專利名稱：一種新型機(jī)器人手腕裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種新型機(jī)器人手腕裝置，尤其涉及一種新型機(jī)器人手腕裝置。
背景技術(shù)：
機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。它是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。其特點(diǎn)是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手腕是機(jī)械手的關(guān)鍵部件，其靈活性、準(zhǔn)確性在很大程度上決定了機(jī)械手的靈活性、準(zhǔn)確性。因此，設(shè)計(jì)出體積小、靈活性好、準(zhǔn)確性高的機(jī)械手腕勢(shì)在必行。但是目前市場(chǎng)上的機(jī)械手腕模型品種單調(diào)，價(jià)格昂貴，不能滿足品種多樣化的要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是為了解決目前機(jī)械手腕模型品種單調(diào)，價(jià)格昂貴，無法滿足多樣化要求的問題，提供一種具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，使用方便，準(zhǔn)確性高等優(yōu)點(diǎn)的新型機(jī)器人手腕裝置。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案一種新型機(jī)器人手腕裝置，它包括關(guān)節(jié)罩，所述關(guān)節(jié)罩的外部與一對(duì)相互嚙合的錐齒輪裝置連接，該裝置下部與手爪連接板條連接；在關(guān)節(jié)罩內(nèi)還設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)裝置，傳動(dòng)裝置與錐齒輪裝置連接。
所述錐齒輪裝置包括有一個(gè)縱向錐齒輪和一個(gè)水平錐齒輪，縱向錐齒輪通過齒輪軸安裝在錐齒輪垂直接口板上，該錐齒輪垂直接口板通過套筒與關(guān)節(jié)罩的立板II連接；水平錐齒輪則通過齒輪軸安裝在錐齒輪水平接口板上，手爪連接板條通過手抓連接軸與水平錐齒輪的齒輪軸連接。
所述關(guān)節(jié)罩包括立板I和立板II，它們安裝在水平托板的兩側(cè)；在立板I上安裝有步進(jìn)電機(jī)I和步進(jìn)電機(jī)II，它們的輸出軸上分別設(shè)有齒輪I，同時(shí)在立板II上設(shè)有一對(duì)齒輪II，它們分別與相應(yīng)的齒輪I嚙合，齒輪II的齒輪軸通過套筒與縱向錐齒輪的齒輪軸連接。
本發(fā)明的機(jī)器人腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)裝置是由水平托板、立板I、立板II組成的手腕骨架，關(guān)節(jié)罩板覆罩主骨架。兩組步進(jìn)電機(jī)及其齒輪減速機(jī)構(gòu)就安裝在骨架內(nèi)，其中步進(jìn)電機(jī)I通過齒輪減速機(jī)構(gòu)將動(dòng)力傳給套筒實(shí)現(xiàn)腕轉(zhuǎn)動(dòng)作，套筒通過軸承安裝在骨架的立板II上；步進(jìn)電機(jī)II通過齒輪減速機(jī)構(gòu)將動(dòng)力傳給圓錐齒輪軸，圓錐齒輪軸通過軸承安裝在套筒內(nèi)，圓錐齒輪軸輸出的動(dòng)力經(jīng)圓錐齒輪副傳給手爪連接軸、手爪連接板條上以實(shí)現(xiàn)手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)。圓錐齒輪副安裝在由錐齒輪垂直接口板、錐齒輪水平接口板組成的錐齒輪箱，錐齒輪箱與套筒相連。
本發(fā)明的有益效果是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，動(dòng)作靈活，準(zhǔn)確性好。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖2為本發(fā)明去掉關(guān)節(jié)罩板后的結(jié)構(gòu)原理示意圖。
其中，1、關(guān)節(jié)罩，2、水平托板，3、立板I，4、步進(jìn)電機(jī)I，5、步進(jìn)電機(jī)II，6、齒輪II，7、齒輪I，8、立板II，9、套筒，10、錐齒輪垂直接口板，11、縱向錐齒輪，12、水平錐齒輪，13、錐齒輪水平接口板，14、手爪連接軸，15、手爪連接板條。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
圖1中，本發(fā)明包括關(guān)節(jié)罩1，關(guān)節(jié)罩1的外部與一對(duì)相互嚙合的錐齒輪裝置連接，該裝置下部與手爪連接板條15連接；在關(guān)節(jié)罩1內(nèi)還設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)裝置，傳動(dòng)裝置與錐齒輪裝置連接。
圖2中，錐齒輪裝置包括有一個(gè)縱向錐齒輪11和一個(gè)水平錐齒輪12，縱向錐齒輪11通過齒輪軸安裝在錐齒輪垂直接口板10上，該錐齒輪垂直接口板10通過套筒9與關(guān)節(jié)罩1的立板II8連接；水平錐齒輪12則通過齒輪軸安裝在錐齒輪水平接口板13上，手爪連接板條16通過手抓連接軸14與水平錐齒輪12的齒輪軸連接。
關(guān)節(jié)罩1包括立板I3和立板II8，它們安裝在水平托板2的兩側(cè)；在立板I1上安裝有步進(jìn)電機(jī)I4和步進(jìn)電機(jī)II5，它們的輸出軸上分別設(shè)有齒輪I7，同時(shí)在立板II8上設(shè)有一對(duì)齒輪II6，它們分別與相應(yīng)的齒輪I7嚙合，齒輪II6的齒輪軸通過套筒9與縱向錐齒輪11的齒輪軸連接。
本發(fā)明的工作過程為步進(jìn)電機(jī)I4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)Z20齒輪I7順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，Z80齒輪II8逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)套筒9逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，套筒9就會(huì)帶動(dòng)錐齒輪裝置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手腕的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；步進(jìn)電機(jī)II5順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)Z20齒輪I7順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，Z80齒輪II8逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)錐齒輪軸裝置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，錐齒輪裝置I11逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，錐齒輪裝置II12順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手爪的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
權(quán)利要求
1.一種新型機(jī)器人手腕裝置，它包括關(guān)節(jié)罩(1)，其特征是所述關(guān)節(jié)罩(1)的外部與一對(duì)相互嚙合的錐齒輪裝置連接，該裝置下部與手爪連接板條(15)連接；在關(guān)節(jié)罩(1)內(nèi)不設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)裝置，傳動(dòng)裝置與錐齒輪裝置連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型機(jī)器人手腕裝置，其特征是所述錐齒輪裝置包括有一個(gè)縱向錐齒輪(11)和一個(gè)水平錐齒輪(12)，縱向錐齒輪(11)通過齒輪軸安裝在錐齒輪垂直接口板(10)上，該錐齒輪垂直接口板(10)通過套筒(9)與關(guān)節(jié)罩(1)的立板II(8)連接；水平錐齒輪(12)則通過齒輪軸安裝在錐齒輪水平接口板(13)上，手爪連接板條(16)通過手抓連接軸(14)與水平錐齒輪(12)的齒輪軸連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型機(jī)器人手腕裝置，其特征是所述關(guān)節(jié)罩(1)包括立板I(3)和立板II(8)，它們安裝在水平托板(2)的兩側(cè)；在立板I(1)上安裝有步進(jìn)電機(jī)I(4)和步進(jìn)電機(jī)II(5)，它們的輸出軸上分別設(shè)有齒輪I(7)，同時(shí)在立板II(8)上設(shè)有一對(duì)齒輪II(6)，它們分別與相應(yīng)的齒輪I(7)嚙合，齒輪II(6)的齒輪軸與套筒(9)內(nèi)的縱向錐齒輪(11)的齒輪軸連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種新型機(jī)器人手腕裝置。它解決了目前機(jī)械手腕模型品種單調(diào)，價(jià)格昂貴，無法滿足多樣化要求的問題，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，使用方便，準(zhǔn)確性高等優(yōu)點(diǎn)。其結(jié)構(gòu)為它包括關(guān)節(jié)罩，所述關(guān)節(jié)罩的外部與一對(duì)相互嚙合的錐齒輪裝置連接，該裝置下部與手爪連接板條連接；在關(guān)節(jié)罩內(nèi)還設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)裝置，傳動(dòng)裝置與錐齒輪裝置連接。
文檔編號(hào)B25J17/00GK101085526SQ20071001531
公開日2007年12月12日 申請(qǐng)日期2007年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月29日
發(fā)明者于復(fù)生, 沈孝芹, 李琦, 郭梅靜, 李巍, 張玉清 申請(qǐng)人:于復(fù)生