǎo)軌滾子的兩側(cè)端面形成有與光圓嚙合的凹槽。
      上述帶有凹槽的導(dǎo)軌滾子,可在機(jī)械臂導(dǎo)軌的光圓上高速滾動運(yùn)行,其滾動摩擦力較小,因而所產(chǎn)生的摩擦噪音就較小。
      所述的光圓沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列,所述的凹槽沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列。
      綜上所述,本實(shí)用新型所述機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是1、整體主、副臂型材框架的橫向截面積較大,在有效降低整體重量的前提下,整體懸臂的剛性強(qiáng)度得到保證。
      2、所述主、副臂型材的通槽,可在其內(nèi)部輔設(shè)管線而減小整體主、副臂的占用空間,從而實(shí)現(xiàn)主、副臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較為緊湊。
      3、主、副臂連接懸臂的結(jié)構(gòu)緊密,主、副臂運(yùn)動時的穩(wěn)定性較好。


      圖1是所述機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)圖;圖2是所述懸臂的局部分解結(jié)構(gòu)圖;圖3是所述主、副臂的結(jié)構(gòu)示意圖;圖4是所述主、副臂型材框架的截面結(jié)構(gòu)圖;圖5是所述滑塊與導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)圖。
      如圖1-圖5所示具有,底座支架1,懸臂2,主臂3,副臂4;懸臂型材框架21,懸臂導(dǎo)軌22,導(dǎo)軌滑塊23,連接板24;主臂型材框架31,通槽311,導(dǎo)軌32,螺孔321,光圓322,滑塊33,導(dǎo)軌滾子331。
      具體實(shí)施方式
      實(shí)施例1,如圖1至圖5所示,所述的機(jī)械手具有一基礎(chǔ)連接的底座支架1,在底座支架水平一側(cè)端連接一懸臂2。
      懸臂2的型材具有一框架21,該框架21的內(nèi)側(cè)相對地設(shè)置有2條懸臂導(dǎo)軌22,在懸臂導(dǎo)軌22上套接有導(dǎo)軌滑塊23,導(dǎo)軌滑塊23的外側(cè)連接有一連接板24。
      主臂3和副臂4具有相同的框架式結(jié)構(gòu),以此只以主臂3的主臂型材框架31的結(jié)構(gòu)加以說明,副臂4的型材框架結(jié)構(gòu)不再重復(fù)。
      所述主臂型材框架21的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個通槽311,可在通槽內(nèi)部輔設(shè)管線和電纜。
      在主臂型材框架31的側(cè)部,通過垂直方向上的螺孔321連接一導(dǎo)軌32,導(dǎo)軌32具有前部開口的內(nèi)凹結(jié)構(gòu),在內(nèi)凹結(jié)構(gòu)的兩側(cè)端面分別設(shè)置有光圓322,光圓322沿導(dǎo)軌32的垂直方向并行排列。
      在導(dǎo)軌32外部套接有若干個滑塊33,滑塊33與上述連接板24進(jìn)行連接。
      滑塊33具有后部凸出的導(dǎo)軌滾子331,導(dǎo)軌滾子331的兩側(cè)端面形成有與光圓322嚙合的凹槽,所述的凹槽沿導(dǎo)軌32的垂直方向并行排列。
      權(quán)利要求1.一種機(jī)械手,具有一基礎(chǔ)連接的底座支架,連接在底座支架水平一側(cè)端、并可沿底座支架滑軌往復(fù)運(yùn)動的一橫向懸臂,以及設(shè)置連接在懸臂上的一主臂和一副臂,其特征在于所述懸臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu),該框架的內(nèi)側(cè)相對地設(shè)置有2條懸臂導(dǎo)軌,在懸臂導(dǎo)軌上套接有導(dǎo)軌滑塊,導(dǎo)軌滑塊的外側(cè)連接有一連接板;所述主、副臂型材的側(cè)部通過螺接方式,在垂直方向上連接有一機(jī)械臂導(dǎo)軌,在機(jī)械臂導(dǎo)軌外套接有若干個滑塊,滑塊與上述懸臂型材的連接板進(jìn)行連接。
      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手,其特征在于述與主、副臂型材垂直螺接的導(dǎo)軌,具有前部開口的內(nèi)凹結(jié)構(gòu),在內(nèi)凹結(jié)構(gòu)的兩側(cè)端面分別設(shè)置有光圓;所述與懸臂連接板連接的機(jī)械臂滑塊,具有后部凸出的導(dǎo)軌滾子,導(dǎo)軌滾子的兩側(cè)端面形成有與光圓嚙合的凹槽。
      3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手,其特征在于所述主、副臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu),在該框架的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個通槽。
      4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手,其特征在于所述的光圓沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列,所述的凹槽沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列。
      專利摘要本實(shí)用新型所述的機(jī)械手,采用具有框架式型材結(jié)構(gòu)的主、副臂,主、副臂型材具有供內(nèi)部管線輔設(shè)的通槽,型材與導(dǎo)軌垂直縱向連接,主、副臂的導(dǎo)軌通過滑塊與懸臂型材框架內(nèi)側(cè)的連接板進(jìn)行連接,從而在保證主、副臂連接懸掛結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的前提下,有效降低整體主、副臂型材重量和占用空間,實(shí)現(xiàn)主、副臂具有較好的剛性強(qiáng)度。所述主、副臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu),在該框架的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個通槽,以供在通槽內(nèi)部輔設(shè)驅(qū)動氣缸運(yùn)動的管線和電纜等。所述主、副臂型材的側(cè)部通過螺接方式,在垂直方向上連接有一機(jī)械臂導(dǎo)軌,在機(jī)械臂導(dǎo)軌外套接有若干個滑塊,滑塊與懸臂型材的連接板進(jìn)行連接。
      文檔編號B25J9/08GK2834807SQ20052008754
      公開日2006年11月8日 申請日期2005年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月24日
      發(fā)明者閆秀成, 李遠(yuǎn)強(qiáng), 張江偉 申請人:海爾集團(tuán)公司, 青島海爾機(jī)器人有限公司
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