專利名稱：夾爪定位抓取裝置的制作方法
技術領域：
夾爪定位抓取裝置本實用新型涉及一種夾爪裝置，具體涉及可以適應不同尺寸大小物體 夾取的夾爪定位抓取裝置。肖她*在生產(chǎn)過程中經(jīng)常會用到夾爪或機械手來代替人工執(zhí)行，這樣不僅節(jié)省了人工，更增加了效率，提髙了精密度。夾爪裝置通常由人工或機械操 縱爪手簡單的張開或合攏至一定角度，達到抓住物體的目的。但是，這樣的夾爪裝置，定位不夠準確，因此在用夾爪搬運物體時穩(wěn)定度不夠；而且 爪手的調(diào)整幅度較小，因此對于尺寸大小變化較大的不同物體，適應度不 夠。實用新犁內(nèi)容本實用新型要解決的技術問題是提供一種夾爪定位抓取裝置，可以方 便穩(wěn)定的夾取物體，而且，可以適應不同尺寸大小物體的夾取。為解決上述問題，本實用新型采用如下技術方案 一種夾爪定位抓取 裝置，包括-個固定架，固定架一端連接有固定爪手，另--端連接有活動 爪手；裝置工作時，活動爪手收攏與固定爪手共同抓起物體。活動爪手通 過連接板與固定架相連；所述的固定架兩側設有滑槽，該連接板的一端滑 設于該固定架的滑槽內(nèi)?；顒幼κ职ü潭ú?、活動部，該活動部伸縮連 接于固定部。所述的活動爪手高度不同，不同高度的活動爪手的端部距被 抓取物中心的距離不等。該裝置還包括一氣缸安裝在固定架內(nèi)，其活塞桿 與安裝活動爪手的連接板相聯(lián)接。優(yōu)選的，固定爪手上設至少二個不同高度的鉤部，分別用以卡鉤不同 尺寸的物體。該夾爪定位抓取裝置還設有定位塊，定位塊安裝在固定件下 部、位于固定爪手和活動爪手之間。在夾取物體時，通過定位塊與被抓物 體的接觸，起到限位和定位的作用，輔助爪手實現(xiàn)準確定位。
本實用新型所述的夾爪定位抓取裝置，定位準確、快捷，可以迅速穩(wěn) 定的實現(xiàn)夾取，同時能適應大小不同的物體。關綱


圖1為本實用新型一個實施例的立體圖。圖2為
圖1的A向視圖。 圖3為
圖1的俯視圖。圖4為本實用新型實施例的另一使用狀態(tài)立體圖。圖5為圖4的B向視圖。圖6為圖4的俯視圖。本實用新型的具體實施，以鋼簾線巻筒助力搬運時，使用夾爪定位抓 取裝置抓取巻筒為例。參見圖2 圖4，其為本實用新型夾爪定位抓取裝置的實施例，其包括 一個固定架l，固定架1一端連接有固定爪手2、 3，另一端連接有活動爪 手4、 4' 、 5、 5';活動爪手4、 4' 、 5、 5'通過連接板6、 6'與固定 架l相連；活動爪手4、 5包括固定部41、 51、活動部42、 52，該活動部 42伸縮連接于固定部41;所述的活動爪手4、 5高度不同，且端部距被抓 取物7中心的距離不等。所述的固定架l兩側設有滑槽ll、 11'，連接板6的一端滑設于該固 定架l的滑槽ll內(nèi)；與之對應的，連接板6' —端滑設于固定架l的滑槽 IT內(nèi)；該兩連接板6、 6'由設于固定架1內(nèi)的連桿16聯(lián)結。所述固定爪手2、 3上設二個不同高度的鉤部21、 22、 31、 32，分別 用以卡鉤不同尺寸的物體；本實用新型還包括一氣缸12安裝在固定架1內(nèi)，其活塞桿與安裝活 動爪手的連桿16相聯(lián)接。本實用新型夾爪定位抓取裝置還設有定位塊13，定位塊13安裝在固 定件1下部、位于固定爪手、活動爪手之間。參見
圖1 圖3，其所示為本實用新型抓取較大尺寸物體時的示意圖， 在該實施例中，本實用新型夾爪定位抓取裝置抓取巻筒7，固定爪手2、 3 下層鉤部21、 31靠在巻筒7邊沿，活動爪手4、 4'下表面接觸巻筒7上 表面(初定位)，氣缸12動作使連接板6、 6'滑動收緊，此時定位塊13 下表面靠在巻筒7上表面，側面靠在巻筒7突起處，實現(xiàn)準確定位。活動 爪手5、 5'夾緊巻筒7邊沿，與固定夾爪2、 3—同將巻筒7抓取。參見圖4 圖6，本實用新型抓取尺寸較小的巻筒8，固定爪手2、 3上 層鉤部22、 32靠在巻筒8邊沿，定位塊13伸入巻筒8中心孔，實現(xiàn)準確 定位，氣缸12動作使連接板6、 6'滑動收緊，活動爪手4、 4'夾緊巻筒 8邊沿，與固定夾爪2、 3—同將巻筒8抓取。由以上實施例可以看出，本實用新型多層夾爪定位抓取裝置抓取物體 時定位準確、快速，抓取穩(wěn)定，而且，整體結構輕巧。
權利要求1.一種夾爪定位抓取裝置，其特征在于包括一個固定架，所述固定架一端連接有固定爪手，另一端連接有活動爪手；所述的活動爪手通過連接板與固定架相連；所述的固定架兩側設有滑槽，該連接板的一端滑設于該固定架的滑槽內(nèi)。
2. 如權利要求1所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于所述的活動爪 手高度不同，不同高度的活動爪手的端部距被抓取物中心的距離不等。
3. 如權利要求1所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于所述的活動爪 手包括固定部、活動部，該活動部伸縮連接于固定部。
4. 如權利要求1所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于所述固定爪手 上設至少二個不同高度、用以卡鉤不同尺寸物體的鉤部。
5. 如權利要求l所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于還包括一氣缸， 該氣缸安裝在固定架內(nèi)，其活塞桿與安裝活動爪手的連接板相聯(lián)接。
6. 如權利要求l所述的夾爪定位抓取裝置，其特征在于還設有定位塊， 所述定位塊安裝在固定件下部、位于固定爪手和活動爪手之間。
專利摘要本實用新型公開了一種夾爪定位抓取裝置，包括一個固定架，固定架一端連接有固定爪手，另一端連接有活動爪手；活動爪手通過連接板與固定架相連，固定架兩側設有滑槽，該連接板的一端滑設于該固定架的滑槽內(nèi)。本實用新型所述的抓取裝置，定位準確、快捷，可以迅速穩(wěn)定的實現(xiàn)夾取，同時能適應大小不同的物體。
文檔編號B25J3/00GK201046571SQ20072007134
公開日2008年4月16日 申請日期2007年6月20日 優(yōu)先權日2007年6月20日
發(fā)明者偉 龔 申請人:上海永乾機電有限公司