專(zhuān)利名稱(chēng)：力可變機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體地說(shuō)就是用力大小可根據(jù)物體重量、摩擦系數(shù)改變的 機(jī)械手。
技術(shù)背景在現(xiàn)代生產(chǎn)生活中，人們追求省力、高效，使得機(jī)器代替人工作的要求不斷提高；工農(nóng) 業(yè)中許多工作都需要機(jī)械手的參與，但現(xiàn)有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能少，其用力不可控，很 容易將物品壓碎。工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中尚缺乏一種可根據(jù)物體重量、摩擦系數(shù)改變用力大小的機(jī)械 手。實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、功能多的力可變 機(jī)械手。.本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)實(shí)現(xiàn)的一種力可變機(jī)械手，由彈簧、機(jī)械臂、感應(yīng)器、固定盤(pán)、前指、后指、連接桿關(guān)節(jié)、單 片機(jī)組成，彈簧安裝在機(jī)械臂里，彈簧一端與機(jī)械臂固定，另一端接連接桿，連接桿另一端 接固定盤(pán)，連接桿上設(shè)有感應(yīng)器，后指與機(jī)械臂下端成一體，前指、后指通過(guò)關(guān)節(jié)連接在一 起，關(guān)節(jié)處安裝有一步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)、感應(yīng)器、機(jī)械臂均與單片機(jī)連接。所述的感應(yīng)器包括感應(yīng)器A和感應(yīng)器B，感應(yīng)器A固定套在連接桿上，感應(yīng)器B穿過(guò) 連接桿，但不與連接桿接觸，感應(yīng)器B在感應(yīng)器A的下面，感應(yīng)器B與機(jī)械臂下沿固定。所述的固定盤(pán)內(nèi)設(shè)有一強(qiáng)磁鐵，或固定盤(pán)與真空泵連接。所述的前指的內(nèi)側(cè)為凹凸不平的面。 '應(yīng)用時(shí)，機(jī)械手移動(dòng)到物體上端后下移。當(dāng)固定盤(pán)接觸到物體時(shí)，固定盤(pán)將物體固定??； 前指在單片機(jī)的控制下捏緊，開(kāi)始只用一很小的力。前指完成捏合動(dòng)作后，機(jī)械臂上移。假 設(shè)前指的捏合力能提起物體，物體與前指保持原接觸不變，物體順利被提起。假設(shè)前指的捏 合力不能提起物體，物體與前指發(fā)生位移。而此時(shí)由于固定盤(pán)仍與物體固定，就使感應(yīng)器A 與感應(yīng)器B接觸并產(chǎn)生一信號(hào)。此信號(hào)傳給單片機(jī)，單片機(jī)就控制前指張開(kāi)，控制機(jī)械臂下 移；并控制前指加大捏合力，再次夾起物體。如此循環(huán)直到將物體提起。本實(shí)用新型具有結(jié) 構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、功能多、可調(diào)節(jié)用力大小、適于夾送易碎物品等優(yōu)點(diǎn)。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是圖1的俯視,圖；其中，1、彈簧，2、機(jī)械臂，3、感應(yīng)器A， 4感應(yīng)器B， 5、固定盤(pán)，6、前指，7、連接桿，8、關(guān)節(jié)，9、后指。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例圖l、圖2中，彈簧1安裝在機(jī)械臂2雖，彈簧1一端與機(jī)械臂2固定，另一 端接連接桿7，連接桿7另一端接固定盤(pán)5，固定盤(pán)5內(nèi)設(shè)有一強(qiáng)磁鐵，或固定盤(pán)與真空泵連 接。連接桿7上設(shè)有感應(yīng)器。后指9與機(jī)械臂2下端成一體，前指6、后指9通過(guò)關(guān)節(jié)8連 接在一起，前指6的內(nèi)側(cè)為凹凸不平的面。關(guān)節(jié)8處安裝有一步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)、感應(yīng)器、 機(jī)械臂2均與單片機(jī)連接。感應(yīng)器包括感應(yīng)器A3和感應(yīng)器B4，感應(yīng)器A3固定套在連接桿7上，感應(yīng)器B4穿過(guò) 連接桿7，但不與連接桿7接觸，感應(yīng)器B4在感應(yīng)器A3的下面，感應(yīng)器B3與機(jī)械臂2下 沿固定。應(yīng)用時(shí)，機(jī)械手移動(dòng)到物體上端后下移。當(dāng)固定盤(pán)5接觸到物體時(shí)，固定盤(pán)5將物體固 定?。磺爸?在單片機(jī)的控制下捏緊，開(kāi)始只用一很小的力。前指6完成捏合動(dòng)作后，機(jī)械 臂2上移。假設(shè)前指6的捏合力能提起物體，物體與前指保持原接觸不變，物體順利被提起。 假設(shè)前指6的捏合力不能提起物體，物體與前指6發(fā)生位移。而此時(shí)由于固定盤(pán)5仍與物體 固定，就使感應(yīng)器A3與感應(yīng)器B4接觸并產(chǎn)生一信號(hào)。此信號(hào)傳給單片機(jī)，單片機(jī)就控制甜 指6張開(kāi)，控制機(jī)械臂2下移，并控制前指6加大捏合力，再次夾起物體。如此循環(huán)直到將 物體提起。
權(quán)利要求1.一種力可變機(jī)械手，由彈簧、機(jī)械臂、感應(yīng)器、固定盤(pán)、前指、后指、連接桿關(guān)節(jié)、單片機(jī)組成，其特征在于彈簧安裝在機(jī)械臂里，彈簧一端與機(jī)械臂固定，另一端接連接桿，連接桿另一端接固定盤(pán)，連接桿上設(shè)有感應(yīng)器，后指與機(jī)械臂下端成一體，前指、后指通過(guò)關(guān)節(jié)連接在一起，關(guān)節(jié)處安裝有一步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)、感應(yīng)器、機(jī)械臂均與單片機(jī)連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種力可變機(jī)械手，其待征在于所述的感應(yīng)器包括感應(yīng)器A和感應(yīng)器B，感應(yīng)器A固定套在連接桿上，感應(yīng)器B穿過(guò)連接桿，但不與連接桿接觸，感應(yīng) 器B在感應(yīng)器A的下面，感應(yīng)器.B與機(jī)械臂下沿固定。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種力可變機(jī)械手，其特征在于所述的固定盤(pán)內(nèi)設(shè)有一強(qiáng)磁鐵，或固定盤(pán)與真空泵連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種力可變機(jī)械手，其特征在于所述的前指的內(nèi)側(cè)為凹凸不平的面。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種力可變機(jī)械手，由彈簧、機(jī)械臂、感應(yīng)器、固定盤(pán)、前指、后指、連接桿關(guān)節(jié)、單片機(jī)組成，彈簧安裝在機(jī)械臂里，彈簧一端與機(jī)械臂固定，另一端接連接桿，連接桿另一端接固定盤(pán)，連接桿上設(shè)有感應(yīng)器，后指與機(jī)械臂下端成一體，前指、后指通過(guò)關(guān)節(jié)連接在一起，關(guān)節(jié)處安裝有一步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)、感應(yīng)器、機(jī)械臂均與單片機(jī)連接。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、功能多、可調(diào)節(jié)用力大小、適于夾送易碎物品等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/00GK201089162SQ20072002562
公開(kāi)日2008年7月23日 申請(qǐng)日期2007年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月30日
發(fā)明者于復(fù)生, 濤 馮, 尚 王, 臧文亮, 廣 高 申請(qǐng)人:尚 王